Universidade Federal de Santa Catarina – UFSC

DAS5142-07220B Sistemas Dinâmicos

Relatório Laboratório 6

Alunos
Lucas Gonçalves Chrisóstomo
Victor Soares Stefenon

Professor
Daniel Juan Pagano

Florianópolis, 30 de junho de 2024.

DAS5142-07220B Sistemas Dinâmicos Relatório Laboratório 6

Sumário
1 Exercício 1 3
1.1 Item A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Item b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Item c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Item d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Exercício 2 5

3 Exercício 3 6

2
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1 Exercício 1
1.1 Item A

Para caracterizar o ponto de equilíbrio iguala-se as derivadas de x1 e x2 a zero, de forma que:

As equações diferenciais são dadas por:
ẋ1 = −x31 − x2 (1)
ẋ2 = x1 − x32 (2)
Para os pontos de equilíbrio, temos:
0 = −x31 − x2 (3)
0 = x1 − x32 (4)
Simplificando, obtemos:
x31 = −x2 (5)
0 = −x1 + x91 (6)
O ponto de equilíbrio é:
(x1 , x2 ) = (0, 0)
A matriz A é dada por:
−3x21
 
1
A=
−1 −3x22
Analisando o exposto, obtemos o polinômio característico para encontrar os autovalores λ:
det(A − λI) = 0
Para a matriz A, isso resulta na equação característica:
−3x21 − λ −3x22 − λ − (−1 · 1) = 0

Simplificando, temos:
λ2 + 1 = 0
Resolvendo para λ, obtemos:
λ = ±j
Portanto, pode-se concluir que a origem (0, 0) não é um ponto de equilíbrio hiperbólico, uma vez que,
a parte real do autovalor da matriz Jacobiana é nula.

1.2 Item b

Utiliza-se o programa PPLANE8 para visualizar o diagrama de espaço de estados do sistema, obtem-se
o diagrama representado na Figura 1.
Caracterizando o ponto de equilíbrio (x1,x2) = (0,0)
3
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Figura 1: Diagrama de espaço de estados do sistema

Figura 2: Resposta no tempo x1 e x2

1.3 Item c
Para essa questão, utilizaremos a função de Lyapunov:
1
V = (x21 + x22 )
2
4
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Substituindo os valores das equações diferenciais, obtemos:

∂V ∂V
V̇ = ẋ1 + ẋ2 (7)
∂x1 ∂x2
= x1 (−x31 − x2 ) + x2 (x1 − x32 ) (8)

Substituindo as expressões de ẋ1 e ẋ2 na equação acima, obtemos:

V̇ = x1 (−x2 − x31 ) + x2 (x1 − x32 ) (9)

Simplificando, temos:
V̇ = −x41 − x1 x2 + x2 x1 − x42 (10)
Como os termos x1 x2 e x2 x1 se cancelam, ficamos com:

V̇ = −(x41 + x42 ) < 0 (11)

Portanto, mostramos que:

V̇ = −(x41 + x42 ) < 0

1.4 Item d
Para plotar as funções, utilizaremos os métodos meshgrid e surf do Matlab. Dessa forma, geramos
os gráficos da função de Lyapunov e de sua derivada, conforme mostrado nas Figuras 2a e 2b.

(a) 2a (b) 2b

Figura 3: Gráficos da função de Lyapunov e sua derivada

2 Exercício 2

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Seguindo a metodologia do exercício anterior, pode-se igualar as equações do enunciado a zero, assim
obtendo o ponto de equilíbrio em (0, 0):
(
x1 (x21 + x22 − 1) − x2 = 0
x2 (x21 + x22 − 1) + x1 = 0
Para encontrar o ponto de equilíbrio, igualamos x1 e x2 a zero:

2 2
−x2 − x1 = 0

x1 = 0

x2 = 0


Assim, obtemos o ponto de equilíbrio:

(x1 , x2 ) = (0, 0)
A matriz Jacobiana A no ponto de equilíbrio é:
 
