Universidade Federal do Rio Grande do Sul - UFRGS

ENG10017 - Sistemas e Sinais

Lista de exercı́cios referente à P3

1 Transformada de Laplace
1.1. Use as transformadas de Laplace básicas e as propriedades da Transformada de Laplace para
encontrar a transformada dos seguintes sinais:

(a) x(t) = u(t − 1) ∗ e−2t u(t − 1)

d
(b) x(t) = t dt (e−t cos(t)u(t)).

Resposta:
(a)

Lu 1
x1 (t) = u(t) ←→ X1 (s) =
s
−s
Lu e
x2 (t) = x1 (t − 1) ←→ X2 (s) =
s
−2t Lu 1
x3 (t) = e u(t) ←→ X3 (s) =
s+2
L e−(s+2)
x4 (t) = e−2 x3 (t − 1) ←→u
X4 (s) =
s+2
Lu e−2(s+1)
x(t) = x2 (t) ∗ x4 (t) ←→ X(s) =
s(s + 2)

(b)

L s+1
x1 (t) = e−t cos(t)u(t) ←→
u
X1 (s) =
(s + 1)2 + 1
d Lu s(s + 1)
x2 (t) = x1 (t) ←→ X2 (s) = , C.I.=0
dt (s + 1)2 + 1
Lu d −s2 − 4s − 2
x(t) = tx2 (t) ←→ X(s) = − X2 (s) = 2
ds (s + 2s + 2)2

1.2. Use as transformadas de Laplace básicas e as propriedades da Transformada de Laplace para

encontrar o sinal no tempo correspondente às seguintes transformadas de Laplace unilaterais:
1
(a) X(s) = (2s+1)2 +4

2
d 1 1
(b) X(s) = s ds 2 ( s2 +9 ) + s+3 .

Resposta:
(a)
1 Lu 1
X1 (s) = ←→ x1 (t) = e−t sin(2t)u(t)
(s + 1)2 + 4 2
Lu 1
X(s) = X1 (2s) ←→ x(t) = e−0.5t sin(t)u(t)
4

1
 (b)
1 Lu 1
X1 (s) = ←→ x1 (t) = sin(3t)u(t)
s2 + 9 3
d d Lu t2
X2 (s) = X1 (s) ←→ x2 (t) = sin(3t)u(t)
ds ds 3
Lu d 2t
X3 (s) = sX2 (s) ←→ x3 (t) = x2 (t) + x2 (0− )δ(t) = sin(3t)u(t) + t2 cos(3t)u(t), C.I.=0
dt 3
1 Lu
X4 (s) = ←→ x4 (t) = e−3t u(t)
s+3
Lu 2t
X(s) = X3 (s) + X4 (s) ←→ x(t) = ( sin(3t) + t2 cos(3t) + e−3t) )u(t)
3

1.3. Use o TVI e o TVF para encontrar os valores de x(0+ ) e x(∞) para os sinais com as seguintes
transformadas:
s+2
(a) X(s) = s3 +2s2 +s

2
(b) X(s) = e−2s s26s +s
−2s+1 .

Resposta:
(a)
s+2
x(0+ ) = lim sX(s) = =0
s→∞ s2 + 2s + 1
s+2
x(∞) = lim sX(s) = 2 =2
s→0 s + 2s + 1

(b)

6s3 + s2
x(0+ ) = lim sX(s) = e−2s =0
s→∞ s2 − 2s + 1
6s3 + s2
x(∞) = lim sX(s) = e−2s 2 = 0, ERRADO! O TVF não pode ser utilizado
s→0 s − 2s + 1
pois temos polos no SPD em 1

1.4. Utilize o método das Frações parciais para calcular a Laplace inversa de:

6s2 + s
X(s) = .
s2 − 2s + 1

Solução:
13s − 6 A B
X(s) = 6 + =6 + +
s2 − 2s + 1 s − 1 (s − 1)2
A(s − 1) + B As + B − A
=6 + =6+
(s − 1)2 (s − 1)2
A =13
B =7
13 7
X(s) =6 + +
s − 1 (s − 1)2
x(t) =6δ(t) + 13et u(t) + 7tet u(t)

