UNIVERSIDADE EDUARDO MONDLANE

FACULDADE DE ENGENHARIA MECÂNICA

Departamento de Engenharia Mecânica
Licenciatura em Engenharia Mecânica
Disciplina: Automação Industrial

Controlabilidade e Observabilidade de um Sistemade Controle

Discentes: Docente:

Grupo 7: Prof. Dr. Engo. Tomás Massingue

Chicume, Kyana Martins

Chingore, Jorge Augusto

Marrime, Alfredo Jonas

Marrime, Mariza Vitorino

Mbiza, Mateus Raul

Mutchaly, Ezequiel Devis

Maputo, Outubro de 2024

 UNIVERSIDADE EDUARDO MONDLANE
FACULDADE DE ENGENHARIA MECÂNICA
Departamento de Engenharia Mecânica
Licenciatura em Engenharia Mecânica
Disciplina: Automação Industrial

Controlabilidade e Observabilidade de um Sistema de Controle

Discentes: Docente:

Grupo 7: Prof. Dr. Engo. Tomás Massingue

Chicume, Kyana Martins

Chingore, Jorge Augusto

Marrime, Alfredo Jonas

Marrime, Mariza Vitorino

Mbiza, Mateus Raul

Mutchaly, Ezequiel Devis

Maputo, Outubro de 2024

 ÍNDICE

Introdução ..................................................................................................................................... 1

Objectivos ..................................................................................................................................... 2

Controlabilidade de um Sistema ................................................................................................... 3

Controlabilidade completa de estado de sistemas de tempo discreto ........................................ 4

Controlabilidade completa de estado de sistemas de tempo continuo ... Error! Bookmark not
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OBSERVABILIDADE DE UM SISTEMA ............................................................................... 10

CONDIÇÕES DE OBSERVABILIDADE NOS SISTEMAS DE CONTROLE ....................... 11

IMPORTÂNCIA DE OBSERVABILIDADE ............................................................................ 12

APLICAÇÕES DA OBSERVABILIDADE ............................................................................... 14

RELAÇÃO COM CONTROLABILDADE ................................................................................ 15

IMPACTO DA OBSERVABILIDADE E CONTROLABILIDADE NA INDUSTRIA ........... 15

ConclusÃO .................................................................................................................................. 17

Referências Bibliográficas .......................................................................................................... 18

INTRODUÇÃO

Com o desenvolvimento da teoria moderna de controle, no século XX surgiram dois dos

conceitos fundamentais para a teoria dos sistemas de controle que foram formalizados
matematicamente e com grande destaque, aplicados em sistemas de controle dinâmicos.

A controlabilidade e observabilidade são conceitos relacionados à capacidade de

controlar e observar o comportamento de um sistema dinâmico. Eles garantem ã
manipulação e monitoramento adequado do sistema.

Esse conceitos surgiram para sanar a necessidade de analisar a capacidade de comtrolar e

observar o comportamento de sistemas de controle mais complexos e neste ttrabalho de
pesquisa, visamos explorá – los em profundidade, discutindo suas teorias, aplicações e
implicações na engenharia de controle moderna.

1
OBJECTIVOS

 Objectivo Geral

O objectivo geral deste trabalho é explorar e entender os conceitos de observabilidade e

Controlabilidade de um Sistema.

 Objectivos Específicos

 Investigar as aplicações dos conceitos de observabilidade e de controlabilidade

nas indústrias e em outros campos.
 Confirmar ou Comprovar de forma exemplificativa, se um sistema pode ser
controlado a partir de um estado inicial para um estado final desejado.
 Avaliar a importância desses conceitos na engenharia de controle moderna e como
eles contribuem para o design e a implementação bem-sucedidos de qualquer
sistema de controle.

2
RESUMO TEÓRICO

Sistema de controle – é um conjunto de dispositivos que mantém uma ou mais

grandezas fisícas, dentro de condições definidas á sua entrada.

Sistemas de Controle no espaço de estado – consiste no uso de equações matemáticas

para descrever e analisar o comportamento, ao invés de funções de transferência.

Variáveis de estado – são variaveis que descrevem o estado interno dum sistema em
um determinado instante de tempo.

Análise de sistemas de Controle no espaço de estado – é uma ferramenta que

comsiste em representar um sistema, nomrlamente dinâmico, em um conjunto de
equações diferenciais de primeira ordem, de modo a explorar melhor as suas
propriedades.

