Apresentando o Copter¶

O Copter é um avançado sistema de piloto automático de código aberto para multirrotores, helicópteros e
outros veículos de rotor. Ele oferece uma ampla variedade de modos de voo, desde totalmente manuais até
totalmente autônomos.

Como parte da plataforma de software ArduPilot, ele funciona perfeitamente com uma variedade de
programas de Estação de Controle Terrestre que são usados para configurar o veículo, monitorar o voo em
tempo real e realizar poderosas atividades de planejamento de missões. Ele também se beneficia de outras
partes do ecossistema ArduPilot, incluindo simuladores, ferramentas de análise de registros e APIs de nível
superior para o controle do veículo.

O ArduPilot já é uma plataforma preferida para vários sistemas de piloto automático disponíveis
comercialmente, mas você também pode usá-lo para aprimorar as habilidades do seu próprio multirrotor
de faça-você-mesmo (DIY).

Principais recursos¶

Os principais recursos incluem:

 Modo acrobático de alta precisão: execute manobras agressivas, incluindo saltos mortais!
 Modos de Auto-nivelamento e Manutenção de Altitude: voe nivelado e reto com facilidade, ou
adicione o modo simples, que elimina a necessidade do piloto acompanhar a direção do veículo.
 Basta mover o manche na direção que você deseja que o veículo vá, e o piloto automático
determina o que isso significa para qualquer orientação do copter.
 Modos de Estacionamento e Posição Mantida: o veículo manterá sua posição usando GPS,
acelerômetros e barômetro.
 Retorno ao ponto de partida: acione um interruptor para fazer o Copter retornar ao local de
lançamento e pousar automaticamente.
 Comandos ad-hoc durante o voo: com um rádio de telemetria bidirecional instalado, basta clicar no
mapa e o veículo voará até o local desejado.
 Missões autônomas: use a estação terrestre para definir missões complexas com centenas de pontos
de passagem GPS. Em seguida, alterne o veículo para o modo "AUTO" e observe-o decolar, executar
a missão e retornar para casa, pousar e desarmar, tudo isso sem qualquer intervenção humana.
 Recursos de segurança: o software monitora o estado do sistema e aciona o retorno automático ao
ponto de partida em caso de perda de contato com o piloto, bateria fraca ou se o veículo se afastar
de uma geofence definida.
 Flexível e personalizável: o Copter pode voar em veículos de todas as formas e tamanhos
exatamente como você deseja, pois o usuário tem acesso a centenas de parâmetros que controlam
seu comportamento. A maioria deles não precisa ser alterada, mas eles estão disponíveis caso você
precise.
 Sem restrição de fornecedor: o ArduPilot é totalmente de código aberto, com uma comunidade
diversificada de desenvolvedores por trás dele. Você mantém o controle total sobre o software
instalado em seu veículo e seu desempenho.

Primeiros passos¶

O primeiro passo é ter um multirrotor com um piloto automático compatível com o ArduPilot. Aqui está
uma lista de veículos prontos para voar para começar rapidamente ou você pode optar por construir o seu
próprio.

Se você estiver usando o Copter em um veículo pronto para voar, ele deve vir pré-configurado e ajustado,
pronto para o primeiro voo. Recomendamos que você leia as instruções do fabricante antes de voar,
especialmente as seções relacionadas à segurança. Depois de instalar a estação terrestre, você
provavelmente pode pular para as instruções do Primeiro Voo.

Dica

Seja usando um veículo pronto para voar ou DIY, veículos autônomos podem ser potencialmente
perigosos! Siga sempre as melhores práticas de segurança e preste muita atenção em todos os
avisos de segurança.

Se você planeja construir seu próprio multirrotor, as seguintes páginas o ajudarão a começar. Comece
lendo esta seção para entender o que um multirrotor pode fazer e como selecionar um quadro (frame),
placa de piloto automático (autopilot board) e outros componentes essenciais. Em seguida, siga para a
Configuração Inicial para aprender como montar o Copter e depois para o Primeiro Voo para aprender
como configurar e ajustá-lo.

Saiba mais sobre o Copter¶

Para obter mais informações sobre o Copter e suas principais decisões de configuração, consulte os tópicos
abaixo:
[Link]

 Como funcionam os Multirrotores

 Escolhendo um Quadro (Frame) de Multirrotor
 Escolhendo um Piloto Automático
 Escolhendo uma Estação Terrestre
 Construindo seu Próprio Quadro (Frame)
 Segurança em Multirrotores
 Veículos Prontos para Voar
 Tipos de Veículos Suportados
 Visão Geral de Casos de Uso

O que é um Multirrotor e como funciona?¶

Um multirrotor é um veículo aéreo mecanicamente simples, cujo movimento é controlado pelo aumento ou
diminuição da velocidade de várias unidades motor/hélice que geram impulso para baixo.

Visão Geral¶

Os Multirrotores são aerodinamicamente instáveis e absolutamente requerem um computador embarcado

(também conhecido como piloto automático) para um voo estável. Como resultado, eles são sistemas de
"Fly by Wire" e se o computador não estiver funcionando, você não estará voando. O piloto automático
combina dados de pequenos giroscópios e acelerômetros MEMs embarcados (os mesmos encontrados em
smartphones) para manter uma estimativa precisa de sua orientação e posição.

O quadricóptero mostrado acima é o tipo mais simples de multirrotor, com cada motor/hélice girando na
direção oposta aos dois motores ao seu lado (ou seja, os motores nos cantos opostos do quadro giram na
mesma direção).
Um quadricóptero pode controlar sua rotação de roll e pitch acelerando dois motores de um lado e
desacelerando os outros dois. Por exemplo, se o quadricóptero quiser fazer um roll para a esquerda, ele
acelerará os motores do lado direito do quadro e desacelerará os dois do lado esquerdo. Da mesma forma,
se ele quiser girar para a frente, ele acelerará os dois motores traseiros e desacelerará os dois dianteiros.

O multirrotor pode girar (também conhecido como "yaw") para a esquerda ou para a direita acelerando
dois motores que estão diagonalmente opostos um ao outro e desacelerando os outros dois.

O movimento horizontal é realizado temporariamente acelerando/desacelerando alguns motores para que

o veículo se incline na direção desejada e aumentando o impulso geral de todos os motores para que o
veículo avance rapidamente. Geralmente, quanto mais o veículo se inclina, mais rápido ele se move.

A altitude é controlada acelerando ou desacelerando todos os motores ao mesmo tempo.

Qual é a diferença entre um Multirrotor e um UAV/Drone?¶

Um multirrotor se torna um UAV ou Drone quando é capaz de realizar voos autônomos. Normalmente, isso
significa combinar as informações dos acelerômetros e giroscópios com dados de barômetro e GPS, para
que o controlador de voo entenda não apenas a orientação, mas também a posição da aeronave.

Escolhendo um Quadro (Frame) de Multirrotor¶

Um dos primeiros passos ao utilizar o Copter é decidir sobre o quadro (frame). Abaixo estão três opções da
3DRobotics, mas existem centenas de outras escolhas disponíveis. Esta página fornecerá algumas
orientações sobre as opções disponíveis.

O ArduPilot é capaz de controlar muitos tipos diferentes de veículos.

Decidindo para que você deseja utilizá-lo¶

Alguns usos comuns de multirrotores incluem:

 Captura de vídeos aéreos

 FPV (visualização em primeira pessoa)
 Esportes e recreação (corridas, acrobacias, impressionar seus amigos)
 Usos mais profissionais, como mapeamento 3D, entrega de pacotes, agricultura
 Para pesquisa ou desenvolvimento pessoal de robótica
Pronto para Voar, Kits ou Construir o seu Próprio¶

A escolha entre Pronto para Voar (RTF) ou Construir o seu Próprio (DIY) geralmente se resume a quanto
tempo você está disposto a gastar construindo seu multirrotor e o quanto você deseja personalizá-lo. Com
o crescente número de multirrotores RTF de baixo custo disponíveis no mercado, provavelmente há pouca
vantagem em termos de custo em construir o seu próprio, especialmente para multirrotores menores, e se
você considerar possíveis erros ao longo do caminho (como comprar as peças erradas).

Leitura Adicional¶

Abaixo estão mais páginas em andamento com informações gerais que podem ser úteis ao selecionar ou
construir um quadro (frame).

 Construa o seu próprio multirrotor

 Aprimorando as capacidades do seu multirrotor
 Design avançado de multirrotores

Escolhendo um Autopiloto¶

O ArduPilot é executado em muitas placas de autopiloto diferentes, sendo as mais importantes vinculadas
ao tópico Opções de Hardware do Autopiloto.

A escolha da placa correta depende das restrições físicas do veículo, dos recursos desejados e das
aplicações que você deseja executar. Alguns fatores a serem considerados são:

1. Redundância de Sensores: O ArduPilot suporta IMUs redundantes, GPS, etc. Muitos controladores
possuem várias IMUs integradas na placa.
2. Número de Saídas de Servo/Motor
3. Número de UARTs: Rádios de telemetria, GPS, computadores auxiliares, etc. podem ser conectados
por meio dessas portas.
4. Barramentos Externos: I2C, CAN, etc. permitem a conexão de diversos tipos de dispositivos, como
sensores de velocidade do ar, controladores de LED, etc., ao autopiloto.
5. Número de Entradas/Saídas Analógicas: Alguns controladores possuem entradas/saídas analógicas
disponíveis para recursos como medição de força do sinal do receptor (RSSI), tensão/corrente da
bateria ou outros sensores analógicos.
6. Recursos Integrados: Como OSD (On Screen Display) integrado, sensores de monitoramento de
bateria integrados, etc.
7. Tamanho: Muitos veículos possuem espaço limitado para o autopiloto.
8. Custo: Os preços dos controladores variam de cerca de $25 a valores mais elevados, dependendo
do conjunto de recursos.

De forma geral:

 O Pixhawk é altamente recomendado para uso geral, onde a redundância de sensores é desejada e
a expansão externa é flexível.
 Os controladores "CUBE", CUAV V5 e Holybro Durandal/KakuteF7 AIO oferecem isolamento
mecânico de vibração das IMUs embutido.
 O Pixracer é recomendado para quadros pequenos que não exigem mais do que 6 saídas PWM,
com redundância de sensores.
  Os autopilotos Emlid NAVIO2 Linux devem ser considerados para aplicações de visão em UAV.

Dica

Existem também inúmeros clones e variantes menores das placas mencionadas acima. Muitos
deles podem ser substitutos perfeitamente capazes.

Se sensores redundantes não forem necessários, muitos controladores baratos originalmente

destinados ao uso em mini quadricópteros agora são suportados pelo ArduPilot e também estão
listados nas Opções de Hardware do Autopiloto.

Escolhendo uma Estação Terrestre

Esta página oferece uma visão geral das Estações de Controle Terrestre (GCS, na sigla em inglês) disponíveis
e fornece links para que você possa fazer a escolha apropriada.

Visão geral

Uma estação terrestre é geralmente um aplicativo de software, executado em um computador em terra,

que se comunica com seu VANT por meio de telemetria sem fio. Ele exibe dados em tempo real sobre o
desempenho e a posição do VANT e pode servir como um "cockpit virtual", mostrando muitos dos mesmos
instrumentos que você teria se estivesse pilotando um avião real. Uma GCS também pode ser usada para
controlar um VANT em voo, enviando novos comandos de missão e ajustando parâmetros.
Frequentemente, ela também é usada para monitorar transmissões de vídeo ao vivo das câmeras de um
VANT.

Existem pelo menos dez GCS diferentes. No computador, existem o Mission Planner, APM Planner 2,
MAVProxy, QGroundControl e UgCS. Para tablet/smartphone, há o Tower (DroidPlanner 3), MAVPilot,
AndroPilot e SidePilot, que podem ser usados para se comunicar com o ArduPilot (ou seja, Copter, Plane,
Rover, AntennaTracker).

A decisão de selecionar uma GCS em particular geralmente depende do seu veículo e da plataforma de
computação preferida:

 Usuários prontos para voar podem preferir a portabilidade e facilidade de uso do Tower
(DroidPlanner 3) ou de outra GCS executada em um tablet ou telefone.
 Usuários de kits/DIY e desenvolvedores frequentemente precisam acessar ferramentas de
configuração e análise e, portanto, precisariam (pelo menos inicialmente) do Mission Planner, APM
Planner 2 ou de outra GCS com mais recursos.

Observação

Esta wiki se refere principalmente à configuração e à utilização do Mission Planner, porque ele foi
criado primeiro e é a GCS com mais recursos.

[Link]

Mission Planner¶

GCS completo e amplamente utilizado.

