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Estabilidade em Sistemas Lineares 2023

O documento discute a estabilidade de sistemas lineares através da análise do lugar das raízes de funções de transferência. Para diferentes valores de k, os sistemas são classificados como instáveis, marginalmente estáveis ou estáveis, com condições específicas para a estabilidade. Além disso, um controlador PD proposto não atende à especificação de tempo de acomodação, pois os polos não satisfazem os requisitos necessários.

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Higor Henrique
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Estabilidade em Sistemas Lineares 2023

O documento discute a estabilidade de sistemas lineares através da análise do lugar das raízes de funções de transferência. Para diferentes valores de k, os sistemas são classificados como instáveis, marginalmente estáveis ou estáveis, com condições específicas para a estabilidade. Além disso, um controlador PD proposto não atende à especificação de tempo de acomodação, pois os polos não satisfazem os requisitos necessários.

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Prova 2 - Controle de Sistemas Lineares – 2023/1

1 – a ) Dados:
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑘 𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 − 2)
Problema: Esboçar o lugar das raízes de 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) e discutir a estabilidade

Resposta: O sistema é instável, pois para 0 ≤ 𝑘 < ∞ sempre termos polos no semiplano direito

𝑑
(𝐺 (𝑠)𝐺(𝑠) ) = 0 ⇒ 𝑠 = 1
𝑑𝑠 𝑐

b) ) Dados:
𝑘(𝑠 + 2) 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 10) 𝑠(𝑠 − 2)
Problema: Esboçar o lugar das raízes de 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠), discutir a estabilidade, e determinar o ponto em que o lugar das raízes
cruza o eixo imaginário.

Resposta:
𝑘(𝑠 + 2)
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 − 2)(𝑠 + 10)
Cruzará o eixo imaginário quando 𝑠 = 𝑗𝜔 em 1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = 0

−8𝜔2 + 2𝑘 = 0 5 80
1 + 𝐺𝑐 (𝑗𝜔)𝐺(𝑗𝜔) = 0 ⇒ { 3 ⇒ 𝜔 = 0 𝑘 = 0 𝑜𝑢 𝜔 = ±2√ 𝑘 =
−𝜔 − 20𝜔 + 𝜔𝑘 = 0 3 3

𝑑
(𝐺 (𝑠)𝐺(𝑠) ) = 0 ⇒ 𝑠 ≅ 0,874
𝑑𝑠 𝑐
∑ 𝑃 − ∑ 𝑃 0 + 2 − 10 − (−2)
𝜎𝑐𝑔 = = = −3
𝑁𝑃 − 𝑁𝑍 3−1
(2𝑛 + 1)180°
𝜃𝑛 =
𝑁𝑃 − 𝑁𝑍
𝜃0 = 90°
𝜃1 = 270°

80 80 80
O sistema será marginalmente estável para 𝑘 = 3
, estável para 𝑘 > 3
e instável para 0 ≤ 𝑘 < 3
2 – Dados:
1 𝑘𝑃
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑘𝑃 + 𝑘𝐷 𝑠 𝐺(𝑠) = 𝑐𝑜𝑚 = 4 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎çã𝑜 𝑡𝑎 < 0,2 𝑠
𝑠(2000𝑠 + 4000) 𝑘𝐷
Problema: Esboçar o lugar das raízes de 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) e verificar se o PD proposto atende a especificação de 𝑡𝑎 < 0,2 𝑠

Resposta:

𝑘𝐷 (𝑠 + 4)
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) =
𝑠(2000𝑠 + 4000)

𝑑
(𝐺 (𝑠)𝐺(𝑠) ) = 0 ⇒ 𝑠1 ≅ −6,82 𝑒 𝑠1 ≅ −1,17
𝑑𝑠 𝑐

4
𝑡𝑎 < 0,2 𝑠 ⇒ < 0,2 𝑠 ⇒ −𝜁𝜔𝑛 < −20 ⇒ 𝑅𝑒{𝑃𝑜𝑙𝑜} < −20
𝜁𝜔𝑛

O controlador PD proposto não atende a especificação de 𝑡𝑎 < 0,2 𝑠, pois quando 𝑘 aumenta um polo vai tender a um
zero em −∞ e o outro polo vai tender ao zero −4. Este polo que tende a −4 que irá dominar na resposta do sistema. Para
que a especificação seja atendida precisamos da parte real do polo menor que −20, isso também não acontece se os polos
fossem complexos conjugados, pois sua parte real estaria entre −6,82 < 𝑅𝑒{𝑃𝑜𝑙𝑜} < −1,17

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