Aula 8 - A Lei da Dinâmica da Rotação de um sistema com N partículas

MÓDULO 1 - AULA 8

Aula 8 - A Lei da Dinâmica da Rotação de um

sistema com N partículas

Metas
Definir o momento angular de um sistema com N partículas e de um corpo
extenso, obter a lei que descreve a dinâmica da rotação desses sistemas e
aplicar essa lei aos corpos rígidos que giram em torno de um eixo fixo.

Objetivos
Esperamos que, ao final desta aula, você seja capaz de:

1. calcular o momento angular de um sistema com N partículas e de um

corpo extenso;

2. calcular o momento de inércia de um sistema com N partículas e de

um corpo extenso, em relação a um eixo fixo;

3. utilizar a Lei da Dinâmica da Rotação para descrever a rotação de um

sistema com N partículas e de um corpo extenso, em torno de um eixo
fixo.

Introdução
Você aprendeu na Aula 7 que movimento de um corpo rígido é a composição
do movimento de translação do seu centro de massa, com o seu movimento de
rotação no Referencial do Centro de Massa. Logo, para aprofundar os seus
conhecimentos sobre o movimento de um corpo rígido é necessário aprender
a descrever o seu movimento de rotação.
Na Aula 7, você aprendeu a dinâmica de rotação de uma partícula. Nesta
aula, você vai obter a lei que descreve a rotação de um corpo rígido e vai
aplicá-la aos movimentos de rotação dos corpos rígidos em torno de um eixo
fixo. A roda gigante, as roldanas, os carretéis e os carrosseis são exemplos
de sistemas que giram em torno de um eixo fixo.

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Dinâmica de rotação de um sistema com duas

partículas
Iniciaremos o estudo das rotações com um sistema formado por duas
partículas. A generalização dos resultados obtidos com duas partículas para
um sistema com N partículas e para um corpo extenso é imediata e será
realizada no Complemento 1. A generalização dos resultados obtidos com
duas partículas para um sistema com N partículas e para um corpo extenso
é imediata e será realizada no complemento 1. Entretanto, apresentaremos
os resultados dessas generalizações e ensinaremos de que forma você pode
aplicá-los na resolução das atividades propostas.

A Figura 8.1 mostra um sistema formado por duas partículas em que

atuam as forças externas F~1ext e F~2ext e as forças internas F~12 e F~21 . As forças
internas são forças de ação e reação. Por isso, temos que F~12 + F~21 = ~0.

Figura 8.1: Sistema formado por duas partículas.

Os conceitos e as leis necessários à descrição da rotação de um sistema

formado por duas partículas surgem naturalmente quando aplicamos a Lei
da Dinâmica de Rotação de uma Partícula a cada uma das partículas, isto é,

d~`1
= ~r1 × (F~1ext + F~12 ), (8.1)
dt
d~`2
= ~r2 × (F~2ext + F~21 ). (8.2)
dt
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MÓDULO 1 - AULA 8

A soma das equações 8.1 e 8.2 fornece a Lei da Dinâmica de Rotação

de Duas Partículas.

d~`1 d~`2
+ = ~r1 × (F~1ext + F~12 ) + ~r2 × (F~2ext + F~21 ) ⇒
dt dt
~ ~
d(`1 + `2 )
= ~r1 × F~1ext + ~r2 × F~2ext + ~r1 × F~12 + ~r2 × F~21 ⇒
dt
dL ~
= ~r1 × F~1ext + ~r2 × F~2ext + ~r1 × F~12 − ~r2 × F~12 ⇒
dt
dL~
= ~r1 × F~1ext + ~r2 × F~2ext + (~r1 − ~r2 ) × F~12 , (8.3)
dt

em que L~ = ~`1 + ~`2 é denominado momento angular do sistema formado pelas

duas partículas e o vetor ~r12 = ~r1 − ~r2 é o vetor posição da partícula 1 em
relação à partícula 2. Figura 8.1 mostra que os vetores ~r12 e F~12 têm as
mesmas direções, por isto, o seu produto vetorial é nulo. Logo, temos que:

~ 2
dL X
= ~r1 × F~1ext + ~r2 × F~2ext = τ~ ext,i = ~τ ext ⇒
dt i=1
~
dL
= τ~ ext , (8.4)
dt

em que τ~ ext é a soma dos torques das forças externas que atuam no sistema,
isto é,

τ~ ext = ~r1 × F~1ext + ~r2 × F~2ext .

A equação 8.4 mostra que os torques das forças internas não

modificam o momento angular do sistema.

No Exemplo 7.2 da Aula 7 foi calculado o vetor momento angular ~`O

de uma partícula que gira com velocidade angular ω ~ em torno de um eixo
fixo, em relação ao eixo de rotação. Ele é igual a:

~`O = m R2 ωz k̂ − zC R ωz R̂, (8.5)

em que o eixo de rotação coincide com o eixo OZ, R é a distância da partícula

ao eixo de rotação, zC é a coordenada z do centro C do círculo, k̂ é o vetor
unitário na direção do eixo OZ e R̂ é o vetor unitário perpendicular ao eixo
de rotação que aponta para fora do eixo, como mostra a Figura 8.2.

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Figura 8.2: Momento angular de uma partícula em relação a um eixo fixo.

Esse resultado vai ser utilizado no exemplo 8.1 e na atividade 1.

Exemplo 8.1
Um sistema é formado por duas partículas com massas m1 e m2 ligadas
por uma barra rígida com massa desprezível. A barra está fixa em um eixo
vertical que gira do com velocidade angular ω
~ , como mostra a Figura 8.3.