 Plataforma: Windows, Mac OS X (usando Mono)

 Licença: Código aberto (GPLv3)
QGroundControl

O QGroundControl funciona com autopilotos compatíveis com MAVLink, incluindo o ArduPilot. Ele é único
entre as opções de GCS, pois pode ser executado em todas as plataformas, tanto em desktop quanto em
dispositivos móveis.

 Plataforma: Windows, Mac OS X, Linux, Android e iOS

 Licença: Código aberto (GPLv3)

O que você precisa para construir um Multicopter

Este artigo fornece uma visão geral dos principais componentes necessários ao construir um multicopter
baseado em copter.

Estrutura do multicopter, incluindo motores, ESCs e hélices

Existem inúmeras estruturas, ESCs e motores disponíveis. Alguns componentes que você pode considerar
são discutidos em "Escolhendo uma Estrutura de Multicopter" e em "Projetos Detalhados de Veículos".

Muitos outros designs e configurações, incluindo helicópteros tradicionais, também são suportados.

Transmissor e receptor de controle remoto (RC) de 6+ canais

Você precisará de um transmissor de controle remoto para controlar manualmente seu Copter e ativar seus
modos de voo. Você pode usar qualquer sistema transmissor/receptor RC com pelo menos seis canais.
Algumas opções são discutidas no tópico "Sistemas de Transmissor e Receptor RC Compatíveis".
Autopiloto (Hardware de Autopiloto)

A placa de autopiloto do Copter determina suas capacidades para voo autônomo. Consulte a página de
autopilotos compatíveis com o ArduPilot para obter uma lista. É recomendado um autopiloto com as
seguintes características:

 Um cartão SD para registro, banco de dados de terreno e scripts (se desejado)

 Saídas suficientes para o número de motores e servos a serem usados
 Número suficiente de UARTs para GPS e rádios de telemetria, se desejado
 IMU(s) isolada(s) de vibração, o que é muito desejável para facilitar as considerações de montagem.
 Verifique se o autopiloto inclui um barômetro
 I2C para bússola externa

Observação:

Muitos autopilotos possuem uma bússola interna, mas, para evitar interferências dos motores, às
vezes é desejável ter uma bússola externa.

Desenvolvedores que criam aplicações de visão para VANTs devem considerar o uso de um Computador
Auxiliar separado ou uma placa de autopiloto baseada em Linux.

Para mais opções, consulte o tópico "Escolhendo um Autopiloto".

Módulo GPS

Seu Copter precisará de um módulo GPS. O módulo recomendado é o 3DR UBlox GPS + Compass Module,
que também inclui uma bússola. Você pode verificar outras soluções de GPS aqui.
Baterias LiPo e Carregador

As baterias LiPo (íon de polímero de lítio) são comumente usadas para alimentar multicopters devido à sua
alta densidade de energia. Você precisará de baterias LiPo adequadas ao seu Copter, levando em
consideração a capacidade (mAh), a voltagem (células) e a taxa de descarga.

Além disso, você precisará de um carregador de baterias LiPo adequado para carregar e equilibrar as suas
baterias. Certifique-se de usar um carregador projetado especificamente para baterias LiPo, pois elas
requerem cuidados especiais durante o processo de carga e equilíbrio para evitar danos ou perigo.

Ao escolher as baterias LiPo e o carregador, verifique as especificações e as recomendações do fabricante

do seu Copter, pois eles podem ter requisitos específicos em termos de capacidade, voltagem e taxa de
descarga das baterias, bem como compatibilidade com o carregador.

É importante seguir as melhores práticas de segurança ao lidar com baterias LiPo, como armazená-las
corretamente, evitar sobrecarga ou descarga excessiva e inspecionar regularmente as baterias em busca de
danos ou inchaço.

Note que as baterias LiPo são perigosas se mal utilizadas e podem causar incêndios ou danos graves.
Certifique-se de seguir as instruções de segurança fornecidas pelo fabricante e obter o conhecimento
adequado sobre o manuseio seguro de baterias LiPo.

O Copter requer uma bateria recarregável de polímero de lítio (LiPo). Uma boa regra geral é usar 1.000
mAh (miliampere-hora) por motor. Para um quadcóptero, uma bateria LiPo de 4.000 mAh, como esta,
funcionaria bem. Embora o seu copter possa usar apenas uma bateria de cada vez, recomendamos ter pelo
menos duas baterias em estoque; mais baterias significam mais tempo de voo. Você também precisará de
uma estação de carregamento para suas baterias, como esta.

Estação de Controle em Terra

O Mission Planner (gratuito e de código aberto) é necessário se você pretende carregar novas versões do
Copter no autopiloto e para ajuste e calibração no primeiro voo. Ele roda em um PC e também pode ser
usado para planejamento de missões.

Depois de configurar seu Copter, você pode achar mais conveniente escolher uma estação de controle em
terra diferente, executando no tablet, telefone ou computador de sua escolha. As principais opções são
discutidas no tópico Escolhendo uma Estação de Controle em Terra.
Rádio de Telemetria

Um rádio de telemetria permite que seu Copter se comunique com sua estação de controle em terra do ar,
usando o protocolo MAVLink. Isso permite interagir com suas missões em tempo real e receber dados em
tempo real das câmeras e outros componentes do seu copter. Isso adiciona considerável conveniência às
suas missões!

Recomendamos as soluções de rádio de telemetria disponíveis na Página de Aterrissagem da Telemetria.

Lembre-se de que, se estiver usando o rádio SIK, você precisará da versão com a frequência permitida em
seu país - 915 MHz (Américas) e 433 MHz (Europa).

Segurança para MultiCopter

Aviso

Sua primeira prioridade deve ser a segurança das pessoas!

1. Acidentes podem ocorrer devido a erro do piloto ou mau funcionamento de hardware ou software.
2. Se você estiver voando próximo a outras pessoas, estará colocando-as em risco!
 Certifique-se de manter distâncias seguras entre você, espectadores e seu copter.
 As circunstâncias exigirão que você faça sua própria determinação do que é uma "distância
segura" em relação a pessoas e propriedades.
 No mínimo, considere pelo menos 10 pés (3 metros), mas não mais do que 30 pés (10 metros)
de distância de você.
 Mantenha todas as outras pessoas, propriedades e obstáculos consideravelmente mais
distantes do seu copter.
 Certifique-se de que ninguém fique entre você e seu copter.
 Os espectadores devem estar sempre a uma distância segura atrás do piloto.
 Se as pessoas ultrapassarem o que você determinou como a área "segura", pouse
imediatamente e não decole até que estejam afastadas.
 Em potência máxima, um copter de tamanho médio pode atingir mais de 20 mph (32 km/h),
subir a centenas de pés e percorrer facilmente mais de uma milha de distância antes de ficar
sem bateria.
3. Se você estiver voando muito alto ou próximo a aeroportos, estará colocando aeronaves tripuladas e as
pessoas nelas em risco!
 Saiba onde estão os aeroportos mais próximos e não voe perto deles.
4. Sempre verifique se o cabo da bateria NÃO está conectado à placa de distribuição de energia ou ao conjunto
de cabos até que você esteja pronto para voar.
 Ligue sempre o transmissor e verifique se o manete do acelerador está totalmente abaixado
ANTES de conectar a bateria.
 Após pousar, a primeira coisa que você deve fazer é desconectar o cabo da bateria.
 Não desligue o transmissor até depois de desconectar a bateria.
 Sempre remova as hélices enquanto estiver testando os motores; suas mãos, braços e rosto,
assim como os de seus amigos, agradecerão.
 Quando a bateria estiver conectada, sempre assuma que os motores estão armados; você pode
verificar com um breve pulso no acelerador.
 Não pegue o modelo e o rádio ao mesmo tempo, você pode acidentalmente mover o
acelerador.
 Não tente voar por mais tempo do que a capacidade segura da sua bateria, isso é muito
prejudicial para a bateria e pode causar um acidente.
5. O ArduPilot inclui uma função de segurança para armar os motores.
 Imediatamente antes do voo, após a bateria ser conectada, o manete do acelerador do
transmissor deve ser mantido para baixo e para a direita por vários segundos para armar os
motores.
 Após pousar, sua primeira resposta deve ser manter o acelerador para baixo e para a esquerda
por vários segundos para "desarmar" os motores. A condição de desarme pode ser testada
movendo o manete do acelerador para cima; se os motores não se moverem, provavelmente
está desarmado.
 Mesmo quando desarmado, o manete do acelerador deve ser mantido sempre na posição
totalmente baixa, exceto durante o voo.
6. Acostume-se a alternar de volta para o modo "Stabilize" a partir de outros modos e retome o controle
manual total.
 Essa é a técnica de recuperação mais importante (pratique-a).
 O modo "Stabilize" pode ter o modo "Simple" adicionado a ele, mas se você fizer isso, deve
praticar até se tornar proficiente.
 Não comece a usar outros modos além de "Stabilize" ou "Stabilize" mais "Simple" até que você
esteja MUITO confortável pilotando seu copter.
7. É muito importante ter energia em excesso disponível.
 Se você tiver energia insuficiente, os controles automáticos podem exigir mais aceleração do
que está disponível, o que pode levar à instabilidade.
 Idealmente, seu copter deve ser capaz de pairar com cerca de 50% de aceleração (meio do
manete).
8. Principalmente durante o aprendizado, é recomendado evitar hélices de carbono rígidas, ultraafiadas e
caras.
 Opte por hélices de plástico mais baratas, flexíveis e quebráveis.
 Algumas das hélices superiores de carbono podem cortar melhor do que uma faca e, embora
sejam quase indestrutíveis, você não é.
9. Resposta importante para um acidente, pouso inadequado ou estado desconhecido do piloto automático.
 A primeira coisa a fazer é jogar uma toalha sobre as hélices do seu copter (as hélices podem
começar a girar inesperadamente).
 Em seguida, desconecte imediatamente a bateria.
  Uma toalha grande é o seu equipamento de segurança mais importante, seguida por um
extintor de incêndio e um kit de primeiros socorros.
 Geralmente, é melhor usar o primeiro do que o último.
10. Ao testar ou voar em qualquer um dos modos de navegação por waypoints (usando GPS):
 Verifique se o GPS está com "Lock" antes de armar e decolar.
 Verifique se a posição inicial (home position) no Mission Planner está correta.
 Se o GPS não reportar com precisão a posição inicial, reinicie e aguarde por 8 ou mais satélites
(não apenas 3D lock) e verifique novamente.
11. Sempre siga a lei:
 Nosso uso pessoal de MultiCopters (modelos em geral) está constantemente sob ataque por
aqueles que temem os "drones" e a invasão de privacidade. Se você infringir a lei, invadir a
privacidade de alguém ou colocar pessoas em perigo, estará ameaçando o futuro de nosso uso
pessoal de modelos. Por favor, entenda a lei e os direitos dos outros - e voe de acordo.
 A maioria dos países possui uma organização proeminente para aeronaves modelo. Nos
Estados Unidos, essa organização é a AMA (Academy of Model Aeronautics). Consulte o código
de segurança da AMA. Trabalhando em conjunto com a FAA e outras organizações
governamentais, a AMA estabeleceu (e continua atualizando) regras para operações de
visualização em primeira pessoa (FPV). Se você está nos Estados Unidos ou não, leia esses
documentos! A AMA possui um grupo de lobby forte que ajudará a proteger nossos direitos.
Envolva-se e apoie as organizações de aeronaves modelo do seu país e ajude a proteger nosso
direito de voar.

Aviso

Mais importante: mantenha uma distância segura entre seu Copter e as pessoas!

Dica

Essas dicas também podem ajudar a proteger seu multicopter contra danos.

