Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo

MÓDULO 1 - AULA 9

Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em

torno de um eixo fixo

Metas
Definir movimento plano de um corpo rígido e descrever o movimento de um
sistema composto por corpos rígidos que transladam ou giram em torno de
um eixo fixo.

Objetivos
Esperamos que, ao final desta aula, você seja capaz de:

1. identificar as restrições ao movimento do sistema (os vínculos);

2. aplicar a Lei da Dinâmica de Translação do Centro de Massa aos corpos

rígidos;

3. aplicar a Lei da Dinâmica de Rotação aos corpos rígidos que giram em

torno de um eixo fixo;

4. aplicar o Teorema do Trabalho-Energia Mecânica em sistemas formados

por corpos rígidos.

Introdução
Na Aula 8, você utilizou a Lei da Dinâmica de Rotação para descrever a
rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo. Nesta Aula, serão
analisados alguns sistemas compostos por corpos rígidos que têm movimentos
planos.
Dizemos que um corpo rígido tem movimento plano, quando as trajetórias
de todos os seus pontos são paralelas à um plano. Como exemplos de corpos
rígidos com movimentos planos podemos citar aqueles que transladam sem
girar, os que giram em torno de um eixo fixo e os que transladam e giram
em torno de eixos que mantêm a sua direção perpendicular ao plano que é
paralelo às trajetórias dos pontos do corpo rígido.

287 CEDERJ
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo

FÍ
sica1B

São exemplos do último caso, os movimentos de uma esfera descendo um

plano inclinado, das rodas de um carro que translada em linha reta etc. O
movimento de um pião não é um movimento plano porque os planos dos
movimentos dos seus pontos se modificam ao longo do tempo.

Nesta aula, analisaremos apenas os sistemas formados por corpos rígidos

que ou transladam sem girar ou giram em torno de um eixo fixo. Com
a finalidade de descrever os movimentos destes sistemas você deve seguir
alguns procedimentos que estão descritos a seguir:

1. identificar os corpos rígidos do sistema que só transladam e aqueles só

giram em torno de um eixo fixo;

2. identificar as restrições ao movimento do sistema (os vínculos);

3. fazer os diagramas das forças externas dos corpos rígidos. Aplicar a

Lei da Dinâmica de Translação do Centro de Massa aos corpos rígidos
(Aula 1);

4. fazer os diagramas dos torques externos dos corpos rígidos que giram
em torno de um eixo fixo. Aplicar a Lei da Dinâmica de Rotação em
torno de um eixo fixo (Aula 8) a estes corpos rígidos;

5. fazer os diagramas das forças externas e internas que atuam no sistema

de corpos rígidos. Aplicar o Teorema do Trabalho-Energia Mecânica
ao sistema formado pelos corpos rígidos.

A aplicação do Teorema do Trabalho-Energia Mecânica em sistemas com-

postos por corpos rígidos necessita de algumas informações sobre o trabalho
das forças internas.

Nos casos em que existem deformações permanentes do corpo durante o seu

movimento, as forças internas não conservativas transformam parte da ener-
gia mecânica do sistema em calor. Como os corpos rígidos não se deformam
ao se deslocar, os trabalhos realizados pelas forças internas nos corpos rígi-
dos são nulos. Por isso, apenas as forças externas não conservativas podem
modificar a energia mecânica de um corpo rígido.

As forças de atrito que existem entre as partes de um sistema composto por

corpos rigidos podem dissipar a energia mecânica do sistema ou podem trans-
ferir energia mecânica entre as partes do sistema.

CEDERJ 288
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo
MÓDULO 1 - AULA 9

Para que haja dissipação da energia mecânica pelas forças de atrito inter-
nas, uma parte do sistema tem que deslizar sobre a outra parte do sistema.
Logo, apenas as forças de atrito cinéticas internas podem dissipar a
energia mecânica do sistema.

Para que exista dissipação da energia mecânica do sistema pelas forças de

atrito externas, uma parte do sistema tem que deslizar sobre o seu exterior.
Por isso, apenas as forças de atrito cinéticas externas podem dissipar
a energia mecânica.

Aplicações da Lei da Dinâmica de Rotação em

torno de um eixo fixo
Em aulas anteriores, foram utilizadas roldadas com cordas que transmi-
tiam os módulos das tensões aplicadas a elas. O Exemplo 9.1 vai mostrar
em que condições uma corda que passa por uma roldana transmite o módulo
da tensão.

Exemplo 9.1
A Figura 9.1 mostra um
homem levantando um bloco
com uma corda que passa
por uma roldana. A acele-
ração angular da roldana em
torno do eixo que é perpen-
dicar ao seu plano e passa
pelo seu centro de massa é α
~.
A corda tem massa despre-
zível. A roldana tem massa
M , raio R e momento de Figura 9.1: Homem usando uma corda e uma
inércia I, em torno do seu roldana para levantar uma massa.
eixo de rotação. Não existe
atrito entre o eixo de rota-
ção e a roldana. Despreze as forças que o ar exerce sobre o sistema. Resolva
o problema do referencial da Terra, suposto inercial. Considere conhecidos
o momento de inércia I, o raio R da roldana e o módulo α da aceleração
angular da roldana.

289 CEDERJ
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo

FÍ
sica1B

1. Calcule a diferença entre os módulos das tensões que atuam na corda.

2. Particularize o resultado do item 1 para o caso em que o momento de
inércia da roldana é desprezível.

Resolução
O momento angular total do sistema formado pela corda e pela roldana é
igual ao momento angular da roldana, uma vez que a corda não tem massa.
Logo, temos que:
~O
dL ~ RO
dL
= = τ~ ext
O , (9.1)
dt dt

em que L~ O é o momento angular do sistema formado pela corda e pela rol-

~ RO é o momento angular da roldana e τ~ ext é a soma dos torques
dana, L O
de todas as forças extenas que atuam no sistema formado pela corda e pela
roldana. Por isso, temos que:
~ ORk
dL
= τ~ ext ~ = τ~ ext
k ⇒ Iα k .
dt
O cálculo dos torques das forças externas que atuam no sistema formado pela
corda e pela roldana requer o diagrama das forças externas que atuam no
sistema.

