Introdução ao Método da Rigidez Direta

Disciplina: Análise de Estruturas II

Departamento de Engenharia Estrutural e Construção Civil
Universidade Federal do Ceará

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário

15 de dezembro de 2015

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 1 / 46
Tópicos

Introdução
Barras Carregadas Axialmente
Elemento de Barra
Trabalho e Energia
Montagem da Matriz de Rigidez Global
Expansão e Soma
Método Direto
Imposição das Condições de Contorno
Consideração dos Deslocamentos Livres
Cálculo dos Esforços e Reações
Exemplo 2
Ações Externas nos Elementos

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 2 / 46
Introdução
I O Método da Rigidez Direta corresponde a forma matricial do
Método dos Deslocamentos.
I Também conhecido como Análise Matricial de Estruturas.
I Utilizado na análise de estruturas reticuladas:
I Treliças planas.
I Treliças espaciais.
I Vigas.
I Grelhas.
I Pórticos planos.
I Pórticos espaciais.

I Corresponde ao Método dos Elementos Finitos (MEF) aplicado a

estruturas compostas por barras (elementos unidimensionais).
I A sistemática utilizada para obtenção da matriz de rigidez global é a
mesma no MEF e no MRD.
Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 3 / 46
Barras Carregadas Axialmente
I Considere a estrutura formada por barras carregadas axialmente:
A2
P1 A1 P2 R

L1 L2

I Esta estrutura pode ser modelada utilizando elementos 1D:

1 2 3

1 2

I Onde cada elemento representa um trecho de seção constante:

EA g1 g2
1 2
u1 u2
L Elemento
Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 4 / 46
Elemento de Barra
I Considerando um barra de seção constante submetida a uma força F:
EA F
L u

I Considerando que o material segue a lei de Hooke σ = E ε:

F u EA
=E ⇒ F= u
A L L
I A relação força-deslocamento da barra é igual a de uma mola de
rigidez:
EA
K=
L

I A rigidez corresponde à força associada a um deslocamento unitário.

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 5 / 46
Elemento de Barra
I A matriz de rigidez do elemento pode ser obtida por superposição:

g1 1 2 g2
u1 u2 Deslocamentos:
u1 = 1 u1 = 1 × u1 + 0 × u2 = u1 ok!
EA EA u2 = 0 × u1 + 1 × u2 = u2 ok!
L L
u2 = 1
EA EA
L L

I Forças:
EA EA
g1 = u1 − u2   
EA 1 −1
 
L L g1 u1
⇒ =
EA EA g2 L −1 1 u2
g2 = − u1 + u2 | {z } | {z } | {z }
L L ge Ke ue

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 6 / 46
Elemento de Barra
I Simbolicamente: ge = Ke ue
I ge é o vetor de forças internas do elemento.
I ue é o vetor de deslocamento nodais do elemento.
I Ke é a matriz de rigidez do elemento.

I A dimensão dos vetores e matrizes é igual ao número de graus de

liberdade do elemento (ngle = 2).

I A matriz de rigidez do elemento (Ke ) é simétrica.

I A matriz de rigidez do elemento é singular (|Ke | = 0):

I As colunas são LD: soma igual a 0.
I Deslocamentos de corpo rígido não geram forças internas.

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 7 / 46
Trabalho e Energia
I A relação entre forças e deslocamentos pode ser obtida pelo PTV:
Z Z L Z L
δUe = σ δε dV = N δε dx = EA ε δε dx
V 0 0

(u2 − u1 ) (δu2 − δu1 )

I Substituindo: ε = e δε =
L L
I Podemos escrever o trabalho virtual interno como:
EA EA
δUe = δu1 (u1 − u2 ) +δu2 (u2 − u1 ) = δuTe ge
|L {z } | L {z }
g1 g2
I Finalmente:
EA
g1 = (u1 − u2 )     
L g1 EA 1 −1 u1
⇒ =
EA g2 L −1 1 u2
g2 = (u2 − u1 ) | {z } | {z } | {z }
L ge Ke ue