Equações do estado – é um conjunto de equações diferenciais de primeira ordem que

relacionam as variaveis de estado, entradas e saídas do sistema.

representação compacta das equações.

Vectores – são entidades matemáticas que possuem magnitude (tamanho) e direção.

Dependência Linear de vectores: Um conjunto de vetores é linearmente dependente se

algum vetor pode ser escrito Como uma combinação linear dos outros.

Independência Linear de vectores: Um conjunto de vetores é linearmente

independente se nenhum vetor pode ser escrito Como uma combinação dos outros, ou
seja, a única solução para a combinação linear ser zero é se todos os coeficientes forem
zero.

Os vectores 𝑋1 , 𝑋2 , … , 𝑋𝑛 , são linearmente independentes se:

𝐶1 𝑋1 + 𝐶2 𝑋2 + ⋯ + 𝐶𝑛 𝑋𝑛 = 0 (3.1)

Onde: 𝑐1 , 𝑐2 , … . , 𝑐𝑛 são constantes, implica que 𝑐1 = 𝑐2 = ⋯ = 𝑐𝑛

Por outro lado, os vectores 𝑋1 , 𝑋2 , … , 𝑋𝑛 , linearmente dependentes se e somente se 𝑋𝑖

podem ser representados como uma combinação linear de 𝑋𝑗 (j=1,2,…,n; 𝑗 ≠ 𝑖), ou;

3
𝑿𝒊 = ∑𝒏𝒋=𝟏 𝑪𝒋 𝑿𝒋 (3.2)
𝒋≠𝒊

CONTROLABILIDADE DE UM SISTEMA

Um sistema será dito observável no instante t0 se, com o sistema no estado x(t0), for
possível determinar esse estado a partir da observação da saída durante um intervalo de
tempo finito. Os conceitos de controlabilidade foram introduzidos por Rudolf Kalman.
Ele tem papel importante no projecto de sistemas de controle no espaço de estados. As
condições de controlabilidade e observabilidade ditam a existência de uma solução
completa para o problema de projecto do sistema de controle. A solução desse problema
pode não existir, se o sistema considerado é não controlável.

Controlabilidade é uma propriedade importante de um sistema de controlo, tendo como

característica desempenhar um papel crucial em muitos problemas de controlo, tais como
a estabilização de sistemas instáveis usando realimentação ou controle óptimo.

CONDIÇÕES DE CONTROLABILIDADE NOS SISTEMAS DE CONTROLE

Controlabilidade completa de estado de sistemas de tempo discreto

Dado o sistema de tempo discreto abaixo, descrito por:

𝑿[(𝒌 + 𝟏)𝑻] = 𝑮𝒙(𝒌𝑻) − 𝑯𝒖(𝒌𝑻) (4.1)

Onde:

𝒙(𝒌𝑻) – vector de estado (vector n-dimensional)

𝒖(𝒌𝑻) – sinal de controlo

𝑮 – matriz 𝑛 𝑥 𝑛

𝑯 – matriz 𝑛 𝑥 1

𝑻 – período de amostragem

O sistema de tempo discreto dado é de estado controlável se existe um sinal de controlo

constante por trechos 𝒖(𝒌𝑻) definidos sobre um intervalo finito de amostragem 𝟎 ≤

4
𝒌𝑻 ≤ 𝒏𝑻, tal que começando de qualquer estado inicial, o sistema é designado
completamente controlável.

Derivando a equação (4.1), temos:

𝑋(𝑘𝑇) = 𝐺 𝑘 𝑥(0) + ∑𝑘−1

𝑗=0 𝐺
𝑘−𝑗−1
𝐻𝑢(𝑗𝑇) (4.2)

Se o sistema é controlável, então, partindo de um 𝑥(0) arbitrário, podemos levar o estado

para a origem, ou 𝑋(𝑘𝑇) = 0 para ≥ 𝑛 pela aplicação de algum 𝑢(0), 𝑢(𝑇), … , 𝑢[(𝑛 =
1)𝑇].