1. Evite movimentos repentinos ou extremos dos manches do controle remoto.

 Mova os manches do controle em pequenos incrementos medidos e evite movimentos bruscos.
 Se o copter estiver devidamente calibrado e equilibrado, ele deve exigir apenas pequenas
entradas nos manches para controlar altitude, direção e velocidade.
2. Seu copter deve estar mais ou menos estável no plano horizontal sem nenhum comando de controle.
 Se você estiver "brigando" com o copter, pouse e conserte-o - algo não está certo - pode ser
necessário fazer ajustes de hardware ou calibração de software.
3. Tenha especial cuidado com grandes entradas de aceleração, pois um copter pode ganhar ou perder altitude
rapidamente.
4. Devido à simetria dos MultiCopters, é especialmente fácil perder a Orientação Visual.
 Nos modos de voo manual, manter uma visão clara da Orientação do Copter (direção em que
está voltado) é a parte mais crítica para um voo bem-sucedido.
 Especialmente durante o aprendizado, é muito importante manter seu copter apropriadamente
próximo de você para auxiliar na manutenção da orientação visual.
 Em geral: mais de 10 pés (3 metros), mas não mais do que 30 pés (10 metros) de distância de
você.
 Se o copter se afastar a mais de cerca de 100 pés (30 metros), torna-se difícil manter a
orientação e ele pode facilmente colidir.
 Se você perder a orientação de guinada enquanto estiver voando no modo Stabilize, tente voar
apenas para frente e usar a guinada para fazer curvas, como um carro.
  É muito melhor simplesmente descer e pousar do que ter um acidente causado por perda de
orientação ou, pior ainda, um desvio descontrolado.
 Desvios descontrolados geralmente ocorrem quando o copter é comandado para inclinar-se de
volta em direção ao piloto, mas rotacionou no intervalo de tempo e está tão longe que a
orientação é perdida.
 Resultado: o copter voa ainda mais longe e colide ou é perdido.
5. Sempre tenha o modo Stabilize como uma das opções do seu interruptor de modos.
6. Ventos fortes ou rajadas inesperadas podem dificultar consideravelmente o voo.
 Ventos fortes podem impedir o progresso para a frente ou girar o copter, fazendo com que
você perca a orientação.
 Quanto mais alto você estiver, mais provável é que ventos fortes sejam um problema.
 Alternar para o modo Stabilize e pousar antes de atingir seus limites de habilidade pode ajudar
a salvar seu copter.
 Evite voar em alta velocidade ou em grande altitude até adquirir considerável confiança nos
modos manual e automático.
 Ao voar perto de árvores ou prédios, é muito fácil perder a orientação visual ou até mesmo
perder de vista completamente o copter.
 Ventos rajados ao redor de objetos também podem piorar o problema.
 A perda de sinal do rádio também pode ocorrer.
 Se seu copter estiver se aproximando de um objeto potencialmente interferente, mude
imediatamente para o modo Stabilize e pouse ou recupere o copter até sua posição.
7. Modos de segurança específicos do ArduPilot: RTL, FailSafe e GeoFence.
 O modo RTL pode fornecer um retorno seguro ao ponto de partida se o copter começar a se
afastar de você.
 Configure um FailSafe em caso de falha de rádio com uma resposta RTL ou Descend para salvar
seu copter e evitar lesões.
 O GeoFence estabelece um perímetro automático de voo que forçará seu copter a permanecer
em uma proximidade segura.
 Não confie apenas nos modos de segurança mencionados acima, esteja sempre pronto para
retomar o controle no modo Stabilize e pousar o copter.
 Especialmente, não confie nos modos de segurança mencionados acima para realizar manobras
ou treinamentos que você consideraria perigosos de outra forma.
 Esses modos são um complemento, não uma substituição para práticas de segurança sólidas.
8. No seu primeiro voo após ajustes ou configuração de hardware:
 No modo Stabilize, avance o acelerador lentamente até o copter estar quase pairando.
 Se o copter estiver tentando virar, desligue-o e corrija o problema.
 Um motor pode estar girando na direção errada.
 Ou uma hélice pode estar instalada na direção errada.
 Se ele tentar girar em torno do próprio eixo ou voar em alguma direção.
 O transmissor ou a configuração do RC no Mission Planner pode estar incorreta.
 Um motor ou ESC pode não estar funcionando corretamente.
 As hélices erradas podem estar nos motores errados.
 Quando todos os problemas forem resolvidos, deve ser relativamente fácil fazer o copter pairar
a alguns centímetros do chão.
 Se um hover estável e estacionário a alguns centímetros do chão não puder ser alcançado,
pouse e corrija o problema até que seja possível.
9. Ao voar FPV "First Person View" (com uma câmera de vídeo), configure seus modos para: STABILIZE, SIMPLE
e RTL.
 Verifique se o RTL está funcionando corretamente antes de usar o FPV.
  Use o modo Stabilize para voar com FPV.
 Se você perder o vídeo FPV, poderá alternar para Simple ou RTL para retornar.
10. Certifique-se de que sua bateria não possa soltar.
 Use uma correia de Velcro para mantê-la no lugar.
 Você também pode usar Velcro adesivo sob a bateria.

Visão Geral dos Casos de Uso de Copter

Este artigo fornece uma visão geral de alguns dos principais casos de uso para Copter.

Visão Geral

O piloto automático Copter oferece uma plataforma de voo estável que permite um controle preciso
manual e automatizado sobre a posição, velocidade, orientação e ações do veículo. Os comportamentos de
controle suportados estão disponíveis por meio dos modos de voo e controle do piloto automático:

 Modos de voo manual, como Stabilize, Alt Hold e Loiter, fornecem diferentes tipos de estabilização
e facilitam a pilotagem e posicionamento dos veículos. Outros modos manuais, como Follow Me e
RTL (Retorno ao Ponto de Decolagem), automatizam tarefas que, de outra forma, exigiriam ajustes
manuais complexos.
 O Modo AUTO permite executar missões complexas que podem ser definidas usando uma estação
de controle em terra.
 Um computador auxiliar no veículo pode se comunicar com/controlar o Copter (por exemplo,
usando o DroneKit-Python) e realizar tarefas computacionalmente intensivas com baixa latência,
como visão computacional.

Essa estabilidade e precisão, juntamente com a flexibilidade em termos de controle manual e automatizado,
tornam o Copter a plataforma ideal para muitas aplicações de UAV.

Este artigo fornece uma visão geral de alguns dos principais casos de uso, com ênfase especial nos que
requerem inspeção fotográfica/videográfica ou entrega de carga em locais de difícil acesso.

Dica

Outros casos de uso e informações são abordados na seção Casos de Uso e Aplicações.

Visão Geral do Pixhawk¶

Nota

Versões mais antigas do Pixhawk utilizam uma versão inicial do chip STM32F427 (RevA, RevY e
Rev1). Esses chips possuem um bug de hardware que limita a memória flash a 1 MB. Portanto,
placas contendo esse chip não podem incluir todos os recursos do ArduPilot devido a essa
limitação. Consulte as Limitações do Firmware para obter detalhes.

Especificações¶

1. Processador
 Núcleo ARM Cortex M4 de 32 bits com FPU
  168 Mhz/256 KB de RAM/2 MB de Flash
 Co-processador de segurança de 32 bits
2. Sensores
 MPU6000 como acelerômetro e giroscópio principais
 Giroscópio ST Micro de 16 bits
 Acelerômetro/bússola ST Micro de 14 bits (magnetômetro)
 Barômetro MEAS
3. Alimentação
 Controlador de diodo ideal com failover automático
 Saída de servo rail de alta potência (7 V) e alta corrente pronta
 Todas as saídas periféricas protegidas contra sobrecorrente, todas as entradas protegidas
contra ESD
4. Interfaces
 5x portas seriais UART, 1 com alta capacidade de energia, 2 com controle de fluxo de hardware
 Entrada de satélite Spektrum DSM/DSM2/DSM-X
 Entrada [Link] da Futaba (saída ainda não implementada)
 Sinal de soma de PPM
 Entrada RSSI (PWM ou tensão)
 I2C, SPI, 2x CAN, USB
 Entradas ADC de 3.3V e 6.6V
5. Dimensões
 Peso de 38 g (1.3 oz)
 Largura de 50 mm (2.0”)
 Altura de 15.5 mm (.6”)
 Comprimento de 81.5 mm (3.2”)

Pixhawk - Atribuições dos conectores:

Pinos de entrada analógica do Pixhawk:

 Pino virtual 2 e pino de voltagem do conector de gerenciamento de energia: pino de voltagem do

conector de gerenciamento de energia, aceita até 3,3V, geralmente conectado a um módulo de
energia com escala de 10,1:1.
 Pino virtual 3 e pino de corrente do conector de gerenciamento de energia: pino de corrente do
conector de gerenciamento de energia, aceita até 3,3V, geralmente conectado a um módulo de
energia com escala de 17:1.
 Pino virtual 4 e (Sem conector Pin): Detecção da alimentação de 5V. Este pino virtual lê a voltagem
na linha de alimentação de 5V. É usado para fornecer a leitura de [Link] que as estações
de controle usam para exibir o status de 5V.
  Pino virtual 13 e pino 4 do conector ADC 3,3V: Aceita até 3,3V. Pode ser usado para sonar ou outros
sensores analógicos.
 Pino virtual 14 e pino 2 do conector ADC 3,3V: Aceita até 3,3V. Pode ser usado para um segundo
sonar ou outro sensor analógico.
 Pino virtual 15 e pino 2 do conector ADC 6,6V: porta do sensor de velocidade do ar analógico.
Possui uma escala embutida de 2:1, portanto, pode aceitar entradas analógicas de até 6,6V.
Geralmente usado para velocidade do ar analógica, mas pode ser usado para sonar analógico ou
outros sensores analógicos.

 Pino virtual 102: Tensão da linha de alimentação dos servos. Esta é uma medição interna da tensão
da linha de alimentação dos servos feita pela placa IO dentro do Pixhawk. Possui uma escala de 3:1,
permitindo medir até 9,9V.
 Pino virtual 103: Tensão de entrada do RSSI (Received Signal Strength Indicator - Indicador de
Intensidade de Sinal Recebido) (pino de saída do conector SBus). Esta é a tensão medida pelo pino
de entrada RSSI no conector SBus (pino inferior do penúltimo conector de servo na linha de
alimentação de 14 conectores).
 Alternativamente, isso pode ser usado como saída SBus configurando o parâmetro BRD_SBUS_OUT
(para Copter, Plane, Rover).

Saídas e entradas digitais do Pixhawk (Pinos Virtuais 50-55)¶

 O Pixhawk não possui pinos dedicados de saída ou entrada digital em seus conectores DF13, mas
você pode atribuir até 6 dos conectores "AUX SERVO" para serem saídas/entradas GPIO digitais.
Esses são os primeiros 6 dos 14 conectores de servo de três pinos na extremidade da placa. Eles são
marcados como pinos AUX servo 1 a 6 na serigrafia conforme mostrado acima.
 Para definir o número desses pinos disponíveis como entradas/saídas digitais, defina o parâmetro
BRD_PWM_COUNT. No Pixhawk, o valor padrão é 4, o que significa que os primeiros 4 conectores
AUX são para servos (PWM) e os últimos 2 são para entradas/saídas digitais. Se você definir
BRD_PWM_COUNT como 0, você terá 6 pinos digitais virtuais e ainda terá 8 saídas PWM nos demais
conectores.

Alimentando o Pixhawk¶

Visão geral¶

Para a maioria dos usuários, alimentar o Pixhawk é tão simples quanto conectar um cabo DF13 de 6 pinos
de um dos módulos de alimentação suportados à porta "Power" do Pixhawk, conforme mostrado abaixo.

O módulo fornecerá uma tensão estável de cerca de 5V para o Pixhawk e permitirá que o Pixhawk meça a
corrente e/ou tensão da bateria principal. Dependendo do módulo de alimentação, você também pode ter
conexões para fornecer energia de backup e energia para alimentar o trilho do servo.
O tipo de módulo de alimentação também determina o tamanho das baterias que podem ser usadas (a
maioria dos multicópteros consome menos de 20A ao pairar e raramente consome mais de 90A em plena
aceleração).

Aviso

O Pixhawk não fornece energia ao trilho do servo. Normalmente, a alimentação dos trilhos do
servo é feita por um ESC ou, alternativamente, por uma fonte separada, como um BEC (conforme
mostrado na visão geral da fiação abaixo).

Dica

Alguns módulos de alimentação fornecem explicitamente suporte para alimentar o trilho do servo,
energia de backup e suporte para baterias maiores. O uso desse tipo de módulo significa que você
não precisa se preocupar com a maioria dos problemas de cabeamento discutidos no restante
deste artigo.

Aviso

O Pixhawk fornece energia para um receptor RC se esse receptor estiver conectado por meio de
um cabo de servo de 3 condutores ao conector RC no Pixhawk. Se esse receptor também estiver
conectado à porta SBus no Pixhawk para comunicar um sinal RSSI analógico por meio de um
cabo de 3 condutores, há uma oportunidade de inadvertidamente alimentar o barramento do
servo pela entrada de energia principal do PixHawk por meio do rádio.

Alguns rádios (por exemplo, FRSky) transmitirão energia recebida em seu cabo de saída RC para fora em
sua porta analógica de RSSI. E o barramento de energia do trilho do servo PixHawk inclui o pino SBus +5V.

Remover o condutor central do cabo de monitoramento de RSSI evitará que o barramento do servo do
Pixhawk seja alimentado por fontes de tensão erradas (ou por múltiplas fontes) por meio do receptor de
rádio RC.

