VIBRAÇÕES MECÂNICAS

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IV – Sistemas com Múltiplos Graus de Liberdade

4.1 Introdução – Modelo matemático do comportamento do sistema

Seja o sistema de dois graus de liberdade mostrado na figura.

x1(t) x2(t)
F1(t) F2(t)
k1 k2 k3

m1 m2

b1 b2 b3

Equações de equilíbrio dinâmico

Diagrama de corpo livre (DCL) de cada uma das massas [para x1(t) > x2(t)]

F1(t) F2(t)

k1x1 k2(x1 – x2) k2(x1 – x2) k3x2

m1 m2
b1xሶ 1 b2(xሶ 1 - xሶ 2 ) b2(xሶ 1 - xሶ 2 ) b3xሶ 2
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4.1 Introdução – Modelo matemático do comportamento do sistema

F1(t) F2(t)

k1x1 k2(x1 – x2) k2(x1 – x2) k3x2

m1 m2
b1xሶ 1 b2(xሶ 1 - xሶ 2 ) b2(xሶ 1 - xሶ 2 ) b3xሶ 2

Para o corpo 1:  F = m1xሷ 1  F1(t) - b1xሶ 1 - b2(xሶ 1 - xሶ 2 ) - k1x1 - k2(x1 – x2) = m1xሷ 1

m1xሷ 1 + (b1 + b2) xሶ 1 – b2 xሶ 2 + (k1 + k2) x1 – k2 x2 = F1(t)

Para o corpo 2:  F = m2xሷ 2  F2(t) + b2(xሶ 1 - xሶ 2 ) - b3xሶ 2 + k2(x1 – x2) – k3x2 = m2xሷ 2

m2xሷ 2 - b2 xሶ 1 + (b2 + b3) xሶ 2 – k2 x1 + (k2 + k3) x2 = F2(t)

Matricialmente,

m1 0 xሷ 1 b + b2 −b2 xሶ 1 k + k2 −𝑘 x1 F1 (t)
+ 1 + 1 x2 =
0 m2 xሷ 2 −b2 b2 + b3 xሶ 2 −k 2 k2 + k3 F2 (t)

isto é, 𝐌 𝐗ሷ + 𝐁 𝐗ሶ + 𝐊𝐗 = 𝐅(𝐭)
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4.1 Introdução – Modelo matemático do comportamento do sistema

𝐌 𝐗ሷ + 𝐁 𝐗ሶ + 𝐊𝐗 = 𝐅(𝐭)

m1 0
𝐌= (matriz de massa)
0 m2

b1 + b2 −b2
𝐁= (matriz de amortecimento)
−b2 b2 + b3

k1 + k 2 −k2
𝐊= (matriz de rigidez) e
−k 2 k2 + k3

F1 (t)
F(t) = (vetor forçamento)
F2 (t)

Observações:

Matriz de massa – Simétrica e diagonal (para sistemas de massas discretas)

Matrizes de amortecimento e de rigidez – Simétricas (diagonais sem operação de subtração)

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4.1 Introdução – Modelo matemático do comportamento do sistema

Em sua forma mais geral, quando há excitação de base, a equação matricial fica

𝐌 𝐗ሷ + 𝐁 𝐗ሶ + 𝐊 𝐗 = 𝐅 𝐭 + 𝐁
ഥ 𝐘ሶ + 𝐊
ഥ𝐘

Implementação Computacional

Transformação do sistema de equações diferenciais de 2ª ordem

em um sistema equações diferenciais de primeira ordem:

𝐗ሶ = 𝐕
𝐌𝐕ሶ + 𝐁𝐕 + 𝐊𝐗 = 𝐅 𝐭 + 𝐁
ഥ 𝐘ሶ + 𝐊
ഥ𝐘

𝐗ሶ = 𝐕
𝐕ሶ = −𝐌 −𝟏 𝐁 𝐕 − 𝐌−𝟏 𝐊 𝐗 + 𝐌 −𝟏 𝐅 𝐭 + 𝐌 −𝟏 𝐁
ഥ 𝐘ሶ + 𝐌 −𝟏 𝐊
ഥ𝐘

Matricialmente,

𝐅 𝐭
𝐗ሶ = 𝟎 𝐈 𝐗 𝟎
+ −𝟏
𝟎 𝟎
𝐘ሶ A – Matriz de estado
𝐕ሶ −𝟏 −𝟏
−𝐌 𝐊 −𝐌 𝐁 𝐕 𝐌 𝐌 −𝟏 𝐁 𝐌 −𝟏 𝐊
𝐘 B – Matriz de compatibilidade das entradas
𝐗
Z – Vetor de estado, 𝐙 =
𝐙ሶ = 𝐀 ∙ 𝐙 + 𝐁 ∙ 𝐔 𝐕
U – Vetor de entradas
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No exemplo de dois graus de liberdade,

x1 v1 F 𝑡 0 0
𝐗= x , 𝐕= v , 𝐅 𝐭 = 1 , 𝐘= e 𝐘ሶ =
2 2 F2 𝑡 0 0

Portanto,
F1
xሶ 1 x1 F2
xሶ 2 𝟎 𝐈 x2 𝟎 𝟎 𝟎 0
= v1 + 𝐌−𝟏  𝐙ሶ = 𝐀 ∙ 𝐙 + 𝐁 ∙ 𝐔
vሶ 1 −𝐌 𝐊 −𝐌−𝟏 𝐁
−𝟏
𝐌 𝐁 𝐌 𝐊 0
−𝟏 −𝟏
vሶ 2 v2 0
0

No MATLAB:

No principal:

a = [zeros(2) eye(2); -inv(M)*K –inv(M)*B];

b = [zeros(2) zeros(2) zeros(2);inv(M) inv(M)*B inv(M)*K]

No equacao:

F1t = 20*sin(12.4*t);
F2t = 10*sin(5*t);
u = [F1t;F2t;0;0;0;0];
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4.1 Introdução – Modelo matemático do comportamento do sistema

No exemplo de dois graus de liberdade,

No MATLAB:

[t,y] = ode45(‘equacao’,tspan,cond_inic);

t – Tempos utilizados no processo de integração, variando no intervalo de integração,

y – Matriz com os resultados para as variáveis de estado em colunas.

⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
t, y = t x1 x2 v1 v2
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮

v2 = y(1:n,4)
v1 = y(1:n,3)
x2 = y(1:n,2)
x1 = y(1:n,1)
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4.1 Introdução – Modelo matemático do comportamento do sistema

Exemplo: (Veículo plano com dois graus de liberdade – modelo de ½ carro)

Deseja-se obter o modelo matemático representativo do comportamento dinâmico (dinâmica vertical) de

um veículo agrícola modelado com dois graus de liberdade e sujeito às irregularidades do terreno.
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4.1 Introdução – Modelo matemático do comportamento do sistema

Exemplo: (Veículo plano com dois graus de liberdade – modelo de ½ carro)

Determinação das equações diferenciais de governo

Diagrama de corpo livre do veículo

mg

Fk = kt(x + a - yt) 
Fb = bt(xሶ + aθሶ - yሶ t)
x
Fk = kd(x - b - yd)
Fb = bd(xሶ - bθሶ - yሶ d)

2ª Lei de Newton:

F = mxሷ  -mg - bt(xሶ + aθሶ - 𝑦ሶ t) - kt(x + a - yt) - kd(x - b - yd) - bd(xሶ - bθሶ - yሶ d) = mxሷ

mxሷ + (bd + bt) xሶ + (bta – bdb) θሶ + (kd + kt) x + (kta – kdb)  = -mg +bt𝑦ሶ t + bdyሶ d + ktyt + kdyd
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4.1 Introdução – Modelo matemático do comportamento do sistema

Exemplo: (Veículo plano com dois graus de liberdade – modelo de ½ carro)

mg

Fk = kt(x + a - yt) 
Fb = bt(xሶ + aθሶ - yሶ t)
x
Fk = kd(x - b - yd)
Fb = bd(xሶ - bθሶ - yሶ d)

Equação de Euler:

T = Iሷ  [- bt(xሶ + aθሶ - 𝑦ሶ t) - kt(x + a - yt)]a + [kd(x - b - yd) + bd(xሶ - bθሶ - yሶ d)]b = Iሷ

Iሷ + (bta – bdb) xሶ + (bd b2 + bt a2) θሶ + (kta – kdb) x + (kd b2 + kt a2)  = bta 𝑦ሶ t – bdb yሶ d + kta yt - kdb yd
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4.1 Introdução – Modelo matemático do comportamento do sistema

Exemplo: (Veículo plano com dois graus de liberdade – modelo de ½ carro)

mxሷ + (bd + bt) xሶ + (bta – bdb) θሶ + (kd + kt) x + (kta – kdb)  = -mg +bt𝑦ሶ t + bdyሶ d + ktyt + kdyd

Iሷ + (bta – bdb) xሶ + (bd b2 + bt a2) θሶ + (kta – kdb) x + (kd b2 + kt a2)  = bta 𝑦ሶ t – bdb yሶ d + kta yt - kdb yd

Matricialmente,

m 0 xሷ bd + bt bta – bdb xሶ k + kt kta – kdb x −mg bd bt yሶ d k kt yd

ሷθ + bta – bdb ሶ + d = + + d yt
0 I 2 2
bd b + bt a θ kta – kdb kd b + kt a θ
2 2 0 –bdb bta 𝑦ሶ t -kdb kta

De forma compacta,

𝐌 𝐗ሷ + 𝐁 𝐗ሶ + 𝐊 𝐗 = 𝐅 𝐭 + 𝐁
ഥ 𝐘ሶ + 𝐊
ഥ𝐘

Outros cálculos que podem ser realizados após a simulação:

 Força desenvolvida na mola da suspensão dianteira → Fk = kd(x - b - yd)

 Força desenvolvida no amortecedor da suspensão traseira → Fb = bt(xሶ + aθሶ - yሶ t)
 ...
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4.1 Introdução – Modelo matemático do comportamento do sistema

Sugestão: (Veículo plano com quatro graus de liberdade – modelo de ½ carro)

Determinar o sistema de equações de governo representativo do comportamento de um veículo de

passeio ao passar sobre as irregularidades de uma pista. Considerar um modelo de veículo plano com
quadro graus de liberdade: “bouce”, “pitch” e os deslocamentos das rodas.

Modelo matemático: 𝐌 𝐗ሷ + 𝐁 𝐗ሶ + 𝐊 𝐗 = 𝐅 𝐭 + 𝐁
ഥ 𝐘ሶ + 𝐊
ഥ𝐘

Traçar os gráficos das seguintes variáveis no domínio do temo:

 Força exercida pelos pneus dianteiro e traseiro sobre a pista;

 Força desenvolvida no amortecedor da suspensão traseira;
 Aceleração do centro de massa do veículo.
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4.2 Vibrações Livres de Sistemas com Múltiplos Graus de Liberdade

Assunto da próxima aula