2
1.5. Encontre as respostas forçada e natural do sistema com a equação diferencial e condições iniciais:

d2 d d d
y(t) + 2 y(t) + 5y(t) = x(t), y(0− ) = 2, y(t)|t=0− = 0, x(t) = u(t)
dt2 dt dt dt

Solução:
1
X(s) =
s
d
Y (s)(s2 + 2s + 5) =sX(s) + y(t)|t=0− + sy(0− ) + 2y(0− )
dt
1
Y f (s) =
(s + 1)2 + 22
1
y f (t) = e−t sin(2t)u(t)
2
2(s + 2) 2(s + 1) 2
Y n (s) = 2 2
= 2 2
+
(s + 1) + 2 (s + 1) + 2 (s + 1)2 + 22
n −t −t
y (t) =2e cos(2t)u(t) + e sin(2t)u(t)

1.6. Encontre Y(s) do Circuito:

L
+ −
R y(t)

+ C
x(t)
−

Figura 1: Circuito RLC.

Solução: Podemos imaginar o indutor como um resistor de valor sL e o capacitor, um resistor de

1
sC .Com isso, um circuito equivalente seria: Calculando Y(s):

Lil (0− )
Ls
+ Y (s) −
−
+

R 1
sC
+
X(s)
−
+ vc (0− )
− s

I(s)

Figura 2: Circuito RLC equivalente.

3
 X(s) + Lil (0− ) − vc (0− )s−1
I(s) =
R + Ls + (sC)−1
sCX(s) + sCLil (0− ) − Cvc (0− )
I(s) =
LCs2 + sCR + 1
Y (s) =LsI(s) − Lil (0− )
s2 LCX(s) + s2 CL2 il (0− ) − sCLvc (0− )
Y (s) = − Lil (0− )
LCs2 + sCR + 1
s2 LCX(s) −L(sCR + 1)il (0− ) − sCLvc (0− )
Y (s) = +
LCs2 + sCR + 1 LCs2 + sCR + 1

1.7. Um sistema estável tem a entrada x(t) e a saı́da y(t), determine a sua função de transferência e
resposta ao impulso:

x(t) = e−t u(t), y(t) = e−2t cos(t)u(t)

Solução: A partir desses sinais, gerar X(z) e Y(z). H(z) será a razão dos dois.
1
X(s) =
s+1
s+2
Y (s) =
(s + 2)2 + 1
Y (s) s2 + 3s + 2
H(s) = = 2
X(s) s + 4s + 5
−s − 3 s+2 1
=1 + 2
=1− −
(s + 2) + 1 (s + 2) + 1 (s + 2)2 + 1
2

h(t) =δ(t) − (e−2t cos(t) + e−2t sin(t))u(t)

1.8. A relação entre a entrada x(t) e a saı́da y(t) é dada pela seguinte equação diferencial.

d2 d d
y(t) + 5 y(t) + 6y(t)) = x(t) + x(t)
dt2 dt dt
Determine a função de transferência do sistema e sua resposta ao impulso.
Solução:

Y (s)(s2 + 5s + 6) =X(s)(1 + s)
s+1
H(s) =
(s + 3)(s + 2)
−1 2
= +
s+2 s+3
h(t) =(2e−3t − e−2t )u(t)

1.9. Determine a função de transferência, resposta ao impulso e equação diferencial do sistema. Este
sistema é Assintoticamente Estável? É BIBO-estável?
(a)
   
−1 1 3    
A= ,B = , C= 1 2 ,D = 0
0 −2 −1

4
(b)
   
−1 0 1    
A= ,B = , C= 1 0 ,D = 0
−1 2 1

Solução:
(a)

H(s) =C(sI − A)−1 B + D

  
1   s+2 1 3
= 1 2
(s + 2)(s + 1) 0 s+1 −1
s+3
H(s) =
(s + 2)(s + 1)
2 −1
= +
s+1 s+2
h(t) =(2e−t − e−2t )u(t)
d2 d d
2
y(t) + 3 y(t) + 2y(t) = x(t) + 3x(t)
dt dt dt