O Pixhawk pode ser alimentado a partir do trilho de servos em vez de um módulo de alimentação. Isso é
realizado conectando um BEC de 5V (com ou sem um servo) a um pino de alimentação (+) e um pino de
terra (-) dos pinos "MAIN OUT" ou "AUX OUT". Você também deve adicionar um diodo Zener (número da
peça 1N5339) para condicionar a energia ao longo do trilho e restringi-la a menos de 5,7V.

Este método também pode ser usado como energia de

backup para o Pixhawk ao usar um módulo de alimentação.
Se a voltagem fornecida pelo módulo de alimentação cair
muito baixa (4V?), o Pixhawk receberá energia do trilho de
saída. Consulte a seção de classificações de voltagem
abaixo para obter mais informações sobre a alimentação do
Pixhawk.

Aviso
O trilho de servos pode fornecer energia para servos que
requerem até 10,5V (mas não pode alimentar o Pixhawk).
Tensões acima de 5V não podem ser usadas para alimentar o
Pixhawk por meio do trilho de servos. Nesse caso, o diodo
Zener não deve ser usado.
A visão geral da fiação de energia e ESC do Pixhawk é apresentada no diagrama a seguir. Neste diagrama,
um módulo de energia 3DR (ou dispositivo equivalente) alimenta o Pixhawk por meio de sua porta de
energia (fonte primária). Uma única fonte de energia é suficiente, mas obviamente não é redundante caso o
módulo de energia falhe em fornecer essa fonte primária. Portanto, o diagrama adiciona uma segunda
fonte de energia de backup por meio de um BEC de 5V que é conectado à saída do trilho de servo do
Pixhawk. Se a fonte primária falhar, o Pixhawk alternará automaticamente para essa segunda fonte de
energia.

Classificação de Tensões¶

O Pixhawk pode ser triplo-redundante na alimentação se forem fornecidas três fontes de energia. As três
alimentações são: entrada do módulo de energia, entrada da alimentação dos servos e entrada USB.

Classificação Máxima de Operação Normal

 Sob essas condições, todas as fontes de energia serão usadas na seguinte ordem para alimentar o
sistema:
 Entrada do módulo de energia (4.1V a 5.7V) [refere-se à tensão que entra no Pixhawk vinda do
módulo de energia]
 Entrada da alimentação dos servos (4.1V a 5.7V)
 Entrada de alimentação USB (4.1V a 5.7V)

Classificação Máxima Absoluta

 Sob essas condições, o sistema não consumirá energia (não estará operacional), mas permanecerá
intacto.
 Entrada do módulo de energia (0V a 20V) [refere-se à tensão que entra no Pixhawk vinda do
módulo de energia]
 Entrada da alimentação dos servos (0V a 20V)
  Entrada de alimentação USB (0V a 6V)

LED/Buzzer Meanings¶

 Piscando em vermelho e azul: Inicializando giroscópios. Mantenha o veículo parado e nivelado

enquanto inicializa os sensores.
 Piscando em azul: Desarmado, nenhum sinal de GPS encontrado. Os modos de piloto automático,
estabilização e retorno ao ponto de partida requerem sinal de GPS.
 Azul contínuo: Armado sem sinal de GPS.
 Piscando em verde: Desarmado (pronto para armar), sinal de GPS encontrado. Tons duplos rápidos
ao desarmar a partir do estado armado.
 Piscando rapidamente em verde: Mesmo que acima, mas o GPS está usando SBAS (deve ter uma
estimativa de posição melhor).
 Verde contínuo - com um tom longo ao armar: Armado, sinal de GPS encontrado. Pronto para voar!
 Piscando duas vezes em amarelo: Falha nas verificações de pré-arme (o sistema se recusa a armar).
 Piscando uma vez em amarelo: Ativação do modo de segurança do rádio.
 Piscando em amarelo - com tons curtos rápidos: Ativação do modo de segurança da bateria.
 Piscando em amarelo e azul - com sequência de tons alto-alto-alto-baixo (dah-dah-dah-doh): Glitch
de GPS ou ativação do modo de segurança do GPS.
 Piscando em vermelho e amarelo - com tom crescente: Falha no EKF ou navegação inercial.
 Piscando em vermelho, azul e verde: Modo de calibração do ESC do Copter. Consulte Calibração do
Controlador Eletrônico de Velocidade (ESC).
 Sequência de tons SOS: Cartão SD ausente (ou outro erro no cartão SD, como formato incorreto,
etc.).

Safety Switch

Um interruptor de segurança pode ser usado para habilitar/desabilitar as saídas para motores e servos. O
interruptor controla o estado "Segurança" do veículo. Quando neste estado, os motores são impedidos de
operar (exceto no modo MANUAL do Plane se estiver forçadamente armado e o BRD_SAFETY_MASK
habilita as saídas que controlam os motores), uma condição de erro de pré-arme é gerada para evitar o
armamento acidental e as saídas de servo têm seus PWM desabilitados.

Significado dos LEDs:

 Piscando constantemente - o sistema está inicializando.

 Piscando intermitentemente - o sistema está pronto, mas no estado "Segurança". Pressione o
interruptor de segurança para habilitar as saídas para os motores e superfícies de controle se já
estiver armado, ou para cancelar a condição de erro de pré-arme que impede o armamento.
 Aceso constantemente - o interruptor de segurança foi pressionado, motores e servos podem se
mover assim que o veículo for armado.

Configurando o interruptor de segurança:

 BRD_SAFETY_DEFLT = 0 para desabilitar o interruptor em sistemas não equipados

(BRD_SAFETYENABLE em versões mais antigas do firmware).
 BRD_SAFETY_MASK pode ser usado para definir quais canais individuais permanecem habilitados
com o interruptor de segurança. Isso permite movimentos limitados das superfícies de controle para
verificar a operação correta em solo. As saídas dos motores permanecerão desabilitadas em todos
os modos de voo estabilizados.
  BRD_SAFETYOPTION: Esta bitmask controla os limites operacionais do botão de segurança. Ele
permite controlar se o botão de segurança pode ser usado para habilitar e/ou desabilitar o estado
"Segurança", e se o botão está ativo quando armado. Além disso, controla se o estado "Segurança"
é forçado ao desarmar.

Usando o interruptor de segurança para forçar a atualização do firmware da placa I/O:

Se o interruptor de segurança for mantido pressionado nos primeiros segundos após ligar um Pixhawk, o
firmware da placa I/O é recarregado.

Isso normalmente não é necessário, mas em alguns casos raros é necessário após o carregamento do
firmware se você ouvir o som de "Falha no Início" após a inicialização (consulte a página de sons no wiki).

Observação: Um Pixhawk tem dois CPUs, o CPU principal (também conhecido como FMU) é onde
o ArduPilot é executado. Há um CPU I/O separado que é responsável por algumas operações de
I/O, incluindo as saídas PWM para os canais MAIN OUT. Pixracers possuem apenas o CPU
principal.

Sounds (Pixhawk):

O alarme sonoro reproduz melodias para indicar diversos estados. Clique nas descrições abaixo para baixar
e ouvir a melodia associada.

 EKF ou falha na navegação inercial

 Inicialização OK
 Falha na inicialização
 Novo firmware da placa de E/S encontrado (reinicie com o botão de segurança pressionado para
fazer o upload)
 Novo firmware da placa de E/S carregado com sucesso
 Sem cartão SD
 Armado
 Desarmado
 Falha ao armar
 Bateria fraca
 Glitch no GPS
 Glitch no barômetro
 Liberação do paraquedas
 Alarme de perda do veículo (copter)

[Link]

First Time Setup

Configuração inicial do autopiloto inclui o download e a instalação de uma Estação de Controle em Solo
(GCS), montagem do autopiloto na estrutura, conexão com o receptor, energia e motores, e, em seguida,
realização da configuração e calibração inicial.

Observação

Esta seção pressupõe que você já tenha escolhido e construído uma estrutura e tenha selecionado
seu autopiloto.
Para obter mais informações sobre cada uma dessas tarefas (classificadas por autopiloto nas seções),
consulte os tópicos abaixo:

 Instalar o software da Estação de Controle em Solo

 Montagem do Sistema de Autopiloto
 Carregamento do Firmware em placas com firmware ArduPilot existente
 Carregamento do Firmware em placas sem firmware ArduPilot existente
 Conectar o Mission Planner ao Autopiloto
 Configuração

[Link]

Dica

A próxima seção (Primeiro Voo) explica como começar a voar usando o Copter, além de ajustes e
configurações necessários para novos sistemas.

Instalando o software da Estação de Controle em Solo (GCS)¶

O ArduPilot pode ser usado com várias Estações de Controle em Solo diferentes.

Os desenvolvedores geralmente utilizam uma GCS de desktop, pois essas tendem a fornecer acesso mais
profundo aos parâmetros de configuração do veículo e recursos avançados de depuração. Se você apenas
quer voar, pode optar por usar uma GCS executando em um sistema operacional móvel (iOS, Android).

Abaixo estão os links de instalação de alguns dos sistemas GCS mais populares:

Mission Planner (Windows, Linux, Android): Instalar o Mission Planner. Esta GCS é a mais compatível e
acompanha de perto as novas funcionalidades e atualizações do ArduPilot. É recomendado tanto para
usuários iniciantes quanto para usuários avançados. Funciona melhor no ambiente Windows.

QGroundControl (Windows, Mac OS X, Linux, Android e iOS): Este é o GCS mais popular para sistemas
baseados em Android e fornece a melhor apresentação em dispositivos de formato pequeno, como
celulares. Não possui todas as capacidades do Mission Planner, mas possui uma interface mais amigável
para algumas funções. Opera bem em todas as plataformas.

Installing Mission Planner¶

Mission Planner foi projetado para instalação nativa no Windows. No entanto, é possível usá-lo no Linux
(com algumas questões ocasionais) e existe uma versão beta para o sistema operacional Android.

Instalação no Windows¶

As seguintes instruções mostram como instalar o Mission Planner no Windows. Essas instruções serão
adequadas para a maioria dos usuários. Para usuários avançados e instalações não padrão, as instruções
podem ser encontradas aqui. Um guia em vídeo útil para instalação avançada do Mission Planner está
disponível aqui.

 Faça o download do instalador mais recente do Mission Planner aqui.

 Clique duas vezes no arquivo .msi baixado para executar o instalador.
Siga as instruções para concluir o processo de instalação. A ferramenta de instalação irá instalar
automaticamente quaisquer drivers de software necessários. Se você receber um erro de instalação do
DirectX, atualize o plug-in DirectX pelo Windows Download Center.

Se você receber o aviso mostrado abaixo, selecione Instalar este software de driver mesmo assim para
continuar.

O Mission Planner normalmente é instalado na pasta C:\Program Files (x86)\Mission Planner.

Um ícone para abrir o Mission Planner é criado de acordo com suas instruções durante a instalação.

Abrir o Mission Planner:

Após a conclusão da instalação, abra o Mission Planner clicando no ícone do sistema.

Instruções de Montagem do Sistema Autopilot¶

Esta seção contém as instruções para montar os "componentes essenciais" do Copter no Pixhawk e em
outros autopilotos. As instruções para adicionar outros hardwares são abordadas em Hardware Opcional.

1. Montando o Autopiloto

Este artigo explica como montar o piloto automático nas orientações padrão e alternativa.

Orientação padrão:

O piloto automático (Pixhawk, etc.) deve ser colocado dentro de uma caixa (que inclui espuma sobre o barômetro) e
deve ser montado com a seta branca apontando diretamente para a frente do veículo.

Ele deve ser colocado próximo ao centro de gravidade do veículo (tanto horizontal como verticalmente).
Geralmente, isso significa que ele deve ser colocado a poucos centímetros do meio do veículo e nivelado com os
motores. Não é crítico que ele seja colocado exatamente no meio, mas mais próximo é melhor (não há registros de
problemas causados pelo controlador estando longe do centro de gravidade). Se o piloto automático não puder ser
colocado no centro do veículo, ajustar os parâmetros de deslocamento da posição do IMU pode melhorar um pouco
o desempenho.

A placa deve ser fixada à estrutura usando 4 cubos de espuma de amortecimento de vibração com
aproximadamente 3/4 de polegada quadrada (espuma 3M pode ser adquirida na mRobotics).

Dica:

A espuma de amortecimento de vibração é um mecanismo simples e eficaz para o controle de vibrações.

Se a medição de vibração mostrar que não é suficiente, mecanismos alternativos são discutidos em
Amortecimento de Vibração.