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 8 / 46
Trabalho e Energia
I Alternativamente, podemos usar a energia interna de deformação:
Z Z L
1 1
Ue = E ε2 dV = EA ε2 dx
V 2 0 2

I Substituindo o valor da deformação:

(u2 − u1 ) 1 EA
ε= ⇒ Ue = (u2 − u1 )2
L 2 L

I O vetor de forças internas é obtido por derivação:

∂Ue EA
g1 = = (u1 − u2 )
∂u1 L
  
 
g1 EA 1 −1 u1
⇒ =
∂Ue EA g2 L −1 1 u2
g2 = = (u2 − u1 ) | {z } | {z } | {z }
∂u2 L ge Ke ue

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 9 / 46
Trabalho e Energia
I A matriz de rigidez pode ser obtida por derivação das forças internas:
∂g1 ∂ 2 Ue EA
K11 = = =
∂u1 ∂u21 L
∂g1 ∂ 2 Ue EA
K12 = = =−
∂u2 ∂u1 ∂u2 L
∂g2 2
∂ Ue EA
K21 = = =−
∂u1 ∂u2 ∂u1 L
∂g2 2
∂ Ue EA
K22 = = 2
=
∂u2 ∂u2 L

∂ 2 Ue ∂ 2 Ue
I Generalizando: Kij = = = Kji
∂ui ∂uj ∂uj ∂ui
I A matriz de rigidez é simétrica sempre que o sistema é conversativo
(material elástico).
Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 10 / 46
Montagem da Matriz de Rigidez Global
I Como obter as equações de equilíbrio da estrutura a partir das
equações do elemento?
I Como obter a matriz de rigidez de uma estrutura (n × n) a partir das
matrizes dos elementos (2 × 2)?
I A ideia básica do Método da Rigidez Direta é obter estas matrizes em
dois passos: expansão e soma.
I Usaremos o mesmo problema considerado anteriormente:
A2
P1 A1 P2 R

L1 L2

Modelo Estrutural
3 nós
1 2 3 2 elementos
1 2 3 g.l.

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 11 / 46
Montagem por Expansão e Soma
I Incluindo o apoio, as equações de equilíbrio globais são:
   
g1 P1
g = f ⇒  g2  =  P2 
g3 R
I As forças internas (g) da estrutura correspondem à soma da forças
elásticas geradas quando as molas (elementos) se deformam:
   1  2
g1 g1 g1
 g2  =  g2  +  g2 
g3 g3 g3

ne
X
I Sendo ge o vetor de forças internas expandido: g = ge
e=1

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 12 / 46
Montagem por Expansão e Soma
I Para o Elemento 1 temos:
     
g1 k1 −k1 u1 E1 A1
g1 = K1 u1 ⇒ = , onde k1 =
g2 1 −k1 k1 1 u2 1 L1

I Para obtermos as equações ampliadas devemos considerar que:

I As barras (elementos) só exercem forças nos nós aos quais elas estão
conectadas.
I As barras só geram forças quando ocorre deformação, i.e. quando os
nós aos quais elas estão conectadas se deslocam.
I Cada grau de liberdade do elemento corresponde a um grau de
liberdade da estrutura (global).

