PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Aula 4 – Projeto de Controladores no Domínio da Freqüência

Introdução

Compensador do Tipo Atraso de Fase – “Lag Compensation”

Compensador do Tipo Avanço de Fase – “Lead Compensation”

Compensador do Tipo Avanço-Atraso de Fase – “Lead-Lag Compensation”

Exercícios

Leituras Adicionais Recomendadas

Introdução
Na maioria das vezes em que se deseja projetar um sistema de controle realimentado, é comum
que o projetista estabeleça a priori, um conjunto de características desejadas para o sistema em questão.
Tais características podem estar associadas por exemplo, a estabilidade relativa do sistema, tal que o
projeto deva atender especificações de Margem de Ganho – GM e Margem de Fase - ΦM. Da mesma forma,
pode-se também estabelecer requisitos associados a resposta transitória do sistema. Nestes casos é comum
considerar como referência para o sistema um sinal do tipo degrau e, admitir como especificações de
resposta transitória a Máxima Sobrepassagem – Mp e os Tempos de Subida – Tr e de Pico – Tp da variável
de saída do mesmo. Ainda é comum que seja estabelecido requisitos associados a máxima diferença
permitida entre as variáveis de referência e de saída do sistema, ou seja, o máximo erro em regime
permanente. Todas as características de desempenho mencionadas anteriormente estão diretamente
relacionadas com as curvas de resposta em freqüência do sistema. Caso algumas das características de
desempenho previamente estabelecidas não sejam satisfeitas, o projetista deverá alterar adequadamente nas
curvas de resposta em freqüência as características do sistema através da inclusão de redes de compensação
em freqüência. As redes de compensação em freqüência utilizadas, suas características principais, o
procedimento recomendado para projetá-las bem como a forma com que tais dispositivos são
implementados serão apresentados na seqüência.

1. .Qual a principal vantagem que o projeto de compensadores pelo método da resposta em

freqüência apresenta em relação ao projeto de compensadores com base no Lugar
Geométrico das Raízes?

2. Como o ajuste simples do ganho de um sistema relaciona-se com a resposta transitória

tomando por base o diagrama de Bode do mesmo?

Compensador do Tipo Atraso de Fase – “Lag Compensation”

O compensador de atraso de fase é empregado em situações em que se deseja diminuir o erro de
regime permanente do sistema, aumentando-se o ganho em baixas freqüências, e normalmente é projetado
de forma a não causar alterações significativas no comportamento transitório da variável de saída do
mesmo sistema. Esta estrutura de compensação é representada pela função de transferência apresentada
abaixo:

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1
s+
G c (s) = K c T (4.1)
1
s+
αT
com α > 1. A denominação deste tipo de estrutura de compensação explica-se pelo efeito característico da
curva de fase deste compensador, apresentada na Figura 4.1. Nesta figura são representadas as curvas de
módulo e de fase de um compensador de atraso de fase com o pólo localizado em –1 e com o zero
localizado em –10, com α=10 e o ganho Kc=1. Observa-se que a contribuição em fase deste tipo de
compensador é negativa e, uma vez que tal contribuição será acrescentada a curva de fase original do
sistema, torna-se direto concluir porque este é um compensador de atraso de fase.

ωmin

Fig. 4.1: Diagrama de Bode de um compensador de atraso de fase com o pólo em –1 e o zero em –10.
De acordo com a equação (4.1), pode-se determinar analiticamente a freqüência em que ocorre o
maior atraso de fase do compensador. O procedimento é diretamente obtido calculando-se o ponto de
mínimo da equação de fase de (4.1), ou seja:
d
(arc tan Tω − arc tan αTω) = 0 (4.2)
dω
resultando em
1
ω min = (4.3)
T α
Estabelecidas algumas das características principais do compensador de atraso de fase, ainda não
está claro o procedimento adequado para determinação dos parâmetros de (4.1), ou seja, como ajustar o
pólo, o zero e o ganho do compensador. O exemplo apresentado a seguir tem como objetivo elucidar alguns
pontos fundamentais relacionados ao ajuste dos parâmetros citados.

