Desenvolvimento de BootLoaders

Técnicas de Programação para Sistemas Embarcados II

Prof. Francisco Helder

Universidade Federal do Ceará

August 18, 2022

Bootloaders

O bootloader é parte do sistema responsável por:

1 Inicialização de hardware básico.

2 Carregamento de um binário, geralmente um kernel do sistema operacional, do

armazenamento flash, da rede ou de outro tipo de armazenamento não volátil.
3 Possivelmente descompressão do binário.
4 Execução do aplicativo.

Além dessas funções básicas, a maioria dos gerenciadores de inicialização fornece um

shell com vários comandos implementando diferentes operações.
Carregamento de dados de armazenamento ou rede, inspeção de memória,
diagnóstico e teste de hardware, etc.

2
Bootloaders do x86 baseado em BIOS

1 Os processadores x86 são normalmente agrupados

em memória não volátil contendo a BIOS.
2 Em antigas x86: BIOS é responsável pela
inicialização básica do hardware e pelo carregamento
de partes do código da não volátil.
3 Este pedaço de código é tipicamente um bootloader
de 1º estágio, que carregará o próprio bootloader
completo.
4 Ele normalmente entende os formatos do sistema de
arquivos para que o kernel possa ser carregado
diretamente de um sistema de arquivos normal.
5 Essa sequência é diferente para sistemas modernos
baseados em EFI.
3
Bootloaders no x86
GRUB, Grand Unified Bootloader
[Link]
Pode ler muitos formatos de sistema de arquivos para carregar a imagem do kernel e a
configuração, fornece um shell poderoso com vários comandos, pode carregar imagens
do kernel pela rede, etc.

Syslinux, para inicialização em rede e mı́dia removı́vel (chave USB, CD ROM)

[Link]

Systemd-boot, um gerenciador de inicialização UEFI muito simples (anteriormente Gum-

miboot)
Claro, não baseado em Systemd, mas hospedado por este projeto.

4
Inicializando em CPUs embarcadas: caso 1
1 Quando energizado, a CPU começa a executar o
código em um endereço fixo
2 Não há outro mecanismo de inicialização fornecido
pela CPU
3 O design de hardware deve garantir que um chip
flash NOR seja conectado de forma que seja
acessı́vel no endereço em que a CPU começa a
executar as instruções
4 O bootloader de primeiro estágio deve ser
programado neste endereço na NOR
5 NOR é obrigatório, pois permite acesso direto da
CPU (assim como a RAM), a NAND não permite.
6 Não é mais muito comum (não é prático e requer
NOR instantâneo)
5
Inicializando em CPUs embarcadas: caso 2

6
Bootloaders Genérico para CPUs Embarcadas

Existem vários bootloaders genéricos de código aberto, abaixo estão os mais populares:
U-Boot - Universal Bootloader da Denx
O mais usado em ARM, também usado em PPC, MIPS, x86, m68k, RISC-V, etc.
O padrão atualmente. Vamos estudá-lo em detalhes.
[Link]

BareBox - creada pela Pengutronix

Ainda não tem tanto suporte de hardware quanto o U-Boot.
O U-Boot melhorou bastante graças a este concorrente.
[Link]

7
U-boot
U-Boot é um tı́pico projeto de software livre
Licença: GPLv2 (igual ao Linux)
Disponı́vel gratuitamente em
[Link]
Documentação disponı́vel em
[Link]
O código-fonte de desenvolvimento mais recente está
disponı́vel em um repositório Git:
[Link]
O desenvolvimento e as discussões acontecem em torno de
uma lista de discussão aberta
[Link]
Segue um cronograma de lançamento regular. A cada 2 ou
3 meses, uma nova versão é lançada. As versões são
denominadas [Link]. 8
U-boot - Configuração

1 Obtenha o código-fonte do site ou do git

2 O diretório configs/ contém vários arquivos de configuração para várias placas
Define o tipo de CPU, os periféricos e sua configuração, o mapeamento de memória, os
recursos do U-Boot que devem ser compilados, etc.
Exemplos: configs/am335x evm defconfig ou
configs/am335x avm spiboot defconfig

Nota:
U-Boot está migrando da configuração da placa definida nos arquivos de cabeçalho C
(include/configs/) para defconfig como no kernel Linux (configs/)
Nem todas as placas foram convertidas para o novo sistema de configuração.
Muitas placas ainda têm configuração codificadas em arquivos .h e configuração em
arquivos defconfig que podem ser substituı́dos por interfaces de configuração.