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 13 / 46
Montagem por Expansão e Soma
I Assim, as equações ampliadas do Elemento 1 são:
 1   
g1 k1 −k1 0 u1
 g2  =  −k1 k1 0   u2  ⇒ g1 = K1 u
g3 0 0 0 u3

I Para o Elemento 2 temos:

 2   
g1 0 0 0 u1
 g2  =  0 k2 −k2   u2  ⇒ g2 = K2 u
g3 0 −k2 k2 u3

I Somando as forças de cada elemento:

ne ne ne
!
X X X
g= ge = (Ke u) = Ke u = f ⇒ Ku = f
e=1 e=1 e=1

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 14 / 46
Montagem por Expansão e Soma
I A matriz de rigidez global é dada por:
ne
X
K= Ke
e=1

I Somando as matrizes ampliadas:

     
k1 −k1 0 0 0 0 k1 −k1 0
K =  −k1 k1 0  +  0 k2 −k2  =  −k1 k1 + k2 −k2 
0 0 0 0 −k2 k2 0 −k2 k2

I Equações de equilíbrio globais:

    
k1 −k1 0 u1 P1
 −k1 k1 + k2 −k2   u2  =  P2  ⇒ Ku = f
0 −k2 k2 u3 R

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 15 / 46
Montagem por Expansão e Soma
I O processo de expansão e soma pode ser formalizado através do PTV:
δU = δWext , ∀δu ⇒ Equilíbrio
I Escrevendo na forma matricial:
δuT g = δuT f, ∀δu ⇒ g=f
I O trabalho virtual interno é a soma do trabalho de cada elemento:
Xne Xne
δU = δUe = δuTe ge = δuT g
e=1 e=1

I Novamente temos o problema de como obter o vetor de forças global

(dimensão n) a partir dos vetores dos elementos (dimensão ngle = 2).
I Para isto é preciso relacionar os graus de liberdade do elemento com
os graus de liberdade globais.

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 16 / 46
Montagem por Expansão e Soma
I Podemos escrever uma relação matricial entre os deslocamentos
globais e do elemento.
I Para o Elemento 1 temos:
 
    u1
u1 100  
= u2 = A1 u
u2 1 010
u3
I Para o Elemento 2 temos:
 
    u1
u1 010  
= u2 = A2 u
u2 2 001
u3

I Generalizando: ue = Ae u, para e = 1, . . . , ne
I Ae é conhecida como matriz de incidência cinemática ou matriz de
localização.
Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 17 / 46
Montagem por Expansão e Soma
I A mesma relação vale para deslocamentos virtuais: δue = Ae δu

I Utilizando o PTV:
ne ne ne
!
X X X
T
δU = δue ge = δuT ATe ge = δuT ATe ge = δuT g
e=1 e=1 e=1

I O vetor de forças internas das estrutura pode ser calculado como:

ne
X ne
X
g= ATe ge = ge
e=1 e=1

I O termo ge = ATe ge representa a expansão do vetor de forças internas

do elemento para o tamanho da estrutura.

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 18 / 46
Montagem por Expansão e Soma
I Utilizando a relação entre forças e deslocamentos:
ne ne ne
!
X X X
g= ATe ge = ATe Ke ue = ATe Ke Ae u = K u
e=1 e=1 e=1

I Logo, a matriz de rigidez global pode ser calculada como:

ne
X ne
X
K= ATe Ke Ae = Ke
e=1 e=1

I O termo Ke = ATe Ke Ae representa a expansão da matriz de rigidez

do elemento para o tamanho da estrutura.

I O somatório acima representa exatamente o processo de expansão e

soma.

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 19 / 46
Montagem por Expansão e Soma
I Matriz ampliada do Elemento 1: K1 = AT1 K1 A1
   
10    k1 −k1 0
k1 −k 1 1 0 0
K1 =  0 1  =  −k1 k1 0 
−k1 k1 0 1 0
00 0 0 0

I Matriz ampliada do Elemento 2: K2 = AT2 K2 A2

   
00    0 0 0
k2 −k2 0 1 0
K2 =  1 0  =  0 k2 −k2 
−k2 k2 0 0 1
01 0 −k2 k2
I Matriz de rigidez global:
 