−1 −1
A=
1 −1
Calculando os autovalores, obtemos:
λ2 + 2λ + 2 = 0 ⇒ λ = −1 ± j
Com isso, podemos observar que o ponto de equilíbrio local é um foco estável. Portanto, pelo método
de Lyapunov, obtemos:
1
V (x1 , x2 ) = (x21 + x22 )
2
Pode-se caracterizar a função de Lyapunov é definida como globalmente positiva. Isso porque, para
quaisquer valores de x1 e x2 diferentes de zero, ela possui resultados positivos. Então, pode-se obter V̇
apartir da :

V̇ = x1 ẋ1 + x2 ẋ2
Substituindo as expressões de ẋ1 e ẋ2 , obtemos:
V̇ = x1 (x1 (x21 + x22 − 1) − x2 ) + x2 (x2 (x21 + x22 − 1) + x1 )
Simplificando, chegamos em:
V̇ = x41 + x42 + 2x21 x22 − x21 − x22
Por fim, podemos verificar a condição V̇ (x1 , x2 ) < 0:
(x21 + x22 )2 < (x1 + x2 )2 ⇒ x21 + x22 < 1
Analisando, percebemos que V̇ (x1 , x2 ) possui valores negativos para todos os valores de (x1 , x2 ) dentro
do círculo unitário, exceto em (0, 0). Logo, concluímos que ela é localmente assintoticamente estável. A
função V̇ está demonstrada pela Figura 2. Além disso, a simulação do diagrama de espaço de estados do
sistema está disposta na Figura 3.

3 Exercício 3
Considere o seguinte sistema de equações diferenciais:
ẋ = xy (12)
2 3
ẏ = −x − y (13)
Vamos provar que este sistema é globalmente assintoticamente estável, considerando a seguinte função
de Lyapunov:
x2 + y 2
V (x, y) =
2
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Figura 4: pplane8

Figura 5: Resposta no tempo

Ponto de Equilíbrio
O ponto (0, 0) é um ponto de equilíbrio do sistema, pois:

ẋ = 0 e ẏ = 0 quando x = 0 e y = 0

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(a) Função de Lyapunov (b) Derivada da função de Lyapunov

Figura 6: Gráficos da função de Lyapunov e sua derivada

Matriz Jacobiana
Para analisar a estabilidade do ponto de equilíbrio, calculamos a matriz Jacobiana A(x, y) do sistema:
! 
∂ ẋ ∂ ẋ 
∂x ∂y y x
A(x, y) = ∂ ẏ ∂ ẏ =
∂x ∂y
−2x −3y

No ponto de equilíbrio (0, 0), a matriz Jacobiana é:

 
0 0
A(0, 0) =
0 0

A matriz Jacobiana no ponto de equilíbrio não fornece informações conclusivas sobre a estabilidade.
Portanto, utilizamos o método de Lyapunov para uma análise mais detalhada.

Função de Lyapunov
Consideramos a função de Lyapunov:

x2 + y 2
V (x, y) =
2
Esta função é positiva definida, pois V (x, y) > 0 para todos x ̸= 0 ou y ̸= 0, e V (0, 0) = 0.

Derivada de Lyapunov
Calculamos a derivada de V ao longo das trajetórias do sistema:
∂V ∂V
V̇ = ẋ + ẏ = xẋ + y ẏ
∂x ∂y
Substituindo as equações diferenciais do sistema, obtemos:

V̇ = x(xy) + y(−x2 − y 3 ) = x2 y − x2 y − y 4 = −y 4

Como V̇ = −y 4 ≤ 0 para qualquer valor de y, o ponto (0, 0) é estável.

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Estabilidade Globalmente Assintótica

Para analisar a estabilidade globalmente assintótica, observamos o comportamento de x conforme
y tende a zero. Das equações de estado do sistema, percebemos que à medida que y e sua derivada
tendem a zero, x também tende a zero. Portanto, pelo Teorema de LaSalle, o ponto (0, 0) é globalmente
assintoticamente estável.

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Figura 7: Foco da derivada da função de lyapunov

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Figura 8: Foco da derivada da função de lyapunov

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