01/04/2024

Sistemas
Conceito

• O sistema é um operador que transforma o sinal de entrada em um

sinal de saída

• Temos uma relação entrada/saída: →

• Exemplos:
 Amplificador eletrônico;
 Forno de uma indústria;
 etc.

Sistemas
• Ex: Um circuito RC simples (um filtro passa-baixas)

Sinal de entrada: Sinal de saída:

• Aplicando a lei de Kirchhoff das tensões à malha única, obtêm-se um

modelo matemático para o sistema, relacionando com

( ) 1 1
+ ( )= ( )

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Classificação de sistemas

• Sistemas lineares e sistemas não lineares

• Sistemas variantes no tempo e sistemas invariantes no tempo
• Sistemas estáticos (sem memória) e sistemas dinâmicos (com memória)
• Sistemas causais e sistemas não causais
• Sistemas de tempo contínuo e sistemas de tempo discreto
• Sistemas analógicos e sistemas digitais
• Sistemas invertíveis e sistemas não invertíveis
• Sistemas estáveis e sistemas instáveis

Classificação de sistemas
Linearidade dos sistemas
• Sistemas lineares obedecem ao princípio da superposição
• Sejam duas constantes complexas e e um sistema tal que →
e →
• Duas propriedades devem ser satisfeitas:
• Aditividade ⇒ + → +
• Homogeneidade ⇒ →
• A condição necessária e suficiente para que o sistema seja linear ⇒
+ → +

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Classificação de sistemas
Generalização – Princípio da superposição
• Sejam as entradas e as correspondentes saídas , para =
1, 2, … .
• Sejam as constantes complexas , = 1, 2, … .
• Seja uma entrada dada pela combinação linear

= ( )= + + +⋯

• Se o sistema for linear, a saída deve ser dada pela combinação linear

= ( )= + + +⋯

Classificação de sistemas
Para um sistema linear, se a entrada for nula, a saída será nula
• Isso pode ser observado a partir da propriedade da homogeneidade
→
→
0× →0×
0→0

• Sistemas do tipo = + , onde é uma constante, não são

lineares, pois 0 →

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Classificação de sistemas
Exemplo:
• Seja o sistema ! dado pelo operador = . ! é linear?
• Basta verificar se o princípio da superposição é satisfeito

→ =
→ =
= + → = = +
= + = +
+ → +
• O sistema ! é linear

Classificação de sistemas
Exemplo:
• Seja o sistema ! dado pelo operador = . ! é linear?
• Basta verificar se o princípio da superposição é satisfeito
→ =
→ =
= + → = = +
= + +2
≠ +
• O sistema ! é não linear

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Classificação de sistemas
Considerações sobre as condições iniciais de um sistema linear
• Resposta à entrada nula:
 Saída quando a entrada é nula
 Depende somente das condições iniciais do sistema
Ex: circuito com capacitor inicialmente carregado
• Resposta em estado nulo:
 Saída quando as condições iniciais do sistema são nulas
 Depende somente da entrada
Ex: circuito com capacitores e indutores inicialmente descarregados
• Saída do sistema linear com condições iniciais não nulas:
 saída = resposta à entrada nula + resposta em estado nulo

Classificação de sistemas
Invariância dos sistemas no tempo
• Sistema invariante no tempo: seu comportamento é fixo ao longo do
tempo
• Exemplo: circuito elétrico
• Os valores de R e C não variam ao longo do tempo
• A resposta a um sinal de entrada amanhã será exatamente igual à resposta a esse
mesmo sinal hoje

( ) 1 1
+ ( )= ( )

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Classificação de sistemas
Invariância dos sistemas no tempo
• Seja → , se −$ → − $ o sistema é invariante no
tempo

Classificação de sistemas
Invariância dos sistemas no tempo
• Exemplo de sistema invariante no tempo: = sin

→ = sin
= − ( → = sin = sin − ( = − (

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Classificação de sistemas
Invariância dos sistemas no tempo
• Exemplo de sistema variante no tempo: =

→ =
= − ( → = = − ( ≠
− ( = − ( − (

entrada 1 saída 1
Classificação de sistemas
compressão
Invariância dos sistemas no tempo
• Exemplo de sistema variante
no tempo: = 2 entrada deslocada saída p/ entrada deslocada

compressão

saída 1 deslocada

são
diferentes!

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Classificação de sistemas
Sistemas estáticos (instantâneos) e sistemas dinâmicos
• Sistema estático (sem memória): saída em um determinado instante depende
somente da entrada naquele mesmo instante
• Tensão no resistor: = )
• Sistema identidade: =

• Sistema dinâmico (com memória): saída em um determinado instante

depende não só da entrada naquele mesmo instante, mas também dos valores
de entrada e(ou) saída em instantes anteriores e(ou) futuros
,
1
• Tensão no capacitor: = * ) + +
-.
,
1
• Corrente no indutor: ) = * + +
/ -.

• Em muitos sistemas físicos, a “memória” está associada ao armazenamento de

energia

Classificação de sistemas
Causalidade ou não de sistemas
• Um sistema é causal se a saída presente depende somente dos valores
de entrada e(ou) saída presentes e(ou) passados.
• Exemplo: tensão em um capacitor (depende dos valores de corrente presente e
passados)
,
1
= * ) + +
-.

