3.

5 Sistemas de controles discretos e

proporcionais
O controle de processos, conforme definido na Aula 1, consiste na técnica de
manter variáveis de um processo em valores desejados para o sistema. Este objetivo
é atingido a partir de um controlador que processa correções de acordo com
variáveis que são medidas em tempo real por um determinado equipamento.

Os sistemas de controle podem ser classificados em duas categorias distintas:

sistemas de controle em malha aberta e sistemas de controle em malha fechada.

Em um sistema em malha aberta, o sinal de entrada é um sinal predefinido,

baseado em experiências passadas, de forma que o sistema forneça o sinal de
saída desejado. Neste tipo de controle não existe elemento de realimentação,
ou seja, a saída não é medida nem comparada com uma entrada para efetuar
a ação de controle. As principais vantagens são a simplicidade e o baixo custo.
A principal desvantagem é a imprecisão devido à falta de realimentação. O
diagrama de blocos para esse sistema é apresentado na Figura 3.19.

e-Tec Brasil 54 Automação Industrial

Figura 3.19: Diagrama de blocos do sistema em malha aberta
Fonte: CTISM

Em um sistema em malha fechada, a grandeza a ser controlada é monitorada

através de um elemento de medição, sendo realimentada para a entrada.
Esta informação é comparada com o valor desejado (setpoint) através de um
elemento comparador produzindo-se um sinal de erro. Este sinal de erro é
processado pelo elemento controlador gerando sinais de controle que atuarão
sobre o processo. O elemento atuador age sobre a variável manipulada de tal
maneira que sejam corrigidos eventuais desvios causados por modificações
nas condições de operação ou perturbações na Variável Controlada (VC).

Este tipo de sistema apresenta como vantagens a compensação de erros, saída

constante e robustez (menor sensibilidade a distúrbios). A complexidade e
o maior custo são desvantagens. O diagrama de blocos para esse sistema é
apresentado na Figura 3.20.

Antes de existir a automação

industrial, pessoas em vez de
máquinas executavam muitas
tarefas de controle de processo.
Operações de controle que
envolvem ações humanas de
ajuste são chamadas de sistemas
de controle manual.
De forma análoga, operações
Figura 3.20: Diagrama de blocos do sistema em malha fechada de controle nas quais nenhuma
Fonte: CTISM intervenção humana é necessária
são chamadas de sistemas de
controle automáticos.
Com o objetivo de fazer com que o valor da variável controlada seja igual ao
valor do setpoint do sistema, ações ou algoritmos de controle que agem sobre
o processo são implementados. Na sequência, as mais tradicionais ações de
controle são apresentadas.

3.5.1 Controle liga/desliga (on/off)

É a mais simples estratégia de controle, sendo classificada como controle
discreto. A ação de controle gerada pelo controlador poderá somente ligar
(on) ou desligar (off) o elemento atuador do processo.

Aula 3 - Sistemas de automação em máquinas e processos industriais 55 e-Tec Brasil

 Trata-se de uma estratégia de larga aplicação prática em processos que per-
mitem uma faixa de variação do valor da grandeza a ser controlada entre
um nível máximo e mínimo próximos ao setpoint. Esta faixa de variação é
denominada histerese.

Conforme a Figura 3.21, aplica-se 100 % de potência na carga quando o valor

da variável controlada estiver abaixo do setpoint menos a histerese, e 0 %
de potência quando estiver acima do setpoint mais a histerese. Resultará em
oscilação do valor da variável controlada ao longo do tempo dentro da faixa
de histerese. Esta ação de controle é utilizada, por exemplo, em refrigeradores.

Figura 3.21: Controle liga/desliga

Fonte: CTISM

As demais estratégias de controle apresentadas na sequência são classificadas

como contínuas ou proporcionais, uma vez que a variação do controlador não
se resume a somente dois valores, como na ação liga/desliga.

3.5.2 Controle proporcional

Este controlador produz na sua saída um sinal de controle que é proporcio-
nal ao erro. Desta maneira, a atuação do controlador sobre o sistema será
mais intensa quanto maior for o sinal de erro presente, e vice-versa. Esta
proporcionalidade é representada por uma constante kp que define o fator
de amplificação do controlador (ganho). Esta estratégia minimiza os erros ao
longo do tempo, porém permanece um erro em relação ao setpoint.

Conforme a Figura 3.22, a potência aplicada na carga varia de forma propor-

cional à diferença (erro) entre o setpoint e o valor medido no processo (sensor)
dentro da região denominada banda proporcional. Resultará em estabilização
da variável ao longo do tempo.

e-Tec Brasil 56 Automação Industrial

Figura 3.22: Controle proporcional
Fonte: CTISM

3.5.3 Controle derivativo

A saída do controlador é proporcional à taxa de variação do sinal de erro,
ou seja, à derivada do erro. Este tipo de controlador proporciona uma ação
bastante rápida sempre que ocorrerem variações na saída, porém não minimiza
erros de regime permanente. Nesta estratégia, o valor do ganho derivativo
através da constante kd deve ser definido.

3.5.4 Controle integral

A saída do controlador é proporcional ao somatório do sinal de erro em um
determinado instante de tempo, ou seja, à integral do erro. Este tipo de
controlador elimina os erros de regime permanente do sistema, porém sua
ação de resposta é lenta. Nesta estratégia, o valor do ganho integral através
da constante ki deve ser definido.

3.5.5 Controladores associados

Além das estratégias de controle apresentadas, podem-se encontrar controla-
dores associados como PI (Proporcional Integral), PD (Proporcional Derivativo),
ou PID (Proporcional Integral Derivativo).

O controle PD funciona conforme o controle proporcional, acrescido de uma

maior velocidade de reação do controlador às variações do processo. Resultará
em uma rápida estabilização da variável controlada ao longo do tempo, como
mostra a Figura 3.23.

Aula 3 - Sistemas de automação em máquinas e processos industriais 57 e-Tec Brasil

 Figura 3.23: Controle PD
Fonte: CTISM

O controle PID funciona conforme o controle PD, acrescido de uma estabilização

o mais próximo possível do valor do setpoint. Assim, além da ação proporcional
que atua conforme o valor do erro, há um compromisso entre a velocidade
de atuação (derivativo) e erro nulo no regime permanente (integral). Resultará
em uma rápida e precisa estabilização da variável controlada ao longo do
tempo, como mostra a Figura 3.24.

Figura 3.24: Controle PID

Fonte: CTISM

Com base no exposto, evidencia-se que duas importantes tarefas devem ser
realizadas no controle de um determinado processo: a definição da ação
(estratégia) de controle em função do processo físico a ser controlado e a
sintonia (dimensionamento) dos ganhos kp, kd e ki, fundamentais para a
obtenção da melhor resposta para o sistema.

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