Figura 8.3: Duas partículas que giram com velocidade angular ω

~ em torno
de um eixo fixo.

O eixo vertical coincide com o eixo OZ. A barra gira em um plano paralelo
ao plano XY . O ponto de fixação C da barra ao eixo vertical coincide com o
ponto médio da barra. As distâncias das massas 1 e 2 ao eixo OZ são iguais
a R. As coordenadas z das massas 1 e 2 são iguais a zC .

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1. Calcule o momento angular do sistema em relação ao ponto médio da

barra.

2. Calcule o momento angular da barra em relação à origem do sistema

de eixos coordenados.

3. Calcule a componente vetorial do momento angular do sistema na di-

reção da velocidade angular ω
~.

4. Defina o momento de inércia associado às duas partículas.

Resolução

1. Os momentos angulares das partículas 1 e 2, em relação ao ponto médio

C da barra foram desenhados na Figura 8.4. Eles são perpendiculares
aos planos formados pelos vetores posição e velocidade das partículas
e têm os sentidos dados pela regra da mão direita do produto vetorial.

Figura 8.4: Momentos angulares das partículas. Ilustrador faça essa figura.

A Figura 8.4 mostra que os momento angulares das partículas são

paraleleos ao eixo OZ, asssim, de acordo com a equação 8.5 temos que:

~`1C = I1 ω
~ e ~`2C = I2 ω
~,

em que I1 = m1 R2 e I2 = m2 R2 .

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2. Os momentos angulares das partículas 1 e 2, em relação à origem O

do sistema de eixos coordenados, foram desenhados na Figura 8.5.
Eles são perpendiculares aos planos formados pelos vetores posição e
velocidades das partículas e têm os sentidos dados pela regra da mão
direita do produto vetorial.

Figura 8.5: Momentos angulares das partículas. Ilustrador faça essa figura

Eles são iguais a:

~`1O = ~r1O × ~v1 = I1 ω
~ − m1 zC R ωz R̂1 e
~`2O = ~r2O × ~v2 = I2 ω
~ − m2 zC R ωz R̂2 ,
em que I1 = m1 R2 e I2 = m2 R2 são os momentos de inércia da partí-
cula 1 e da partícula 2 em relação ao eixo de rotação. A Figura 8.5
mostra que R̂2 = −R̂1 . Logo, temos que:
~`2O = I2 ω
~ + m2 zC R ωz R̂1 .

Como a barra têm massa desprezível, o momento angular do sistema

formado pelas partículas e pela barra é igual a:
~ O = ~`1O + ~`2O = (I1 + I2 ) ω
L ~ + zC R ωz R̂1 (−m1 + m2 )

Observe que neste caso, o momento angular do sistema em

relação a um ponto do eixo, depende da posição do ponto no
eixo e não é, em geral, paralelo ao vetor velocidade angular .

3. A componente vetorial do momento angular do sistema na direção da

velocidade angular ω
~ é dada por:
~ Ok = ~`1Ok + ~`2Ok = (I1 + I2 ) ω
L ~.

Observe que ela é paralela à velocidade angular.

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4. A comparação entre a expressão da componente vetorial na direção do

eixo de rotação do momento angular de uma partícula (m R2 ω ~ ) com a
do sistema com duas partículas, mostra que o momento de inércia de
duas partículas em relação ao eixo de rotação é a soma do momento de
inércia de cada uma das partículas, isto é, I = I1 + I2 .

Atividade 1
Atende ao Objetivo 1
Baseado no que você leu nesta aula, faça a seguinte questão:
Um sistema é formado por duas partículas com massas m1 e m2 ligadas
por uma barra rígida com massa desprezível. A barra está fixa em um eixo
vertical que gira do com velocidade angular ω
~.

Figura 8.6: Duas partículas que giram com velocidade angular ω ~ em torno
de um eixo fixo que passa pelo centro de massa das partículas.

A barra gira em um plano paralelo ao plano XY , como mostra a Figura 8.6.

O eixo vertical coincide com o eixo OZ. O ponto de fixação da barra ao eixo
vertical coincide com o centro de massa do sistema. A distância da massa
1 ao eixo OZ é igual a R1 . As coordenadas z das massas 1 e 2 são iguais a
zCM .

1. Calcule o momento angular do sistema em relação ao seu centro de

massa.

2. Calcule o momento angular do sistema em relação ao ponto O. Ex-

presse o momento angular em termos dos vetores unitários R̂1 , θ̂1 e k̂.
Considere conhecidos m1 , m2 , R1 e zCM .

3. Calcule a componente vetorial do momento angular do sistema na di-

reção da velocidade angular ω
~.

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Respostas Comentadas

1. Os momentos angulares das partículas 1 e 2, em relação ao centro de

massa do sistema, foram desenhados na Figura 8.7.