k1 −k1 0
K = K1 + K2 =  −k1 k1 + k2 −k2 
0 −k2 k2
Exatamente as mesmas matrizes obtidas anteriormente!
Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 20 / 46
Montagem pelo Método Direto
I A expansão via matrizes de incidências não é utilizada na prática
devido ao alto custo computacional.
I O método da expansão e soma é ineficiente para estruturas reais:
I Utiliza muita memória (matrizes ampliadas).
I Realiza muitas somas desnecessárias (0s).
I A expansão e soma da matriz dos elementos pode ser realizada em
uma única etapa pelo Método Direto.
I Inicialmente, a matriz de rigidez global é zerada: K = 0.
I Em seguida, a matriz de cada elemento é adicionada à matriz global.
I A posição onde cada termo da matriz do elemento será adicionado é
determinada a correspondência direta entre os graus de liberdade do
elemento e da estrutura.

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 21 / 46
Montagem pelo Método Direto
I Para o exemplo considerado, temos inicialmente:
 
000
K = 0 0 0
000
I Somando a contribuição do Elemento 1 obtemos:
1 2  
  k1 −k1 0
1 k1 −k1
K1 = ⇒ K =  −k1 k1 0 
2 −k1 k1
0 0 0
I Finalmente, somando a contribuição do Elemento 2:
2 3  
  k1 −k1 0
2 k2 −k2
K2 = ⇒ K =  −k1 k1 + k2 −k2 
3 −k2 k2
0 −k2 k2
I Chegamos à mesma matriz obtida anteriormente!
Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 22 / 46
Imposição das Condições de Contorno
I As equações de equilíbrio da estrutura são:
    
k1 −k1 0 u1 P1
 −k1 k1 + k2 −k2   u2  =  P2 
0 −k2 k2 u3 R

I Contudo, este sistema não pode ser resolvido diretamente porque a

matriz K é singular:
I Verifica-se que soma de todas as linhas ou colunas é igual a zero.
I Assim, as linhas e colunas são linearmente dependentes (LD).
I Em consequência, |K| = 0.

I Fisicamente, a matriz de rigidez é singular porque os deslocamentos

de corpo rígido não foram restringidos:
I Deslocamentos nodais u1 = u2 = u3 6= 0 está associado a forças
internas nulas (g = 0).

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 23 / 46
Imposição das Condições de Contorno
I Para remover a singularidade da matriz é necessário considerar os
apoios, impondo a condição de contorno u3 = 0.

I Isto pode ser feito eliminando a linha e a coluna correspondentes ao

deslocamento restringido, chegando a:
    
k1 −k1 u1 P1
=
−k1 k1 + k2 u2 P2

I Podemos verficar que |K| =

6 0 e que o sistema possui solução única.

I Após o cálculo dos deslocamentos, a reação de apoio pode ser

calculada utilizando a equação: R = −k2 u2 .

I Contudo, esta equação é desnecessária, pois a reação de apoio R é

simplesmente a força interna atuante no nó 2 do Elemento 2.
Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 24 / 46
Consideração dos Deslocamentos Livres
I O sistema de equações correspondente aos deslocamentos livres pode
ser obtido diretamente:
I Associamos todos os deslocamentos restringidos ao índice 0.
I Os deslocamentos livres são numerados sequencialmente 1, 2, . . . , ngl.
I Apenas os termos da matriz Ke associados a índices positivos são
adicionados à matriz global.

I Para a estrutura considerada:

A2
P1 A1 P2 R

L1 L2

Modelo Estrutural
3 nós
1 2 0 2 elementos
1 2 2 g.l.

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 25 / 46
Consideração dos Deslocamentos Livres
I Neste caso ngl = 2. Assim, no início temos:
 
00
K=
00

I Adicionando a contribuição do Elemento 1:

1 2
   
1 k1 −k1 k1 −k1
K1 = ⇒ K=
2 −k1 k1 −k1 k1

I Adicionando a contribuição do Elemento 2:

2 0
   
2 k2 −k2 k1 −k1
K2 = ⇒ K=
0 −k2 k2 −k1 k1 + k2

I Mesma matriz obtida anteriormente!