• Todos os sistemas sem memória são causais

• Exemplo: =3

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Classificação de sistemas
Causalidade ou não de sistemas
• Se a saída no instante presente depende de valores futuros de entrada
e(ou) saída, o sistema é não causal.
• Exemplo: = +1

• A não causalidade normalmente ocorre quando a variável independente

não é o tempo
• Exemplo: um filtro de imagens calcula a saída para um pixel com base nesse pixel
e nos pixels vizinhos, em todas as direções

• É viável e pode ser útil no processamento de sinais gravados previamente

Classificação de sistemas
Causalidade ou não de sistemas
• A causalidade deve ser verificada para todos os instante de tempo
 Ex. Sistema = −
 Parece causal, pois, para > 0, ( ) só depende de valores anteriores a = 0
 Entretanto, para < 0, ( ) depende de valores futuros
 O sistema é não causal

• É necessário distinguir o efeito da entrada dos efeitos das outras funções

usadas no sistema
 Ex. Sistema ( ) = ( ) cos( + 1)
 Parece não causal, pois a saída ( ) depende do valor da função cos( ) para um instante no futuro
( + 1)
 Mas é causal, pois a saída não depende de valores futuros de ( ), somente do valor presente
 É um sistema sem memória
 É um sistema variante no tempo

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Classificação de sistemas
Sistemas de tempo contínuo e sistemas de tempo discreto

• Sistema de tempo contínuo

 Entrada e saída são sinais de tempo contínuo

• Sistema de tempo discreto

 Entrada e saída são sinais de tempo discreto

Classificação de sistemas
Sistema analógico e sistema digital

• Sistema analógico
 Entrada e saída são sinais analógicos

• Sistema digital
 Entrada e saída são sinais digitais

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Classificação de sistemas
Invertibilidade e sistemas inversos
• Para um sistema ser invertível é necessário que entradas distintas levem
a saídas distintas

• O sistema inverso é aquele que, se colocado em cascata com o sistema

original, produz uma saída 6( ) igual a entrada ( )

• Sistema invertível: ( ) = 2 ( )
• Sistema inverso: 6( ) = ½ ( )

Classificação de sistemas
Estabilidade de sistemas
• A estabilidade pode ser interna ou externa
• Estabilidade interna será vista posteriormente

• A estabilidade externa é a estabilidade BIBO (bounded input – bounded

output) ou entrada limitada – saída limitada

• Um sistema é BIBO estável se, para entradas de amplitude limitada

(sempre menor que infinito), a saída também é limitada em amplitude

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Classificação de sistemas
Estabilidade de sistemas
Estabilidade e dissipação de energia
• Estabilidade geralmente resulta de mecanismos que dissipam energia
(Ex. resistência elétrica, atrito mecânico)

• A instabilidade geralmente resulta da ausência de dissipação de energia e

de alguma realimentação indesejada

• Ex. Carro em movimento:

• Para uma dada força aplicada, a velocidade aumenta, mas não sem limites, pois a
força de atrito também aumenta
• Sem atrito, a velocidade aumentaria indefinidamente, mesmo que a força fosse
mantida pequena, mas constante

Classificação de sistemas
Estabilidade de sistemas
Exemplo de um sistema BIBO instável
• O operador integral é um sistema BIBO instável

• Seja uma entrada constante não nula, ( ) = 8, a saída ( ) diverge, mesmo

para valores pequenos de 8
, : , ; ,
=* + + ( ) = * 8 + = 8+ < = 8
( ( 0

• Se 8 > 0, então para → ∞, temos que ( ) → ∞

• Se 8 < 0, então para → ∞, temos que ( ) → −∞

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Classificação de sistemas
Estabilidade de sistemas
Verificação da estabilidade BIBO

• Para provar que o sistema é BIBO instável, basta encontrar um exemplo

de sinal de entrada de amplitude limitada que faz a saída divergir

• Para provar que o sistema é BIBO estável, precisamos verificar se para

toda e qualquer entrada limitada, resulta em uma saída limitada

Classificação de sistemas
Estabilidade de sistemas
Exemplos:
• Sistema dado por ( ) = ( )
 Se ( ) = 1, então ( ) = . Com → ∞, temos ( ) → ∞. O sistema é BIBO
instável
• Sistema dado por ( ) = = : ,

 Seja um número positivo finito e arbitrário >

 Seja ( ) um sinal arbitrário, mas limitado por >:
| ( )| < > ou −> < ( ) < >, para qualquer
 Se ( ) = = : , , então = -@ < ( ) < = @
 A saída é limitada por = @
 O sistema é BIBO estável

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Classificação de sistemas
Descrição dos sistemas (modelagem)
• Temos as descrições externa e interna (entrada/saída e espaço de
estados)

• Descrição entrada/saída

• Foca na variável de saída e em sua relação com a variável de entrada

• A descrição é dada pela equação de saída

• Ex. ( ) = 3 ( )

• Se o sistema é de ordem A, o sistema é descrito por uma equação diferencial de

ordem A

Classificação de sistemas
Descrição dos sistemas (modelagem)
• Temos as descrições externa e interna (entrada/saída e espaço de
estados)

• Descrição em espaço de estado:

• Incorpora as chamadas variáveis de estado
• Modelam o comportamento de sinais internos do sistema
• A descrição é dada por meio de equações de estado e de saída
• Mostram a relação entre variáveis de entrada e saída e as variáveis de estado
• Se o sistema é de ordem A, o sistema é descrito por A equações diferenciais de
1ª ordem

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Notação
Operadores B e 1⁄B
• Operador diferencial: B ( )≡ ( )

,
1
• Operador integral: ( )≡* + +
B -.

• Os operadores D e 1/D não são comutativos

• Note que D(1/D) = 1 para qualquer sinal
• Mas (1/D)D ≠ 1 para sinais constantes, por exemplo

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