• Construção do diagrama de forças da corda:

O bloco A, as mãos do homem, o ar e o eixo da roldana estão em

contato com o sistema. As forças que o ar exerce sobre o sistema são
desprezíveis. A mão do homem exerce a tensão T~CH sobre a corda. O
bloco A exerce a tensão T~CA sobre a corda. O eixo da roldana exerce
a força F~ER sobre a roldana. Como não existe atrito entre o eixo e a
roldana, esta força é a soma de forças normais que o eixo exerce sobre a
roldana e está aplicada no eixo de rotação. A única força gravitacional
não desprezível que atua no sistema é o peso da roldana. O diagrama
das forças externas que atuam no sistema foi desenhado na Figura 9.2.

CEDERJ 290
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo
MÓDULO 1 - AULA 9

Figura 9.2: Diagrama das forças externas que atuam no sistema.

• Cáculo dos torques das forças:

Para calcular as componentes dos torques na direção do eixo de rotação,

vamos supor que o eixo de rotação da roldana coincide com o eixo OZ.
Ele aponta para fora do plano do papel e foi representado na Figura
9.3 por dois círculos concêntricos.

Figura 9.3: Torques das forças externas.

O círculo com um X no seu interior representa um vetor perpendicular

ao plano da página, que aponta para dentro dela. E o círculo com um
ponto no seu interior representa um vetor perpendicular ao plano
da página, que aponta para fora dela

291 CEDERJ
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo

FÍ
sica1B

A Figura 9.3 mostra que as componentes radiais dos vetores posição

dos pontos de aplicação do peso e da força que o eixo exerce sobre a
~ CM = R
roldana são nulas, isto é, R ~ A = ~0. Por isso, as componentes z
dos torques destas forças são nulas. Os torques das tensões na direção
do eixo z, representados na Figura 9.3, são dados por:

~ 1 × T~CAθ = R1 TCA k̂ = R TCA k̂ e

~τCA z = R

~ 2 × T~CHθ = −R2 TCH k̂ = −R TCH k̂.

~τCH z = R

A soma dos torques das forças externas na direção z é igual a:

τ~ ext
z = (R TCA − R TCH ) k̂.

1. A diferença entre os módulos das tensões pode ser obtida da aplicação da

Lei da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo à roldana.
Iα
~ = τ~ ext
Iα z = (R TCA − R TCH ) k̂ ⇒ |TCA − TCH | = .
R
1. Quando o momento de inércia da roldana é deprezível temos que:
Iα ∼
|TCA − TCH | = = 0.
R

Quando o momento de inércia de uma roldana é desprezível e o atrito

entre o eixo de rotação e a roldana é desprezível, uma corda com massa
desprezível, que passa pela roldana, transmite o módulo da tensão.

CEDERJ 292
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo
MÓDULO 1 - AULA 9

Atividade 1
Atende aos Objetivos 1, 2 e 3
Baseado no que você leu nesta aula e nas aulas 7 e 8, faça esta questão:
A máquina de Atwood é um sistema formado por uma roldana fixa em um
suporte vertical, uma corda e por dois blocos A e B. O bloco A está ligado
ao bloco B pela corda que passa pela roldana como mostra a Figura 9.4.
A corda não desliza sobre a roldana. A corda é inextensível e tem massa
desprezível. O momento de inércia da roldana em relação ao seu eixo de
rotação é igual a I. O raio da rodana é igual a R.
Considere conhecidos as massas dos blocos (mA e mB ), o módulo da acelera-
ção da gravidade g, o raio R da roldana e o momento de inércia I da roldana.
Despreze as forças que o ar exerce sobre os blocos e sobre a roldana e o atrito
entre a roldana e o seu eixo. Calcule as acelerações dos blocos e os módulos
das tensões que a corda aplica neles. Resolva o problema no referencial da
Terra, considerado inercial.

Figura 9.4: Máquina de Atwood.

293 CEDERJ
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo

FÍ
sica1B

Resposta Comentada
Com a finalidade de resolver a questão, vamos utilizar os procedimentos
propostos na introdução da aula.

1. Identificando os corpos rígidos do sistema que só transladam

e aqueles só giram em torno de um eixo fixo

Na máquina de Atwood, os blocos transladam e a roldana e a corda

sem massa podem ser tratadas como um corpo rígido que gira em torno
do eixo da roldana.

2. Encontrando os vínculos

A Figura 9.5 mostra as acelerações dos blocos e a aceleração tangencial

de um ponto da borda da roldana.

Figura 9.5: Acelerações dos blocos e de um ponto da borda da roldana.

Como a corda é inextensível e não desliza sobre a roldana, os módulos

das acelerações dos blocos e os módulos das acelerações tangenciais dos
pontos da borda da roldana são iguais, isto é aB = aA = |aθ |.

CEDERJ 294
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo
MÓDULO 1 - AULA 9

3. Construindo o diagrama de forças dos corpos do sistema

Vamos fazer os diagramas das forças externas que atuam nos blocos e
na roldana com a corda.

O ar e a corda estão em contato com o bloco A. Por isso,

somente eles podem exercer forças de contato sobre o bloco. As forças
que o ar exerce sobre o bloco A são desprezíveis. A corda puxa o bloco
para cima com a tensão T~A . A única força gravitacional não desprezível
que atua sobre o bloco A é o seu peso mA ~g . O diagrama das forças
externas que atuam no bloco A foi desenhado na Figura 9.6.

Figura 9.6: Diagramas de forças externas que atuam nos blocos e no sistema
formado pela roldana e pela corda.

