Movimento de Corpo Rígido e Dinâmica

O documento aborda o movimento de corpos rígidos, destacando que a distância entre dois pontos A e B permanece constante. Apresenta equações que relacionam as velocidades e acelerações de pontos em um corpo rígido em relação a sistemas de referência fixos e móveis, além de introduzir o conceito de centro instantâneo de rotação. Também fornece regras geométricas para determinar o centro instantâneo de rotação e relações vetoriais associadas.

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Movimento de Corpo Rı́gido

B
z
rB/A y
Z
rB Ω
A α
rA
x
O
Y
X
Em um corpo rı́gido, quaisquer dois pontos A e B se mantêm sempre a mesma distância
relativa um do outro.

⃗𝑟𝐵 |𝑂𝑋𝑌 𝑍 = ⃗𝑟𝐴 |𝑂𝑋𝑌 𝑍 + ⃗𝑟𝐵 |𝐴𝑥𝑦𝑧 (1)

⃗ × 𝑟⃗𝐵 |
⃗𝑣𝐵 |𝑂𝑋𝑌 𝑍 = ⃗𝑣𝐴 |𝑂𝑋𝑌 𝑍 + Ω (2)
𝐴𝑥𝑦𝑧
⏟ ⏞ ⏟ ⏞
I II

I = velocidade de A em relação ao sistema fixo.

II = velocidade tangencial de B devido à rotação do relação ao sistema móvel Axyz.
O termo de velocidade de B em relação ao sistema móvel Axyz é zero pois ⃗𝑟𝐵/𝐴 deve ter
módulo constante.
(︁ )︁
⃗𝑎𝐵 |𝑂𝑋𝑌 𝑍 = ⃗𝑎𝐴 |𝑂𝑋𝑌 𝑍 + 𝛼
⃗ × 𝑟⃗𝐵 |𝐴𝑥𝑦𝑧 + Ω⃗ × Ω ⃗ × 𝑟⃗𝐵 | (3)
𝐴𝑥𝑦𝑧
⏟ ⏞ ⏟ ⏞ ⏟ ⏞
I II III

I = aceleração de A em relação ao sistema fixo.

II = aceleração tangencial de B devido à rotação do relação ao sistema móvel Axyz.
III = aceleração normal de B devido à rotação do relação ao sistema móvel Axyz.

Centro Instanâneo de Rotação

A cada instante de tempo, vai existir um ponto C chamado centro instantâneo de rotação que
pode ser interpretado como um ponto em torno do qual o corpo gira nesse instante.

Dinâmica - Capı́tulo 1 1
Regras para obter esse ponto geometricamente:

vB
C A

ω vA
Regra 1: C deve ser perpendicular a velocidade.

Dinâmica - Capı́tulo 1 2
B

A
vA vB
C
ω

B
C
vA
vB
A ω

Regra 2: C deve ser a interseção das retas que passam pela origem e pela ponta dos vetores
velocidade.

Relações vetoriais:

⃗ × ⃗𝑟𝐴/𝐶
⃗𝑣𝐴 = 𝜔 (4)

⃗ × ⃗𝑣𝐴
𝜔
⃗𝑟𝐶 = ⃗𝑟𝐴 + (5)
𝜔2

Dinâmica - Capı́tulo 1 3

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⃗𝑟𝐵 |𝑂𝑋𝑌 𝑍 = ⃗𝑟𝐴 |𝑂𝑋𝑌 𝑍 + ⃗𝑟𝐵 |𝐴𝑥𝑦𝑧 (1)

I = velocidade de A em relação ao sistema fixo.

I = aceleração de A em relação ao sistema fixo.

Centro Instanâneo de Rotação

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