É Assintoticamente Estável, é BIBO-estável. (todos polos no SPE, autovalores de A em -1 e -2)

(b)

H(s) =C(sI − A)−1 B + D

  
1   s−2 0 1
= 1 0
(s − 2)(s + 1) −1 s+1 1
s−2
H(s) =
(s − 2)(s + 1)
1
=
s+1
h(t) =e−t u(t)
d
y(t) + y(t) = x(t)
dt

É BIBO-estável, mas não é Assintoticamente Estável. (todos polos no SPE, mas autovalores de A
em -1 e 2)

Q(s) =(sI − A)−1 B

  
1 s−2 0 1
=
(s − 2)(s + 1) −1 s+1 1
Q(s) =(sI − A)−1 B
 
1 s−2
=
(s − 2)(s + 1) s
s
Q2 (s) = - Instável
(s − 2)(s + 1)

5
2 Transformada Z
2.1. Determine a transformada Z, RDC, polos e zeros dos seguintes sinais:

(a) x[n] = δ[n − k], k > 0

(b) x[n] = ( 23 )|n|
(c) x[n] = ( 21 )n u[n] + ( 14 )n u[−n − 1]

(a)
∞
X
X(z) = x[n]z −n
n=−∞

=z −k , z ̸= 0

k polos múltiplos em 0.
(b)
−1  −1 n X ∞  n
X 2 −1 2 −1
X(z) = z + z
n=−∞
3 n=0
3
−1 1
= +
1 − 23 z −1 1 − 23 z −1
− 56 z 2 3
= 3 2 , 3 < |z| < 2
(z − 2 )(z − 3 )
2 3
Polos em 3 e 2 e zero em 0.
(c)
∞  n −1  n
X 1 −1
X 1 −1
X(z) = z + z
n=0
2 n=−∞
4
1 1 1 1
= − , |z| > e |z| <
1 − 21 z −1 1 − 14 z −1 2 4

Não existe região de convergência!!

2.2. Usando as tabelas e propriedades, determine a Transformada Z para o sinal:

π π
x[n] = 3n−2 u[n] ∗ cos( n + )u[n]
6 3
Solução:
1 n Z 1 1
x1 [n] =3 u[n] ←→ X1 (z) =
9 9 1 − 3z −1
          
π π π π π π
x2 [n] = cos n+ u[n] = cos n cos − sin n sin u[n]
6 3 6 3 6 3
Z cos( π3 )(1 − z −1 cos( π6 )) sin( π3 )(z −1 sin( π6 ))
x2 [n] ←
→ X2 (z) = −
1 − 2z −1 cos( π6 ) + z −2 1 − 2z −1 cos( π6 ) + z −2
cos( π3 )(1 − z −1 cos( π6 )) − sin( π3 )(z −1 sin( π6 ))
 
1 1
X(z) = A(z)B(z) =
9 1 − 3z −1 1 − 2z −1 cos( π6 ) + z −2

2.3. Determine x[n] baseado em X(z)

X(z) = z 6 + z 2 + 3 + 2z −3 + z −4

x[n] = δ[n + 6] + δ[n + 2] + 3δ[n] + 2δ[n − 3] + δ[n − 4]

6
2.4. Um sistema causal tem entrada x[n] e saı́da y[n]. Use a função de transferência para calcular a
resposta ao impulso do sistema.

(a) x[n] = δ[n] + 14 δ[n − 1] − 18 δ[n − 2], y[n] = δ[n] − 34 δ[n − 1]

(b) x[n] = (−3)n u[n], y[n] = 4(2)n u[n] − ( 12 )n u[n]

Solução:
(a)
1 1
X(z) =1 + z −1 − z −2
4 8
3 −1
Y (z) =1 − z
4
Y (s) 1 − 34 z −1
H(z) = =
X(z) 1 + 14 z −1 − 81 z −2
− 32 5
3
= 1 −1 +
1 − 4z 1 + 12 z −1
 n  n
1 1 1
h[n] = [5 − −2 ]u[n]
3 2 4