O ar e a corda estão em contato com o bloco B. Por isso, so-

mente eles podem exercer forças de contato sobre ele. As forças que o
ar exerce sobre o bloco B são desprezíveis. A corda puxa o bloco B
para cima com a tensão T~B . A única força gravitacional não desprezível
que atua sobre o bloco B é o seu peso mB ~g . O diagrama das forças
externas que atuam no bloco B foi desenhado na Figura 9.6.

295 CEDERJ
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo

FÍ
sica1B

O ar, os blocos A e B e o eixo da roldana estão em contato

com o sistema formado pela corda e pela roldana. As forças que
o ar exerce sobre o sistema são desprezíveis. O bloco A puxa a corda
com a tensão T~CA para baixo. O bloco B puxa a corda para baixo com
a tensão T~CB . O eixo da roldana exerce a força F~ sobre ela. Como não
existe atrito entre o eixo e a roldana, esta força é a soma de forças nor-
mais que o eixo exerce sobre ela. Ela é aplicada no eixo de rotação. A
única força gravitacional não desprezível que atua no sistema formado
pela corda e pela roldana é o peso da roldana. O diagrama das forças
externas que atuam neste sistema foi desenhado na Figura 9.6.

4. Aplicando a Segunda Lei de Newton aos blocos

A aplicação da Segunda Lei de Newton aos blocos fornece:

mA ~g + T~A = mB ~aA e mB ~g + T~B = mB ~aB .

A componente y dessas equações no sistema de eixos coordenados re-

presentado na Figura 9.6 são:

mA gy + TAy = mA aAy e mB gy + TBy = mB aBy .

Para calcular as acelerações dos blocos, vamos supor que o bloco A

está acelerado para baixo e o bloco B está acelerado para cima. Se
esta hipótese estiver errada, aparecerá um sinal negativo no módulo da
aceleração do bloco A. A componente aAy da aceleração do bloco A é
igual a aAy = −aA . Para simplificar a notação vamos chamar o módulo
da aceleração do bloco A de a. A componente aBy da aceleração do
bloco B é igual a aBy = aB = a.

As componentes das forças que atuam nos blocos são iguais a:

mA g y = −mA g, TAy = TA , mB gy = −mB g e TBy = TB .

Através da substituição das componentes das acelerações e das forças

que atuam nos blocos A e B nas equações obtidas pela aplicação da
Segunda Lei de Newton aos blocos temos que::

TA − mA g = −mA a ⇒ mA g − TA = mA a (9.2)
−mB g + TB = mB a ⇒ TB − mB g = mB a. (9.3)

Como o momento de inércia da roldana não é desprezível, os módulos

das tensões são diferentes.

CEDERJ 296
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo
MÓDULO 1 - AULA 9

Logo, o sistema formado pelas equações 9.2 e 9.3 não permite calcular
os módulos das acelerações dos blocos, uma vez que ele é formado por
duas equações e tem três incógnitas que são a, TA e TB . Para encon-
trar as acelerações dos blocos precisamos encontrar uma relação entre
os módulos das tensões.

Para obter tal relação, vamos aplicar a equação da Dinâmica da Rota-

ção em torno do eixo fixo ao sistema formado pela corda sem massa e
pela roldana.

5. Aplicando a Lei da Dinâmica da Rotação aos corpos que gi-

ram

A Figura 9.7 mostra que as componentes dos torques do peso, da

roldana e da força F~ na direção z são nulos, porque as distâncias per-
pendiculares ao eixo de rotação dos pontos de aplicação dessas forças
( o centro de massa da roldana e o ponto D) são nulas.

Figura 9.7: Componentes vetoriais dos torques das forças externas paralelos
ao eixo de rotação.

297 CEDERJ
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo

FÍ
sica1B

Logo, temos que:

~ 1 × T~CA + R
~ = τ~ ext = R
Iα ~ 2 × T~CB = R1 TCA k̂ − R2 TCB k̂ ⇒

I αz = R (TCA − TCB ).

Como estamos supondo que o bloco A desce, o vetor aceleração angular

da roldana tem o sentido do eixo OZ, isto é α ~ = α k̂ = (a/R) k̂. Como
as forças T~CA e T~CB são as reações às tensões exercidas pela corda sobre
os blocos, temos que TCA = TA e TCB = TB . Por isso, temos que:
a
Iα=I = R (TCA − TCB ) ⇒
R
a
I = R (TA − TB ) ⇒
R
I
TA − TB = 2 a. (9.4)
R

• Calculando as acelerações dos blocos e as tensões na corda

Na equação 9.4 encontramos a relação que estava faltando para calcular

os módulos das acelerações dos blocos. A soma das equações 9.2, 9.3 e
9.4 fornece o módulo das acelerações dos blocos, uma vez que:
I
mA g − TA + TB − mB g + TA − TB = mA a + mB a + a⇒
R2
(mA − mB ) g
a= .
mA + mB + RI2
Logo, a suposição de que o bloco A estava acelerado para baixo e o
bloco B estava acelerado para cima só vale se a massa do bloco A for
maior do que a massa do bloco B. Se as massas dos blocos forem iguais,
eles não aceleram.

As acelerações dos blocos são iguais a:

(mA − mB ) g
~aA = −~aB = − ̂.
mA + mB + RI2

O módulo da tensão que a corda exerce sobre o bloco A pode ser obtido
da equação 9.2, uma vez que:
(mA − mB ) g
TA = mA g − mA a ⇒ TA = mA g − mA ⇒
mA + mB + I RI2

mA g (2 mB + RI2 )
TA = .
mA + mB + RI2

CEDERJ 298
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo
MÓDULO 1 - AULA 9

O módulo da tensão que a corda exerce sobre o bloco B pode ser obtido
da equação 9.3, uma vez que:

(mA − mB ) g
TB = mB g + mB a ⇒ TB = mB g + mB ⇒
mA + mB + RI2

mB g (2 mA + RI2 )
TB = .
mA + mB + RI2

Atividade 2
Atende aos Objetivos 1, 2 e 3
Baseado no que você leu nesta aula e nas aulas 7 e 8, faça esta questão:
Um sistema é formado por uma roldana, dois fios e por dois blocos A e B. A
roldana é formada pelos discos 1 e 2, com raios respectivamente iguais a 2 R
e R. Ela está presa em um suporte vertical e gira livremente em torno de
um eixo horizontal sem atrito, que passa pelo seu centro de massa. O bloco
A está ligado a um fio que está enrolado no disco 1 e o bloco B está ligado
a outro fio que está enrolado no disco 2, como mostra a Figura 9.8. Os fios
são inextensíveis e têm massas desprezíveis.