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Exemplo 4.1:

Considera-se neste exemplo um servomecanismo de posição esquematizado no diagrama de

blocos apresentado na Figura 4.2:

Amplificador
Pré-Amplif. de Potência Motor e carga
R(s) + C(s)
100 1 1
K
_ (s + 100) (s + 36) s

Fig. 4.2: Diagrama de blocos de um servomecanismo de posição.

Deseja-se que este sistema apresente sobrepasso máximo – Mp de 9.5% com constante de erro de
velocidade Kv ≥ 160.
• Passo 1. Obter o traçado do diagrama de Bode para o sistema operando em malha-aberta, admitindo
ganho K=1.0, conforme apresentado na Figura 4.3:

Fig. 4.3: Diagrama de Bode do sistema apresentado na Figura 4.2 considerando K=1.
• Passo 2: Considerando que este sistema apresentará pólos complexos dominantes em malha-fechada e,
que seu comportamento poderá ser aproximado por um sistema de segunda ordem representado na
Figura 4.4, utiliza-se a equação (4.4) para determinação do coeficiente de amortecimento que resulta
no Mp desejado, ou seja:
πξ
−
1−ξ 2
9.5 = 100e ⇒ ξ ≅ 0.6 (4.4)

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~
R (s) ω2n C(s)
+ s(s + 2ξωn )
-

Fig. 4.4: Sistema de segunda ordem aproximado

• Passo 3: De posse do coeficiente de amortecimento, pode-se empregar a equação (4.5) para
determinação da margem de fase do sistema, i.e.

− 2ξ 2 + 4ξ 4 + 1
Φ M = 90 − arc tan ≅ 59.2 o (4.5)
2ξ
ξ = 0.6
• Passo 4: Verificar graficamente qual o incremento de ganho que deve ser inserido ao diagrama de
Bode de Magnitude apresentado na Figura 4.3, para que o sistema apresente a margem de fase
especificada em (4.5), isto é, 59.2o. Este procedimento também poderá ser realizado numericamente,
descobrindo-se qual a freqüência em que ΦM = 59.2º:
ω ω
59.2 o = 180 o − 90 o − arc tan − arc tan ⇒ ω ≅ 14.82 rad/s (4.6)
36 100
e, em seguida calcular o ganho da função de transferência de malha-aberta do sistema nesta freqüência,
conforme apresentado na equação (4.7).
100
G ( jω) = ⇒ G ( jω) ≅ 0.0017 (4.7)
ω ω + 36 2 ω 2 + 100 2
2
ω=14.82

Concluindo-se que para satisfazer o primeiro requisito, associado a máxima sobrepassagem de 9.5%, o
ganho K do elemento pré-amplificador poderá ser aumentado em aproximadamente 583 vezes, de forma
que
K G ( jω) ω=14.82 = 1.0 (4.8)

Na Figura 4.5 pode-se observar a resposta temporal da variável de saída do sistema apresentado da
Figura 4.2, considerando-se o ganho do pré-amplificador K=583.

Fig. 4.5: Resposta ao degrau do servoposicionador considerando K=583.

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Pela análise da Figura 4.5, observa-se que o requisito de sobre-sinal máximo foi satisfeito, contudo
o sistema de controle ainda deve satisfazer as especificações de Kv. Para o caso em que K=583, tem-se
58300
K v = lim sG (s) = ≅ 16.2 (4.9)
s →0 3600 s =0

O requisito especificado para Kv ≥ 160, no entanto, não foi satisfeito. Para que este requisito seja
satisfeito, pode-se simplesmente continuar aumentando o ganho do circuito pré-amplificador, neste caso em
quase 10 vezes, o que levará o sistema a instabilizar-se, como pode-se constatar no diagrama de Bode
apresentado na Figura 4.6. A solução esta em inserir um compensador de atraso de fase, de forma a
aumentar adequadamente os ganhos em baixas freqüências do sistema operando em malha-aberta sem
alterar a margem de fase do mesmo, satisfazendo simultaneamente os requisitos de sobre-sinal máximo e
de Kv.

original
100 ajuste do transitorio
ajuste do regime
50
Magnitude [dB]

-50

-100

-150
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω180º
-50

-100
Fase [graus]

-150

-200

-250

-300
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Freqüência [rad/s]

Fig. 4.6: Diagramas de Bode dos sistemas com Kv original, Kv=16.2 e Kv=162.0.