(b)
1
X(z) =
1 + 3z −1
3
Y (z) =
(1 − 2z −1 )(1 − 21 z −1 )
Y (s) 3(1 + 3z −1 )
H(z) = =
X(z) (1 − 2z −1 )(1 − 21 z −1 )
10 −7
= +
1 − 2z −1 1 − 1 z −1
 n2
1
h[n] =[10(2)n − 7 ]u[n]
2

2.5. Um sistema tem a resposta ao impulso h[n] = ( 21 )n u[n]. Qual a entrada aplicada se a saı́da foi
y[n] = 2δ[n − 4]?
Solução:
1
H(z) =
1 − 12 z −1
Y (z) = 2z −4
 
Y (s) 1
X(z) = = 2z −4 1 − z −1
H(z) 2
= 2z −4 − z −5
x[n] = 2δ[n − 4] − δ[n − 5]

2.6. Determine a função de transferência e a resposta ao impulso do sistema representado pela seguinte
equação das diferenças:
1
y[n] − y[n − 1] = 2x[n − 1]
2

7
 Solução:
 
1
Y (z) 1 − z −1 =2z −1 X(z)
2
2z −1
H(z) =
1 − 21 z −1
 n−1
1
h[n] =2 u[n − 1]
2

2.7. Determine a função de transferência e equação das diferenças do sistema representado pelas variáveis
de estado abaixo. O sistema é Assintoticamente Estável? É BIBO-Estável?
 1
− 12
  
2 1    
A= , B= , C= 2 1 , D= 0 (1)
− 12 − 14 0
Solução:

H(z) =C(zI − A)−1 B + D

 z+1 − 12
  
1 
4 1
= 2 1
(z − 21 )(z + 41 ) − 1
4
− 12 z − 21 0
2z
H(z) = 2 1
z − 4 z − 38
 
2 1 3
Y (z) z − z − =2zX(z)
4 8
1 3
y[n + 2] − y[n + 1] − y[n] = 2x[n + 1]
4 8
1 3
y[n] − − y[n − 1] − y[n − 2] = 2x[n − 1]
4 8

É Assintoticamente Estável, é BIBO-estável. (autovalores de A em − 12 e 3

4 e todos polos de H no circulo
de raio 1)

8
2.8. Use a transformada Z unilateral para determinar a resposta forçada, natural e completa do sistema
descrito pela seguinte equação das diferenças e condições iniciais:
1
y[n] − y[n − 2] = x[n − 1].y[−1] = 1, y[−2] = 0, x[n] = 2u[n]
9
Solução:
1
Y (z) − (z −2 Y (z) + y[−2] + y[−1]z −1 ) =z −1 X(z) + x[−1]
9
Substituindo os valores das condições iniciais:
1
Y (z) − (z −2 Y (z) + z −1 ) =z −1 X(z)
9  
1 −2 1
Y (z) 1 − z = z −1 + z −1 X(z)
9 9
1 z −1 z −1 X(z)
Y (z) = +
9 (1 − 19 z −2 ) (1 − 91 z −2 )
Resposta Natural:
1 z −1
Y (n) (z) =
9 (1 − 19 z −2 )
1 1 1 1
= 1 −
6 1 − 3z −1 6 1 + 31 z −1
 n  n 
(n) 1 1 1
y [n] = − − u[n]
6 3 3
Resposta Forçada:
2
X(z) =
1 − z−1
2z −1
Y (f ) (z) =
(1 − 19 z −2 )(1 − z − 1)
9 1 3 1 3 1
= − 1 −
41−z −1 4 1 + 3z −1 2 1 − 13 z −1
  n  n 
9 3 1 3 1
y (f ) [n] = − − − u[n]
4 4 3 2 3
Resposta Completa:
  n  n   n  n 
9 3 1 3 1 1 1 1
y[n] = − − − u[n] + − − u[n]
4 4 3 2 3 6 3 3

2.9. Considere o sistema descrito por,

   
0.1 1 k
q[n + 1] = q[n] + x[n]
0 0.5 0 , (2)
 
y[n] = 1 0 q[n]

determine a estabilidade do mesmo e o valor da constante k tal que para x[n] = 1 sua saı́da seja y[n] → 1
a medida que n → ∞.