Figura 8.7: Momento angular das partículas 1 e 2 em relação ao centro de

massa do [Link] faça esta figura

Eles são perpendiculares aos planos formados pelos vetores posição e

velocidade das partículas e têm os sentidos dados pela regra da mão
direita do produto vetorial. Eles são iguais a:

~`1CM = I1 ω
~ e ~`2CM = I2 ω
~,

em que I1 = m1 R12 e I2 = m2 R22 . Como as distâncias das partículas

ao centro do massa do sistema são inversamente proporcionais às mas-
R2 m1 m1
sas, temos que = ⇒ R2 = R1 . Como o barra tem massa
R1 m2 m2
desprezível, o momento angular do sistema L~ CM em relação ao centro
de massa do sistema é dado por:
 2 !
~ CM = (I1 + I2 ) ω ~ CM = m1 R12 + m2 m1
L ~ ⇒L R1 ~ ⇒
ω
m2
 
~ CM = m1
L m1 R12 1+ ω
~.
m2

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2. Os momentos angulares das partículas 1 e 2, em relação à origem O do

sistema de eixos coordenados, foram desenhados na Figura 8.8.

Figura 8.8: Momento angular das partículas 1 e 2 em relação à origem do

sistema de eixos coordenados.

Eles são perpendiculares aos planos formados pelos vetores posição e

velocidades das partículas e têm o sentido dado pela regra da mão
direita do produto vetorial. Eles são iguais iguais a:

~`1O = ~r1O × ~v1 = I1 ω

~ − m1 zCM R1 ωz R̂1 e

~`2O = ~r2O × ~v2 = I2 ω

~ − m2 zCM R2 ωz R̂2

em que I1 = m1 R12 e I2 = m2 R22 são os momentos de inércia da partí-

cula 1 e da partícula 2 em relação ao eixo de rotação. A Figura 8.8
mostra que R̂2 = −R̂1 . Logo, temos que:
 
~`2O = I2 ω m1
~ + m2 zCM R1 ωz R̂1 = I2 ω
~ + m1 zCM R1 ωz R̂1 .
m2

Como a barra têm massa desprezível, o momento angular do sistema

formado pelas partículas e pela barra é igual a:

~ O = ~`1O + ~`2O = (I1 + I2 ) ω

L ~ + ωz R̂1 (−m1 zCM R1 + m1 zCM R1 ) ⇒
 
~ O = (I1 + I2 ) ω m1
L ~ =Iω
~ = m1 R12 1+ ω
~.
m2

3. Neste caso, a componente vetorial do momento angular do sistema

na direção da velocidade angular ω
~ é igual ao momento angular do
sistema. Logo, o eixo OZ é um eixo principal de inércia do sistema.
Eixo principal de inércia de sistema é um eixo de rotação em
que momento angular do sistema em relação a um ponto A
qualquer do eixo, independe da posição do ponto no eixo e é
igual a I ω
~.

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Momento angular um sistema com N partículas e de

um corpo extenso

A construção dos conceitos de momento angular de um sistema com N

partículas e do momento angular de um corpo extenso e a obtenção das suas
variações temporais são análogas as do sistema com duas partículas. Por isso,
para não sobrecarregar o texto , elas foram colocadas no Complemento 1, que
se encontra no final deste módulo.

Por definição, o momento angular L~ O de um sistema com N partículas

em relação ao ponto O é a soma dos momentos angulares de cada uma das
partículas em relação ao ponto O, isto é,

N
X
~O =
L ~`iO ,
i=1

em que ~ri , ~vi e ~`iO = mi ~ri × ~vi são respectivamente os vetores posição, velo-
cidade e momento angular da i-ésima partícula. O vetor posição ~ri localiza
a i-ésima partícula em relação ao ponto O.

Por definição, o momento angular de um corpo extenso em relação a

um ponto O é igual a:
Z
~
LO = dm ~r × ~v ,
V

em que ~r e ~v são respectivamente o vetor posição e a velocidade da massa

dm, como mostra a Figura 8.9.

Figura 8.9: Momento angular de um corpo extenso em relação ao ponto O.

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A variação temporal do momento angular de um sistema com N partí-

culas e de um corpo extenso é igual a:
~O
dL
= τ~ ext
O , (8.6)
dt
em que τ~ ext é a soma dos torques das forças externas que atuam no sistema.

Os torques das forças internas não modificam o momento angular

de um sistema com N partículas e de um corpo extenso.

Momento inércia um sistema com N partículas e de

um corpo extenso
No Exemplo 7.2 da Aula 7 você verificou que no caso de uma partícula
que gira em torno de um eixo fixo com velocidade angular ω ~ , a componente
vetorial do momento angular da partícula na direção do eixo de rotação é
igual a ~`k = I ω
~ , em que I = m R2 é o momento de inercia da partícula e R
é a distância perpendicular da partícula ao eixo de rotação.

Quando um sistema contém N partículas que giram com velocidade

angular ω
~ em torno de um eixo fixo temos que:
N
X N
X N
X
~k =
L ~`ik = Ii ω
~ =ω
~ Ii = I ω
~,
i=1 i=1 i=1

em que Ii = mi Ri2 é o momento de inércia da i-ésima partícula e I é o

momento de inércia do sistema. Neste caso, temos que
~k
dL d(I ω
~) d~ω
= =I ~ = τ~ ext .
=Iα (8.7)
dt dt dt
O momento de inércia do corpo extenso em relação a um eixo fixo é
igual a: Z
I= dm R2 ,
V
em que R é a distância da massa dm ao eixo de rotação.

Apresentaremos a seguir, exemplos e atividades em que serão

calculados momentos de inércia de corpos extensos. Nelas, ado-
taremos a notação da Aula 3, em que as grandezas medidas no
R.C.M., serão representadas com um * .

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Exemplo 8.2
Calcule momento de inércia I ∗ de uma barra homogênea de comprimento `
e massa m, em torno de um eixo perpendicular à barra que passa por seu
centro de massa, como mostra a Figura 8.10.