Orientações alternativas:

Se a orientação padrão do piloto automático não for conveniente, ele pode ser montado em mais de 30 outras
orientações possíveis. A lista completa de orientações possíveis pode ser visualizada e configurada por meio da tela
Config/Tuning | Advanced Params do Mission Planner. Procure pelo parâmetro Board Orientation
(AHRS_ORIENTATION).
Para os valores de Roll (Rotação), valores positivos significam rotação para a direita (por exemplo, "Roll90" significa
que a placa está girada 90 graus para a direita, de modo que a seta branca ainda aponta para a frente, mas a placa
está apoiada em sua borda direita).

Para os valores de Pitch (Inclinação), números positivos indicam inclinação para trás (por exemplo, "Pitch90" significa
que a parte frontal da placa está inclinada para cima 90 graus, de modo que a seta aponta diretamente para cima).

Para os valores de Yaw (Rotação em torno do eixo vertical), números positivos indicam que a parte frontal da placa
está girada no sentido horário (por exemplo, "Yaw90" significa que a placa está girada de forma que a seta branca
aponta para a direita).

Aviso:

Se a placa for montada em uma orientação não padrão (ou seja, a seta não está apontando para a
frente), certifique-se de que o parâmetro AHRS_ORIENTATION esteja configurado corretamente antes de
realizar a calibração do acelerômetro.

2. Cabeamento do Autopiloto
Este tópico aborda a conexão e cabeamento de periféricos básicos/obrigatórios ao autopiloto. Para explicações
detalhadas sobre cada porta/conector do autopiloto, consulte "Entradas e Saídas do Autopiloto".

GPS/Bússola¶

O GPS é geralmente obrigatório em todos os veículos, exceto quando algum outro sensor ou sistema de
determinação de posição é utilizado. A bússola também é geralmente necessária para os modos Copter, Rover e
QuadPlane do avião (consulte Operação sem Bússola para alternativas de bússola), mas não é obrigatória para
aviões convencionais, no entanto, é recomendada.

Observação

Alguns modos de voo do Copter e Rover podem operar sem GPS e bússola (consulte a documentação do
veículo para seus modos de voo).

É possível utilizar múltiplos GPS e/ou bússolas no sistema. Consulte "GPS Blending" (também conhecido como GPS
duplo), "Configuração avançada de bússola" e "Afinidade EKF3 e troca de faixas" para obter mais informações.

Nota

Os pinos TX e RX são invertidos entre o autopiloto e o módulo GPS.

Nota

Normalmente, o GPS é conectado à porta serial lógica 3 por padrão no ArduPilot. No entanto, qual UART
físico é atribuído à porta serial 3 do ArduPilot no autopiloto é documentado na documentação do
autopiloto.

Nota

É importante que um GPS esteja conectado à primeira porta SERIALx que tenha seu parâmetro
SERIALx_PROTOCOL definido como "5" (GPS), pois ele interromperá a busca por GPS durante a
inicialização se não for encontrado na primeira porta configurada para protocolo GPS.

Como exemplo de cabeamento, o tópico "Módulo 3DR UBlox GPS + Bússola" mostra como conectar a um autopiloto
Pixhawk e inclui informações adicionais de configuração e montagem.
Entrada de RC¶

Receptores de controle remoto são normalmente usados para o controle do piloto. Embora seja possível controlar
exclusivamente o veículo por meio de estações terrestres usando telemetria, isso não é recomendado. (No entanto,
é possível controlar o veículo por meio do software da estação terrestre usando um joystick. Consulte "Joysticks"
para mais informações.)

O ArduPilot faz a detecção automática dos seguintes protocolos de receptores RC (controle remoto):

 Receptores de controle remoto PPM (PPM Remote Control)

 Receptores SBus
 Receptores FPort (consulte Receptores FPort)
 Receptores Crossfire (CRSF) (consulte Team Black Sheep RC Systems, requer conexão UART completa para
Telem)
 Receptores Spektrum DSM e DSM2
 Receptores Spektrum DSM-X Satellite
 Receptores IBUS
 Receptores MULTIPLEX SRXL versão 1 e versão 2

Para receptores tradicionais de um fio por canal (PWM), um codificador PPM pode ser usado para converter as
saídas do receptor em PPM.

Dica

A partir da versão 4.0 do firmware do ArduPilot, qualquer UART do autopiloto pode ser usado como
entrada para um receptor RC, em vez do pino de entrada RCin ou SBUS designado, definindo o
parâmetro SERIALx_PROTOCOL da porta para 23. No entanto, alguns protocolos seriais requerem
inversão (SBUS, FPort) e a UART deve ser capaz de usar o parâmetro SERIALx_OPTIONS para inverter a
entrada RX, caso contrário, será necessário um inversor externo. Isso também permite que um segundo
receptor RC seja conectado ao autopiloto para redundância. Se o primeiro receptor (primeiro detectado
como válido após a inicialização) falhar, o segundo será usado. Observe que as faixas de entrada RC e
ajustes de trim feitos durante a calibração serão usados pelo segundo receptor quando ele se tornar
ativo. Ambos os receptores DEVEM ser configurados para não enviar pulsos no modo de falha (failsafe)
para que isso funcione corretamente. O bit 10 do parâmetro RC_OPTIONS também deve ser definido.
 Dica

Informações sobre receptores compatíveis e como conectá-los podem ser encontradas em Sistemas de
Controle Remoto (Radio Control Systems). Consulte também Receptores de Controle Remoto Múltiplos
para o uso de vários receptores RC.

Conexões de Motor/Servo¶

Os motores ESCs e/ou servos PWM são conectados às saídas PWM do autopiloto.

Elas são identificadas como saídas MAIN/AUX ou apenas como saídas OUTPUT. Essas saídas fornecem os sinais PWM
ou Dshot para controle dos motores ESC ou servos das superfícies de voo. Às vezes, também podem ser usadas
como pinos de E/S de propósito geral para controlar relés, paraquedas, garras, etc.

Os controladores com rótulos de saída MAIN/AUX geralmente indicam que um co-processador IOMCU está sendo
utilizado. Esses co-processadores fornecem saídas destinadas ao uso como saídas de motor/servo e oferecem um
meio redundante de controle via RC caso o autopiloto principal falhe. As saídas MAIN vêm desse co-processador,
enquanto as saídas AUX designadas são controladas diretamente pelo autopiloto. A maioria dos autopilotos de nível
de placa não usa um IOMCU e possui apenas saídas rotuladas como OUTPUTx ou Mx.

Essa distinção é importante, pois as saídas AUX (e OUTPUTs de autopilotos sem um IOMCU) podem ser usadas como
GPIOs, além de PWM ou Dshot. Enquanto as saídas MAIN só podem ser usadas para PWM.

Observação

Alguns autopilotos que NÃO usam um IOMCU rotulam suas saídas como MAIN, portanto, na verdade,
possuem a capacidade de serem usadas como GPIOs e/ou saídas de controle de ESC Dshot. Exemplos
disso são o CUAV V5 Nano e o Holybro Pixhawk 4 Mini.

Frequentemente, essas saídas são fornecidas em tiras de conectores de 3 pinos que fornecem ou distribuem energia
e terra para os servos, além dos sinais de saída individuais. Essa energia geralmente é fornecida externamente, como
pelo ESC ou um BEC, embora alguns autopilotos forneçam essa energia a partir de reguladores internos.
Um exemplo de conexão para Rover

Um exemplo para Copters que usam apenas motores, neste caso, apenas as linhas de sinal dos ESCs estão sendo
conectadas.

Para Copter, consulte Conectar ESCs e Motores.

Em resumo, para copters, conecte cada fio de sinal da placa de distribuição de energia (PDB) aos pinos de sinal
principal (S) de saída, de acordo com o número do motor:

 Saída 1 = Motor 1 - - Saída 5 = Motor 5

 Saída 2 = Motor 2 - - Saída 6 = Motor 6
 Saída 3 = Motor 3 - - Saída 7 = Motor 7
 Saída 4 = Motor 4 - - Saída 8 = Motor 8

Conectar o buzzer e o interruptor de segurança¶

O buzzer e o botão de interruptor de segurança são opcionais, mas úteis em algumas configurações. Nem todos os
autopilotos possuem essas conexões. Um BUZZER e um SWITCH podem ser conectados às respectivas portas
conforme mostrado.
 Aviso

Monte o buzzer a pelo menos 5 cm de distância do controlador de voo, caso contrário, o ruído pode
afetar os acelerômetros.

Conectar outros periféricos¶

Dependendo do seu hardware, pode haver diversos outros periféricos conectados, incluindo sensores, câmeras,
garras, etc. Essas informações podem ser encontradas nas subpáginas do tópico "Hardware Opcional".

Inputs e Outputs do Autopiloto¶

Todos os Autopilotos ArduPilot fornecem entradas e saídas para conexão de:

1. Entradas de Controle (obrigatórias para operação do veículo):

 Receptores de Controle Remoto
 Transmissões de Dados MAVLink, ou seja, estações de controle terrestre ou computadores auxiliares
2. Entradas de Sensores:
 GPS (item obrigatório)
 Bússola (obrigatória, exceto para certos usos em Planos)
 Velocidade do Ar
 Sensores de Alcance
 Barômetros, IMUs, etc. Redundantes
3. Entradas da Unidade de Gerenciamento de Energia (obrigatórias para fornecer energia ao autopiloto)
4. Entradas Analógicas:
 Entrada de Intensidade do Sinal Recebido (RSSI)
 Sensores Analógicos de Velocidade do Ar
5. Saídas de Controle de Voo (obrigatórias para operação do veículo):
 ESCs para motores
 Servos para superfícies de controle/mecanismos
6. Saídas de Telemetria
7. Atuadores e E/S de Uso Geral:
 Relés
 LEDs
 Interruptor de Segurança
 Buzinas
 Nota

Consulte a página de descrição do autopiloto específico para saber quais portas são fornecidas e os
pinouts exatos de cada porta.

Tipos de Porta E/S¶

1. USB¶

A porta USB é fornecida como porta principal para a configuração do autopiloto. Ela sempre aparece como a
primeira porta Serial (0) para o autopiloto. Consulte a Configuração da Porta Serial

2. UART¶

Geralmente, várias portas UART são fornecidas. Elas fornecem conexões para rádios de telemetria, GPS, sensores de
alcance e até mesmo servos SBUS. Além disso, a partir das versões de firmware 4.0, as entradas dos receptores RC
seriais podem ser conectadas a qualquer UART. Consulte a Configuração da Porta Serial e Sinais +++++++

 TX: Saída de Dados, conecta ao sinal RX dos periféricos

 RX: Entrada de Dados, conecta ao sinal TX do periférico

geralmente +5V e GND são fornecidos no conector, ou próximos, se for um autopiloto em formato de placa

Às vezes, os sinais de controle de fluxo são fornecidos opcionalmente no conector. Alguns rádios de telemetria
utilizam esses sinais:

 CTS: Saída Clear to Send (Limpar para Enviar) para a entrada CTS rotulada do periférico
 RTS: Entrada Request to Send (Solicitação para Enviar) proveniente da saída RTS rotulada do periférico

3. I2C (Inter-Integrated Circuit)¶

I2C é usado para conectar sensores ou periféricos específicos. Mais notablemente, bússolas (que são obrigatórias em
muitos veículos) e sensores digitais de velocidade do ar.

Sinais¶

 SCL: Saída de Clock, conectado ao pino SCL dos periféricos.

 SDA: Dados Bidirecionais, conectado ao pino SDA dos periféricos.

Embora o I2C use sinalização de 3,3V, muitas vezes é fornecido +5V no conector juntamente com os sinais, já que
muitos dispositivos I2C realmente usam isso como energia principal. Se não houver portas suficientes disponíveis,
placas de expansão I2C podem permitir a conexão de mais de um dispositivo.

Nota

Alguns autopilotos de nível de placa requerem resistores de pull-up externos de 2K ohm nas linhas de
sinal para 3,3V, pois eles não são fornecidos na placa, enquanto alguns periféricos I2C fornecem os
resistores de pull-up. Se o dispositivo não estiver funcionando corretamente, é necessário verificar
primeiro se os resistores de pull-up estão presentes em algum lugar.

4. GPS¶

O GPS geralmente é conectado a uma das portas UART, mas alguns autopilotos fornecem um conector dedicado ao
GPS e/ou GPS/Bússola, que inclui os sinais I2C.

Sinais¶

 TX: Saída de Dados, conectada à entrada RX do GPS.