Figura 9.8: Roldana com dois blocos de massas diferentes.

Considere conhecidos as massas dos blocos, o raio R, o momento de inércia

I da roldana em torno do seu eixo de rotação e o módulo g da aceleração
da gravidade. Resolva o problema no referencial da Terra, suposto inercial.
Calcule as acelerações dos blocos de massas diferentes.

299 CEDERJ
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo

FÍ
sica1B

Resposta Comentada
Com a finalidade de resolver a questão vamos utilizar os procedimentos pro-
postos na introdução da aula.

1. Identificando os corpos rígidos do sistema que só transladam

e aqueles só giram em torno de um eixo fixo

No sistema considerado, os blocos transladam e a roldana e os fios sem

massa podem ser tratados como um corpo rígido que gira em torno do
eixo da roldana.

2. Encontrando os vínculos

A Figura 9.9 mostra as acelerações dos blocos e a aceleração tangencial

de um ponto da borda da roldana.

Figura 9.9: Acelerações do blocos e de pontos das bordas dos discos 1 e 2 da

roldana.

CEDERJ 300
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo
MÓDULO 1 - AULA 9

Como os fios são inextensíveis, os módulos das acelerações dos blocos

e os módulos das acelerações tangenciais dos pontos das bordas dos
discos da roldana são iguais a:

aA = a1θ = R1 α = 2 R α e aB = a2θ = R2 α = R α,

em que α é o módulo da sua aceleração angular.

3. Construindo o diagrama de forças dos corpos do sistema

Vamos fazer os diagramas das forças externas que atuam nos blocos e
na roldana com os fios.

O ar e o fio estão em contato com o bloco A. Por isso, somente

eles podem exercer forças de contato sobre bloco. As forças que o ar
exerce sobre o bloco A são desprezíveis. A corda puxa o bloco para
cima com a tensão T~A . A única força gravitacional não desprezível que
atua sobre o bloco A é o seu peso P~A . O diagrama das forças externas
que atuam no bloco A foi desenhado na Figura 9.10.

Figura 9.10: Diagramas das forças externas que atuam nos blocos e no sis-
tema formado pela roldana e pelos fios.

301 CEDERJ
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo

FÍ
sica1B

O ar e o fio estão em contato com o bloco B. Por isso, somente

eles podem exercer forças de contato sobre o bloco. As forças que o
ar exerce sobre o bloco B são desprezíveis. O fio puxa o bloco B para
cima com a tensão T~B . A única força gravitacional não desprezível que
atua sobre o bloco B é o seu peso P~B . O diagrama das forças externas
que atuam no bloco B foi desenhado na Figura 9.10.

Os blocos A e B, o ar e o eixo da roldana estão em contato

com o sistema formado pelos fios e pela roldana. As forças que
o ar exerce sobre o sistema são desprezíveis. O bloco A puxa o fio
com a tensão T~CA para baixo. O bloco B puxa o fio para baixo com a
tensão T~CB . O eixo da roldana exerce a força F~ sobre ela. Como não
existe atrito entre o eixo e a roldana, esta força é a soma das forças
normais que o eixo exerce sobre a roldana. Ela é aplicada sobre o eixo.
A única força gravitacional não desprezível que atua no sistema for-
mado pela corda e pela roldana é o peso da roldana. O diagrama das
forças externas que atuam neste sistema foi desenhado na Figura 9.10.

4. Aplicando a Segunda lei de Newton aos blocos

A aplicação da Segunda Lei de Newton aos blocos fornece:

mA ~g + T~A = mA ~aA e mB ~g + T~B = mB ~aB .

As componentes y destas equações no sistema de eixos coordenados

representado na Figura 9.10 são:

mA gy + TAy = mA aAy e mB gy + TBy = mB aBy .

Para calcular as acelerações dos blocos, vamos supor que o bloco A

está acelerado para baixo e o bloco B está acelerado para cima. Se
esta hipótese estiver errada, aparecerão sinais negativos nos módulos
das acelerações dos blocos A e B. As componentes das acelerações dos
blocos no eixo y são dadas por: aAy = −aA e aBy = aB .

As componentes das forças que atuam nos blocos são iguais a:

mA gy = −mA g, TAy = TA , mB gy = −mB g e TBy = TB .

CEDERJ 302
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo
MÓDULO 1 - AULA 9

A substituição das componentes das acelerações e das forças que atuam

nos blocos A e B nas equações obtidas da aplicação da Segunda Lei de
Newton fornece:

TA − mA g = −mA aA ⇒ mA g − TA = mA aA = mA (2 R α) (9.5)
−mB g + TB = mB aB ⇒ TB − mB g = mB aB = mB R α. (9.6)

O sistema formado pelas equações 9.5 e 9.6 não nos dá a aceleração

dos blocos, uma vez que ele é formado por duas equações e tem três in-
cógnitas, que são α, TA e TB . Para encontrar o módulo da aceleração
angular α da roldana é necessário encontrar uma relação entre os mó-
dulos das tensões. Para obter tal relação, vamos aplicar a equação da
Dinâmica da Rotação em torno do eixo fixo ao sistema formado pelos
fios sem massa e pela roldana.

5. Aplicando a Lei da Dinâmica da Rotação à roldana

A Figura 9.11 mostra que as componentes dos torques do peso, da

roldana e da força F~ na direção z são nulas, porque as distâncias per-
pendiculares ao eixo de rotação dos pontos de aplicação destas forças,
que são o centro de massa da roldana e o ponto D, também são nulas.