9
3 Filtros
3.1. Projete um filtro de Butterworth que atenda aos seguintes requisitos:
• frequências acima de 910 Hz devem possuir uma atenuação máxima em módulo de 5%.

• frequências abaixo de 90 Hz devem ser atenuadas em, no mı́nimo, 97%.

Solução: Os requisitos deste filtro são dados em |H(jω)| da forma:
• |H(jω)| ≥ 0.95 para frequencias ω ≥ 910 Hz, ou seja, |H(jω)| ≥ 0.95 = 1 − ϵ ⇒ ϵ = 0.05
• |H(jω)| ≤ 0.03 para frequencias ω ≤ 90 Hz, ou seja, |H(jω)| ≤ 0.01 = δ ⇒ δ = 0.03.

Ou seja, esse é um filtro passa altas. Primeiro iremos fazer um filtro protótipo passa-baixas com
frequência de corte ω̄c , e depois o transformamos em um filtro passa-altas de frequência de corte ωc .
Filtro passa-baixas:
Aqui dizemos que ω̄p = 90 · 2π rad/s e ω̄s = 910 · 2π rad/s. A ordem do filtro é dada por,
 
(2ϵ−ϵ2 )δ 2
log (1−ϵ) 2 (1−δ 2 ) ω̄p ω̄s
N=   = 1.9963 ≈ 2, ω̄cp =  1 = 986.3545, ω̄sp = 1 = 990.5574
ω̄p  2N 1−δ 2
2N
2 log ω̄s 2ϵ−ϵ 2
2 δ2
(1−ϵ)

Assim, podemos utilizar qualquer ω̄c ∈ [ω̄cp ω̄cs ], por exemplo ω̄c = 990, resultando no seguinte filtro
protótipo passa-baixas:

ω̄c2 980100
FP B (s) = √ = 2
s2 + 2
2ω̄c s + ω̄c s + 1400s + 980100

Plotado no gráfico da figura abaixo.

0.9 X: 90.01
Y: 0.9504
0.8

0.7
Ganho |H(jw)|

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2
X: 909.9
0.1 Y: 0.02988

0
0 500 1000 1500
Frequencia (Hz)

10
 Filtro passa-altas:
Agora podemos fazer a conversão deste filtro para um passa-altas equivalente, para isso precisamos
de uma nova frequência de corte ωc dada por,
ωp ωs
ωc = = 3265, 94
ω̄c
O filtro a ser projetado, então, é dado por,

s2 s2
FP B (s) = √ = 2
s2 + 2ωc s + ωc2 s + 4619s + 1.067 × 107

Plotado no gráfico da figura abaixo.

0.9 X: 909.9
Y: 0.9504
0.8

0.7
Ganho |H(jw)|

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2
X: 90
0.1 Y: 0.02988

0
0 500 1000 1500
Frequencia (Hz)

3.2. Projete um filtro analógico de Butterworth com função de transferência H(s) que atenda aos
requisitos apresentados:
• Frequências acima de 520 Hz devem ser atenuadas em 95%;

• Frequências abaixo de 100 Hz devem possuir atenuação máxima de 1%;

Solução: passa-baixas, N = 3, ωc = 1204 rad/s.

3.3. Considere um filtro Butterworth representado por:

   
0 √ 1 q(t) + 0
q̇(t) = x(t)
−125 −5 10 125
y(t) = q1 (t)

(a) Determine a equação diferencial que relaciona a entrada x(t) com sua saı́da y(t), e a resposta ao
impulso deste filtro.
(b) Identifique o tipo de filtro, seus parâmetros ωc e N , e a estabilidade no quesito
√ entrada-saı́da.
(c) Determine a responsa em regime permanente y(t) quando o sinal x(t) = (1 + 2 cos(ωc t + 90o ))u(t)
é aplicado à sua entrada.
√ √ √
5 10
√
Solução:(a) ÿ(t) + k 10ẏ(t) + 125y(t) = 125x(t) → h(t) = 5 10e− 2 t sen( 5 210 t)
√
(b) passa baixas, ωc = 125, N=2 estável pois polos em −7.9 ± 7.9j
(c) y(t) = 1 + cos(ωc t)