 RX: Entrada de Dados, conectada à saída TX do GPS.
geralmente são fornecidos +5V e GND no conector. Se for uma porta GPS/Bússola, os sinais I2C também serão
fornecidos e conectados aos mesmos sinais nomeados no submódulo de bússola de um módulo GPS/Bússola.

5. PMU (Unidade de Gerenciamento de Energia)¶

A maioria dos autopilotos oferece meios de conexão a uma Unidade de Gerenciamento de Energia (PMU) de algum
tipo. Essas unidades fornecem qualquer um, ou todos, dos seguintes recursos:

 Um fornecimento regulado de +5V para o autopiloto a partir da bateria de voo

 Monitoramento da corrente da bateria de voo
 Monitoramento da voltagem da bateria de voo

Sinais¶

 +5V: Fornecimento regulado para o autopiloto

 CUR: Saída do Monitor de Corrente. Geralmente, uma tensão analógica de 0-3,3V representa o nível de
consumo de corrente
 VLT: Saída do Monitor de Tensão. Geralmente, uma tensão analógica de 0-3,3V representa a tensão da
bateria
 GND: Terra

Alguns "smart" monitores de bateria/energia substituem os pinos CUR e VLT por sinais I2C para fornecer
informações digitais sobre o estado da bateria.

Muitos autopilotos em formato de placa integram totalmente a PMU como parte da placa, com conexões internas
ao processador.

Além disso, muitos autopilotos oferecem várias conexões PMU, uma vez que as versões 4.0 e posteriores do
firmware ArduPilot suportam até 10 PMUs/Monitores de Bateria.

6. RCIN¶

A entrada do receptor de controle remoto é inserida neste pino. A maioria dos protocolos seriais de controle remoto
(PPM, SBUS, DSM, etc.) é suportada pelo ArduPilot e é detectada automaticamente. Além disso, alguns autopilotos
fornecem conectores dedicados para receptores satélite de protocolo DSM, que fornecem energia ao receptor, além
do sinal de entrada.

A partir das versões 4.0 e posteriores do firmware, o ArduPilot também permite que um receptor de controle
remoto seja conectado a qualquer porta UART.

7. MAIN/AUX/OUT¶

As principais saídas para controlar motores (através de ESCs - controladores eletrônicos de velocidade) e servos são
fornecidas por esses pinos/conectores. Eles são rotulados como saídas MAIN/AUX ou simplesmente como saídas
OUTPUT. Essas saídas fornecem os sinais PWM ou Dshot para o controle de motores ESC ou servos das superfícies de
voo. Às vezes, eles também podem ser usados como pinos de E/S de propósito geral para controlar relés,
paraquedas, garras, etc.

Os controladores com rótulos de saídas MAIN/AUX geralmente indicam que um coprocessador IOMCU está sendo
utilizado. Eles fornecem saídas destinadas a serem usadas como as saídas de motores/servos e oferecem um meio
redundante de controle via RC se o autopiloto principal falhar. As saídas MAIN vêm desse coprocessador, enquanto
as saídas AUX designadas são controladas diretamente pelo autopiloto. A maioria dos autopilotos em nível de placa
não utiliza um IOMCU e tem apenas saídas rotuladas como OUTPUTx ou Mx.

Essa distinção é importante, uma vez que as saídas AUX (e as saídas de autopilotos sem um IOMCU) podem ser
usadas como GPIOs (pinos de E/S programáveis) além de PWM ou Dshot. Enquanto as saídas MAIN só podem ser
usadas para PWM. Consulte GPIOs.

Nota
 Alguns autopilotos que NÃO usam um IOMCU rotulam suas saídas como MAIN, então eles realmente
têm a capacidade de serem usadas como GPIOs e/ou controle de ESC Dshot nessas saídas. Exemplos
disso são o CUAV V5 Nano e o Holybro Pixhawk 4 Mini.

Geralmente, essas saídas são fornecidas em conectores de 3 pinos que fornecem ou distribuem energia e terra para
os servos, além dos sinais de saída individuais. Essa energia é geralmente fornecida externamente, como pelo ESC ou
por um BEC, embora alguns autopilotos forneçam essa energia a partir de reguladores internos.

8. CAN¶

O barramento CAN é fornecido em muitos autopilotos para uso com periféricos DroneCAN. ESCs, GPS/Bússola,
medidores de distância e muitos outros periféricos e sensores estão sendo adicionados à lista de dispositivos
DroneCAN disponíveis todos os dias. O CAN fornece um método robusto de comunicação com periféricos, com
integridade de dados, mesmo com cabos longos.

Sinais¶

 CAN_H: Sinal de alta tensão CAN, conectado ao pino CAN_H dos periféricos
 CAN_L: Sinal de baixa tensão CAN, conectado ao pino CAN_L dos periféricos

Alimentação e terra geralmente também são fornecidas em um conector JST-GH padrão de 4 pinos.

9. SPI¶

A maioria dos autopilotos possui processadores com vários portas SPI. Enquanto algumas portas são usadas para
periféricos internos, geralmente uma ou mais são fornecidas externamente para a adição de chips de sensores,
como barômetros ou IMUs, para redundância.

Sinais¶

 CSx: Um ou mais seletores de chip para habilitar o periférico SPI

 MOSI: Dados de Saída Mestre/Escravo, conectado ao mesmo sinal no periférico SPI
 MISO: Dados de Entrada Mestre/Escravo, conectado ao mesmo sinal no periférico SPI
 SCK: Sinal de Clock

Nota

Os nomes dos sinais SPI podem ser rotulados de várias maneiras diferentes. Consulte a entrada da
Wikipedia sobre SPI para obter mais informações.

10. SAFETY SW/LED¶

Muitos autopilotos fornecem GPIOs dedicados em um conector para adicionar o interruptor de segurança opcional e
LEDs de notificação que são suportados pelo ArduPilot. Geralmente, esses recursos são oferecidos em autopilotos
que utilizam um coprocessador IOMCU.

Sinais¶

 +3.3V: Alimentação para o LED e o interruptor

 LED: Controla o lado do terra do LED de notificação
 SW: Detecta se +3.3V está presente para indicar o acionamento do interruptor

11. BUZZER¶

Às vezes, é fornecida uma saída -BUZZ para um buzzer passivo ou ativo para emitir sons de notificação do sistema, e
fornece uma conexão de terra comutada para o buzzer. Consulte Buzzer.

12. ENTRADAS ANALÓGICAS¶

Frequentemente, são fornecidos pinos de medição de tensão analógica. Eles são usados para medição de corrente
e/ou tensão a partir de um monitor de energia (se um conector dedicado não tiver sido fornecido), outros pontos de
monitoramento de tensão do sistema ou para entrada analógica de RSSI.
Radio Control Systems

Este artigo fornece uma visão geral dos sistemas de transmissor e receptor RC que podem ser usados com os
autopilotos ArduPilot.

1. Protocolos RC Compatíveis¶

Os autopilotos ArduPilot são compatíveis com os seguintes protocolos de saída de receptor:

 Receptores PPM-Sum
 Receptores SBus
 Receptores IBUS
 Receptores FPort
 Receptores Spektrum SRXL2, DSM, DSM2 e DSM-X Satellite
 Receptores Multiplex SRXL versão 1 e versão 2
 Receptores CRSF (incluindo sistemas ExpressLRS)
 Graupner SUM-D
 Saídas PWM paralelas codificadas para PPM-Sum usando um codificador externo (veja abaixo)

2. Conectando o Receptor¶

Para todos os protocolos acima, o ArduPilot detecta automaticamente o protocolo do sistema de receptor RC. No
entanto, dependendo do protocolo e do tipo de autopiloto, a conexão física com o autopiloto pode ser diferente.

Alguns protocolos, como SRXL2, CRSF e ELRS, requerem uma conexão UART completa.

Além disso, outros protocolos que também fornecem telemetria, como FPort, geralmente exigem uma conexão
bidirecional de meia-duplex para obter telemetria. Para esses protocolos, a saída TX da UART deve ser conectada à
entrada serial do receptor. Também é possível em placas F7 e H7 conectar à entrada RX da UART com alguma
configuração adicional.

3. PPM-Sum/SBus/IBus¶

Esses receptores são geralmente conectados ao pino RCin ou ao pino de entrada SBUS no autopiloto.

Dica

O parâmetro para habilitar a saída SBus nos autopilotos do estilo PixHawk é BRD_SBUS_OUT. Isso serve
apenas para enviar SBus externamente para outros dispositivos, como servos. Não é para conectar um
receptor ao RCin ou SBus In.
Para conectar um receptor PPM-Sum ou um receptor SBus a um Pixhawk, por exemplo, conecte os fios de terra
(preto), alimentação (vermelho) e sinal (geralmente branco - laranja no diagrama abaixo) aos pinos RC do Pixhawk.

4. Seleção do Sistema de Rádio¶

A seleção dependerá de muitos fatores: alcance, requisitos de telemetria, custo, compatibilidade com equipamentos
existentes, etc. A maioria dos fabricantes oferece muitos modelos diferentes com capacidades distintas. Muitos
sistemas foram "engenharia reversa" e "clonados" por outros fabricantes que oferecem versões mais econômicas de
transmissores e receptores. Muitos transmissores oferecem vários protocolos e são baseados no firmware OpenTX,
que é extremamente flexível e também permite o uso de scripts LUA para exibir dados de telemetria em suas telas
LCD.

5. Alcance¶

O alcance de controle RC varia muito dependendo do sistema utilizado, instalação, antenas utilizadas, terreno e até
mesmo condições climáticas. Mas, em geral, para fins de discussão aqui, os sistemas RC podem ser categorizados em
Curto Alcance (até 2 km), Médio Alcance (2-10 km) e Longo Alcance (acima de 10 km). Além disso, eles podem
oferecer telemetria unidirecional (Veículo para Transmissor) ou bidirecional (Veículo para/de Transmissor).

3. Amortecimento de Vibração

Os autopilotos possuem acelerômetros que são sensíveis a vibrações. Esses valores de acelerômetro são combinados
com dados de barômetro e GPS para estimar a posição do veículo. Com vibrações excessivas, a estimativa pode ser
afetada e levar a um desempenho muito ruim em modos que dependem de posicionamento preciso (por exemplo,
nos modos de voo do Copter: AltHold, Loiter, RTL, Guided, Position e Auto).

Consulte a página de Medição de Vibração para obter detalhes sobre como medir os níveis de vibração do seu
veículo e confirmar se estão dentro da faixa aceitável.

O objetivo do amortecimento de vibração é reduzir as vibrações de alta e média frequência, permitindo ainda que os
movimentos reais de baixa frequência da placa ocorram em conjunto com a estrutura do veículo.

Fitas adesivas de espuma dupla face ou velcro têm sido tradicionalmente usadas para fixar o autopiloto à estrutura.
Em muitos casos, essas soluções não fornecem isolamento adequado de vibração devido à massa muito pequena do
autopiloto.

Observação

Os exemplos e imagens neste artigo se referem ao Copter, mas as informações também são
amplamente aplicáveis a Plane e Rover.

Aqui estão algumas dicas para reduzir as vibrações:

Para copters, a maior fonte de vibração geralmente é causada pelas pás passando sobre os braços, mas existem
outras fontes de vibração que também podem ser reduzidas seguindo estes conselhos:
  A flexibilidade do quadro, especialmente a flexão dos braços, é uma grande causa de vibração assíncrona. Os
braços do quadro devem ser o mais rígidos possível.
o Os copters DJI Flamewheel originais possuem braços moldados por injeção suficientemente rígidos, mas
muitos clones não possuem essa rigidez.
o Braços de alumínio ou fibra de carbono torcem e dobram menos, o que reduz as vibrações.
o Copters com exoesqueleto ou braços moldados por injeção, como o Iris, são suficientemente rígidos.
o Quadros baratos e leves tendem a flexionar mais do que os mais fortes e de alta qualidade, e quanto
mais carregar o copter, maior será a flexão (o que não é bom).
 As conexões entre o motor e o braço do quadro, e entre o braço do quadro e o cubo central, devem ser
seguras e sem flexibilidade (às vezes isso é um problema para braços de tubo de carbono).
 Os motores devem funcionar suavemente, sem rolamentos desgastados ou "chiando".
 Os adaptadores de hélice que conectam as hélices aos motores devem ser concêntricos e bem retos.
 As hélices devem ser totalmente balanceadas usando um bom equilibrador de hélice manual.
 O equilíbrio dos motores (ou motores de fábrica com um bom equilíbrio, como os da T-Motor) pode ter um
grande efeito.
 Hélices que não são adequadas ao quadro e ao peso, ou que não possuem a mesma flexibilidade para
rotação horária e anti-horária, podem causar problemas.
 Hélices de boa qualidade vibram menos.
 Hélices de fibra de carbono são rígidas e vibram menos, o que reduz as vibrações, mas são muito afiadas e
representam um grande risco de segurança.