Portanto,

𝑮𝒏 𝒙(𝟎) + ∑𝒏−𝟏
𝒋=𝟎 𝑮
𝒏−𝒋−𝟏
𝑯𝒖(𝒋𝑻) = 𝟎

𝑿(𝟎) = ∑𝒌−𝟏
𝒋=𝟎 𝑮
−(𝒋−𝟏)
𝑯𝒖(𝒋𝑻)

= −𝐺 −1 𝐻𝑢(0) + 𝐺 −2 𝐻𝑢(𝑇) + ⋯ + 𝐺 −𝑛 𝐻𝑢((𝑛 − 1)𝑇)] (4.3)

Onde G é uma matriz 𝑛 𝑥 𝑛 não singular e H uma matriz 𝑛 𝑥 1, dai que 𝑮−𝟏 𝑯, 𝑮−𝟐 𝑯,….,
𝑮−𝒏 𝑯 são matrizes 𝑛 𝑥 1 ou vectores- coluna. Assim:

𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟐 𝒂𝟏𝒏

𝒂𝟐𝟏 𝒂𝟐𝟐 𝒂
𝑮−𝟏 𝑯 = [ ], 𝑮−𝟏 𝑯 = [ ],…, 𝑮−𝟏 𝑯 = [ 𝟐𝒏 ],
… … …
𝒂𝒏𝟏 𝒂𝒏𝟐 𝒂𝒏𝒏

Rescrevendo a equação (2.5) como as seguintes 𝑛 equações algébricas simultâneas:

𝑥1 (0) = −𝑎11 𝑢(0) − 𝑎12 𝑢(𝑇) − ⋯ − 𝑎1𝑛 𝑢((𝑛 − 1)𝑇)

𝑥2 (0) = −𝑎21 𝑢(0) − 𝑎22 𝑢(𝑇) − ⋯ − 𝑎2𝑛 𝑢((𝑛 − 1)𝑇)

(2.5.a)

. ..

𝑥𝑛 (0) = −𝑎𝑛1 𝑢(0) − 𝑎𝑛2 𝑢(𝑇) − ⋯ − 𝑎𝑛𝑛 𝑢((𝑛 − 1)𝑇)

Essa matriz 𝑛 𝑥 𝑛(𝑎𝑖𝑗 ) deve ser não-singular, o que implica que cada coluna da matriz
𝑎𝑖𝑗

É linearmente independente, ou a matriz tem característica 𝑛.

Logo seguem as seguintes condições:

5
O sistema é de estado completamente controlável se apenas se os vectores
𝑮−𝟏 𝑯, 𝑮−𝟐 𝑯,…., 𝑮−𝒏 𝑯 são linearmente independentes ou a matriz 𝒏 𝒙 𝒏
[𝑮−𝟏 𝑯|𝑮−𝟐 𝑯| … |𝑮−𝒏 𝑯] tem característica 𝒏.

TIPOS DE CONTROLABILIDADE DE UM SISTEMA

Controlabilidade de Estado

A controlabilidade de estado determina se podemos levar o sistema de qualquer estado

inicial para qualquer estado final, utilizando as entradas disponíveis.

Sistema Dinâmico Linear:

Um sistema dinâmico linear contínuo é descrito pela equação:

Onde:

 x(t) é o vetor de estados do sistema no tempo ttt,

 u(t) é o vetor de entradas aplicadas,
 A é a matriz de estados,
 B é a matriz que relaciona as entradas com os estados.

Matriz de Controlabilidade:

A matriz de controlabilidade C é construída da seguinte forma:

O sistema é totalmente controlável se o posto (rank) da matriz C for igual ao número

de estados n:

rank(C)=n

Essa condição nos informa se é possível controlar o sistema em todos os seus estados.

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Controlabilidade de Saída

A controlabilidade de saída foca em controlar as variáveis de saída do sistema, ou seja,

as variáveis que conseguimos medir diretamente.

Sistema com Saídas:

O sistema é descrito pelas equações:

Neste caso, o foco é se as entradas u(t) permitem controlar as saídas y(t), sem a
necessidade de controlar todos os estados internos do sistema.

Controlabilidade de Tempo Finito

A controlabilidade de tempo finito verifica se o sistema pode ser controlado dentro de

um intervalo de tempo específico.

Matriz de Controlabilidade:

Aqui, a mesma matriz de controlabilidade C é usada para verificar se o sistema pode ser
controlado em tempo finito, considerando as entradas u(t) e o tempo disponível tft.