Figura 8.10: Barra homogênea que gira em torno do eixo perpendicular a

ela, que passa pelo seu centro de massa.

Resolução
Com a finalidade de calcular o momento de inércia da barra vamos dividí-la
em massas dm de comprimentos dR. A massa dm dista R do eixo de rotação,
como mostra a Figura 8.11.

Figura 8.11: Contribuição da massa dm ao momento de inércia de uma barra

homogênea.

O momento de inércia da barra é igual a:

Z B Z CM Z B Z `/2
∗ ∗2 ∗2 ∗2
I = dm R = dm R + dm R =2 dm R∗2 .
A A CM R∗ =0

CEDERJ 266
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MÓDULO 1 - AULA 8

Como a barra é homogênea, as integrais de A até CM e de CM até

B são iguais. Além disso, temos que dm = λ0 dR∗ , em que λ0 = m` é a
densidade linear de massa da barra. Logo, o momento de inércia da barra é
igual a
`/2 `/2 `/2
R∗3
Z Z 
∗ ∗ ∗2 ∗2 ∗
I =2 λ0 dR R = 2 λ0 R dR = 2 λ0 ⇒
R∗ =0 R∗ =0 3 0

m `∗3 m `∗2
I∗ = 2 . = .
` 24 12

Atividade 2
Atende ao Objetivo 1
Baseado no que você leu nesta aula, faça a seguinte questão:
Calcule momento de inércia I ∗ de um anel homogêneo de raio R e massa
m, em torno de um eixo perpendicular ao anel que passa por seu centro de
massa, como mostra a Figura 8.12.

Figura 8.12: Anel homogêneo que gira em torno de um eixo perpendicular

ao seu planol, que passa pelo seu centro de massa.

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Resposta Comentada
Para calcular o momento de inércia do anel vamos dividi-lo em massas dm
como mostra a Figura 8.13.

Figura 8.13: Contribuição da massa dm ao momento de inércia do anel.

O momento de inércia I ∗ do anel é igual a:

Z Z
∗ 2 2
I = dm R = R dm = m R2 .
anel anel

O Exemplo 8.2 e a Atividade 2 mostraram que dois corpos rígidos com

a mesma massa têm momentos de inércia diferentes. Este fato ilustra uma
propriedade importante do momento de inércia. O momento de inércia
depende da distribuição de massa do sistema em relação ao eixo de
rotação. Ele é menor quando a massa do sistema está distribuída
próxima ao eixo de rotação.

Exemplo 8.3
Calcule o momento de inércia I ∗ de um disco homogêneo de raio R e massa
m, em torno de um eixo perpendicular ao disco que passa por seu centro de
massa, como mostra a Figura 8.14.

Figura 8.14: Disco homogêneo que gira em torno de um eixo perpendicular

ao seu plano, que passa pelo seu centro de massa.

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Resolução
O momento de inércia do disco em relação a um eixo perpendicular ao disco,
que passa pelo centro de massa do disco é igual a:
Z
∗
I = dm R∗2 .
disco

A Figura 8.15 mostra o disco dividido em anéis.

Figura 8.15: Divisão do disco em anéis.

Com a integral é uma soma, podemos calcular o momento de inércia

do disco somando o momentos de inércia dos anéis.

O momento de inércia de um anel com massa dmanel e raio b foi calcu-

lado na Atividade 2. Ele é igual a:

dI ∗anel = dmanel b2 ,

em que b é o raio do anel.

Como a distribuição de massa no disco é homogênea, temos que:
dmanel = σ0 dA, em que dA é a área do anel e σ0 é a densidade superficial de
massa do disco. A área de um anel fino é igual à área de um retângulo com
lados iguais ao comprimento e a largura do anel, como mostra a Figura 8.16.

Figura 8.16: Área do anel.

269 CEDERJ
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A área dA do anel é igual a 2 π b db. A densidade superficial de massa

m m
do disco é igual a σ0 = = . Logo, o momento de inércia do disco é
A π R2
dado por:
Z Z Z
∗ 2 2
I = σ0 dA b = 2 σ0 π b db b = 2 σ0 π b3 db ⇒
disco disco disco

R
b4  m  R4 m R2

∗
I = 2 σ0 π =2 π = .
4 0 π R2 4 2

Rotação de corpos rígidos em torno de um eixo fixo

A equação 8.7 mostrou que a variação temporal da componente vetorial
do momento angular de uma corpo rígido, torno de um eixo fixo é igual a:

~ = τ~ ext .
Iα (8.8)

Nós utilizaremos essa lei para estudar a rotação de um corpo rígido em torno
de um eixo fixo.
Observe que a aceleração angular de um corpo rígido, que gira em torno
de um eixo fixo, é inversamente proporcional ao momento de inércia do corpo,
já que a sua aceleração angular é igual a

τ~ ext
α
~= .
I
Por isso, o momento de inércia mede a inércia que um corpo rígido oferece à
mudança do seu estado de rotação em torno de um eixo fixo. Você já deve
ter percebido que é mais fácil colocar em rotação um corpo que tem a sua
massa distribuída próxima ao eixo de rotação do que um corpo que tem a
sua massa distribuida afastada do eixo de rotação. O momento de inércia
desempenha na rotação um papel análogo àquele desempenhado pela massa
na translação.

Cinemática da rotação de corpo rígidos em torno do

eixo fixo
O cálculo da aceleração angular de um corpo rígido que gira em torno
do eixo fixo permite obter a cinemática da rotação do corpo.