Essas são algumas medidas que podem ser tomadas para reduzir as vibrações e melhorar o desempenho dos
copters.

 A frequência e amplitude das vibrações que precisamos reduzir são principalmente características das
unidades de motor/hélice girando em velocidade de voo.
 Isso significa que se trata de uma frequência relativamente alta, com amplitude relativamente baixa.
 Isso requer que forneçamos uma faixa de amortecimento e isolamento de acoplamento curto.
 A placa em si não precisa ter nem se beneficia de uma faixa de movimento que exceda a amplitude da
vibração.
 Como a placa não aplica nenhuma força à estrutura do veículo, a única coisa com a qual precisamos nos
preocupar em relação ao amortecimento e isolamento é o peso (massa) da própria placa, além das forças
aplicadas a ela durante as manobras normais de voo da estrutura do veículo.
 Como existem materiais com ampla faixa de frequência e alta capacidade de amortecimento disponíveis,
nossa maior preocupação será usar a quantidade adequada deles para amortecer de forma ideal nosso
autopiloto (tanto excesso quanto insuficiência são prejudiciais).
 Combinar o autopiloto e o receptor em uma placa ou invólucro eletrônico separado, com amortecimento de
vibração, pode aumentar a massa do módulo, facilitando o amortecimento efetivo, além de reduzir a fiação
de interconexão e tornar todo o sistema mais modular.

Considerações adicionais para redução de vibrações:

 Os anéis de amortecimento anti-vibração para unidades de disco rígido podem fornecer redução de vibração
suficiente ou complementar.
 Ganhos significativos na isolação de vibração também podem ser obtidos usando uma abordagem de fiação
de alta flexibilidade e alívio de tensão para todos os fios conectados ao autopiloto (e usando o número
mínimo de fios necessário também).
 Alguns frames têm características de vibração mais baixas do que o normal devido à rigidez/flexibilidade do
frame, e uma massa centralizada isolada pode influenciar grandemente a transferência de vibração do
motor/hélice para o controlador de voo central.
 A isolação e o amortecimento podem ser melhorados ao envolver o autopiloto/invólucro entre almofadas de
amortecimento em ambos os lados, com cerca de vinte por cento de compressão. O Sorbothane de 30
deureteros é especificado para uma compressão de 15 a 20 por cento para um amortecimento ideal.
 Embora o Sorbothane de 30 deureteros pareça ser uma excelente opção, a experiência indica que ele se
comprime permanentemente e não é tão eficaz na redução de vibrações quanto as soluções de gel.
 Um link para um blog sobre o primeiro sistema de montagem anti-vibração do APM que alcançou 0,05 G de
amortecimento (melhorado para 0,02 G em 20/02/2013), um sistema de isolamento de duas zonas,
combinando suspensão em anel O e almofada de silicone está disponível aqui.
 O balanceamento do motor também pode reduzir a vibração, especialmente em motores mais baratos ou
maiores. O balanceamento envolve:
o Apertar firmemente um pequeno laço de amarração em torno de um motor (SEM HÉLICE), cortar a aba
estendida e girá-lo.
o Tente várias vezes, girando o laço de amarração no invólucro do motor um pouco a cada vez até que a
vibração diminua ou desapareça.
o Um pequeno pedaço de fita adesiva Scotch pode ser reposicionado em vez do laço de amarração, se
desejado, ou para motores menores.
o Quando você localizar o ponto em que há menos vibração (e você deve ser capaz de ouvi-la), marque o
ponto diretamente sob a presilha do laço de amarração com uma caneta marcadora.
o Adicione um pequeno ponto de cola de pistola quente onde a presilha do laço de amarração estava e
aumente a quantidade de cola gradualmente até que a vibração seja minimizada.
o Se você colocar muita cola, ela pode ser removida com uma lâmina de estilete.
 Os suportes de câmera também precisam ser efetivamente isolados e amortecidos contra vibrações, mas
eles já possuem várias soluções de montagem "macias".
 Os servos da câmera também precisam ser isolados das vibrações, seja no suporte de câmera isolado em si
ou com sua própria solução de redução de vibração.
 Você deve usar juntas esféricas de alta qualidade nos braços do servo da câmera e rolamentos ou buchas
adequadas no próprio suporte, sem folga para evitar folga inercial.
 Servos de qualidade, sem folga, também são essenciais para um trabalho de câmera preciso.
 Neste momento, parece que quanto mais rígido for o frame, melhor, porque a flexibilidade do frame
introduz um atraso mecânico indesejado (histerese) na tradução das ações induzidas pelo motor para o
autopiloto localizado centralmente. (NÃO utilize suportes de amortecimento nos braços do motor).
 A quantidade e o tipo de material de amortecimento precisam ser cuidadosamente ajustados ao peso
(massa) do item que estamos tentando isolar, bem como à frequência e amplitude das vibrações que
estamos tentando amortecer. Estamos tentando isolar um autopiloto que pesa menos de 2 onças, o que é
uma massa muito pequena.
 Praticamente todas as soluções prontas (sejam almofadas ou suportes de pino) são projetadas para uma
massa isolada que pesaria pelo menos 5 a 10 vezes o peso médio de um autopiloto para uma eficácia ideal.
Isso inclui todos os suportes pré-fabricados de Sorbothane, gel de alfa, EAR, espuma de memória ou outros
materiais de gel de silicone ou uretano, bem como os suportes da Lord Micro.
 Um suporte de gel com rosca ou tipo manga, projetado adequadamente para a massa do nosso autopiloto
ou módulo eletrônico sujeito ao estresse de um voo normal, seria uma solução de longo prazo muito
melhor.

Terminologia:

Os métodos utilizados normalmente incorporam tanto o amortecimento quanto o isolamento:

Isolamento é um suporte simples sem amortecimento (como uma mola ou uma faixa de borracha) que
permite o movimento do objeto isolado de forma separada do objeto que o contém (por exemplo, a
suspensão de um automóvel).

Amortecimento é a conversão da vibração em energia térmica por meio de um meio de absorção de

choque (como um amortecedor de automóvel).
 4. Conectar os ESCs e motores

Este artigo explica como conectar os ESCs (Controladores Eletrônicos de Velocidade), motores e hélices a um
autopiloto. O Pixhawk é usado como exemplo, mas outros autopilotos são conectados de maneira semelhante.

Conecte os fios de alimentação (+), terra (-) e sinal (s) de cada ESC aos pinos de saída principal do autopiloto, de
acordo com o número do motor. Consulte o tipo de estrutura abaixo para determinar a ordem atribuída aos
motores.

Diagramas de ordem dos motores

Os diagramas abaixo mostram a ordem dos motores para cada tipo de estrutura. Os números indicam qual pino de
saída do autopiloto deve ser conectado a cada motor/hélice. A direção da hélice é mostrada em verde (sentido
horário, CW) ou azul (sentido anti-horário, CCW).

Reconhecendo hélices no sentido horário e no sentido anti-horário

Os diagramas acima mostram dois tipos de hélices: no sentido horário (chamadas de "pushers") e no sentido anti-
horário (chamadas de "pullers"). A forma da hélice é a maneira mais confiável de reconhecer o tipo correto,
conforme mostrado abaixo. A borda mais espessa é a borda de ataque, que se move na direção da rotação. A borda
de fuga é geralmente mais recortada e mais fina.
Testando as direções de rotação dos motores

Se você concluiu a calibração do rádio e do ESC, pode verificar se os seus motores estão girando na direção correta:

 Certifique-se de que não há hélices no seu copter!

 Ligue o transmissor e verifique se o interruptor de modo de voo está configurado para "Estabilizar".
 Conecte a bateria.
 Arme o copter segurando o acelerador para baixo e o leme para a direita por cinco segundos.
 Se falhar ao armar com o acelerador para baixo e para a direita, e os motores não girarem, provavelmente
falhou na verificação de segurança antes da armar.
o A falha na verificação de segurança antes da armar também é indicada pelo piscar duplo da luz de armar
em vermelho, seguido de repetição.
o Se a verificação de segurança antes da armar falhar, vá para a página de Verificação de Segurança antes
da Armar e corrija o problema ou desative a verificação antes de continuar.
 Quando conseguir armar com sucesso, aplique uma pequena quantidade de acelerador e observe e anote a
direção de rotação de cada motor. Elas devem coincidir com as direções mostradas nas imagens acima para
o quadro que você escolheu.
 Inverta a direção de rotação de qualquer motor que esteja girando na direção errada.

Dica:

A direção do motor é invertida simplesmente trocando dois dos três fios de energia do ESC para o motor.

Verificando a numeração dos motores com o teste de motores no Mission Planner

Uma maneira alternativa de verificar se os motores estão conectados corretamente é usar o teste de "Motores" no
menu de Configuração Inicial do Mission Planner.
Quando conectado ao veículo por meio do MAVLink, você pode clicar nos botões verdes mostrados acima e o motor
correspondente deve girar por cinco segundos. As letras correspondem aos números dos motores, como mostrado
no exemplo abaixo.

 Remova as hélices primeiro!

 Se nenhum motor girar, aumente o "Throttle %" para 10% e tente novamente. Se isso não funcionar, tente
15%.

O primeiro motor a girar será aquele localizado diretamente à frente no caso da configuração +, ou o primeiro motor
à direita da posição reta à frente no caso da configuração X. O teste do motor então prosseguirá em rotação no
sentido horário.
 5. Módulo UBlox GPS + Compass

Um módulo UBlox GPS + Compass é o GPS mais comumente usado para os pilotos automáticos compatíveis com
ArduPilot. Existem muitas versões desses módulos disponíveis de vários fabricantes, os modelos recomendados
estão aqui.

O ArduPilot configura automaticamente o GPS logo após a inicialização, portanto, não é necessário qualquer
calibração relacionada ao GPS. No entanto, é necessário calibrar a bússola.

Exemplo: Conexão com o Pixhawk

Conecte o conector DF13 de 6 pinos do GPS à porta "GPS" do Pixhawk e o conector de 4 pinos da bússola à porta I2C.
Alternativamente, a bússola pode ser conectada inicialmente por meio de um divisor I2C se outros dispositivos I2C
precisarem ser conectados.
Detalhes sobre como configurar e usar um segundo GPS podem ser encontrados na página de Mesclagem de GPS.

Observação:

A taxa de transmissão é definida pelo driver UBlox (configurar SERIAL4_BAUD = 38 será ignorado).

Observação:

O ArduPilot suporta muitas bússolas conectadas, mas apenas até 3 bússolas podem ser usadas durante
a operação. Consulte Configuração Avançada da Bússola.

Montagem do Módulo GPS

Este módulo permite que o GPS seja montado separadamente do módulo de controle de voo, para que possa ter a
melhor visão do céu e permitir que a bússola fique afastada de campos magnéticos interferentes.

Dica:

A orientação recomendada é montar o módulo com a seta voltada para a parte frontal do veículo, na
mesma direção da seta no piloto automático.

Ao montar o módulo GPS + Compass:

 Coloque o módulo na parte externa do veículo (em uma posição elevada, se apropriado) com uma visão
clara do céu, o mais longe possível dos motores e ESCs, com a seta voltada para a frente.
 Mantenha uma distância mínima de 10 cm entre o módulo e os cabos de alimentação DC e as baterias. O uso
de um mastro de GPS é altamente recomendado.

 Posicione o módulo longe de objetos metálicos que contenham ferro. (Use hardware de nylon ou aço
inoxidável não magnético e espaçadores de nylon ou alumínio para montar o módulo).
 Torça os fios de alimentação e aterramento, sempre que possível.

Configuração no Mission Planner

A calibração da bússola no Mission Planner explica a maneira mais simples de calibrar uma bússola montada na
orientação recomendada (setas do piloto automático e da bússola voltadas para a frente do veículo).

A configuração avançada da bússola contém instruções mais detalhadas para calibrar uma bússola se, por exemplo,
ela tiver sido montada em outra orientação.

O módulo 3DR GPS+Compass possui dois indicadores LED: um para energia (vermelho sólido) e outro para bloqueio
do GPS (azul intermitente). A maioria dos GPS possui um indicador LED para aquisição de bloqueio GPS 3D.

 LEDs: Energia - Comportamento: Vermelho sólido quando ligado

 LEDs: Bloqueio do GPS - Comportamento: Azul intermitente quando o bloqueio GPS 3D é adquirido
 6. Interferência magnética

Este artigo abrange informações gerais relacionadas à interferência magnética.