11
3.4. Um filtro RC de primeira ordem é representado por.
1
G(s) =
RCs + 1
Em função das variáveis R, C e T (o perı́odo de amostragem), encontre uma expressão que permita
implementar este filtro de forma digital.
1
Solução: y[n] = 2RC+T ((2RC − T )y[n − 1] + T (x[n] + x[n − 1]))

3.5. Um dos eixos de suspensão de um carro é descrito pela seguinte representação em espaço de estados:
   
0 1 0
q̇(t) = q(t) + x(t)
−500 −105 0.01
y(t) = q1 (t)

onde x(t) é a força de reação exercida no solo e y(t) é o deslocamento vertical da massa m apoiada no
eixo. Sabendo que este é um sistema do tipo massa-mola-amortecedor com relação entrada-saı́da dada
por:
1
H(s) = ,
ms2 + cs + k
determine:

(a) Os valores de massa do eixo m, e dos coeficientes do amortecedor c e da mola k.

(b) Determine a equação diferencial que relaciona a entrada x(t) com sua saı́da y(t).
√
(c) Determine a resposta em regime permanente y(t) quando a força x(t) = (1 + 2 cos(5t + 45o ))u(t)
é aplicada à sua entrada.

3.6. Você foi contratado para atualizar o Hardware de uma empresa que produz equipamentos de
medição. Um dos filtros da empresa é analógico e deve ser digitalizado. Não se sabe o qual é o filtro,
mas você realizou os seguintes testes:

x(t) = cos(0.1t) ⇔ y(t) ≈ cos(0.1t)

1
x(t) = cos(10t) ⇔ y(t) ≈ √ cos(10t − 45o )
2
x(t) = cos(100t) ⇔ y(t) ≈ 0.1 cos(100t − 82o )

Determine:
a) A natureza do filtro.

b) A faixa de passagem do filtro para uma tolerância |H(jωp )| = 0.7, justificando sua resposta.
c) A equação de recorrência que permite implementar este filtro de forma digital, utilizando o método
de discretização de Tustin para T = 0.1s.

3.7. Considere o filtro de Butterworth passa altas de segunda ordem com frequência de corte ωc = 10.
Determine sua saı́da em regime permanente se,
p
x(t) = 12 + (2) cos(10t + 90o ). (3)

3.8. Um circuito elétrico é descrito pela expressão:

 
1 dE(t) di(t)
i(t) = 5 −
10 dt dt

Considerando y(t) = i(t) e x(t) = E(t), determine a função de transferência desse circuito e sua resposta
ao impulso h(t). Considerando T = 0.1 e a aproximação de Euler Forward s = (z − 1)/T , determine uma
equação de recorrência que permita simulá-lo de forma digital.

12
3.9. Use a transformada Z unilateral para determinar a resposta natural e forçada do sistema descrito
pelas seguintes equações:

y[n + 2] = 0.6y[n + 1] − 0.05y[n] + x[n + 2] − 1.1x[n + 1] + 0.1x[n],

y[0] = 1,
y[1] = 0.5,

1, n ≥ 0
x[n] =
0, n < 0

3.10. Projete um filtro de Butterworth que atenda aos seguintes requisitos:

• o módulo das frequências acima de 500 Hz devem passar pelo filtro com, no máximo, 10% de seu
valor original.

• o módulo das frequências abaixo de 110 Hz devem passar com no mı́nimo 90% de seu valor original.
• Este é um filtro passai baixas, passa altas ou passa faixa?

3.11. Considere o sistema descrito por,

   
0.1 1 k
q[n + 1] = q[n] + x[n]
0 0.5 0 , (4)
 
y[n] = 1 0 q[n]

determine a estabilidade do mesmo e o valor da constante k tal que para x[n] = 1 sua saı́da seja y[n] → 1
a medida que n → ∞.