CEDERJ 270
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MÓDULO 1 - AULA 8

No caso em que o eixo de rotação é o eixo OZ e a aceleração angular

do corpo rígido é constante temos que:

dωz
αz = αz0 = ⇒ (8.9)
dt
dθ
ωz = = ωz0 + αz0 t ⇒ (8.10)
dt
αz0 t2
θ = θ0 + ωz0 t + . (8.11)
2

Estas equações são iguais às equações da cinemática da rotação obtidas na

representação escalar da velocidade angular e da aceleração angular, uma
vez que as definições de αz e ωz utilizadas na representação vetorial
são iguais às definições de ω e α utilizadas na representação escalar.

Forças e torques em corpos extensos

A descrição do movimento de um corpo extenso requer o conhecimento
das forças e dos torques externos que atuam sobre ele.
As forças que atuam em um corpo extenso podem ser volumétricas
ou superficiais. As forças que atuam na região limitada pela superfície de
um corpo extenso são denominadas volumétricas e as que atuam apenas nos
pontos da superfície dele são denominadas superficiais. O peso é uma força
volumétrica e as normais e as forças de atrito são forças superficiais.

Quando a força é volumétrica, a força resultante e o torque resultante

são dados por: Z Z
~
FV = ~
dFV e τ~ O = ~rV × dF~V ,
V V

em que dF~V é a força que atua em um volume dV localizado pelo vetor

posição ~rV , como mostra a Figura 8.17.

Figura 8.17: Forças volumétricas e superficiais.

271 CEDERJ
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Quando uma força é superficial, a força e o toque resultante são dados

por: Z Z
F~S = dF~S e τ~ O = ~rS × dF~S ,
S S

em que dF~S é a força que atua em uma área dS, localizado pelo vetor posição
~rS .
Os pontos de aplicação de forças resultantes volumétricas e superficias
são os pontos em que devem ser aplicadas estas forças, de tal forma que o
torque destas forças sejam dados pelas seguintes relações.

~τO = ~rA × F~V e ~τO = ~rB × F~S .

em que ~rA e ~rB são respectivamente os vetores posição dos pontos de aplicação
das forças volumétricas e superficiais.

Ponto de aplicação do peso

Uma força externa volumétrica que está sempre presente nos corpos
rígidos, que estão nas proximidades da superfície da Terra, é a força peso. O
torque da força peso sobre uma massa dm é igual a ~r × (dm ~g ), como mostra
a Figura 8.18.

Figura 8.18: Torque da força peso que atua na massa dm.

Logo o torque que atua no corpo é dado por:

Z Z 
~τ (m~g ) = ~r × dm × ~g = dm ~r ~g . (8.12)
V V

A aceleração da gravidade foi retirada da integral da equação 8.12 por-

que ela é constante.

CEDERJ 272
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MÓDULO 1 - AULA 8

R
V
dm ~r
Como o vetor posição do centro de massa é igual a , o torque
m
do peso se reduz a:
Z 
~τ (m~g ) = dm ~r ~g = ~rCM × (m ~g ). (8.13)
V

A equação 8.13 mostra que o ponto de aplicação da força peso,

nas proximidades da superfície da Terra, é o centro de massa do
corpo.

Componente vetorial do torque paralela ao eixo de ro-

tação
Na Aula 7, quando discutimos as características de uma força capaz de
abrir uma porta concluímos que ela tinha que ser perpendicular ao plano de
rotação. Na Figura 8.19, o plano de rotação é formado pelo eixo de rotação
OZ e pelo ponto de aplicação A da força.

Figura 8.19: Plano de rotação.

Demonstraremos este resultado calculando a componente vetorial do

torque paralela ao eixo de rotação, que neste caso é a componente vetorial
~τz . O vetor ~rA que localiza o ponto de aplicação da força é igual a ~rA =
RA R̂ + zA k̂. A força que atua no ponto A é igual a F~ = FR R̂ + Fθ θ̂ + Fz k̂.

273 CEDERJ
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Logo, o torque da força F~ é igual a

~τO (F~ ) = ~rA × F~ = (RA R̂ + zA k̂) × (FR R̂ + Fθ θ̂ + Fz k̂) ⇒
~τO (F~ ) = RA FR R̂ × R̂ + RA Fθ R̂ × θ̂ + RA Fz R̂ × ẑ+
+zA FR k̂ × R̂ + zA Fθ k̂ × θ̂ + zA Fz k̂ × k̂ ⇒
~τO (F~ ) = RA Fθ k̂ − RA Fz θ̂ + zA FR θ̂ − zA Fθ R̂ ⇒
~τO (F~ ) = −zA Fθ R̂ − (RA Fz − zA FR ) θ̂ + RA Fθ k̂.
Logo, a componente vetorial do torque na direção do eixo de rotação é igual
a:
~τOz (F~ ) = RA Fθ k̂ = R
~ A × F~θ . (8.14)

Por isso, somente a componente vetorial da força, perpendicular

ao plano de rotação associado à força, e a componente perpendi-
cular ao eixo de rotação do vetor posição do ponto de aplicação da
força contribuem para o torque na direção do eixo de rotação.

Quando um corpo rígido gira em torno de um eixo sem atrito, as

normais que o eixo exerce sobre o corpo estão nos seus planos de rotação,
de tal forma que os torques produzidos por elas não têm componentes na
direção do eixo de rotação. Por isso, no caso em que o atrito entre o
eixo de rotação e o corpo é desprezível, o ponto de aplicação da
força resultante que o eixo de rotação exerce sobre o corpo está
sobre o eixo de rotação.

