Metodologia de projeto:
Concepção das malhas de controle
Cálculo dos ganhos dos controladores
Avaliação e refino do projeto efetuado
Ferramentas de análise e síntese:
Domínio do tempo X Domínio da freqüência
Concepção das Malhas de Controle
Modelo do Processo:
1 Ra ( Kφ ) 2
ω Kφ La JRa
Função de transferência: =
Va R R ( K φ ) 2
s2 + a s + a
La La JRa
1
ω Kφτ mτ a
=
Reescrevendo a FT: Va s 2 + 1 s + 1
τa τ mτ a
onde :
La JRa
τa = τm =
Ra ( Kφ ) 2
Concepção das Malhas de Controle
Controle direto de velocidade
1
ω *
GC K φτ m τ a ω
+ - s2 +
1
s+
1
τa τ mτ a
KI 1
s+
Kp Kφτ mτ a
G = Gc Gm = K p
s 1 1
s2 + s +
τa τ mτ a
• Adicionado apenas um controlador PI, a resposta do sistema é dominada pelo
pólos complexos do motor;
• Pode ser feita apenas uma pequena melhoria movendo o zero do controlador;
• Sem uma malha interna de corrente, muitos transitórios de corrente podem
existir durante os distúrbios.
Concepção das Malhas de Controle
1ª Proposta: Malha de controle de corrente
- 1 Ia Te 1 ω
I* KI Kφ
+ + - La s + Ra Js + B
Kφ
KI
I* KI + - 1 Ia
Kφ
Te 1 ω
+ - La s + Ra Js + B
Kφ
Concepção das Malhas de Controle
Malha ideal de controle de corrente
TL
1 Ia Te - 1 ω
I* KI Kφ
+ - KI + Js + B
Kφ
ω Kφ
Função de transferência: =
I* ( Kφ ) 2
Js + B +
KI
• Observações:
- Fazendo o ganho KI muito grande, pode-se desprezar a constante de
tempo do circuito de armadura, simplificando o diagrama do blocos.
Concepção das Malhas de Controle
Controle de velocidade com malha ideal de controle de corrente
TL
ω* I * - 1 Ia Te - 1 ω
+ - PI KI + Kφ
+ - La s + Ra + Js + B
Kφ
Controle de velocidade de um MCC com malha de corrente.
TL
ω* K Iω I * Ia Te - 1 ω
+ -
K Pω + Kφ
s + Js + B
Controle de velocidade de um MCC com regulador ideal de corrente.
Concepção das Malhas de Controle
Controle de Corrente com Realimentação de Estados
Kr
Ra TL
Va* - Va - 1 Ia Te - 1 ω
Kconv Kφ
+ - + - La s + - Js
B
Kφ
Kω
• Observações:
- Compensação das realimentações internas do processo: força-
eletromotriz e queda resistiva: − Ra − Kφ
Kr = Kw =
K conv K conv
- Redução da ação dos controladores sobre perturbações do processo.
Concepção das Malhas de Controle
I^a
Medição
Vrede TL
R̂a Ia
K conv
MAX
MAX
_
ω * I *
VI + Va* Va ω
+ _
PI a
P + +
Kconv Processo
MIN MIN
Kˆ φˆ
K conv
ω^
Medição
Banda passante das malhas de controle:
O processo define as “FIGURAS DE MÉRITO” !!!!!!!!!!!
Dependente da freqüência de chaveamento ou rapidez de
resposta do conversor;
Bandas passantes das malhas internas projetadas para
freqüências mais altas: 50% a 10% da freqüência de
chaveamento;
Malhas externas: distantes inicialmente uma década da
freqüência das malhas internas.
Exemplo: Conversor: chaveamento 1kHz
Malha mais interna: 200Hz
Malhas subseqüentes (internas para externas): 20 Hz, 2 Hz, etc.
Cálculo do ganho proporcional e integral dos controladores:
Função dos controladores:
Proporcional: rapidez de resposta - impor dinâmica;
Integral:
Eliminação do erro estacionário: convergência;
Compensação da sobrecarga da ação integral.