• Passo 5: A inclusão do compensador de atraso de fase neste caso deve ser feita de forma a alterar o
mínimo possível as características de módulo e de fase do sistema operando em malha-aberta com o
ganho do pré-amplificador K=583 em freqüências próximas a ω0dB. Adicionalmente, pode-se calcular
com base na função de transferência do compensador de atraso, equação (4.1), a influência real que
este compensador terá na curva de fase do sistema em malha-aberta. A Tabela 4.1 foi construída com
base na equação de fase de (4.1), equação (4.10), e relaciona o incremento de fase do compensador em
freqüências submúltiplas do pólo do e múltiplas do zero do compensador de atraso de fase. A Figura
4.7 mostra o gráfico de fase do compensador de atraso de fase, considerando α=10 e T =1. Neste caso,
o zero do compensador está localizado em –1 e o pólo em –0.1. Observe que tanto na freqüência de
uma década abaixo da freqüência atribuída ao pólo (0.01 rad/s) ou uma década acima da freqüência
atribuída ao zero (10 rad/s), a fase inserida pelo compensador é –5.13°

G c ( jω) = arc tan Tω - arc tan αTω (4.10)

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Freqüência Fase do Compensador

0.01/(T) -5.13o
0.02/(T) -10.16o
0.025/(T) -12.60o
4/T -12.60o
5/T -10.16o
10/T -5.13o
Tab. 4.1: Relação entre freqüência e fase do compensador de atraso de fase, admitido α=10.

Pólo zero

Fig. 4.7: Efeito do compensador de atraso de fase nas freqüências assinaladas na Tab. 4.1 para α=10 e T=1.
• Passo 6: Incrementar a margem de fase desejada a fase do compensador, relacionando-a com a
freqüência em que será inserido o zero do compensador de atraso de fase. Caso o zero do compensador
seja colocado uma década abaixo da freqüência ω0dB, a correção de fase que deve ser feita a margem de
fase desejada é de –5.13º, ou seja ΦM = 64.33º. A freqüência em que a fase do sistema é de 180o –
64.33 também pode ser determinada numericamente e, neste exemplo é de aproximadamente 12.0
rad/s. O módulo da função de transferência do sistema não compensado nesta freqüência é determinado
analiticamente pela seguinte equação:
583000
G ( jω) ω=12.0 = = 12.71 ≅ 22.08 dB (4.11)
12 12 2 + 36 2 12 2 + 100 2

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Desta forma, conclui-se que para que o requisito de sobre-sinal máximo seja ainda atendido, o
compensador de atraso de fase deverá reduzir a curva de ganho em aproximadamente 22.0 dB na
freqüência de 12.0 rad/s. Isto ocorrerá admitindo-se por hipótese que o zero do controlador - ωzc esteja
localizado uma década abaixo da freqüência de 12.0 rad/s, ou seja ωzc = 1.2 rad/s.
• Passo 7: A determinação da posição do pólo do compensador de atraso de fase - ωpc é realizada com
base em na informação de que a curva de ganho do sistema não compensado deverá ser atenuada em
aproximadamente 22.0 dB, ou seja a distância entre o pólo e o zero do compensador deverá ser de
1.1 década. Uma vez que o zero do compensador já foi determinado no passo anterior, o pólo do
compensador será de ωpc = 0.095.
• Passo 8. Determinar o ganho do compensador de forma a manter inalterado o Kv, isto é

1 0.095
Kc = = = 0.0794 (4.12)
G c (s) 1.2
s =0

Portanto, o compensador projetado seguindo os passos de 1 a 8 apresenta a seguinte função de

transferência:
s + 1.2
G c (s) = 0.0794 (4.13)
s + 0.095

Amplificador
Pré-Amplif. de Potência Motor e carga
R(s) + C(s)
100 1 1
Gc(s) K
_ (s + 100) (s + 36) s

Fig. 4.8: Sistema compensado com K=5830.0 e Gc(s) descrita em (4.13).