Energia cinética de rotação

Quando um corpo rígido gira em torno de um eixo fixo com velocidade
angular ω
~ , a velocidade tangencial de uma massa dm que dista R do eixo de
rotação é igual a v = R ω. A energia cinética da massa dm é igual a:
2
dm v 2 dm R2 ω
=
2 2
. Por isso, a sua energia cinética do corpo rígido é igual a:
dm R2 ω 2 ω2 I ω2
Z Z
Ec = = dm R2 = . (8.15)
V 2 2 V 2
A velocidade angular é a mesma em todos os pontos de um corpo rígido,
que gira em torno de um eixo fixo. Por isso, ela foi retirada da integral da
equação 8.15. Esta energia cinética é denominada energia cinética
de rotação EcR .

CEDERJ 274
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MÓDULO 1 - AULA 8

Exemplo 8.4
Calcule a energia cinética de rotação de uma barra de comprimento ` e massa
m que gira com velocidade angular ω ~ em torno de um eixo perpendicular à
superfície da barra e que passa pelo seu centro de massa, como mostra a
Figura 8.20 .

Figura 8.20: Energia cinética de rotação.

Resolução
Neste caso, o momento de inércia I da barra em relação ao eixo de rotação,
m `2
que já foi calculado no exemplo 8.2, é igual a . Por isso, a energia cinética
12
de rotação da barra é dada por:

m `2 ω 2
EcR = .
24

O Teorema dos Eixos Paralelos

O Teorema dos Eixos Paralelos permite encontrar os momentos de inér-
cia de corpos rígidos em relação a um eixo fixo a partir dos valores dos mo-
mentos de inércia em relação à eixos paralelos ao eixo de rotação, que passam
pelo centro de massa do corpo rígido. Ele será demonstrado a seguir:

A Figura 8.21 mostra as interseções com o plano XY de um corpo

rígido que gira em torno do eixo OZ com velocidade angular ω ~ . O plano
XY contém os centros de massa do corpo rígido em dois instantes de tempo
diferentes.

275 CEDERJ
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FÍ
sica1B

Figura 8.21: Teorema dos eixos paralelos.

A figura mostra que quando o eixo O∗ Z ∗ do Referencial do Centro de Massa

é paralelo ao eixo OZ, o corpo rígido gira em torno do eixo O∗ Z ∗ com velo-
cidade angular ω~ ∗ igual a velocidade ω
~ , uma vez que:

~∗ =ω
θ ∗ = θ ⇒ dθ ∗ = dθ ⇒ ω ~.

As energias cinéticas do corpo rígido são energias cinéticas de rotação,

isto é,
I ω2 I ∗ ω ∗2 I ∗ ω2
Ec = e Ec∗ = =
2 2 2
O centro de massa gira com velocidade angular ω em relação ao eixo OZ do
referencial inercial. Logo o módulo da sua velocidade em relação ao referen-
cial inercial é vCM = RCM ω, em que RCM é a distância perpendicular do
centro de massa ao eixo OZ, que neste caso coincide com a distância entre
o eixo OZ e o eixo paralelo O∗ Z ∗ . A energia cinética do centro de massa é
igual a:
m (RCM ω)2 m RCM2
ω2
= .
2 2

CEDERJ 276
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MÓDULO 1 - AULA 8

A relação entre as energias cinéticas de rotação no Referencial do Cen-

tro de Massa e no referencial inercial permite encontrar a relação entre o
momento de inercil I do corpo rígido em relação ao eixo OZ e o momento
de inércia I ∗ em relação o eixo paralelo ao eixo OZ que passa pelo centro de
massa do corpo, uma vez que :
2
m vCM I ω2 I ∗ ω ∗2 m RCM 2
ω2
Ec = Ec∗ + ⇒ = + ⇒
2 2 2 2
I = I ∗ + m RCM
2
(8.16)

O resultado expresso pela equação 8.16 é denominado Teo-

rema dos Eixos Paralelos. Ele afirma que o momento de inércia
de um corpo rígido em relação a um eixo fixo é a soma do mo-
mento de inércia do corpo rígido em relação ao eixo paralelo fixo
que passa pelo centro de massa do corpo rígido com o momento de
inércia do centro de massa do corpo rígido em relação ao eixo fixo.

Como a aplicação do Teorema dos Eixos Paralelos requer o conheci-

mento do momento de inércia I ∗ do corpo rígido em relação a um eixo de
rotação que passa pelo centro de massa do corpo, construimos a Tabela 8.1
com os momentos de inercia I ∗ de alguns corpos rígidos.

Corpo I∗ Eixo
2
Barra (m ` )/12 Perpendicular à barra
2
Anel mR Perpendicular ao plano do anel
2
Disco (m R )/2 Perpendicular ao plano do disco
2
Cilindro (m R )/2 Perpendicular à área plana do cilindro
Esfera (2 m R2 )/5 Qualquer eixo que passa pelo centro da esfera

Tabela 8.1: Momentos de inércia em relação a eixos que passam pelos centros
de massas dos corpos.

Na Tabela 8.1, ` é o comprimento da barra e R são os raios do anel,

do disco, do cilindro e da esfera. Você encontra os cálculos dos momentos de
inércia do cilindro e da esfera no livro do Moysés.