Figura 9.11: Componentes vetoriais dos torques externos, paralelas ao eixo

de rotação.

303 CEDERJ
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo

FÍ
sica1B

Logo, temos que:

~ 1 × T~CA + R
~ = τ~ ext = R
Iα ~ 2 × T~CB = R1 TCA k̂ − R2 TCB k̂ ⇒

I αz = 2 R TCA − R TCB .

Como estamos supondo que o bloco A desce, o vetor aceleração angular

da roldana tem o sentido do eixo OZ, isto é α ~ = α k̂ = (a/R) k̂. Como
as forças T~CA e T~CB são as reações às tensões exercidas pela corda sobre
os blocos, temos que TCA = TA e TCB = TB . Por isso, temos que:
α
I α = 2 R TA − R TB ⇒ I = 2 TA − TB (9.7)
R

• Calculando as acelerações:

A equação 9.7 fornece a relação que estava faltando para calcular o

módulo da aceleração angular da roldana. A soma de duas vezes a
equação 9.5 com as equações 9.6 e 9.7 fornece o módulo a aceleração
angular da roldana, uma vez que:
I
2 mA g − 2 TA + TB − mB g + 2 TA − TB = 4 mA R α + mB R α + α⇒
R
(2 mA − mB ) g
α= .
R (4 mA + mB + RI2 )

Logo, a suposição que fizemos de que o bloco A estava acelerado para

baixo e o bloco B estava acelerado para cima só vale se a massa do
bloco A for maior do que a metade da massa do bloco B.

As acelerações dos blocos são iguais a:

(2 mA − mB ) g
~aA = −2 R α ̂ = −2 ̂ e
4 mA + mB + RI2

(2 mA − mB ) g
~aB = R α ̂ = ̂.
4 mA + mB + RI2

CEDERJ 304
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo
MÓDULO 1 - AULA 9

Exemplo 9.2
Um sistema é fomado por dois blocos A e B ligados por um fio inextensível
que passa por uma roldana com momento de inércia I e raio R, como mostra
a Figura 9.12.

Figura 9.12: Sistema que contém dois blocos ligados por um fio que passa
por uma roldana com momento de inércia I.

O bloco A desliza sobre um plano horizontal. Ele parte do repouso do ponto

O. O fio não desliza sobre a roldana. A massa do fio, o atrito entre o bloco
A e o plano horizontal, o atrito entre a roldana e o seu eixo de rotação e as
forças que o ar exerce sobre o sistema são desprezíveis.
Considere conhecidos as massas mA e mB dos blocos, o momento de inércia
I e o raio R da roldana, a distância d percorrida pelo bloco A e o módulo da
aceleração da gravidade.
Calcule os módulos das velocidades dos blocos e da velocidade angular da
roldana, depois que o bloco A percorre a distância horizontal d. Resolva o
problema no referencial da Terra, considerado inercial.

Resolução
Com a finalidade de resolver a questão vamos utilizar alguns dos procedi-
mentos propostos na introdução da aula.

1. Identificando os corpos rígidos do sistema que só transladam

e aqueles só giram em torno de um eixo fixo

No sistema considerado, os blocos transladam e a roldana e o fio podem

ser tratados como um corpo rígido que gira em torno do eixo da roldana.

305 CEDERJ
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo

FÍ
sica1B

2. Encontrando os vínculos

A Figura 9.13 mostra as velocidades dos blocos e a velocidade tan-

gencial de um ponto da borda da roldana.

Figura 9.13: Velocidades dos blocos e de um ponto da borda da roldana.

Como o fio é inextensível e não desliza sobre a roldana, os módulos

das velocidades dos blocos e os módulos das velocidades tangenciais de
pontos das bordas da roldana são iguais a:

vA = vB = |vθ | = R ω

3. Vamos fazer os diagramas das forças externas e internas que atuam

no sistema formado pelos blocos, pelo fio e pela corda para verificar
se existe conservação da energia mecânica do sistema. Como as forças
internas que atuam em corpos rígidos não realizam trabalho interno,
elas não serão desenhadas nos diagramas.

O ar, o plano horizontal e o fio estão em contato com o bloco

A. Por isso, somente eles podem exercer forças de contato sobre o
bloco A. As forças que o ar exerce sobre o bloco A são desprezíveis. O
fio puxa o bloco A para a direita com a tensão T~A . O plano empurra
o bloco para cima com a normal N ~ A . A única força gravitacional não
desprezível que atua sobre o bloco A é o seu peso mA ~g .

CEDERJ 306
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo
MÓDULO 1 - AULA 9

O diagrama das forças que atuam no bloco A foi desenhado na Fi-

gura 9.14.

Figura 9.14: Diagrama das forças que atuam nos componentes do sistema.

O ar e o fio estão em contato com o bloco B. Por isso, somente

eles podem exercer forças de contato sobre o bloco B. As forças que o
ar exerce sobre o bloco B são desprezíveis. O fio puxa o bloco B para
cima com a tensão T~B . A única força gravitacional não desprezível que
atua sobre o bloco B é o seu peso mB ~g . O diagrama das forças que
atuam no bloco B foi desenhado na Figura 9.14.

Os blocos A e B e a roldana estão em contato com o fio. As

forças que o ar exerce sobre o fio são desprezíveis. O bloco A puxa o
fio para a esquerda com a tensão T~F A . O bloco B puxa o fio para baixo
com a tensão T~F B . A roldana exerce em cada ponto do fio que está em
contato com ela uma normal e uma força de atrito estática. Elas foram
denominadas dN ~ F R e df~aF R na Figura 9.14. A força resultante que a
roldana exerce sobre o fio é a integral dessas forças sobre a parte do fio
que está em contato com a roldana. Como o fio tem massa desprezível,
o seu peso não foi representado no diagrama de forças.