A Figura 4.9 apresenta as curvas de resposta ao degrau do sistema sem compensação de avanço de
fase com compensado, caso em que K = 583, e com o compensador de atraso de fase com K = 5830. A
Figura 4.10 apresenta as curvas de resposta a rampa do sistema com e sem compensação de avanço de fase.
Observa-se, considerando o sinal de entrada do tipo rampa, que com a introdução do compensador de
atraso houve uma diminuição do erro de regime, conforme a especificação inicial do problema.

Fig. 4.9 Resposta do sistema com compensação e sem compensação em atraso de fase, considerando o sinal
de entrada do tipo degrau unitário.

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3. Determine qual a curva apresentada no gráfico da Fig. 4.9 é referente ao ajuste com o
compensador de atraso e qual é referente ao ajuste com o ganho proporcional k=583. Justifique o
efeito encontrado na resposta temporal com o compensador de atraso de fase incluído no sistema.

Fig. 4.10: Resposta do sistema com compensação e sem compensação em atraso de fase, considerando o
sinal de entrada do tipo rampa.

4. Com relação ao exemplo apresentado anteriormente preencher a Tabela 4.2 apresentada

abaixo:

Parâmetro Especificação Valor

Proposta Obtido
Kv ≥ 160
ΦM ≥ 59.2o
ω0dB -
Mp 9.48% ≤
tp -
Tab. 4.2: Especificações propostas e obtidas para o exemplo 4.1.

5. Considere um servomecanismo de posição com realimentação unitária e negativa descrito pela

seguinte função de transferência:
1
G (s) =
s(s + 1)

Projetar um compensador de atraso de fase que faça com que o sistema apresente um erro menor
que 0.1 a uma entrada do tipo rampa unitária, com Mp ≤ 25%.

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6. Explique rapidamente como uma rede de atraso de fase possibilita que o ganho em baixas-
freqüências seja aumentado, diminuindo o erro em regime permanente, sem que o sistema se
torne instável?

7. Com base no diagrama de Bode, explique brevemente como um compensador de atraso de

fase não influência consideravelmente na resposta transitória do sistema.

8. Porque na etapa de projeto do compensador de atraso de fase deve-se incrementar a margem

de fase do sistema compensado além do desejado para que o sistema satisfaça as
especificações de desempenho?

Compensador do Tipo Avanço de Fase – “Lead Compensation”

O compensador de avanço de fase é empregado em situações em que o projetista tem por objetivo
alterar as características de resposta transitória de um dado sistema. Com a inclusão do compensador de
avanço pode-se alterar por exemplo o sobrepasso percentual da variável de saída do sistema – Mp(%) bem
como os tempos de subida – tr , de pico – tp e de estabilização – ts. A função de transferência do
compensador de avanço de fase é apresentada na equação
1
s+
1 T
G c (s) = (4.14)
β 1
s+
βT

com β < 1. A denominação deste tipo de estrutura de compensação explica-se pelo efeito característico da
curva de fase deste compensador, apresentada na Figura 4.11. Nesta figura são representadas as curvas de
módulo e de fase de um compensador de avanço de fase com o zero localizado em –1 e com o pólo
localizado em –10, com β=0.1. Com base na Figura 4.11, observa-se que a contribuição em fase deste tipo
de compensador é sempre positiva e, uma vez que tal contribuição será acrescida a curva de fase original do
sistema, conclui-se que trata-se de uma estrutura de compensação de avanço de fase. Adicionalmente, pela
análise de (4.14), conclui-se que o ganho DC deste tipo de compensador é unitário e portanto, sua inclusão
não irá alterar o erro de regime permanente do sistema.
A freqüência em que ocorre a máxima contribuição de fase do compensador é obtida pela solução
da equação (4.15), isto é:
d
(arc tan Tω − arc tan βTω) = 0 (4.15)
dω
resultando em
T βT
− =0 (4.16)
1 + (ωT ) 2
1 + (βω T )2

concluindo-se que a máxima contribuição de fase ocorrerá na freqüência

1
ω max = (4.17)
T β

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G c ( jω) ω=ω
max

ϕ max

ωmax

Fig. 4.11: Diagrama de Bode de um compensador de avanço de fase.

