USB
O USB é concebido como um padrão industrial para melhorar a integração entre
computadores e dispositivos, que visa principalmente a telefonia, consumidores e
aplicações para aumentar a produtividade. Os critérios de desenvolvimento incluem
facilidade de adição de periféricos, baixo custo com suporte a taxas de transferência
de até 12 Mbps, suporte completo para dados de voz, áudio e vídeo em tempo real,
flexibilidade de protocolo para transferências isossíncronas e assíncronas, etc.
A topologia USB segue um modelo de estrela em camadas, onde hubs são o centro
de cada camada e os dispositivos são conectados aos hubs. Um sistema USB tem
somente um host, que é o controlador do computador. Hubs podem fornecer mais
pontos de conexão. Os dispositivos USB podem ser hubs ou funções, como
dispositivos de entrada ou saída. Eles seguem um padrão de interface baseado no
protocolo USB e respondem aos padrões de operação USB.
As especificações de energia USB incluem distribuição e gerenciamento de energia,
com o host fornecendo energia para dispositivos conectados diretamente e hubs
fornecendo energia para periféricos. O USB é um barramento receptor, onde o
controlador do host inicia todas as transferências de dados. As transações USB
envolvem até três pacotes: token packet, data packet e handshake packet. O USB
possui atributos que contribuem para sua robustez, incluindo integridade de sinal,
proteção CRC, detecção de erros e controle de fluxo. O USB suporta conexão e
remoção dinâmicas de dispositivos, com um sistema de enumeração contínua para
identificar e atribuir endereços aos dispositivos conectados.
Ao alocar a banda de transmissão entre os canais, o USB pode suportar dispositivos
com diferentes taxas de transferência e garantir uma comunicação eficiente e
confiável entre o host e os periféricos.
CAN
O CAN é descrito como um protocolo de comunicação serial síncrono onde a
sincronização entre os dispositivos é feita em relação ao início de cada mensagem
no barramento. O CAN opera no conceito multi-mestre, permitindo que todos os
dispositivos possam atuar como mestres em determinados momentos. Além disso,
suas mensagens são enviadas em regime multicast, alcançando todos os
dispositivos na rede. Destaca-se o uso do conceito CSMA/CD with NDA (Carrier
Sense Multiple Access / Collision Detection with Non-Destructive Arbitration), onde
os dispositivos verificam o estado do barramento para evitar colisões. A velocidade
de transmissão dos dados é inversamente proporcional ao comprimento do
barramento, com uma taxa máxima de 1Mbps para um barramento de 40 metros.
No CAN, os dados são representados por bits dominantes e recessivos,
dependendo da condição nos fios CAN_H e CAN_L. O protocolo é robusto o
suficiente para evitar colisões entre mensagens, utilizando uma arbitragem bit a bit
não destrutiva. Em caso de conflito, o dispositivo com maior prioridade continua a
transmissão, enquanto o outro interrompe a sua.
Existem dois formatos de mensagens no protocolo CAN:
CAN 2.0A – Mensagens com identificador de 11 bits. É possível ter até 2048
mensagens em uma rede constituída sob este formato, o que pode caracterizar uma
limitação em determinadas aplicações.
CAN 2.0B – Mensagens com identificador de 29 bits. É possível ter,
aproximadamente, 537 milhões de mensagens em uma rede constituída sob este
formato. Percebe-se que a limitação em virtude da quantidade de mensagens não
mais existe. Por outro lado, o que pode ser observado em alguns casos é que, os 18
bits adicionais no identificador aumentam o tempo de transmissão de cada
mensagem, o que pode caracterizar um problema em determinadas aplicações que
trabalhem em tempo-real (problema conhecido como overhead).
Os fundamentos do CAN são especificados por duas normas: a ISO11898 e a
ISO11519-2. A primeira, ISO11898, determina as características de uma rede
trabalhando com alta velocidade de transmissão de dados (de 125Kbps a 1Mbps). A
segunda, ISO11519-2, determina as características de uma rede trabalhando com
baixa velocidade (de 10Kbps a 125Kbps).
A detecção de falhas no protocolo CAN é classificada em três níveis: Nível de Bit,
Nível de Mensagem e Nível Físico. No Nível de Bit, são descritos dois tipos de erro:
o Bit Monitoring, onde o módulo transmissor verifica se o bit lido após a transmissão
é o esperado, e o Bit Stuffing, que impõe limites à sequência de bits iguais para
evitar erros de interpretação. No Nível de Mensagem, são abordados três tipos de
erro: o CRC (Cyclic Redundancy Check), que verifica a integridade da mensagem, o
Frame Check, que analisa o conteúdo de alguns bits da mensagem para detectar
erros, e o Acknowledgment Error Check, que verifica se a mensagem foi
corretamente recebida. No Nível Físico, são descritas algumas condições de falha
nos fios de comunicação CAN_H e CAN_L, como curtos-circuitos e rupturas.
Mesmo em caso de falhas físicas, a rede continua operando em um modo de
segurança.
Falhas detectadas em qualquer nível resultam na colocação de uma mensagem de
erro no barramento, notificando a rede sobre o problema e solicitando a
retransmissão da mensagem. Além disso, são mencionados os contadores de erros,
que são incrementados quando uma mensagem errada é transmitida ou recebida.
Esses contadores ajudam a classificar os módulos em diferentes estados de
operação, desde "Normal" até "Bus Off", onde o módulo deixa de participar do
barramento.
Referências:
[Link]
[Link]