CONTROLADORES PROPORCIONAIS INTEGRAIS DERIVADO
Controlador proporcional integral derivado, controlador PID ou simplesmente PID, é uma
técnica de controle de processos que une as acções derivativa, integral e proporcional, zerado
pela acção integral e obtido com uma velocidade antecipativa pela acção derivativa.
Na prática os PID são encontrados no interior de controladores eletrônicos chamados "single-
loop", muitas vezes com microprocessadores, e também através de Controladores programáveis e
outros equipamentos de controle
Os controladores contínuos podem controlar os processos de três formas distintas:
• Controle Proporcional (P) - mantem o comportamento do sistema variando apenas a
intensidade seja essa variação para mais ou para menos;
• Controle Integral (PI) - faz com que o controle se aproxime do valor desejado de uma maneira
suave se comparado ao proporcional;
• Controle Derivativo (PD) – completa o controle ao diminuir o erro acumulando tornando a
oscilações em volta do valor desejado muito menor.
Estes três modos de controle são também designados de acções de controle, cada uma delas
reagindo de forma distinta ao erro presente nos sistemas e consequentemente minimizando a
variação de erro. O controle proporcional ajusta a variável de controle de forma proporcional ao
erro. O controle integral ajusta a variável de controle baseando-se no tempo em que o erro
acontece. O controle derivativo ajusta a variável de controle tendo como base a taxa de variação
do erro. A combinação destes tipos de controle forma o controlador conhecido na indústria como
PID.
A concepção de um controlador de proporcional integral derivativo (PID) a definição e ajuste de
três parâmetros pincipais: proporcional (P), integral (I), e derivativo (D).O objectivo é criar um
controlador que ofereça um desempenho optimizado em termos de resposta ao sistema,
estabilidade e precisão. Aqui estão os passos e considerações principais no design de um
controlador PID:
1. Definições do Objectivo de Control:
Determine o que deve ser controlado
Identifique os requisitos do sistema, como o tempo de resposta precisão e
estabilidade.
2. Modelagem do Sistema:
Obtenha ou crie matemático que sera controlado. Isso pode incluir dinâmica do
processo e as características da resposta.
Realize medições ou testes para entender o comportamento do sistema, como a
função de transferência ou resposta do degrau.
3. Escolha dos Parâmetros PID:
Proporcional (kp): define a quantidade de correcção baseada no erro actual. Um
maior kp reduz o erro rapidamente mas pode causar oscilações.
Integral (ki): corrige o erro acumulado ao longo do tempo. Ajuda a eliminar o
erro de estando estacionário, mas pode causar oscilações ou sobrecargas se for
muito alto
Derivativo (kd): antecipa mudanças no erro, ajudando a reduzir a sobrecarga e a
melhorar a estabilidade. Pode aumentar a complexidade se não ajustada
correctamente.
4. Sintonização dos Parâmetros:
Método de Ziegler-Nicholas: um método empírico popular para ajustar os
parâmetros PID, baseando na resposta do sistema a um aumento gradual do ganho
proporcional ate que o sistema comece a oscilar.
Método de Ajuste Manual: Ajuste os parâmetros empiricamente, observando o
comportamento do sistema e fazendo ajustes incrementais.
Métodos Computacionais: Utilização de algoritmos de otimização para encontrar
os valores ótimos dos parâmetros.
5. Implementação e Teste:
Programe um controlador PID no sistema de controle.
Teste o controlador em condições reais ou simuladas para garantir que atende os
requisitos de desempenho.
Faca ajustes finos conforme necessário para melhorar o desempenho.
6. Ajuste e Validação Continuos:
Monitore o desempenho do controlador PID ao longo do tempo e faça ajustes
conforme necessário, especialmente se as condições do sistema mudarem.
A concepção e a sintonização de um controlador PID eficaz requerem uma combinação de
conhecimento teórico, compreensão do sistema específico e uma abordagem prática para ajustar
os parâmetros para obter o desempenho desejado.
DEMOSTRACAO DO FUNCIONAMENTO
P(KP)- ganho proporcional;
I(KI)- ganho integral;
D(KD)- ganho derivativo
As formulas para calcular a saída do controlador PID são as seguintes:
1. Erro (e): É a diferença entre o valor desejado( setpoint, SP) e o valor médio( process
variable PV):
E(t)=SP –PV(t)
2. Termo proporcional
P(t)= Kp* e(t)
onde 𝐾𝑝 é o ganho proporcional.
3. Termo Integral (I):
I(t)=K i ⋅∫ 0t e(τ)dτ
onde 𝐾𝑖K i é o ganho integral. A integral do erro é acumulada ao longo do tempo.
4. Termo Derivativo (D):
D(t)=K d ⋅ dtd e(t)
onde 𝐾𝑑K d é o ganho derivativo. A derivada do erro é calculada para prever futuras
tendências.
5. Saída do Controlador (u):
u(t)=P(t)+I(t)+D(t)
ou substituindo pelas fórmulas dos termos:
𝑢(𝑡)=𝐾𝑝⋅𝑒(𝑡)+𝐾𝑖⋅∫0𝑡𝑒(𝜏)𝑑𝜏+𝐾𝑑⋅𝑑𝑑𝑡𝑒(𝑡)
u(t)=K p ⋅e(t)+K i ⋅∫ 0t e(τ)dτ+K d ⋅ dtd e(t)
Essas fórmulas calculam a saída do controlador PID, que é usada para ajustar a entrada do
sistema de modo que o valor medido se aproxime do valor desejado.
Onde ele é aplicado?
O controlador PID é amplamente aplicado em uma variedade de sistemas e processos devido à
sua versatilidade e eficácia. Aqui estão algumas áreas comuns de aplicação:
1. Controle de Temperatura:
Usado em sistemas de aquecimento e resfriamento, como fornos, sistemas de climatização e
processos industriais que requerem controle preciso da temperatura.
2. Controle de Velocidade e Posicionamento:
Em motores elétricos e servomecanismos para controlar a velocidade e a posição, como
em robótica, sistemas de automação e CNC (Controle Numérico Computadorizado).
3. Controle de Nível de Líquidos:
Em tanques e reatores industriais para manter níveis de líquido constantes, ajustando as
válvulas de entrada e saída.
4. Controle de Pressão:
Em sistemas de controle de processos industriais para manter a pressão em níveis
desejados, como em sistemas de petróleo e gás.
5. Controle de Fluxo:
Para regular o fluxo de fluidos em tubulações e sistemas de processamento.
6. Controle de Processos Químicos:
Em reatores químicos e sistemas de mistura para manter as condições de reação ideais.
7. Controle de Sistemas de Energia:
Em redes elétricas e sistemas de geração de energia para manter a estabilidade e a
eficiência operacional.
8. Controle de Sistemas de Transporte:
Em veículos autônomos, sistemas de controle de trens e aeronaves para manter a
trajetória e a velocidade desejadas.
9. Controle de Equipamentos de Fabricação:
Em linhas de montagem e máquinas industriais para garantir a qualidade e a precisão da
produção.
10. Sistemas de Controle de Clima:
Em edifícios e ambientes controlados para manter condições ambientais ideais.
Essas aplicações ilustram a flexibilidade e a importância do controlador PID em várias indústrias
e tecnologias, ajudando a manter sistemas funcionando de maneira eficiente e estável.
Esses exemplos mostram como o controlador PID é usado em diversas aplicações para garantir a
operação eficiente e estável de sistemas em diferentes industrias.