É de fundamental importância para o projeto do compensador, determinar qual a contribuição
máxima de fase possível, inserida por tal estrutura. Numericamente, empregando (4.17), observa-se que é
uma tarefa simples a determinação desta contribuição, contudo, observa-se também que tanto “T” quanto
“β” são parâmetros ainda a serem determinados pelo projetista. Desta forma, determina-se analiticamente a
contribuição máxima de fase inserida pelo compensador, observando-se que este valor dependerá somente
do parâmetro “β”. Para a obtenção da equação que relaciona a máxima contribuição em fase inserida pela
compensador de avanço consideremos, sem perda de generalidade, a seguinte função de transferência:
s+a
G (s) = K K, a, b ∈ ℜ + , a < b (4.18)
s+b
Pode-se ainda, realizando-se a divisão longa dos polinômios do numerador e do denominador de (4.18),
rescrevê-la na seguinte forma:

 a−b
G (s) = K1 +  (4.19)
 s+b 
Ainda sem perda de generalidade, pode adicionar e subtrair do termo interno ao parênteses do lado direito
da equação (4.19) o fator A/B, isto é

 a−b A A
G (s) = K1 + + −  (4.20)
 s+b B B
o que resulta em
A+B a−b A
G (s) = K + K −  (4.21)
B s+b B
As constantes A e B serão determinadas de forma provar que o lugar geométrico de (4.18), admitindo s=jω,
é uma semicircunferência localizada no primeiro quadrante do plano G(jω), cujo raio e centro serão
expressos em função dos valores de K, a e b. O cálculo de A e B é feito tomando por base a expressão
interna aos parênteses de (4.21), isto é:

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B(a − b ) − A(s + b) s−b

= (4.22)
B(s + b ) B(s + b)

Por inspeção, conclui-se que

A = −1 (4.23a)
e
2b
B= (4.23b)
b−a
o que resulta, por substituição de (4.23a) e (4.23b) em (4.21), na seguinte expressão:

a+b b−a s−b

G (s) = K +K   (4.24)
2b 2b  s + b 

Perceba que todos os valores apresentados na equação (4.24) são constantes, a menos daqueles da
expressão interna aos parênteses que, considerando s=jω, pode ser rescrita com

a+b b − a  jω − b 
G (s) s = jω = K +K   (4.25a)
2b 2b  jω + b 

ou ainda, representada na forma exponencial por

a+b b − a jθ
G (s) s = jω = K +K e (4.25b)
2b 2b
sendo
θ = 180 o − 2θ1 (4.26a)
e
ω
θ1 = arc tg (4.26b)
b
Novamente, substituindo (4.26a) em (4.25b) chega-se a seguinte expressão:

a+b b−a
G (s) s = jω = K +K (− cos 2θ1 + j sen 2θ1 ) (4.27)
2b 2b

De (4.27) pode-se concluir que o lugar geométrico de G(jω), para ω ∈ [0;∞) é uma semicircunferência
a+b b−a
centrada no eixo real do semiplano direito plano G(jω), no ponto K , e de raio igual a K .
2b 2b
Retornando para o caso da rede de avanço de fase representada pela função de transferência (4.14), conclui-
se, por comparação, que K=1/β, a=1/T e b=1/βT, podendo rescrevê-la na forma apresentada a seguir:

β +1 1− β
G c (s) s = jω = + (− cos 2θ1 + j sen 2θ1 ) (4.28)
2β 2β

A representação do lugar geométrico de G(jω), para ω ∈ [0;∞), é apresentada na Figura (4.12),

onde pode-se verificar a máxima contribuição em fase inserida pela rede de compensação (4.14).

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Im

ϕmax
ω=ωmax
1− β
2β

ω→∞

1 β +1 1
Re
ω=0 2β β

Fig. 4.12: Lugar geométrico da Gc(jω) para ω ∈ [0;∞).