277 CEDERJ
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FÍ
sica1B
Exemplo 8.5
Calcule momento de inércia I de uma barra homogênea de comprimento ` e
massa m, em torno de um eixo perpendicular à barra que passa por uma das
suas extremidades.
Resolução
No exemplo 8.2 mostramos que o momento de inércia I ∗ da barra em torno
de um eixo perpendicular à ela que passa pelo seu centro de massa é igual a
m `∗2
. Vamos calcular o momento de inércia da barra em torno de um eixo
12
que passa por uma das suas extremidades utilizando o Teorema dos Eixos
paralelos. Nesse caso, a Figura 8.22 mostra que a distância RCM entre o
centro de massa da barra e o eixo de rotação é `/2.

Figura 8.22: O eixo perpendicular à barra passa por pelo ponto O da sua
extremidade.

Logo, o momento de inércia da barra em torno do eixo que passa por uma
das suas extremidades é dado por:
 2
∗ ` m `∗2 m `∗2 m `∗2
I =I +m = + = .
2 12 4 3

CEDERJ 278
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MÓDULO 1 - AULA 8

Atividade 3
Baseado no que você leu nesta aula, faça a seguinte questão:
Calcule momento de inércia I de uma barra homogênea de comprimento ` e
massa m, em torno de um eixo perpendicular à barra que passa por um ponto
que dista `/4 do centro de massa da barra, como mostra a Figura 8.23.

Figura 8.23: O eixo perpendicular à barra passa por pelo ponto O afastado
da sua extremidade.

Resposta Comentada
A Tabela 8.1 mostra que o momento de inércia I ∗ da barra em torno de
um eixo perpendicular à barra que passa pelo seu centro de massa é igual
m `∗2
a . Vamos calcular o momento de inércia da barra em torno de um
12
eixo que passa pelo ponto O utilizando o Teorema dos Eixos paralelos. Neste
caso, a distância RCM entre o centro de massa da barra e o eixo de rotação
é `/4 e o momento de inércia da barra é dado por:
 2
∗ ` m `∗2 m `∗2 7 m `∗2
IO = I + m = + = .
4 12 16 48

279 CEDERJ
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Atividade 4
Atende ao Objetivo 3
Baseado no que você leu nesta aula, faça a seguinte questão:
O carretel, que está fixo em um suporte vertical, pode girar livremente em
torno do eixo horizontal que passa pelo seu centro de massa. Um fio inexten-
sível, que está enrolado no disco menor do carretel, é puxado verticalmente
para baixo, como na Figura 8.24 , de tal forma que o carretel começa a
girar.

Figura 8.24: Carretel acelerado por um fio com massa desprezível.

Despreze o atrito entre o carretel e o seu eixo de rotação e entre o carretel e

o ar. Suponha que a espessura da camada de fio sobre o disco 2 é desprezível
em relação ao raio R. Considere conhecidos a massa m do carretel, o raio R,
o momento de inércia I em relação ao eixo de rotação e o módulo da tensão
T que é aplicada ao fio. Resolva o problema do Referencial da Terra, suposto
inercial.

1. Calcule a força resultante que o eixo de rotação exerce sobre o carretel.

2. Calcule a aceleração angular do carretel.

CEDERJ 280
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MÓDULO 1 - AULA 8

Resposta Comentada

1. Vamos resolver esta questão aplicando a Lei da Dinâmica do Centro

de Massa e a Lei da Dinâmica de Rotação ao sistema formado pelo
carretel e pelo fio. Para isto, é necessário fazer o diagrama das forças
externas que atuam no carretel. Estão em contato com o sistema o
ar, o eixo de rotação e o agente externo que está aplicando da tensão
T~ . Por isso, as forças de contato que atuam no sistema são as forças
exercidas pelo ar, que são desprezíveis, a força F~ exercida pelo eixo de
rotação e a tensão T~ . A única força gravitacional não desprezível que
atua sobre o sistema é o seu peso. O diagrama das forças externas que
atuam no carretel foi representado na Figura 8.25.

Figura 8.25: Diagrama das forças externas que atuam no sistema formado
pelo carretel e pelo fio.

Como o fio tem massa desprezível, o centro e massa do sistema é o cen-

tro de massa do carretel que está em repouso sobre o eixo de rotação.
Logo, a aceleração do centro de massa do sistema é nula.

281 CEDERJ
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A aplicação da segunda Lei de Newton ao centro de massa do sistema

fornece:

F~ + T~ + m ~g = m ~aCM = ~0 ⇒
F~ = −T~ −, m ~g = 3 m ~aCM ⇒
Fx = −Tx − m gx , Fy = −Ty − m gy e Fz = −Tz − m gz . (8.17)

As componentes da tensão e da aceleração da gravidade nas direções

dos eixos coordenados representados na Figura 8.25 são iguais a

Tx = Tz = 0, Ty = −T, gx = gz = 0 e gy = −g.

A introdução das componentes do peso e da tensão na equação 8.17,

fornece as componentes da força que o eixo de rotação exerce sobre o
carretel.
Fx = 0, Fy = T + m g e Fz = 0.
Por isso, a força que o eixo exerce sobre o carretel é igual a:

F~ = (T + m g) ĵ.

