CONTROLADORES PID
Controlador Proporcional :
Controlador Proporcional Integral :
Controlador Proporcional Integral Derivativo :
CONTROLADOR PID – Estrutura (Téorica)
Sinal de erro
Sinal de
referência
Sinal de
Sinal do sensor controle
(realimentação)
CONTROLADOR PID – Estrutura (Prática)
PID
Circuito eletrônico
R$950,00
R$1.500,00
Outra forma de um controlador PID: usam-se os termos K, TI e TD
U ( s) 1
K 1 TD s
E ( s) TI . s K - ganho proporcional;
TI - tempo integral;
TD - tempo derivativo.
U ( s) TI .s 1 TI .TD .s 2
K .
E ( s) TI .s Z1,2 = f(TI , TD)
U ( s ) K s z1
. s z2
.
E ( s ) TI s
Controlador Proporcional
•Para sistemas de primeira ordem , o controlador proporcional sempre
apresenta erro em regime permanente.
•Aumentando o ganho de malha aberta (K1) o erro pode diminuir, mas nunca
será eliminado.
•Um ganho elevado pode causar instabilidade, especialmente em sistemas de
ordem elevada.
CONTROLADORES PARA SISTEMAS EM MALHA
FECHADA – PROPORCIONAL INTEGRAL
Para sistemas de primeira ordem o controlador PI produz erro zero
em regime para entradas degrau.
O controlador introduz um integrador (raiz na origem ) e um zero na
Função de Transferência de Malha Aberta.
Comportamento dos controladores PID
O comportamento dos controladores PID segue certas regras empíricas:
• Reduzindo a banda proporcional (equivalente a aumentar o ganho), o
sistema responde mais rapidamente, mas tem um sobresinal maior:
Saídas simuladas do sistema em malha fechada com vários valores
de ganho do controlador proporcional.
Reduzindo a constante de tempo integral, o erro de regime do sistema cai mais
rapidamente, mas o sistema torna-se mais instável, com maiores oscilações. O
caso Ti = corresponde ao controle proporcional apenas.
Saídas simuladas do sistema em malha fechada com controlador PI e vários
valores do tempo integral. Ganho proporcional = 1.
Aumentando a constante de tempo derivativo, o amortecimento do sistema
aumenta até um certo ponto e depois volta a diminuir e o sistema torna-se
instável.
Saídas simuladas do sistema em malha fechada com controlador PID e vários
valores do tempo derivativo. Ganho proporcional = 3. Tempo integral = 2.
Ajuste de Controladores PID
(Ziegler – Nichols)
HIPÓTESE: O controlador e a planta são da forma:
Sistemas de 2ª
ordem com delay
1 K e td s
Gc ( s ) K p (1 Td s) G (s)
Ti s s 1
Há dois métodos de sintonia para tais sistemas:
(1) o do decaimento de 25% e o
(2) do limite da estabilidade
Ajuste de Controladores PID
(Ziegler – Nichols : decaimento de 25% )
(1) decaimento de 25% ( = 0,21). O transiente
dominante cai 25% depois de um período de
oscilação.
Estratégia: Excitar a planta com uma entrada
ao degrau e identificar os parâmetros na
resposta. K
td s
Ke y(t)
G(s)
s 1 td
Ajuste de Controladores PID
(Ziegler – Nichols : decaimento de 25% = 0,21 )
Tipo de Controlador Ganho
P Kp=1/RL
PI Kp=0.9/RL ; Ti=L/0.3
PID Kp=1.2/RL ; Ti=2L ; Td=0.5L
onde:
K
K
R ; L td e
Ponto de inflexão
da curva S
1
Gc ( s ) K p (1 Td s )
Ti s
td
Ajuste de Controladores PID
(Ziegler – Nichols : limite da estabilidade)
IDÉIA: No diagrama, aumentar o ganho kp até o valor de Kcr que é o ganho
limite da estabilidade.
Impulso
unitário
Os ganhos do controlador são:
Ajuste de Controladores PID
(Ziegler – Nichols : Exemplos)
Observações:
1. Estas regras são largamente empregadas e podem ser aplicadas para sistemas com modelo
conhecidos e desconhecidos, especialmente nestes últimos.
2. Para plantas que tenham integradores (pólo na origem) estas regras podem não funcionar !!
3. As plantas sintonizadas por este método apresentam overshoot entre 10 e 60%, ficando na média
com 25%.
a)
20e5 s
(20 s 10)( s 8)
b)