Visão geral:

A interferência magnética em uma bússola pode ter um impacto sério na navegação em todos os tipos de veículos.

Este artigo explica quais mudanças de hardware você pode fazer para reduzir a interferência magnética na bússola,
juntamente com uma discussão teórica de suporte. Informações sobre como configurar sua bússola podem ser
encontradas em Configuração Avançada da Bússola.

No Copter, a interferência magnética pode causar circulação (também conhecida como "toiletbowling") nos modos
de voo Loiter, RTL e AUTO.

Veja também Declinação Magnética (Wikipedia).

Mudanças de hardware para reduzir a interferência magnética na bússola:

1 A melhor maneira é usar uma bússola externa ou um módulo GPS+Compass montado em um mastro, longe
de fontes magnéticas de interferência, incluindo a placa de distribuição de energia (PDB).

2 Mantenha os fios entre o PDB, os ESCs e a bateria o mais curtos possível. Os fios dos ESCs para os motores
são menos importantes porque são de corrente alternada (AC) e produzem menos interferência.
3 Torça os fios entre o PDB, o ESC e a bateria e use blindagem aterrada sempre que possível.
4 Substitua o PDB e os ESCs por um ESC 4-em-1, pois eles tendem a produzir menos interferência,
provavelmente porque seus fios são mais curtos e estão mais próximos uns dos outros e também possuem
uma placa de alumínio em cima, o que pode ajudar a reduzir a interferência.
5 Adicionar blindagem de alumínio (até mesmo fita de calha) ao redor dos fios do ESC para os motores pode
reduzir a interferência de corrente alternada (AC). O alumínio não ajudará a reduzir a interferência primária
de corrente contínua (DC) do PDB, dos ESCs e dos fios que os conectam.

Existem 3 pontos importantes a serem observados neste desenho e na equação para o campo magnético B à medida
que você se afasta de uma bobina de corrente ao longo do eixo Z:

1 O campo magnético aumenta em função da área da bobina fechada (Pi R^2).

 Uma bobina maior resulta em um campo magnético mais forte.
 Reduza o campo magnético torcendo a bobina para fechá-la, ou seja, torça os fios juntos e mantenha o
caminho de retorno próximo à fonte. Ao torcer os fios e manter o caminho de retorno próximo, você
pode reduzir o campo magnético.
 No caso de um distribuidor de energia (PDB) e 4 controladores de velocidade eletrônicos (ESCs), existem
4 bobinas que partem do conector Deans no PDB, passam pelos ESCs e retornam ao conector Deans. No
 caso de um ESC 4 em 1, o fluxo de corrente é muito mais concentrado em uma área, resultando em
bobinas menores e um campo magnético reduzido. Usar um ESC 4 em 1 concentra o fluxo de corrente,
resultando em bobinas menores e um campo magnético reduzido.
2 O campo magnético aumenta com o aumento da corrente.
 Quando possível, fornecer a mesma potência reduzindo a corrente e aumentando a tensão pode ajudar
a diminuir o campo magnético.
3 O campo magnético diminui como o cubo da distância.
 Essa relação se torna mais complexa quando você está próximo à bobina, mas quando a distância (z) é
muito maior do que o raio (R) da bobina, o denominador da equação se aproxima de z^3.

É importante observar que a direção do campo magnético depende da direção do fluxo de corrente. Portanto, girar
uma bateria alterará o campo magnético produzido pela corrente que flui na bateria.

Minimizar a área das bobinas e afastar a bússola da corrente ajudará a melhorar o desempenho. Além disso, placas
de distribuição de energia com trilhas circulares grandes, espessas e de alta corrente podem produzir campos
semiesféricos significativos que têm o tamanho igual ou maior que seu diâmetro.

Aviso sobre Anomalias Magnéticas Naturais e Artificiais:

Observação: As seguintes informações não foram objetivamente testadas para determinar seu impacto
na precisão da bússola de uma aeronave durante o voo.

1 Muitas coisas podem distorcer o campo magnético terrestre na área em que você está voando:
 Edifícios com estrutura de aço ou concreto reforçado, pontes e estradas, tubulações e tubos de ferro,
linhas elétricas de alta potência, equipamentos pesados, caminhões e automóveis, tanques de aço,
motores elétricos e até mesmo computadores.
 Voar entre edifícios altos com estrutura de aço ou concreto reforçado pode distorcer o campo
magnético, além de causar multipercurso no GPS.
2 Distâncias seguras para calibração da bússola:
 Mínimo de 6 polegadas (15 cm): Óculos com armação de metal, caneta/lápis, pulseira de relógio de
metal, canivete, zíper/botões de metal, fivela de cinto, baterias, binóculos, celular, chaves, câmera,
filmadora, pregos de topografia, fita métrica de metal.
 Mínimo de 18 polegadas (50 cm): Prancheta, coletor de dados, computador, antena GPS, rádio de
comunicação bidirecional, arma de fogo, machado, estojo de celular com fecho magnético.
 Mínimo de 6 pés (2 metros): Bicicleta, hidrante, placas de trânsito, tampa de esgoto ou dreno, poste de
aço, veículo todo-terreno (ATV), cabo de suporte, ímãs, cerca de elo de corrente, cerca de arame
farpado, coletores de dados que usam um ímã para segurar a caneta.
 Mínimo de 15 pés (5 metros): Caixa de eletricidade, carro/caminhão pequeno, linha de energia, edifício
com concreto e aço.
 Mínimo de 30 pés (10 metros): Caminhão grande, edifício de metal, equipamento pesado.

GPS para orientação de guinada (yaw):

O ArduPilot suporta o uso das informações de orientação do GPS para reduzir mau funcionamento causado por
alterações no campo magnético em certos ambientes.

Carregando o Firmware
Estas instruções irão mostrar como baixar o firmware mais recente para o hardware do autopiloto que já possui o
firmware do ArduPilot instalado. Este processo utilizará a estação de controle em terra Mission Planner. Consulte
Carregando o Firmware em placas sem o firmware do ArduPilot já existente.

Conectar o autopiloto ao computador

Após ter instalado uma estação de controle em terra no seu computador, conecte o autopiloto usando um cabo USB
conforme mostrado abaixo. Utilize uma porta USB direta do seu computador (não um hub USB).
Conexão USB do Pixhawk

O Windows deve detectar e instalar automaticamente o software do driver correto.

Selecionar a porta COM

Se estiver usando o Mission Planner como a estação de controle em terra, selecione o menu suspenso da porta COM
no canto superior direito da janela, próximo ao botão Conectar. Selecione AUTO ou a porta específica para a sua
placa. Defina a taxa de transmissão (Baud rate) como 115200, conforme mostrado. Não clique em Conectar ainda.

Instalar o firmware

Na tela "Configuração | Instalar Firmware" do Mission Planner, selecione o ícone apropriado que corresponda ao seu
veículo ou tipo de estrutura (por exemplo, Quad, Hexa). Responda Sim quando perguntar "Tem certeza?".

Mission Planner: Tela Instalar Firmware

O Mission Planner tentará detectar qual placa você está usando. Ele pode pedir para desconectar a placa, pressionar
OK e conectá-la novamente para detectar o tipo de placa.

Mission Planner: Prompt de Instalação de Firmware

Frequentemente, você será apresentado com uma caixa suspensa de variantes de firmware para a placa, das quais
você pode selecionar (como variantes DShot bidirecionais, se disponíveis). Para placas que compartilham o
identificador de placa Pixhawk, a lista será extensa, como mostrado abaixo:

Selecione o firmware apropriado para a sua placa. Para placas marcadas como "Pixhawk", o firmware Pixhawk1
geralmente é a melhor escolha.

Aviso

Algumas placas rotuladas como Pixhawk 2.4.x podem ter substituições de sensores que podem resultar
em verificações pré-arme ou falta de IMU secundária. Consulte o parâmetro BARO_OPTIONS para uma
solução alternativa para uma substituição de sensor conhecida em algumas placas de um barômetro
MS5607, onde um MS5611 deve ser usado. IMUs também podem ser substituídas. Sempre que possível,
adquira os autopilotos por meio dos parceiros da ArduPilot.
Se tudo correr bem, você verá uma mensagem de status no canto inferior direito, incluindo as palavras: "erase...",
"program...", "verify..." e "Upload Done". O firmware foi carregado com sucesso na placa.

Normalmente, leva alguns segundos para o bootloader sair e entrar no código principal após a programação ou a
inicialização. Aguarde pressionar CONECTAR até que isso ocorra.

Observação

A atualização do firmware para uma versão mais recente não altera os parâmetros existentes, a menos
que o firmware seja para um veículo diferente, caso em que os parâmetros são redefinidos para seus
valores padrão para esse veículo. No entanto, é sempre uma boa ideia salvar seus parâmetros em um
arquivo usando o botão "Salvar em Arquivo" na guia CONFIG/Full Parameter Tree do Mission Planner
antes de qualquer atualização de firmware, apenas como precaução caso ocorra algum problema
durante a atualização. Não aplique todos os parâmetros após a atualização para uma nova versão, pois
alguns parâmetros podem ter um significado diferente.

Usando Versões Beta e de Desenvolvedor¶

Beta¶

Antes dos lançamentos estáveis, são lançadas versões Beta. Essas versões podem ser usadas se você deseja
experimentar recursos mais recentes ou ajudar os desenvolvedores a testar código novo. Como essas versões são
"beta", pode haver bugs. Isso também é possível nas versões de firmware estáveis. No entanto, uma versão Beta foi
testada pela equipe de desenvolvimento e já passou por testes de voo. Essa versão permite que uma base de
usuários mais ampla teste o firmware antes de ser lançado como estável. Usuários experientes do ArduPilot são
encorajados a testar esse firmware e fornecer feedback.

O Mission Planner tem uma opção na página Instalar Firmware para fazer upload dessa versão, mas versões estáveis
mais recentes podem já estar disponíveis. Certifique-se de verificar primeiro a opção normal de upload de veículo.

Versão de Desenvolvedor Mais Recente¶

Isso reflete o estado atual do ramo de desenvolvimento do código do ArduPilot. Ele foi revisado pela equipe de
desenvolvimento, passou por todos os testes automatizados e, na maioria dos casos, foi testado em voo. Esse código
é compilado diariamente e está disponível para testes por usuários experientes. Isso corresponde a um lançamento
"alfa" e pode conter bugs, embora muito raramente causem "crashes". Logo após uma adição que altera ou introduz
um recurso ser adicionada, a seção "Recursos Futuros" do Wiki é atualizada com informações sobre a adição ou
alteração.

Esse código deve ser baixado manualmente da página de Downloads de Firmware como a versão mais recente para
a sua placa específica e, em seguida, carregado usando a opção "Carregar Firmware Personalizado" do Mission
Planner na sua página Instalar Firmware.

Servidor de Compilação de Firmware Personalizado

Atualmente, o ArduPilot está testando experimentalmente um servidor de compilação de firmware personalizado

que permitirá aos usuários gerar compilações de firmware para seus autopilotos com recursos selecionáveis. Como
todas as placas de 1MB de flash agora possuem restrições de recursos para que o código caiba, isso permitirá que o
usuário selecione quais recursos serão incluídos ou não, oferecendo alguma flexibilidade aos usuários de autopilotos
de 1MB.

Ele permite criar uma compilação personalizada, que pode ser baixada e gravada no autopiloto usando a opção
"Carregar Firmware Personalizado" do Mission Planner na sua página Instalar Firmware.

Limitações do Firmware¶

 Para obter uma lista dos recursos que não estão incluídos no firmware "mais recente" para qualquer
autopiloto específico, consulte esta página.
  Todas as opções de recursos atualmente não incluídas nos autopilotos de 1MB, por padrão, estão na lista de
opções do Servidor de Compilação de Firmware Personalizado. Também existem muitos recursos ainda
incluídos nos autopilotos de 1MB que podem não ser necessários para a sua aplicação. Portanto, é possível
criar uma compilação que inclua alguns dos recursos atualmente excluídos, ao mesmo tempo em que
remove alguns dos recursos desnecessários. A lista de opções de recursos será continuamente expandida,
permitindo que outros recursos grandes sejam removidos e recursos mais restritos sejam adicionados à
compilação personalizada. Por exemplo, não incluir recursos do QuadPlane economizará espaço para Aviões
que não os requerem. Os drivers e suporte periférico podem ser selecionados individualmente, permitindo
que apenas os utilizados estejam presentes no código, permitindo a inclusão de outros recursos no firmware
personalizado.

A compilação atual é baseada apenas na ramificação diária principal ("latest"). No futuro, será possível selecionar as
ramificações Stable e Beta.

[Link]