Controlador de corrente:
Proporcional: 1/5 freqüência de chaveamento
Integral: controla a mesma dinâmica do proporcional de
velocidade = desnecessário na maioria das aplicações
Compensação da sobrecarga da ação integral (“anti-windup”):
KP
Ref +
Saída
+ - +
Ki
Sinal s
Comando de linha (1ª Forma) Comando de linha (2ª Forma)
erro = Ref – Sinal; if (Saída > Saturação)
Soma_erro = Soma_erro + erro; Saída = Saturação;
Saída = KP*erro + KI*Soma_erro; Soma_erro = 0;
if (Saída > Saturação) end
Saída = Saturação;
Soma_erro = (Saturação – KP*erro) / KI;
end
Cálculo do ganho proporcional e integral dos controladores:
Controlador PI de velocidade:
Proporcional: 1/10 x freqüência de projeto do proporcional
de corrente;
Integral: 1/10 x freqüência de projeto do proporcional de
velocidade.
Observação: esta é uma primeira tentativa, geralmente
robusta e que produz resultados efetivos, contudo
deve-se ter em mente que o processo define “Figuras
de Mérito” específicas que devem nortear sempre o
projeto definitivo!
Robustez à variação paramétrica:
Como o projeto é dependente de parâmetros estimados,
qual é o impacto de erros de estimação no desempenho do
sistema em malha fechada?
Ferramentas:
Reavaliar a alocação de pólos considerando erros de
estimação típicos nos parâmetros do modelo;
Avaliar a capacidade de rejeição de distúrbios face a erros de
estimação.
Capacidade de rejeição de distúrbios:
Avaliar quais são as fragilidades do sistema em malha
fechada frente a distúrbios externos: perturbações de
conjugado de carga ou de tensão de alimentação do
conversor;
Ferramenta: “rigidez dinâmica”
Rigidez dinâmica relaciona a perturbação (ou distúrbio) e
a saída do sistema em malha fechada, identificando qual
é a mínima perturbação que afeta o sistema e em que
freqüência esta ocorre.
Qual é o impacto dos erros de estimação paramétrica
sobre estes pontos de fragilidade?
N T V I Kφ J τa Ra La
6000(rpm) 6(Nm) 176(V) 21(A) 0.286(V/rad/s) 0.005(kgm2 2.06(ms 0.28(ohm 0.57(mH)
) ) )
Cálculo do ganho proporcional da malha de corrente:
I a* Va* Va 1 Ia Ia K pI
+ _
K pI 1 La s + Ra FT = * =
I a La s + ( K pI + Ra )
K pI = La s − Ra s = −ω
ω = 2π f c f c = 2000 Hz
K pI = 6.88
Observações : O ganho do conversor foi considerado constante devido a freqüência de
corte de malha de corrente (fc), ser bem menor que a faixa de passagem do conversor.
Cálculo do ganho proporcional e integral da malha de
velocidade:
ω* I a* Ia 1 ω
+ _ PI 1 Kφ
Js
( K pω s + Kiω ) Kφ
ω ( K pω s + K iω ) Kφ J
FT = * = 2 =
ω Js + K pω Kφ s + K iω Kφ K pω Kφ K iω Kφ
s +
2
s+
J J
K pω K φ K iω K φ
s + 2π ( f1 + f 2 ) s + 4π f1 f 2 = s +
2 2 2
s+
J J
2π ( f1 + f 2 ) J
K pω = = 25 f1 = 200 Hz e f 2 = 20 Hz
Kφ Observações : As freqüências de corte da malha de
4π 2 f1 f 2 J velocidade (f1 e f2) foram definidas 10 e 100 vezes
K iω = = 2758 menores que a da malha de corrente,
Kφ
respectivamente, por isso a malha interna de
corrente pode ser considerada com ganho unitário.
Resultado de simulação: MCC 5HP
Resultado de simulação: MCC 5HP
Resultado de simulação: MCC 5HP
Resultado de simulação: MCC 5HP
Resultado de simulação: MCC 5HP
Rejeição de Distúrbios: MCC 5HP
• Com a função de transferência é possível observar o
lugar dos pólos e zeros do sistema, em função da
perturbação de carga.
• Pode-se também traçar a curva de rigidez dinâmica,
para avaliar o impacto do erro de estimação de alguns
parâmetros.
ω ( La s + K pi + Ra ) s
FT = =
TL JLa s 3 + ( JK pi + JRa ) s 2 + ( Kφ K pω K pi + Kφ 2 ) s + K iω K pi Kφ
Rejeição de Distúrbios: MCC 5HP
Rejeição de Distúrbios: MCC 5HP
Robustez: MCC 5HP
Robustez: MCC 5HP
Robustez: MCC 5HP
Robustez: MCC 5HP
Robustez: MCC 5HP
Robustez: MCC 5HP
Robustez: MCC 5HP