O fio, o eixo de rotação da roldana e o ar estão em contato

com a roldana. As forças que o ar exerce sobre a roldana são des-
prezíveis. Como não existe atrito entre o eixo de rotaçào e a roldana,
a força resultante F~RE que o eixo exerce sobre a roldana é a soma das
forças normais.

307 CEDERJ
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo

FÍ
sica1B

Por isso, o ponto de aplicação da força F~RE está sobre o eixo da roldana.
O fio exerce, em cada ponto da roldana que está em contato com ele,
uma normal e uma força de atrito estática. Elas foram denominadas
dN~ RF e df~aRF na Figura 9.14. A força resultante que o fio exerce
sobre a roldana é a integral dessas forças sobre a parte da roldana que
está em contato com o fio. A única força gravitacional não desprezível
que atua sobre a roldana é o seu peso mR ~g . O diagrama das forças que
atuam na roldana foi desenhado na Figura 9.14.

4. Aplicando o Teorema do Trabalho-Energia Mecânica ao sis-

tema

A variação da energia mecância do sistema formado pelos blocos, pelos

fios e pela roldana é a soma do trabalho das forças externas e internas
não conservativas, isto é,

ext int
∆EM = Wnc + Wnc ,

ext
em que Wnc é a soma dos trabalhos das forças externas não conservati-
int
vas e Wnc é a soma dos trabalhos das forças internas não conservativas.
As forças externas que atuam no sistema são a normal N ~ A , a força que
o eixo exerce sobre a roldana F~RE e os pesos. Destas forças, apenas os
pesos são forças conservativas. O trabalho da normal N ~ A é nulo por-
que ela é perpendicular ao deslocamento do bloco A. Como não existe
atrito entre a roldana e o eixo de rotação, as forças que o eixo exerce
em cada ponto da roldana sãos as normais destes pontos, que são per-
pendiculares aos seus deslocamentos. Logo, os trabalhos das forças que
o eixo exerce sobre a roldana também são nulos. Consequentemente,
ext
a soma dos trabalhos Wnc das forças externas não conservativas que
atuam no sistema é nula.

Como o fio é inextensível e os pontos de aplicação das tensões T~A e

T~F A , que são forças de ação e reação, têm deslocamentos iguais, a soma
dos trabalhos destas forças internas é nula, uma vez que T~A · d~rA +
R

T~F A · d~rA = (T~A · d~rA − T~A · d~rA ) = 0. O mesmo ocorre com o par
R R

de ação e reação T~B e T~F B , aplicadas, respectivamente, no bloco B e no

fio, em pontos com deslocamentos iguais. Como o fio não desliza sobre
a roldana, os trabalhos associados ao par ação e reação df~aF R e df~aRF
são nulos porque seus pontos de aplicação têm deslocamentos iguais.

CEDERJ 308
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo
MÓDULO 1 - AULA 9

int
Consequentemente, a soma dos trabalhos Wnc das forças internas não
conservativas é nulo.

Quando um fio inextensível com massa desprezível passa sem

deslizar por uma roldana que gira sem atrito em torno do
seu eixo, o sistema formado pela roldana e pelo fio transfere
energia mecânica entre os corpos rígidos ligados ao fio, sem
dissipar energia.

Portanto, a energia mecânica do sistema não varia durante o seu movi-

mento, isto é, EM (t) = EM 0 , em que EM 0 é a energia mecânica inicial .

• Calculando a energia mecânica do sistema:

A energia mecânica do sistema é a soma da sua energia cinética com a

sua energia potencial. A energia cinética dos sistema é igual a:

mA vA2 mB vB2 I ω2
Ec = + + .
2 2 2
A utilização dos vínculos do sistema reduz a sua energia cinética a:

mA vA2 mB vA2 I v2
Ec = + + 2A ⇒
2 2 R
I
(mA + mB + R2
) vA2
Ec = .
2
A energia potencial gravitacional associada ao sistema é:

Ug = mA (yA − yϑ ) g + mB (yB − yϑ ) g + mR (yR − yϑ ) g,

em que yA , yB , yR são as coordenadas y dos centros de massas dos

blocos e da roldana e yϑ é a coordenada y da origem da energia potencial
gravitacional.

309 CEDERJ
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo

FÍ
sica1B

A Figura 9.15 mostra que as energias potenciais gravitacionais do

bloco A e da roldana não modificam, porque as coordenadas dos seus
centros de massa permanecem constantes durante o movimento do sis-
tema, isto é, yA = yA0 e yR = yR0 .

Figura 9.15: Deslocamento do bloco A.

Logo, temos que:

Ug = mA (yA0 − yϑ ) g + mB (yB − yϑ ) g + mR (yR0 − yϑ ) g ⇒

Ug = mB yB + mA yA0 + mR yR0 − yϑ (mA + mB + mR ).

Como a origem ϑ da energia potencial gravitacional é arbitrária, po-
demos escolhê-la de tal forma que o termo constante da expressão da
energia potencial gravitacional se anule, isto é,
mA yA0 + mR yR0
mA yA0 + mR yR0 − yϑ (mA + mB + mR ) = 0 ⇒ yϑ = .
(mA + mB + mR )
Com esta escolha, a energia potencial gravitacional do sistema se reduz
a Ug = mB g yB = −mB g x, em que x é o deslocamento do bloco no
instante t.
A energia mecânica inicial do sistema é nula, porque o bloco A parte do
repouso e porque yB0 = 0. No instante t1 , em que o bloco A deslocou
d, a coordenada y do bloco é igual a −d. Logo, neste caso, a energia
potencial do sistema é −mB g d e a energia mecânica do sistema é igual
a:
(mA + mB + RI2 ) vA1
2
EM 1 = Ec1 + Ug1 = − mB g d.
2
CEDERJ 310
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo
MÓDULO 1 - AULA 9

Pela conservação da energia temos que:

I 2
(mA + mB + R2
) vA1
EM 1 = EM 0 = 0 ⇒ − mB g d = 0 ⇒
2
s
2 mB g d
vA1 = I
.
mA + mB + R2