A máxima contribuição de fase, ϕmax, apresentada na Figura 4.12, é analiticamente determinada
empregando-se a seguinte relação
β +1 1− β
2β 2β 1- β
= ⇒ ϕ max = arc sen (4.29)
sen 90 o sen ϕ max 1+ β

Desta forma, através da equação (4.17) determina-se a freqüência em que ocorrerá a máxima
contribuição de fase do compensador e, através de (4.29), determina-se de quanto será esta contribuição. É
importante observar que (4.17) e (4.29) são funções que dependem de “T” e de “β”, parâmetros utilizados
para determinação do ganho, do zero e do pólo do compensador de avanço de fase descrito em (4.14). O
incremento de ganho inserido pelo compensador na freqüência ω = ωmax dependerá apenas do parâmetro
“β”, como pode-se observar na equação (4.30) apresenta a seguir:
1
G c ( jω) = (4.30)
ω=ωmax β

9. Demonstrar que o ganho do compensador na freqüência ω = ωmax é dado pela equação (4.30).

Exemplo 4.2:

Considera-se neste exemplo o mesmo servomecanismo de posição esquematizado no diagrama de

blocos apresentado na Figura 4.13:
Deseja-se que este sistema apresente sobrepasso máximo – Mp de 20% (0.20), com tempo de pico
tp ≤ 0.1 segundo e com constante de erro de velocidade Kv ≥ 40.

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Amplificador
Pré-Amplif. de Potência Motor e carga
R(s) + C(s)
100 1 1
K
_ (s + 100) (s + 36) s

Fig. 4.13: Diagrama de blocos de um servomecanismo de posição.

A função de transferência em malha aberta do sistema da Fig. 4.13 é dada por

100 K
G(s) = (4.31)
s ( s + 36)( s + 100)

• Passo 1. Determinar a parcela de ganho adicional a ser inserido no sistema para que seja satisfeita a
especificação relativa a Kv, isto é:

 100K 
K v = lim sG (s) = lim s  ≥ 40 ⇒ K ≥ 1440 (4.32)
s →0 s →0  s(s + 36)(s + 100) 

• Passo 2: Para o ganho “K” calculado do passo anterior, traçar o diagrama de Bode do sistema,
conforme apresentado na Figura 4.12.

ω0dB

ω180°
Fig. 4.14: Diagrama de Bode do sistema apresentado na Figura 4.13 considerando K=1440.
Pelo diagrama de Bode apresentado na Figura 4.14 pode-se realizar a medida da margem de fase
do sistema - ΦM, e a partir daí, considerando-se que o sistema apresenta comportamento
predominantemente de segunda ordem, pode-se calcular o coeficiente de amortecimento ξ e o tempo de
pico – tp. Alternativamente, uma vez que por hipótese a função de transferência de malha-aberta do sistema
é conhecida, pode-se determinar numericamente a margem de fase do sistema, ou seja:

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144400
G ( jω ) = = 1 ⇒ ω 0 dB = 29.62 rad/seg (4.33)
ω =ω 0 dB
ω 36 + ω 2 100 2 + ω 2
2

Determinada a freqüência ω0dB, determina-se a margem de fase do sistema apresentado na Figura

4.13, empregando-se a seguinte expressão:
ω  ω 
Φ M = 180 − 90 − arc tan 0 dB  − arc tan 0 dB  = 34.05 o (4.34)
 36   100 

A margem de fase do sistema, calculada em (4.34), pode ser utilizada para determinação do
coeficiente de amortecimento ξ do sistema, uma vez que a expressão

- 2ξ 2 + 1 + 4ξ 4
Φ M = 90 o − arc tan ⇒ ξ ≅ 0.3027 (4.35)
2ξ

representa uma boa aproximação se o sistema em malha-fechada for predominantemente de segunda

ordem. A partir da resposta temporal a uma entrada do tipo degrau unitário aplicada ao sistema, mostrada
na Fig. 4.15, determina-se : t p = 0.101s e Mp = 0.3687

Fig. 4.15: Resposta ao degrau do sistema apresentado na Figura 4.13.

Utilizando as equações relativas a um sistema de 2º ordem, apresentado na Fig. 4.16, obtém-se

πξ
−
1− ξ 2
Mp = e ⇒ ξ = 0.3027 (4.36)

π
tp = ⇒ ω n = 32.63rad / s (4.37)
ωn 1−ξ 2

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~
R(s) + C (s)
ω n2
_ s ( s + 2ξω n )

Fig. 4.16: Sistema de segunda ordem.