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 26 / 46
Consideração dos Deslocamentos Livres
I Este procedimento é computacionalmente eficiente e fácil de ser
programado.

I Utiliza matrizes menores.

I Evita a necessidade de eliminação de linhas e colunas.

I Pode ser aplicado a qualquer tipo de elemento.

I Reações de apoio devem ser calculadas a partir das forças internas.

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 27 / 46
Exemplo Numérico - Deslocamentos
I Considerando E = 200 GPa, A1 = 1 cm2 , A2 = 2 cm2 , L1 = 2 m,
L2 = 1 m, P1 = 10 kN e P2 = 8 kN:

E A1 E A2
k1 = = 10000 kN/m k2 = = 40000 kN/m
L1 L2

I Equações de equilíbrio:
    
10000 −10000 u1 10
=
−10000 50000 u2 8

I Resolvendo o sistema de equações:

 
1.45
u= × 10−3 m
0.45

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 28 / 46
Exemplo Numérico - Esforços Internos
I Forças nodais do Elemento 1:
    
10000 −10000 1.45 −3 10
g1 = K1 u1 = × 10 =
−10000 10000 0.45 −10

1 N1 = −10 2
10 10
1

I Forças nodais do Elemento 2:

    
40000 −40000 0.45 −3 18
g2 = K2 u2 = × 10 =
−40000 40000 0 −18

1 N 2 = −18 2
18 18
2

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 29 / 46
Exemplo Numérico - Equilíbrio e Reações de Apoio
I As forças internas atuantes são:

10 18 18 = R
10

I Reação de apoio: R = −18 kN (corresponde à força interna no nó

restringido).

I Como a estrutura é isostática, podemos verificar facilmente que os

deslocamentos, esforços e reações obtidas são corretas.

I De fato, a solução obtida é “exata”, pois satisfaz tanto a

compatibilidade quanto o equilíbrio:
P
f1 = 10 kN, f2 = −10 + 18 = 8 kN, Fx = 0

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 30 / 46
Exemplo 2 - Barra Hiperestática
I Vamos analisar agora uma barra fixa nas 2 extremidades:

2P P 2A
A

L L/2 L

0 1 2 0

1 2 3

I Logo, temos um sistema com apenas 2 graus de liberdade.

I O vetor de forças externas é dado por:
 
2P
f=
P
Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 31 / 46
Exemplo 2 - Barra Hiperestática
 
00
I Montagem da matriz de rigidez. Início: K =
00
I Contribuição do Elemento 1:
0 1
   
0 EA/L −EA/L EA 1 0
K1 = ⇒ K=
1 −EA/L EA/L L 00
I Contribuição do Elemento 2:
1 2
   
1 4EA/L −4EA/L EA 5 −4
K2 = ⇒ K=
2 −4EA/L 4EA/L L −4 4
I Contribuição do Elemento 3:
2 0
   
2 2EA/L −2EA/L EA 5 −4
K3 = ⇒ K=
0 −2EA/L 2EA/L L −4 6

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 32 / 46
Exemplo 2 - Barra Hiperestática
I Cálculo dos deslocamentos: resolver K u = f
        
EA 5 −4 u1 2P u1 PL 16
= ⇒ =
L −4 6 u2 P u2 14EA 13
I Forças nodais do Elemento 1:
     
EA 1 −1 PL 0 −8P/7
g1 = K1 u1 = =
L −1 1 14EA 16 8P/7
8P 1 N1 = 8P / 7 2 8P
7 1 7

I Forças nodais do Elemento 2:

     
EA 4 −4 PL 16 6P/7
g2 = K2 u2 = =
L −4 4 14EA 13 −6P/7
6P 1 N 2 = −6P / 7 2 6P
7 2 7

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 33 / 46
Exemplo 2 - Barra Hiperestática
I Forças nodais do Elemento 3:
     