Por isso, temos que :

s r
2 mB g d vA 2 mB g d
vb = vA = I
e ω= = .
mA + mB + R2
R mA R2+ mB R 2 + I

Atividade 3
Atende aos Objetivos 1, 2, 3 e 4
Baseado no que você leu nesta aula e nas aulas 7 e 8, resolva a seguinte
questão.
Uma barra homogênea de comprimento b e massa m está ligada em um su-
porte vertical. A barra pode girar sem atrito em torno de um eixo horizontal
que é perpendular a ela e passa por uma das suas extremidades. A barra
é largada da posição horizontal, como mostra a Figura 9.16. O momento
de inércia da barra em torno do eixo horizontal que passa por uma das suas
m b2
extremidades é igual a .
3

Figura 9.16: A barra gira em torno de um eixo horizontal.

a. Calcule os módulos da velocidade angular e da aceleração angular da barra

quando ela forma um ângulo θ com o eixo vertical.

b. Calcule a força que o eixo exerce sobre a barra, quando ela forma um
ângulo θ com o eixo vertical. Expresse esta força em termos dos vetores
unitários R̂ e θ̂ associados ao movimento circular do centro de massa da
barra.

311 CEDERJ
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo

FÍ
sica1B

Despreze as forças que o ar exerce sobre a barra. Resolva o problema no

referencial da Terra, suposto inercial. Considere conhecidos o comprimento
b e a massa m da barra, o módulo da aceleração da gravidade e o ângulo θ.

Respostas Comentadas

a. Calculando a velocidade angular e a aceleração angular da barra

Para encontrar o módulo da velocidade angular da barra, quando ela forma

um ângulo θ com a vertical, vamos aplicar à barra o Teorema do Trabalho-
Energia Mecânica. Para isto, é necessário investigar os trabalhos das for-
ças externas e internas.

Como a barra é um corpo rígido, não existe trabalho de forças internas

não conservativas. Por isso, vamos fazer apenas o diagrama das forças
externas que atuam na barra.

CEDERJ 312
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo
MÓDULO 1 - AULA 9

1. Construindo o diagrama de forças da barra

O eixo e o ar estão em contato com a barra. Logo, somente eles podem

exercer forças de contato sobre ela. O eixo exerce a força F~ sobre a barra.
Como não existe atrito entre o eixo e a barra, a força F~ é a soma das
forças normais que o eixo exerce sobre ela, sendo aplicada no eixo de
rotação da barra. A única força gravitacional não desprezível que atua
sobre a barra é o seu peso. O diagrama das forças externas foi desenhado
na Figura 9.17.

Figura 9.17: Diagrama das forças externas que aiuam na barra.

2. Aplicando o Teorema do Trabalho-Energia Mecânica à barra

A força F~ é a única força externa não conservativa que atua na barra.

Ela não realiza trabalho sobre a barra, porque ela é soma das normais
exercidas pelo eixo sobre ela. Os deslocamentos destas normais são per-
pendiculares a elas. Por isso, a variação da energia mecânica da barra é
nula, isto é, EM (t) = EM 0 , em que EM 0 é a energia mecânica inicial.

A energia cinética da barra é igual a:

I ω 2 (t) m b2 ω 2 (t)
= .
2 6

313 CEDERJ
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo

FÍ
sica1B

A energia potencial da barra é igual a Ug = −m xCM (t) g, como mostra a

Figura 9.18.

Figura 9.18: Energia potencial da barra.

Observe que o sinal negativo da expressão da energia potencial gravita-

cional é necessário, porque a energia potencial gravitacional é menor nos
pontos mais baixos, o que equivale na Figura 9.18 aos pontos com valores
de xCM maiores. Logo, a energia mecânica do sistema é igual a:

m b2 ω 2 (t)
EM = − m xCM (t) g,
6
em que ω(t) é a velocidade angular da barra, que também é igual a velo-
cidade angular do seu centro de massa. Como no instante inicial a barra
parte do repouso, a sua velocidade angular inicial é nula, uma vez que
vCM 0
ω0 = = 0. Como a coordenada x inicial do centro de massa tam-
RCM
bém é nula, a energia mecânica inicial da barra é nula, isto é, EM 0 = 0.

A Figura 9.18 mostra que:

xCM b cos(θ)
cos(θ) = ⇒ xCM = RCM cos(θ) = .
RCM 2

Por isso, a energia mecânica da barra, quando ela forma um ângulo θ com
a vertical é dada por:

m b2 ω 2 (t) b cos(θ)
EM = − mg = 0.
6 2
CEDERJ 314
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo
MÓDULO 1 - AULA 9

Logo, o módulo da velocidade angular da barra é igual a:

r
3 g cos(θ)
ω= .
b

3. Aplicando a Dinâmica de Rotação à barra

O módulo da aceleração angular da barra pode ser obtido da aplicação

equação da Dinâmica de Rotação em torno do eixo fixo à barra, isto é,

~ = τ~ ext
Iα z .

O torque da força F~ é nulo, porque a distância perpendicular do ponto de

aplicação desta força ao eixo de rotação é nula. A Figura 9.19 mostra
que o torque da força peso é igual a:

m g b sen(θ)
τ~ z = −m g RCM sen(θ) k̂ = − k̂.
2

Figura 9.19: Componentes vetoriais dos torques externos, na direção do eixo

de rotação.

m b2 m g b sen(θ) 3 g sen(θ)
Logo, temos que: αz = − ⇒α= .
3 2 2b

315 CEDERJ
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo

FÍ
sica1B

b. Calculando a força resultante que o eixo exerce sobre a barra

A força resultante que o eixo exerce sobre a barra pode ser obtida com a
equação da Dinâmica do Centro de Massa da barra, isto é,

m ~aCM = F~ + m ~g ⇒
m aCM R = FR + m gR ⇒ FR = m aCM R − m gR (9.8)
m aCM θ = Fθ + m gθ ⇒ Fθ = m aCM θ − m gθ . (9.9)

As componentes das acelerações do centro de massa da barra nas direções

radiais e tangenciais são dadas por:
 
2 3 g cos(θ) b 3 g cos(θ)
aCM R = −ω RCM = − =− e
b 2 2
b 3 g sen(θ) 3 g sen(θ)
aCM θ = RCM αz = =− .
2 2b 4
A Figura 9.20 mostra que as componentes da aceleração da gravidade
nas direções dos vetores unitários R̂ e θ̂ são iguais a:

gR = g cos(θ) e gθ = −g sen(θ)

Figura 9.20: Componentes da aceleração da gravidade nas direções radiais e

tangenciais.