A análise permanece baseada na matriz C, mas o tempo disponível se torna uma

restrição adicional. Para garantir a controlabilidade de tempo finito, o sistema precisa
ser controlável dentro do intervalo de tempo especificado.

7
Controlabilidade de Trajetória

A controlabilidade de trajetória verifica se podemos forçar o sistema a seguir uma

trajetória desejada ao longo do tempo.

Equação de Trajetória:

A equação que descreve a trajetória de um sistema linear contínuo é:

Neste caso, o controle não visa apenas chegar a um estado final, mas seguir um caminho
específico ao longo do tempo.

Controlabilidade Estocástica

A controlabilidade estocástica lida com sistemas que estão sujeitos a incertezas e ruídos,
onde as variáveis não evoluem de maneira completamente previsível.

Sistema Estocástico:

8
Os sistemas estocásticos são descritos por equações diferenciais estocásticas, onde há
termos que modelam o ruído ou as incertezas do sistema. Um exemplo genérico é:

A análise da controlabilidade estocástica envolve verificar se é possível controlar o

sistema mesmo na presença desses ruídos ou incertezas, garantindo que o sistema
permaneça controlável em um sentido probabilístico.

IMPORTÂNCIA DE CONTROLABILIDADE

A controlabilidade é fundamental no projeto de sistemas de controle, pois garante que o

sistema possa ser regulado de acordo com os requisitos do projeto. Em sistemas
controláveis, é possível aplicar entradas adequadas para garantir o desempenho desejado,
como estabilizar o sistema, alcançar um regime estacionário ou modificar sua resposta
dinâmica. Sistemas que não são controláveis não permitem alcançar esses objetivos
completamente, o que limita a flexibilidade e a utilidade do controle.

APLICAÇÕES DA CONTROLABILIDADE NOS SISTEMAS DE CONTROLE

Através da projecção de controladores:

 Ajuda a fazer a melhor escolha da estrutura do controlador e a definir os seus

parâmetros;
 Garante a estabilidade do sistema por meio de um controlador adequado;
 Otimiza do desempenho do sistema, acelerando a resposta, melhorando a precisão
e robustez.

9
Na análise de sistemas dinâmicos:

 Ajuda identificar os modos impossíveis de controlar, para assim tomar – se

medidas e melhorar o desempenho do sistema;
 Valida os modelos matemáticos que melhor representam o comportamento do
sistema real.

No diagnóstico de falhas:

 Ajuda a detectar falhas num sistema, através da sua ausência;

 Através da sua análise, ajuda a identificar a causa de falhas num sistema.

EXEMPLOS

Na indústria:

 Controle de temperatura em um reator químico;

 Controle de nível em um tanque;
 Controle de posição de um robô.

Na aeronáutica:

 Controle de altitude e velocidade de um avião;

 Controle de altitude de um satélite.

Na automotiva:

 Controle de velocidade de um veículo;

 Controle de estabilidade de um veículo;

OBSERVABILIDADE DE UM SISTEMA

Um sistema LIT é observável se qualquer condição 𝑥(0) pode ser obtida conhecendo- se
as entradas 𝑢(𝑡) e as saídas 𝑦(𝑡) do sistema para todo instante de tempo t entre 0 e T > 0.

Observações:

 Se a condição inicial dos estados 𝑥(0) pode ser calculada, então se pode
reconstruir o vetor de estados x(t) em qualquer instante de tempo. Note que se

10
 conhecendo a condição inicial 𝑥(0) e o vetor de entradas u(t) a todo instante,
então se pode calcular x(t) em qualquer instante de tempo t.
 Para estudar observabilidade basta considerar o caso de u(t) = 0, ou seja, a
solução homogênea, assim: 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑒𝐴𝑡 𝑥(0) .
 A observabilidade está associada à capacidade de “ver” todos os estados por
meio das saídas do sistema.

CONDIÇÕES DE OBSERVABILIDADE NOS SISTEMAS DE CONTROLE

Seja um sistema de ordem n, com o vetor de entradas u(t) = 0, então tem-se:

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡)
onde 𝒙(𝑡) Î 𝑅𝑛 𝑒 𝒚(𝑡) Î 𝑅𝑝. Observe que para um sistema ser observável basta analisar
o parde matrizes A e C. e observável se e somente se existe um nú mero real τ tal
que o estado x(0) do espa¸co de estado possa ser determinado de u(t) e y(t) para
0 ≤ t ≤ τ.