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Arquivo de Configuração U-Boot
CHIP defconfig
CONFIG_ARM = y
CONFIG_ ARC H_ CPU _I NIT = y
CONFIG _A R CH _O M AP 2P L US = y
C O NF I G _ T I _ C O M M O N _ C M D _ O P T I O N S = y
CO NF IG _ D E F A U L T _ D E V I C E _ T R E E = " am335x - evm "
CONFIG_AM33XX = y
CONFIG_SPL = y
CONFIG _ D IS T R O _ DE F A U LT S = y
CONFIG_TIMESTAMP = y
CONFIG_SPL_ LOAD_FIT = y
# C ON F I G _ U S E _ S P L _ F I T _ G E N E R A T O R is not set
CONFIG _O F _B OA R D_ SE T UP = y
CONFIG_BOOTCOMMAND = " run findfdt ; run init_console ; run finduuid
; run distro_bootcmd "
CONFIG_LOGLEVEL =3
10
Configurando e Compilando U-Boot
O U-Boot deve ser configurado antes de ser compilado
Configuração armazenada em um arquivo .config “make BOARDNAME defconfig”
Onde BOARDNAME é o nome de uma configuração, conforme visı́vel no
configs/directory.
Você pode então executar make menuconfig para personalizar ainda mais a configuração
do U-Boot!
Certifique-se de que o cross-compilador esteja disponı́vel em PATH
Compile o U-Boot, especificando o prefixo do cross-compilador. Exemplo: se o
cross-compilador for arm-linux-gcc: make CROSS COMPILE=arm-linux-
O resultado principal é um arquivo [Link], que é a imagem do U-Boot.
Dependendo da sua plataforma especı́fica ou de qual dispositivo de armazenamento
você está inicializando (NAND ou MMC), pode haver outras imagens especializadas:
[Link], MLO.
Isso também gera a imagem U-Boot SPL, o qual o nome exato pode variar,
dependendo do que o romcode espera.
11
Instalando U-Boot

O U-Boot geralmente deve ser instalado na memória flash para ser executado pelo
hardware. Dependendo do hardware, a instalação do U-Boot é feita de forma diferente:
A CPU fornece algum tipo de inicialização especı́fica, que pode comunicar através
da porta serial ou USB usando um protocolo especı́fico
A CPU inicializa primeiro na mı́dia fixa (NAND) ao invés da mı́dia removivel
(MMC). Nesse caso, inicialize a partir do MMC para atualizar uma nova versão
O U-Boot já está instalado e pode ser usado para atualizar uma nova versão do
U-Boot. No entanto, tenha cuidado: se a nova versão do U-Boot não funcionar, a
placa fica inutilizável
A placa possui uma interface JTAG, que permite escrever remotamente na memória
flash, sem que nenhum sistema rode na placa. Também permite resgatar uma placa
se o bootloader não funcionar.

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U-boot Prompt

Conecte a placa por meio de um console

serial.
Ligue a placa. No serial, você deverá ver
o U-Boot inicializando.
O shell U-Boot oferece um conjunto de
comandos. Estudaremos os mais
importantes, veja a documentação para
ajuda.

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Importantes Comandos

ping to test the network

bootd (can be abbreviated as boot), runs the default boot command, stored in the
bootcmd environment variable (explained later)
bootz starts a compressed kernel image loaded at the given address in RAM
usb to initialize and control the USB subsystem, mainly used for USB storage devices
such as USB keys
mmc to initialize and control the MMC subsystem, used for SD and microSD cards
nand to erase, read and write contents to NAND flash
md displays memory contents. Can be useful to check the contents loaded in memory, or
to look at hardware registers.
mm modifies memory contents. Can be useful to modify directly hardware registers, for
testing purposes.

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Variáveis de Ambiente: implementação

Dependendo da configuração, o ambiente U-Boot

é normalmente armazenado em:
deslocamento fixo na NAND flash
deslocamento fixo no armazenamento MMC
ou USB, antes do inı́cio da primeira partição.
arquivo ([Link]) em uma partição FAT ou
ext4
volume UBI

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Prática de lab - U-boot

Hora de começar o laboratório prático!

1 Comunique-se com a placa via serial
2 Configurar, construir e instalar U-Boot
3 Aprenda os comandos do U-Boot
4 Comunicar via TFTP com a placa

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