A substituição das componentes das acelerações do centro de massa e da

aceleração da gravidade nas equações 9.8 e 9.9 nos dá as componentes da
força que o eixo exerce sobre a barra.
3 g cos(θ) 5 m g cos(θ)
FR = −m − m g cos(θ) = − .
2 2
CEDERJ 316
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo
MÓDULO 1 - AULA 9

3 g sen(θ) m g sen(θ)
Fθ = −m + m g sen(θ) = .
4 4
Logo, a força que o eixo exerce sobre a barra é igual a:

5 m g cos(θ) m g sen(θ)
F~ = − R̂ − θ̂.
2 4
Observe que a força que o eixo exerce sobre a barra não é radial.

Conclusão
Nesta aula, você desenvolveu habilidades para descrever os movimentos de
sistemas formados por corpos rígidos com movimentos planos, nos casos em
que os corpos rígidos ou só transladam ou só giram em torno de um eixo fixo.

Resumo
Dizemos que um corpo rígido tem movimento plano, quando as trajetórias
de todos os seus pontos são paralelas à um plano. Como exemplos de corpos
rígidos com movimentos planos podemos citar aqueles que transladam sem
girar, os que giram em torno de um eixo fixo e os que transladam e giram
em torno de eixos que mantêm a sua direção perpendicular ao plano que é
paralelo às trajetórias dos pontos do corpo rígido. São exemplos do último
caso, os movimentos de uma esfera descendo um plano inclinado, das rodas
de um carro que translada em linha reta etc. O movimento de um pião não
é um movimento plano porque os planos dos movimentos dos seus pontos se
modificam ao longo do tempo.

A análise de sistemas formados por corpos rígidos que ou transladam sem gi-
rar ou giram em torno de um eixo fixo é facilitada pela aplicação dos seguintes
procedimentos:

1. identificar os corpos rígidos do sistema que só transladam e aqueles só

giram em torno de um eixo fixo;

2. identificar as restrições ao movimento do sistema (os vínculos);

3. fazer os diagramas das forças externas dos corpos rígidos. Aplicar a

Lei da Dinâmica de Translação do Centro de Massa aos corpos rígidos
(Aula1);

317 CEDERJ
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo

FÍ
sica1B

4. fazer os diagramas dos torques externos dos corpos rígidos que giram
em torno de um eixo fixo. Aplicar a Lei da Dinâmica de Rotação em
torno de um eixo fixo (Aula8) a estes corpos rígidos;

5. fazer os diagramas das forças externas e internas que atuam no sistema

de corpos rígidos. Aplicar o teorema do Trabalho-Energia Mecânica ao
sistema formado pelos corpos rígidos.

A aplicação do Teorema do Trabalho-Energia Mecânica de sistemas compos-

tos por corpos rígidos necessita de algumas informações sobre o trabalho das
forças internas. Nos casos em que o corpo sofre deformações permanentes
durante o seu movimento, as forças internas não conservativas transformam
parte da energia mecânica do sistema em calor. Como os corpos rígidos não
deformam ao se deslocar, os trabalhos realizados pelas forças internas nos
corpos rígidos são nulos. Por isso, apenas as forças externas não conservati-
vas podem modificar a energia mecânica de um corpo rígido.

As forças de atrito que existem entre as partes de um sistema composto por

corpos rígidos podem dissipar a energia mecânica do sistema ou podem trans-
ferir energia mecânica de uma parte do sistema para outra.

Para que haja dissipação da energia mecânica pelas forças de atrito

internas, uma parte do sistema tem que deslizar sobre a outra.
Logo, apenas as forças de atrito cinéticas internas podem dissipar
a energia mecânica do sistema.
Para que exista dissipação da energia mecânica pelas forças de
atrito externas, os corpos do sistema têm que deslizar sobre o seu
exterior. Logo, apenas as forças de atrito cinéticas externas podem
dissipar a energia mecânica do sistema.

O sistema formado por uma roldana e por cordas leves pode ser tratado como
um corpo rígido em que se aplicam diretamente as tensões que atuam nas
cordas.
Uma corda que passa por uma rodana só transmite a tensão, quando a sua
massa e o momento de inércia da roldana são desprezíveis.
Quando um fio inextensível com massa desprezível passa sem deslizar por
uma roldana que gira sem atrito em torno do seu eixo, o sistema formado
pela roldana e pelo fio transfere energia mecânica entre os corpos rígidos li-
gados ao fio, sem dissipar energia.

CEDERJ 318
 Aula 9 - Aplicações da Dinâmica de Rotação em torno de um eixo fixo
MÓDULO 1 - AULA 9

Informações sobre a próxima aula

Na próxima aula você vai refazer o experimento da Aula 4, com uma
polia que fornece uma contribuição relevante para a energia mecânica do
sistema formado pelo carrinho do trilho de ar, pelo fio, pelo suporte com
massas e pela polia.

Referências bibliográficas
ALMEIDA, Maria Antonieta Teixeira; PAULA, Bruno Salazar. Física 1A.
v.1, 1. ed. Rio de Janeiro: Fundação Cecierj, 2014.

NUSSENZVEIG, Herch Moysés. Curso de Física básica I : Mecânica. 3. ed.

São Paulo: Edgard Blücher, 1981.

319 CEDERJ