FACULDADE DE CIÊNCIAS

Departamento de Matemática e Informática

Unidade Curricular: Instrumentação e Metrologia

Período: Pós Laboral

Tema:

Características das Principais constelações de satélites de Posicionamento

Global e Local e Técnicas de Posicionamento de pontos recorrendo ao
GNSS

Discentes:

• Maria Cacilda Eusébio Dengo.

Docente: Mário Chelengo.

Maputo, [Março de 2024]

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 Índice

Introdução ................................................................................................................................. 1

Objectivo geral........................................................................................................................... 2

Objectivos específicos ............................................................................................................ 2

Metodologias ............................................................................................................................. 2

Características do GPS e COMPASS ....................................................................................... 3

GPS ........................................................................................................................................ 3

Compass ou Beidou ............................................................................................................... 4

Comparação entre Sistemas GPS e COMPASS....................................................................... 5

Técnicas de Posicionamento de pontos recorrendo ao GNSS................................................. 5

Posicionamento por Ponto preciso ....................................................................................... 5

Posicionamento Relativo em Tempo Real ............................................................................ 6

Métodos de estimativa de área baseados em coordenadas cartesianas ................................... 7

MÉTODO ANALÍTICO ....................................................................................................... 7

MÉTODOS GEOMÉTRICOS .............................................................................................. 7

Conclusão .................................................................................................................................. 8

Bibliografia................................................................................................................................ 9

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 Introdução
Com o avanço da tecnologia e a crescente necessidade de precisão no posicionamento e
medição de áreas, as constelações de satélites de posicionamento global e local, conhecidas
como GNSS (Global Navigation Satellite Systems), tornaram-se elementos fundamentais em
diversas áreas, desde a navegação até a cartografia e geodésia. Entre as principais
constelações GNSS estão o GPS, GLONASS, COMPASS, IRNSS, QZSS e GALILEO.

Cada uma dessas constelações possui características distintas em termos de cobertura global,
número de satélites, precisão e disponibilidade. Compreender essas características é essencial
para escolher a constelação mais adequada para aplicações específicas e garantir a qualidade
dos resultados obtidos.

Além disso, as técnicas de posicionamento de pontos utilizando GNSS têm evoluído

significativamente, oferecendo diversas abordagens para obter resultados precisos e
confiáveis. No entanto, a escolha da técnica mais adequada depende de vários fatores,
incluindo as características da constelação GNSS utilizada, as condições ambientais e os
requisitos específicos do projeto.

Neste contexto, este trabalho tem como objetivo fornecer uma análise abrangente das
características das principais constelações GNSS e das técnicas de posicionamento de pontos
associadas. Será realizada uma análise cruzada da qualidade dos resultados obtidos por meio
dessas técnicas, levando em consideração diferentes cenários e requisitos de precisão.

Ao compreender as características e aplicabilidades de cada constelação GNSS, juntamente

com as técnicas de posicionamento disponíveis, os profissionais e pesquisadores poderão
tomar decisões informadas e maximizar a eficiência e precisão de suas operações em diversas
áreas de aplicação.

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 Objectivo geral
 Analisar as características das principais constelações de satélites de posicionamento
global e local, Avaliar as técnicas de posicionamento de pontos utilizando GNSS e
realizar uma análise comparativa de sua qualidade em diferentes cenários.

Objectivos específicos
 Investigar os métodos de estimativa de área baseados em coordenadas cartesianas;

 Caracterizar as constelações GNSS quanto ao número de satélites, cobertura global,

precisão e disponibilidade;
 Avaliar a precisão e confiabilidade das técnicas de posicionamento de pontos, como
PPP, RTK e posicionamento cinemático;
 Analisar os métodos de estimativa de área, incluindo o método do trapézio, polígonos
e o método de Gauss.

Metodologias
Para atender aos objectivos propostos, uma metodologia estruturada e sequencial foi
adoptada. Inicialmente, realizou-se uma revisão abrangente da literatura, Características das
principais constelações de satélites de posicionamento global e local. Em seguida, foram
estudadas as técnicas de posicionamento recorrendo ao GNSS e por fim os métodos de
estimativa de areia.

Essa metodologia estruturada e sequencial facilitou a compreensão abrangente das

características das principais Constelações de satélites de posicionamento global, as técnicas
de posicionamento e métodos de estimativa de areia.

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 Características do GPS e COMPASS
GPS
GPS (Global Positioning System) é um sistema de navegação por satélite. Tal como maioria
das tecnologias com grande impacto no quotidiano da população geral, inicialmente o GPS
era, exclusivamente, utilizado para fins militares sendo, posteriormente, integrado para uso
civil. Em 1995, o sistema GPS foi considerado totalmente operacional e era constituído por
uma constelação de 24 satélites (Pereira, 2023), os Componentes segundo Pereira são:

 Componente espacial

A constelação de satélites GPS que transmite os sinais necessários para a localização e

cronometragem é denominada segmento espacial. Cerca de 30 satélites GPS activos e 1 de
reserva, está agora em órbita média da Terra (MEO), 20.200 km acima da superfície do
planeta.