EA 2 −2 PL 13 13P/7
g3 = K3 u3 = =
L −2 2 14EA 0 −13P/7

13P 1 N 2 = −13P / 7 2 13P

7 3 7

I Forças finais:

8P 6P 6P 13P
8P 7 7 7 7 13P
RA = = RB
7 1 2 3 7

I Solução “exata”, pois satisfaz compatibilidade e equilíbrio:

8P 6P 6P 13P X
f2 = + = 2P, f3 = − + = P, Fx = 0
7 7 7 7

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 34 / 46
Exemplo 2 - Energia Potencial
I Outra forma de verificar que a solução é correta é resolver o problema
utilizando o Princípio da Energia Potencial Total Estacionária:
I “Entre todos os deslocamentos admissíveis de uma estrutura, os
correspondentes ao equilíbrio são os que tornam a energia potencial
total estacionária”.

I Sendo (Π) a energia potencial total:

∂Π
= 0, i = 1, . . . , ngl ⇒ Equilíbrio
∂ui

I Para a estrutura em questão:

Π=U+V
1 1 1
U = U1 + U2 + U3 = k1 u21 + k2 (u2 − u1 )2 + k3 u22
2 2 2
V = −P1 u1 − P2 u2

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 35 / 46
Exemplo 2 - Energia Potencial
I Portanto, a energia potencial total é:
1 1 1
Π= k1 u21 + k2 (u2 − u1 )2 + k3 u22 − P1 u1 − P2 u2
2 2 2

I Equilíbrio:
∂Π
= k1 u1 + k2 (u1 − u2 ) − P1 = 0
∂u1
∂Π
= k2 (u2 − u1 ) + k3 u2 − P2 = 0
∂u2

I Escrevendo matricialmente:
    
k1 + k2 −k2 u1 P1
=
−k2 k2 + k3 u2 P2

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 36 / 46
Exemplo 2 - Energia Potencial
I Considerando os dados do exemplo:
EA 4 EA 2 EA
k1 = , k2 = , k3 = , P1 = 2P e P2 = P
L L L
    
EA 5 −4 u1 2P
=
L −4 6 u2 P

Mesmo sistema obtido anteriormente!

I O extremo da energia potencial é um mínimo, pois a estrutura é
estável.
I Assim, na análise de estruturas lineares pelo MRD:
I A matriz de rigidez global é simétrica e positiva definida.
I O determinante e todos os autovalores são positivos.
I O sistema de equações é normalmente bem-condicionado.
I A solução do sistema pode ser feita por métodos convencionais, como
a Eliminação de Gauss.
Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 37 / 46
Ações Externas nos Elementos
I Nos exemplos anteriores foram consideradas apenas cargas
concentradas nodais:
I Estas cargas formavam o vetor de cargas externas f e entravam no
cálculo dos deslocamentos.

I O sistema de equações do MRD corresponde às equações de

equilíbrio dos nós.

I Logo, como considerar ações externas atuantes fora dos nós?

I Cargas distribuídas.
I Cargas concentradas nos elementos.
I Variação de temperatura.

I Como transformar as ações externas nos elementos em forças nodais?

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 38 / 46
Ações Externas nos Elementos
I Reações de engastamento perfeito:
Carga distribuída
" qL %
q $− '
qL qL
f0 = $ 2 '
2 2 $− qL '
$# 2 '&
L

Variação de temperatura
# EAαΔT &
ΕΑαΔT ΔT ΕΑαΔT f0 = % (
$−EAαΔT '
L

I O vetor f0 corresponde às forças nodais que causam deslocamentos

exatamente opostos aos das ações nos elementos.
I Portanto, o vetor −f0 causa deslocamentos exatamente iguais às ações
nos elementos (daí o termo carregamento nodal equivalente).
Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 39 / 46
Ações Externas nos Elementos
I As forças e deslocamentos podem ser obtidos por superposição:
Forças nodais fN
(a) Deslocamentos u