3.12. Considere o filtro de Butterworth passa altas de segunda ordem com frequência de corte ωc = 10.
Determine sua saı́da em regime permanente se,
√
x(t) = 12 + 2 cos(10t + 90o ). (5)

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 Transformada de Laplace Transformada Z
Z ∞
X(s) = x(t)e−st dt
−∞
∞
lim x(t) = lim sX(s) X
t→∞ s→0 X(z) = x(k)z −n
x(0) = lim sX(s) n=−∞
s→∞
lim x(n) = lim (1 − z −1 )X(z)
n→∞ z→1
f (0) = lim F (z)
z→∞
Sinal Transformada de Laplace
x(t − τ ) e−sτ X(s)
es0 t x(t) X(s − s0 )
Sinal Transformada Z
dn
x(t) sn X(s) − s0 dt
d n−1
n−1 x(t)|t=0− − . . .
x[−n] X( z1 ), RDC R1x
dtn

−tx(t) d
X(s) x[n − k] x[−k] + . . . + z −k+1 x[−1] + z −k X(z)
ds
Rt
x(τ )dτ 1
R 0−
x(τ )dτ + X(s) x[n + k] −z k x[0] − . . . − zx[k − 1] + z k X(z)
−∞ s −∞ s
d
1 nx[n] −z dz X(z)
u(t) s
1 δ[n] 1
tu(t) s2
1
u[n]
δ(t − τ ), τ > 0 e−sτ 1−z −1

e−at u(t) 1 αn u[n] 1

1−αz −1
, RDC |z| > α
s+a
n 1
cos(ω1 t)u(t) s −α u[−n − 1] 1−αz −1
, RDC |z| < α
2
s2 +ω1
αz −1
sin(ω1 t)u(t) ω1 nαn u[n] (1−αz −1 )2
2
s2 +ω1
1−z −1 cos(Ω1 )
e−at cos(ω1 t)u(t) (s+a) cos(Ω1 n)u[n] 1−z −1 2 cos(Ω1 )+z −2
2
(s+a)2 +ω1
e−at sin(ω1 t)u(t) ω1
2
(s+a)2 +ω1 sin(Ω1 n)u[n] z −1 sin(Ω1 )
1−z −1 2 cos(Ω1 )+z −2

1−z −1 r cos(Ω1 )
rn cos(Ω1 n)u[n] 1−z −1 2r cos(Ω1 )+r 2 z −2

z −1 r sin(Ω1 )
H(s) = C(sI − A)−1 B + D rn sin(Ω1 n)u[n] 1−z −1 2r cos(Ω1 )+r 2 z −2
Q(s) = (sI − A)−1 q(0) + (sI − A)−1 BX(s)
Y (s) = CQ(s) + DX(s)
Discretização
Euler Forward
Filtros de Butterworth
z−1
(1 − ϵ)2 = 1 − γ δ2 = µ s= z = sT + 1
N T
ωc sN
HP B (s) = Q(s)
, HP A (s) = Q(s)

1/2N 1/2N Euler Backward

2ϵ − ϵ2 1 − δ2
 
ωp = ωcp ωs = ωcs
(1 − ϵ)2 δ2 z−1 1
  s= z=
(2ϵ−ϵ2 )δ 2 Tz 1 − sT
log (1−ϵ)2 (1−δ 2 )
N =  
ωp
2log ωs Tustin
 1/2N  1/2N
γ 1−µ 2 z−1 2 + sT
ωp = ωcp ωs = ωcs s= z=
1−γ µ T z+1 2 − sT
 
γµ
log (1−γ)(1−µ)
N =   Séries Geométricas
ωp
2log ωs

Ordem N Polinônio Q(s)

−1
N
(
1 s + ωc 1−β N
X n , ̸ 1
β=
√ β = 1−β

2 s2 + 2ωc s + ωc2 n=0

N, β=1
∞
3 s3 + 2ωc s2 + 2ωc2 s + ωc3
X 1
βn = , |β| < 1
4 3
1−β
4 s + 2.6131ωc s + 3.4142ωc2 s2 + 2.6131ωc3 s + ωc4 n=0

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