Estes satélites são posicionados em seis órbitas separadas, cada uma com um período de 12
horas e um ângulo de inclinação de 55 graus. Esta configuração garante que existem sempre
quatro satélites GPS ou mais visíveis aos utilizadores no solo, o que é o mínimo necessário
para a determinação precisa da localização.

 Componente de controlo

O segmento de controlo GPS consiste em Estações de Monitorização (EM), uma Estação

Mestre de Controlo (EMC) e Antenas Terrestres (AT). A Estação de Controlo Principal, em
Colorado Springs, EUA, coordena o funcionamento do sistema e fornece serviços de
comando, controlo e manutenção do segmento espacial. As EMs, distribuídas globalmente,
possuem relógios atómicos e receptores GPS para colectar dados dos satélites visíveis,
enviando-os para processamento na Estação de Controlo Principal. Os dados das ATs são
transmitidos para os satélites via sinais de rádio de banda S (2 a 4 GHz).

 Componente do utilizador

O segmento do utilizador do GPS compreende os dispositivos e equipamentos utilizados para

receber e interpretar sinais GPS. Um receptor GPS recebe e analisa os sinais emitidos pelos
satélites em órbita, sendo empregado em diversas aplicações como navegação, topografia,
cartografia, cronometragem e pesquisa científica. Geralmente, um receptor GPS é composto
por uma antena para recepção dos sinais, um receptor para processamento dos sinais e

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extracção de informações de localização e tempo, além de um visor ou outro dispositivo para
apresentar os resultados ao utilizador. Isso inclui uma variedade de dispositivos como
receptores portáteis, sistemas de navegação em smartphones, tecnologia vestível e sistemas
de navegação veicular.

Compass ou Beidou
O BeiDou, também conhecido como Compass, é o sistema chinês de navegação global por
satélite, desenvolvido após o acesso ao sistema GPS ser negado à China pelos EUA devido a
um incidente naval. Iniciou com o BeiDou-1, composto por 4 satélites, mas agora consiste em
uma constelação de 44 satélites, oferecendo cobertura global. O serviço civil gratuito tem
precisão de 10 metros, enquanto o militar alcança precisão de 10 centímetros, sincronizando
relógios com precisão de 10 nano segundos e medindo velocidades de até 0,2 m/s (Pereira,
2023).

 Componente espacial

O segmento espacial do sistema de navegação por satélite BeiDou (BDS) consiste em dois
tipos de satélites: os satélites de órbita média terrestre (MEO) e os satélites de órbita terrestre
geoestacionária (GEO). A constelação MEO conta com 35 satélites distribuídos em três
órbitas inclinadas a 55°, a uma altitude de cerca de 21.000 km, emitindo sinais em duas
bandas de frequência. Por outro lado, a constelação GEO é composta por sete satélites em
órbita geoestacionária a cerca de 36.000 km de altitude, fornecendo cobertura sobre a região
da Ásia-Pacífico e sendo usados principalmente para transmitir sinais para o Sistema de
Aumento Baseado em Satélites BeiDou (SBAS).

 Componente de controlo

O segmento de controlo do sistema BeiDou é composto por três centros de controlo

localizados em Pequim, Kunming e Urumqi, na China. Esses centros monitoram a saúde e o
estado dos satélites, calculam suas órbitas, corrigem os relógios e carregam essas correcções
para os satélites. Além dos centros de controlo, há uma rede de estações de monitoramento
em várias localizações, tanto na China quanto em outros países, responsáveis por colectar
dados sobre os satélites. Esses dados são transmitidos para os centros de controlo, onde são
analisados para tomada de decisões sobre a operação da constelação. O segmento de controlo

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também inclui uma rede de estações de uplink1 responsáveis pela transmissão de dados e
comandos aos satélites.

Comparação entre Sistemas GPS e COMPASS

Esses sistemas, GPS e o Compass, possuem arquitectura e funcionamento semelhantes, mas
diferem em alguns aspectos fundamentais. O GPS possui actualmente 31 satélites
operacionais, enquanto o Compass conta com 44. Outra diferença significativa está nas
órbitas utilizadas: o GPS utiliza órbitas circulares, enquanto o Compass emprega órbitas
elípticas. Essas órbitas afectam a cobertura e precisão do posicionamento, sendo que as
órbitas elípticas podem proporcionar melhor cobertura em altas latitudes, embora possam
resultar em maiores erros de posição devido à variação na geometria dos satélites. Essas
diferenças na distribuição geográfica dos satélites e infra-estrutura de suporte podem
influenciar a escolha entre GPS e Compass para aplicações específicas de posicionamento e
navegação (Eos, 2022).

Técnicas de Posicionamento de pontos recorrendo ao GNSS

Posicionamento por Ponto preciso
O Posicionamento por Ponto Preciso (PPP) é uma técnica avançada de posicionamento por
satélite que oferece alta precisão em coordenadas geodésicas. Os receptores GNSS recebem
sinais de múltiplos satélites e, com correções precisas, calculam as coordenadas com precisão
de centímetros a milímetros (Giovanini, 2020). Segundo Giovanini é mais adequando em:

 Aplicações de Alta Precisão: Ideal para levantamentos geodésicos, monitoramento

de movimentos de terra, mapeamento de alta resolução, estudos geodinâmicos e
pesquisa científica.
 Locais sem Acesso a Redes de Referência GNSS: Pode ser usado em áreas remotas
ou sem acesso a redes de correcção GNSS, pois não requer uma estação base próxima.