Forças nodais f0
(b)
Deslocamentos u0 = 0

+
Forças nodais fN - f0
(c)
Deslocamentos u

I Considerando o equilíbrio da estrutura (c):

Ku = f ⇒ f = fN − f0
I Forças internas - superposição (a) = (b) + (c):
ge = fNe = f0e + (fNe − f0e ) ⇒ ge = f0e + Ke ue
Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 40 / 46
Exemplo 3 - Cargas Concentradas e Distribuídas
I Carga distribuída q = 4 kN/m e demais dados iguais ao Exemplo 1.
2A
P1 q A P2

2m 1m

Modelo Estrutural
1 2 0

1 2

I Matriz de rigidez e forças nodais idênticas ao Exemplo 1:

   
10000 −10000 10
K= fN =
−10000 50000 8
I A montagem do vetor das forças de engastamento perfeito (f0 ) pode
ser feita pelo método direto.

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 41 / 46
Exemplo 3 - Forças de Engastamento Perfeito
I Inicialmente:
 
0
f0 =
0
I Somando a contribuição do Elemento 1 obtemos:
     
q L1 −1 1 −4 −4
f01 = = ⇒ f0 =
2 −1 2 −4 −4
I Finalmente, somando a contribuição do Elemento 2:
     
q L2 −1 2 −2 −4
f01 = = ⇒ f0 =
2 −1 0 −2 −6
I Vetor de cargas externas:
     
10 −4 14
f = fN − f0 = − ⇒ f=
8 −6 14

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 42 / 46
Exemplo 3 - Deslocamentos e Forças Nodais
   
u 2.10
I Resolvendo K u = f ⇒ u= 1 = × 10−3 m
u2 0.70
I Forças nodais do Elemento 1:
      
−4 10000 −10000 u1 10
g1 = f01 + K1 u1 = + =
−4 −10000 10000 u2 −18

1 q = 4kN/m 2
10kN 18kN
1

I Forças nodais do Elemento 2:

      
−2 40000 −40000 u2 26
g2 = f02 + K2 u2 = + =
−2 −40000 40000 0 −30

1 q = 4kN/m 2
26kN 30kN
2

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 43 / 46
Exemplo 3 - Esforços Internos
I Elemento 1:

1 q = 4kN/m 2
10kN 18kN
1

 
10 N1 = −g1 = −10kN
g1 = ⇒
−18 N2 = g2 = −18kN

I Elemento 2:

1 q = 4kN/m 2
26kN 30kN
2

 
26 N1 = −g1 = −26kN
g2 = ⇒
−30 N2 = g2 = −30kN

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 44 / 46
Exemplo 3 - Esforços Internos
I Diagrama de força normal:
N (kN)

-10
-30
-18
-26

I Diagrama de força normal sem as forças de engastamento perfeito:

N (kN)

-14
-28

I Verificamos que a obtenção dos esforços exatos requer a

consideração das forças de engastamento perfeito.

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 45 / 46
Exemplo 3 - Equilíbrio e Reações de Apoio
I As forças nodais e reações de apoio são:

4kN/m 4kN/m 30kN = R

10kN
18kN 26kN

I Solução obtida é “exata”, pois satisfaz tanto a compatibilidade quanto

o equilíbrio:
P
f1 = 10 kN, f2 = −18 + 26 = 8 kN, Fx = 0

I Variação de temperatura é considerada da mesma forma:

I Basta somar as forças de engastamento perfeito correspondentes.
I Exercício:
I Refazer este exemplo considerando as mesmas cargas e mais uma
variação de temperatura ∆T = 25 ◦ C, sendo α = 12 × 10−6 ◦ C−1 .
I Calcular os esforços com e sem as forças de engastamento perfeito.

Profs. Evandro Parente e Antônio Macário Introdução ao Método da Rigidez Direta 15 de dezembro de 2015 46 / 46