Definindo a matriz de observabilidade MO:

Caso Cont´ınuo

Defini¸cão de Observabilidade: O sistema continua, de ordem n,

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢

𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢,

Critério de Observabilidade: O sistema contınuo, de ordem n,

𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢

𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢,

e observável se e somente se a matriz de observabilidade

𝐶
𝑂𝑥 = [ 𝐶𝐴 ] e nao singular.
(𝑛−1)
… 𝐶𝐴

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Caso Discreto

Defini¸cão de Observabilidade: O sistema discreto, de ordem n,

𝑥(𝑘 + 1) = 𝛷𝑥(𝑘) + 𝛤𝑢(𝑘)

𝑦(𝑘) = 𝐶𝑥(𝑘) + 𝐷𝑢(𝑘),

e observável se e somente se existe um nú mero inteiro m tal que o estado x(0) do
espa¸co de estado possa ser determinado de u(k) e y(k) para 0 ≤ k ≤ m.

Criterio de Observabilidade: O sistema discreto, de ordem n,

𝑥(𝑘 + 1) = 𝛷𝑥(𝑘) + 𝛤𝑢(𝑘)

𝑦(𝑘) = 𝐶𝑥(𝑘) + 𝐷𝑢(𝑘),

e observável se e somente se a matriz de observabilidade

𝐶
𝑂𝑥 = [ 𝐶𝛷 ] e nao singular.
… 𝐶𝛷(𝑛−1)

TIPOS DE OBSERVABILIDADE DE UM SISTEMA

1. Observabilidade Completa:

Um sistema é considerado completamente observável se todos os estados internos do

sistema podem ser determinados a partir das saídas observáveis em um tempo finito.
Para verificar a observabilidade completa, utiliza-se a matriz de observabilidade O, que
é construída da seguinte maneira:

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 2. Detectabilidade:

Um sistema é detectável se, mesmo que não seja completamente observável, todos os
modos não observáveis são estáveis. Isso significa que os autovalores do sistema que
não podem ser determinados devem ter partes reais negativas. A condição para
detectabilidade é:
Re(λ) < 0 (para modos não observáveis)
Isso permite que os modos não observáveis não contribuam para a instabilidade do
sistema.

3. Observabilidade Parcial:

Um sistema é parcialmente observável se apenas alguns dos estados podem ser

determinados a partir das saídas observáveis. Isso geralmente ocorre em sistemas
complexos onde algumas variáveis são difíceis de medir diretamente.

4. Observabilidade em Malha Fechada:

Refere-se à capacidade de determinar os estados internos de um sistema considerando a

presença de realimentação. Um sistema é observável em malha fechada se a
realimentação não impede a observação dos estados.

5. Observabilidade em Malha Aberta:

Um sistema é considerado observável em malha aberta se as saídas podem ser usadas

para inferir estados internos sem considerar a realimentação.

IMPORTÂNCIA DE OBSERVABILIDADE

Na prática, nem todas as variáveis de estado de um sistema são diretamente

mensuráveis. O conceito de observabilidade é crucial no projeto de *observadores de
estado*, que são usados para estimar variáveis de estado não mensuráveis com base nas
saídas mensuráveis do sistema. Isso é particularmente relevante em sistemas de controle
por realimentação de estado, onde todas as variáveis de estado devem estar disponíveis
para cálculo do controle.

13
APLICAÇÕES DA OBSERVABILIDADE

No projeto de sistemas de controle, a observabilidade determina se é possível usar

realimentação de estado. Se o sistema não for observável, pode-se projetar um
observador de estado para estimar os estados não mensuráveis. Sistemas não
observáveis podem ainda ser detectáveis e, nesses casos, ainda é possível estabilizá-los
usando realimentação de saída.

Exemplos

Exemplo 1: Controle de Temperatura em Fornos Industriais

Descrição: Um forno industrial é controlado para manter uma temperatura específica

durante o processo de aquecimento. Os sensores de temperatura (saída) fornecem dados
que permitem inferir se o sistema está operando corretamente.

