2 Engenharia de controle moderno
de controladores PID, no chamado método de Ziegler-Nichols. Do final da década de 1940 ao
início da de 1950, o método de lugar das raízes, graças a Evans, foi plenamente desenvolvido.
Os métodos de resposta em frequência e do lugar das raízes, os quais são a essência da teoria
clássica de controle, conduziram a sistemas que são estáveis e satisfazem um conjunto de con-
dições de desempenho relativamente arbitrárias. Esses sistemas são, em geral, aceitáveis, mas
não são ótimos no sentido estrito desse termo. Desde o final da década de 1950, a ênfase nos
problemas com projetos de controle foi deslocada do projeto de um dentre muitos sistemas que
funcionam para o projeto de um sistema que seja ótimo em algum aspecto relevante.
À medida que os sistemas modernos com muitas entradas e saídas se tornam mais e mais
complexos, a descrição de um sistema de controle moderno requer um grande número de equa-
ções. A teoria clássica de controle, que trata somente de sistemas com uma entrada e uma saída,
tornou-se insuficiente para sistemas com múltiplas entradas e saídas. A partir de 1960, como a
disponibilidade dos computadores digitais possibilitou a análise de sistemas complexos dire-
tamente no domínio do tempo, a teoria de controle moderno, com base na análise e na síntese
do domínio de tempo com o emprego de variáveis de estado, foi desenvolvida para lidar com a
crescente complexidade dos sistemas modernos e seus rigorosos requisitos relativos à precisão,
à importância e ao custo em aplicações militares, espaciais e industriais.
Entre 1960 e 1980, o ótimo controle de sistemas determinísticos e estocásticos, bem como o
controle adaptativo e de aprendizagem de sistemas complexos, foi amplamente pesquisado. De
1980 a 1990, os desenvolvimentos na teoria de controle moderno voltaram-se para o controle
robusto e para tópicos associados.
A teoria de controle moderno baseia-se na análise do domínio do tempo em sistemas de
equações diferenciais. Ela simplificou o projeto de sistemas de controle porque se baseia no
modelo de um sistema de controle real. No entanto, a estabilidade do sistema é sensível ao erro
entre o sistema real e seu modelo. Isso significa que, quando o controlador projetado a partir de
um modelo for aplicado a um sistema real, o sistema poderá não ser estável. Para evitar que isso
aconteça, projetamos o sistema estabelecendo primeiro a gama de possíveis erros para depois
projetar o controlador de uma forma que, se o erro do sistema estiver dentro da gama prevista, o
sistema de controle projetado será sempre estável. O método de projeto baseado nesse princípio é
chamado teoria do controle robusto. Essa teoria incorpora tanto a abordagem de resposta em fre-
quência quanto a abordagem de domínio do tempo. Matematicamente, a teoria é muito complexa.
Como essa teoria requer um conhecimento matemático prévio em nível de pós-graduação,
a teoria do controle robusto foi incluída neste livro apenas em seus aspectos introdutórios. O
leitor interessado em detalhes sobre a teoria do controle robusto deverá procurar um curso de
pós-graduação em controle, em uma faculdade.
Definições. Antes de discutirmos os sistemas de controle, é necessário que seja definida a
terminologia básica.
Variável controlada e sinal de controle ou variável manipulada. A variável controlada é
a grandeza ou a condição que é medida e controlada. O sinal de controle ou variável manipulada
é a grandeza ou a condição modificada pelo controlador, de modo que afete o valor da variável
controlada. Normalmente, a variável controlada é a saída do sistema. Controlar significa medir
o valor da variável controlada do sistema e aplicar o sinal de controle ao sistema para corrigir ou
limitar os desvios do valor medido a partir de um valor desejado.
No estudo da engenharia de controle, é preciso definir termos adicionais que são necessários
à descrição dos sistemas de controle.
Plantas. Uma planta pode ser uma parte de equipamento ou apenas um conjunto de componentes
de um equipamento que funcione de maneira integrada, com o objetivo de realizar determinada
operação. Neste livro, denominaremos planta qualquer objeto físico a ser controlado (como um
componente mecânico, um forno, um reator químico ou uma espaçonave).