CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE MINAS GERAIS -
CAMPUS CONTAGEM
TÉCNICO EM ELETROELETRÔNICA 3
Disciplina: Controle e Automação de Processos Industriais
Profª. Eduardo Araújo
Data: 25/01/2025
BRUNO VIEGA
CARLOS DANIEL
DANIEL SALES
DAVI OLIMPIO
DAVI RODRIGUES
GABRIEL PRUDÊNCIO
SIMULAÇÃO 3
PSIM: CONTROLADOR PROPORCIONAL
Contagem - Minas Gerais
2025
1. INTRODUÇÃO
O presente relatório tem como objetivo apresentar a análise e os resultados de práticas
e simulações realizadas para estudo do controlador proporcional, em substituição ao
controlador on/off. Este trabalho foi conduzido na disciplina de Controle e Automação de
Processos Industriais, sob orientação do professor Eduardo José de Araújo.
O controlador proporcional é amplamente utilizado em sistemas industriais devido à
sua capacidade de ajustar a saída de forma proporcional ao erro. Essa abordagem permite
maior estabilidade e precisão em aplicações como controle de temperatura em fornos,
reduzindo oscilações e melhorando o desempenho em comparação com controladores on/off.
2. OBJETIVOS
Os objetivos deste estudo incluem:
1. Compreensão dos conceitos básicos: sensores, variáveis manipuladas e controladas,
erros e setpoints.
2. Simulação de controladores: desenvolvimento e análise de circuitos com controladores
proporcionais no software PSIM.
3. Comparativo entre controladores: avaliar o desempenho do controlador proporcional
em relação ao controlador on/off.
Metodologia
A prática foi estruturada em etapas que envolveram:
1. Introdução teórica: O professor apresentou os conceitos de controlador
proporcional, incluindo a equação de atuação: μ(t) = Kp . e(t), onde:
○ μ(t): Saída do controlador.
○ Kp: Ganho proporcional.
○ e(t): Erro.
A- Controlador proporcional
-Evolução do controlador on/off
-Atuação de acordo com valor do erro: 𝒖(𝒕) = 𝑲𝒑. 𝒆(𝒕), onde:
-Exemplo: controle de temperatura de forno
B- Atividades
1- No circuito das simulações anteriores, substituir o controlador on/off por
um controlador proporcional com kp=1 e plotar em um mesmo gráfico:
setpoint, variável manipulada e variável de controle. Analisar o
comportamento das variáveis antes e depois do transitório inicial.
V Setpoint V Erro V
Variavel_ma
Comparador nipulada
1 V
K
V
600V
Carga
Sensor_velocidade
D1
V Variavel_controlada
1. Simulações no PSIM: Foi desenvolvido um circuito com controlador
proporcional para análise dinâmica das variáveis setpoint, manipulada e
controlada. Os parâmetros iniciais foram:
○ Limites: 0 a 300.
○ Ganho inicial: 1.
○ Conjugado de carga (Tc): 100.
2. Variação dos parâmetros:
○ Alteraram-se os valores de Kp para 5 e 20.
○ Modificaram-se os valores do conjugado de carga para 50 e 1000.
3. Comparativo com controlador on/off: Realizou-se uma análise
comparativa entre os resultados obtidos com ambos os controladores.
Resultados
1. Caso Base do Controlador Proporcional
Ganho Proporcional em 1 / Taxa de erro 21,61 rpm
O circuito foi simulado inicialmente com Kp = 1 e carga Tc = 100. O
comportamento observado foi um ajuste suave da saída em relação ao erro, com
uma resposta mais estável após o período transitório.
2. Variação do Ganho Proporcional (Kp)
● Kp = 5: Redução significativa no erro residual, com taxa de erro de 1,67
rpm.
● Kp = 10: Erro residual ainda menor, com taxa de 1,30 rpm.
● Kp = 0,5: Oscilações amplificadas, com taxa de erro de 73,73 rpm.
3. Variação do Conjugado de Carga (Tc)
Foi analisado o impacto de diferentes valores de carga sobre o
desempenho:
● Tc = 0,5: Taxa de erro = 20,57 rpm.
● Tc = 5: Taxa de erro = 29,61 rpm.
● Tc = 10: Taxa de erro = 38,92 rpm.
4. Comparativo: Controlador Proporcional vs. On/Off
Após as simulações, o grupo realizou uma análise comparativa entre os
resultados obtidos com o controlador on/off e os apresentados na prática com
o controlador proporcional, considerando as semelhanças entre seus
conceitos. Observou-se que o controlador On/Off opera de forma binária,
alternando entre os estados de ligado e desligado quando o erro ultrapassa
um limite pré-definido, o que gera oscilações no entorno do ponto de ajuste.
Em contrapartida, o controlador proporcional ajusta a saída de maneira
contínua, proporcional à intensidade do erro, resultando em um gráfico mais
uniforme e uma resposta mais precisa, apesar de ainda apresentar um erro
residual. Enquanto o controlador On/Off é mais simples e tende a causar
oscilações frequentes, o proporcional se destaca por ser mais adequado a
sistemas que exigem maior estabilidade e precisão no controle.
● Controlador On/Off: Funciona de forma binária, alternando entre
ligado e desligado, gerando oscilações frequentes ao redor do setpoint.
● Controlador Proporcional: Ajusta a saída proporcionalmente ao erro,
resultando em maior estabilidade e precisão. Embora possa apresentar
erro residual, evita oscilações bruscas.
Conclusão
A partir das práticas e simulações, foi possível observar as vantagens e
limitações do controlador proporcional em relação ao controlador on/off. Entre os
principais pontos destacam-se:
Vantagens:
1. No controlador proporcional, a variável manipulada tende a se aproximar
do valor de referência (setpoint) devido ao ajuste proporcional.
2. Os valores apresentados são mais consistentes e precisos, em
comparação com as oscilações periódicas observadas no controlador
on/off.
3. Há uma facilidade em ajustar e controlar as variáveis do sistema,
permitindo maior flexibilidade.
Desvantagens:
1. No controlador proporcional, a variável manipulada pode não atingir
exatamente o setpoint, resultando em um erro residual.
2. A regulação contínua do sistema pode gerar pequenas oscilações ao redor
do valor de equilíbrio.
Por fim, conclui-se que o controlador proporcional é mais adequado para
sistemas que exigem maior estabilidade e precisão, enquanto o controlador on/off
é indicado para aplicações simples onde oscilações são toleráveis.
As imagens ilustram detalhadamente os resultados obtidos e destacam a
transição suave do controlador proporcional, comparado à dinâmica oscilatória do
controlador on/off.