2. Como o fio tem massa desprezível, o momento angular do sistema tem

contribuição apenas do carretel. Logo, a Lei da Dinâmica da Rotação
aplicada ao sistema fornece:
~ sistema
dL ~ carretel
dL
= = ~τ (F~ + m~g + T~ ) ⇒
dt dt
Iα~ = ~τz (F~ + m~g + T~ ) ⇒
~τz (F~ + m~g + T~ )
α
~= . (8.18)
I

A equação 8.18 mostra que, apesar do fio não girar em torno do eixo
com velocidade angular ω ~ , é possivel aplicar ao sistema a equação da
Dinâmica da Rotação em torno do eixo fixo porque o fio não tem massa.
Todavia, é importante ressaltar, que a força externa que atua no fio
altera o estado de rotação do carretel.
O ponto de aplicação da força peso é o centro de massa do carretel, que
está sobre o eixo de rotação. O ponto de aplicação da força que o eixo
exerce sobre o carretel também está sobre o eixo de rotação, uma vez
que não existe atrito entre o eixo e o corpo.

CEDERJ 282
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MÓDULO 1 - AULA 8

Logo, a distância perpendicular destas forças ao eixo de rotação é nula,

como mostra a Figura 8.26. Por isso, as componentes vetoriais dos
torques destas forças na direção do eixo de rotação são nulas.

Figura 8.26: Torque das forças externas.

A Figura 8.26 mostra que a componente vetorial do torque da tensão,

na direção do eixo de rotação, é igual a:

~τz (T~ ) = R
~ × T~ = (R ı̂) × (−T ̂) = −R T ı̂ × ̂ = −R T k̂.

Logo, a aceleração angular do carretel é igual a:

RT
~ =−
α k̂.
I

Conclusão
Nesta Aula, você aprendeu os conceitos de momento angular e torque
e a Lei da Dinâmica da Rotação necessários à descrição da rotação de um
sistema com sistema com N partículas e de um corpo extenso. Aplicou estes
conhecimentos para descrever o movimento de rotação mais simples de um
corpo rígido, que é a sua rotação em torno de um eixo fixo.

283 CEDERJ
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Resumo
1. Por definição o momento angular de um corpo rígido em relação a um
ponto O é igual a: Z
~O =
L dm ~r × ~v ,
V

em que ~r e ~v são respectivamente o vetor posição e a velocidade da

massa dm.

A variação temporal do momento angular de um corpo rígido é igual

a:
~O
dL
= τ~ ext
O , (8.19)
dt
em que τ~ ext
O é a soma dos torques das forças externas, em relação ao
ponto O, que atuam no sistema.

Quando um corpo rígido gira com velocidade angular ω~ em torno do

eixo fixo, a componente vetorial do momento angular do corpo na di-
reção do eixo de rotação é igual a

~k = I ω
L ~,
R
em que I = V dm R2 , é o momento de inércia do corpo rígido em rela-
ção ao eixo fixo e R é a distância da massa dm ao eixo de rotação.

A dinâmica de rotação dos corpos rígidos, em torno de um eixo fixo, é

descrita pela seguinte equação:
d~ω
I ~ = τ~ ext
=Iα k . (8.20)
dt

2. A energia cinética de rotação de um corpo rígido que gira em torno de

um eixo fixo com velocidade angular ω~ é igual a:

I ω2
EcR = .
2

CEDERJ 284
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MÓDULO 1 - AULA 8

3. A Tabela 8.2 contém os momentos de inercia I ∗ de alguns corpos rígi-

dos homogêneos em relação a eixos que passam pelos centros de massa
dos corpos.

Corpo I∗ Eixo
2
Barra (m ` )/12 Perpendicular à barra
Anel m R2 Perpendicular ao plano do anel
2
Disco (m R )/2 Perpendicular ao plano do disco
Cilindro (m R2 )/2 Perpendicular à área plana do cilindro
2
Esfera (2 m R )/5 Qualquer eixo que passa pelo centro da esfera

Tabela 8.2: Momentos de inércia em relação a eixos que passam pelos centros
de massas dos corpos.

4. A relação entre o momento de inércia de um corpo rígido I medido em

relação a um eixo fixo e o momento de inércia I ∗ medido em relação ao
eixo paralelo que passa pelo centro de massa do corpo é igual:

I = I ∗ + m RCM
2
,

em que RCM é a distância perpendicular entre o centro de massa do

corpo e o eixo fixo.

5. Nas proximidades da superfície da Terra, para efeito de cálculo do

torque, o ponto de aplicação da força peso é o centro de massa do
corpo.

6. A componente vetorial do torque paralela à direção do eixo de rotação

é igual a:
~ × F~⊥ ,
~τk = R

em que R ~ é a componente vetorial do vetor posição do ponto de aplica-

ção da força que é perpendicular ao eixo de rotação e F~⊥ é a componente
da força que é perpendicular ao plano de rotação. O plano de rotação
é formado pelo eixo de rotação e pelo ponto de aplicação da força.

Informações sobre a próxima aula

Na próxima aula, você vai fazer atividades que envolvem sistemas compostos
por corpos rígidos que ou só transladam ou só giram em torno de eixos fixos.

285 CEDERJ
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FÍ
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Referências bibliográficas
ALMEIDA, Maria Antonieta Teixeira; PAULA, Bruno Salazar. Física 1A.
v.1, 1. ed. Rio de Janeiro: Fundação Cecierj, 2014.

NUSSENZVEIG, Herch Moysés. Curso de Física básica I : Mecânica. 3. ed.

São Paulo: Edgard Blücher, 1981.

GÓMEZ, Jorge J. Delgado; FRENSEL, Kátia Rosenvald; SANTO, Nadir do

Espírito. Geometria Analítica II. 3. ed. Rio de Janeiro: Fundação CECIERJ,
2009.

CEDERJ 286