O PPP pode ser realizado em tempo real ou em pós-processamento. No tempo real, os

dados são colectados no campo, transmitidos para um servidor remoto para processamento e
as correcções são enviadas de volta ao receptor. No pós-processamento, os dados são
colectados e processados em software especializado, aplicando correcções para mitigar erros
atmosféricos e de relógio.

1Estações de uplink são instalações de comunicação que transmitem sinais de dados, comandos e instruções de
controlo para satélites em órbita

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 Posicionamento Relativo em Tempo Real
O Posicionamento Relativo em Tempo Real (RTK - Real-Time Kinematic) é uma técnica
avançada de posicionamento por satélite que permite determinar as coordenadas de um ponto
em tempo real com alta precisão. Amplamente utilizado em aplicações que exigem precisão
milimétrica ou centimétrica, como topografia, agricultura de precisão, construção civil e
navegação marítima, o RTK utiliza dois receptores GNSS: um receptor base e um receptor
móvel (Giovanini, 2020).

No RTK, o receptor base está localizado em um ponto de referência conhecido, enquanto o

receptor móvel é posicionado no ponto cujas coordenadas se desejam determinar. O receptor
base colecta dados dos satélites GNSS e transmite essas informações ao receptor móvel em
tempo real. Este, por sua vez, utiliza os sinais recebidos do receptor base, juntamente com os
sinais dos satélites GNSS, para calcular suas próprias coordenadas em tempo real com alta
precisão.

Ao comparar as medições recebidas do receptor base com as do receptor móvel, o RTK

compensa os erros atmosféricos e de tempo, proporcionando uma precisão muito maior do
que o posicionamento autônomo, alcançando precisões na ordem dos centímetros ou até
milímetros, dependendo das condições e do equipamento utilizado.

O Posicionamento Relativo em Tempo Real é especialmente útil em aplicações que exigem

posicionamento preciso e em tempo real, como agricultura de precisão, levantamentos de
terrenos e construção de estradas. No entanto, é importante ressaltar que o RTK requer uma
linha de visão clara para os satélites GNSS e uma infra-estrutura adequada de estações base
para funcionar correctamente. Requer também uma linha de visada directa entre a estação
base e os receptores móveis, o que pode ser um desafio em áreas com obstruções como
edifícios altos, árvores densas ou terreno acidentado.

Os procedimentos de uso do RTK envolvem a configuração do equipamento, colecta de

dados, cálculo das correcções diferenciais pela estação base, e processamento nos receptores
móveis, resultando em posicionamento em tempo real com alta precisão.

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 Métodos de estimativa de área baseados em coordenadas cartesianas
MÉTODO ANALÍTICO
Aplica-se a figuras com contorno poligonal, desde que se conheçam as coordenadas dos seus
vértices, o que normalmente exige o levantamento da extrema da região cuja área se pretende
determinar. É um método rigoroso e que se utiliza sempre que se pretende calcular uma área
com bastante precisão (Fonte, 2020).

MÉTODOS GEOMÉTRICOS
Neste tipo de método de determinação de áreas temos que separar o caso em que a figura é
limitada por uma linha poligonal ou por uma linha curva (Fonte, 2020).

 Figuras limitadas por um contorno poligonal

Neste caso faz-se a decomposição da área do polígono em áreas mais simples, cuja área se
sabe determinar. As distâncias necessárias são medidas directamente na carta.

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 Conclusão
Este trabalho oferece uma análise abrangente das principais constelações de satélites de
posicionamento global e local, bem como das técnicas de posicionamento de pontos
associadas. Ao longo da análise, foi possível observar que cada constelação GNSS apresenta
características únicas em termos de cobertura, precisão e disponibilidade, o que influencia
directamente na qualidade dos resultados obtidos.

Além disso, a comparação das técnicas de posicionamento de pontos, como PPP, RTK e
posicionamento cinemático, permitiu identificar suas vantagens e desvantagens em diferentes
contextos e cenários de aplicação.

Por fim, a investigação dos métodos de estimativa de área baseados em coordenadas

cartesianas destacou a importância da escolha adequada do método de acordo com a
geometria da área a ser medida e os requisitos de precisão do projecto.

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 Bibliografia
 Leick, A., Raposo, P., & Ribeiro, J. L. (2015). GPS: Sistema de Posicionamento
Global. Lidel.

 Fonte, C.C (2020). Texto de apoio: Topografia. FCTUC.

 Pereira, P.A. (2023) Revisão da literatura aprofundada e atual sobre o Sistema

Global de Navegação por Satélite (GNSS).Minho.

 Silva, C. M. (2019). Noções de Cartografia e Sistemas de Posicionamento Global.

Lidel.

 Giovanini, E (2023). Georefereciamento. [Link].