Observabilidade:

 Estado Interno: A temperatura interna do forno, que pode não ser medida
diretamente.
 Saída: A temperatura medida pelos sensores.
 Exemplo de Observabilidade: Se o sistema é completamente observável, a
temperatura interna pode ser estimada a partir da saída dos sensores, permitindo
ajustes na entrada de energia ao forno.

Exemplo 2: Controle de Qualidade em Processos de Fabricação

Descrição: Durante a fabricação de produtos, é importante monitorar parâmetros como

peso, dimensões e qualidade do material.

Observabilidade:

 Estado Interno: Qualidade interna do material que não pode ser medido
diretamente.
 Saída: Resultados de testes de qualidade e medições de peso.
 Exemplo de Observabilidade: Se a saída do controle de qualidade pode ser
usada para inferir a qualidade interna do material, então o sistema é observável.

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RELAÇÃO ENTRE A OBSERVABILIDADE E A CONTROLABILDADE

A observabilidade é dual da controlabilidade, um princípio estabelecido por Kalman.

Se o sistema é controlável, o sistema dual será observável, e vice-versa. Esse princípio
de dualidade permite analisar a observabilidade verificando a controlabilidade do
sistema dual.

Exemplo de ambos conceito aplicados

Exemplo 1: Sistema de Controle de Nível em Tanques

Descrição: Um sistema que controla o nível de líquido em um tanque, onde a entrada é

a válvula que controla a entrada de líquido e a saída é o nível do líquido medido por um
sensor.

 Controlabilidade: O sistema é controlável se pudermos ajustar a válvula de

entrada para qualquer nível desejado no tanque.
 Observabilidade: O sistema é observável se pudermos inferir o nível de líquido
no tanque a partir das medições do sensor.
 Relação: Se o sistema não for observável, pode ser difícil garantir que o nível
do líquido seja controlado de maneira precisa, especialmente se houver atrasos
ou ruídos nas medições. A falta de observabilidade pode resultar em
dificuldades na implementação de um controlador eficaz.

IMPACTO DA OBSERVABILIDADE E CONTROLABILIDADE NA

INDUSTRIA

O impacto da observabilidade e controlabilidade na indústria é amplamente reconhecido

e discutido por diversos autores da área de sistemas de controle.

Segundo Ogata a observabilidade é crucial para garantir a eficiência no controle de

processos industriais, uma vez que a capacidade de medir e inferir estados internos do
sistema é vital para a operação segura e otimizada de equipamentos industriais. Por
exemplo, em um sistema de controle de temperatura em uma linha de produção, a falta
de observabilidade pode levar a falhas não detectadas e produtos fora das
especificações.

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Impacto na Manutenção e Diagnóstico: destaca tambem que o impacto da
controlabilidade em sistemas de controle automatizados, como aqueles usados na
automação industrial, onde a capacidade de manipular o sistema para atingir condições
desejadas é essencial para manter a produtividade. Ogata ressalta que, sem
controlabilidade, a eficiência do sistema é limitada, e os ajustes de operação são menos
eficazes.

Segundo Kalman assegura que a controlabilidade é vital para assegurar que um sistema
possa ser movido de qualquer estado inicial para qualquer estado desejado. No contexto
industrial, isso é particularmente relevante em processos que exigem rápida adaptação,
como na produção em massa, onde diferentes configurações de produto são produzidas
em uma única linha de montagem.

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CONCLUSÃO

A controlabilidade e observabilidade são essenciais para o projeto de sistemas de controle

eficazes. Um sistema totalmente controlável e observável garante que pode ser não apenas
ajustado, mas também monitorado de maneira completa. Se qualquer uma dessas
condições não for satisfeita, a eficácia do controle ou da observação será limitada, o que
pode requer modificações no sistema, como a adição de mais atuadores ou sensores.

A controlabilidade, por outro lado, é uma propriedade essencial que determina se um

sistema pode ser controlado a partir de um estado inicial para um estado final desejado.
A compreensão e a aplicação efectiva da controlabilidade são cruciais para a projecção e
a implementação bem-sucedidos de qualquer sistema de controle.

Esses conceitos são indispensáveis na engenharia de controle. Através do estudo e

aplicação desses princípios, podemos projectar sistemas mais eficientes, eficazes e
robustos.

17
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Katsuhiko Ogata, Engenharia de Controlo Moderno, 5 Edição, Pearson Prentice Hall-

São Paulo 2010.

[Link]

18