Logo, a função de transferência apresentada na equação 4.38 é uma aproximação, utilizando um
sistema de segunda ordem , da função de transferência de malha fechada do sistema da Fig. 4.13.
~
C ( s) ω n2 1064.9
= 2 2
= 2 (4.38)
R ( s ) s + 2ξω n s + ω n s + 19.75s + 1064.9

• Passo 3: Considerando que este sistema apresentará pólos complexos dominantes em malha-fechada e,
que seu comportamento poderá ser aproximado por um sistema de segunda ordem representado na
Figura 4.16, determina-se o coeficiente de amortecimento que resulta no Mp desejado, ou seja:
πξ
−
1−ξ 2
0.20 = e ⇒ ξ ≅ 0.456 (4.39)

• Passo 4: De posse do coeficiente de amortecimento, pode-se empregar a equação (4.35) para

determinação da margem de fase do sistema, i.e.

− 2ξ 2 + 4ξ 4 + 1
Φ *M = 90 − arc tan ≅ 48.15 o (4.40)
2ξ
ξ = 0.456
• Passo 5: Verificar qual o tempo de pico apresentado pelo sistema de segunda ordem aproximado:

π
tp = ≅ 0.101 seg ⇒ t p especificado = 0.1 seg (4.41)
ωn 1 − ξ 2 ξ = 0.456
ωn =32.63

Uma vez que o sistema sem compensação já atende a especificação de desempenho relativa ao tempo
de pico, pode-se concluir que o compensador de avanço de fase deve ser projetado de forma que ωmax seja
igual ou superior a freqüência ω0dB, calculada em (4.33).

• Passo 6: Com base na margem de fase do sistema não compensado, equação (4.34), e na margem de
fase desejada para que o sistema apresente Mp ≤ 20%, equação (4.40), determinar o incremento de fase
que deverá ser incluído pelo compensador, i.e.,

ϕ max = Φ *M − Φ M + 10 o = 48.15 o − 34.05 o + 10 o = 24.10 o (4.42)

10. Explicar porque na equação (4.42) foi incluído um acréscimo de 10o ao incremento de fase a
ser inserido pelo compensador de avanço de fase.

Determinado ϕmax, empregando-se a equação (4.29), pode-se calcular β, i.e.

1− β 1 − sen ϕ max
ϕ max = arcsen ⇒ β= (4.43)
1+ β 1 + sen ϕ max

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1 − sen 24.10 o
β= ≅ 0.42 (4.44)
1 + sen 24.10 o
• Passo 7: Com o valor de β determinado em (4.44), determinar o ganho incluído pelo controlador na
freqüência em que ocorre a máxima contribuição de fase, equação (4.30).
1 1
G c ( jω) ω= ω = = = 1.54 ⇒ 3.77dB (4.45)
max
β 0.42

• Passo 8: Verificar no sistema não compensado a freqüência em que o módulo de sua função de
transferência de malha-aberta apresenta valor igual a –3.77 dB. Esta será a freqüência ωϕmax, projetada
para ser ω0dB do sistema compensado
144400
G ( jω) = ≅ 0.65 ≅ −3.77dB (4.46)
ω ω 2 + 36 2 ω 2 + 100 2
A freqüência em que a equação (4.46) é satisfeita é de aproximadamente 38.93 rad/seg, e esta será
então utilizada como a ωϕmax para o cálculo do restante dos parâmetros do compensador. A freqüência
ω 0 dB do sistema original era 29.62 rad/s, inserindo o compensador ω 0 dB aumentou para 38.93 rad/s.
Empregando-se a equação (4.17), determina-se o parâmetro T, i.e
1 1
ω max = ⇒ T= (4.47)
T β ω max β
1
T = = 0.0396 (4.48)
38.93 0.42
Com os parâmetros β e T pode-se obter a função de transferencia do compensador de avanço de
fase empregando (4.14), i.e.
1
s+
1 T s + 25.24
G c (s) = ≅ 2.38 (4.49)
β 1 s + 60.06
s+
βT
Na Fig. 4.17 é apresentado o diagrama de Bode do compensador de avanço de fase apresentado
em (4.49).

G c ( jω) ω=ω
max

ϕ max

ωρ max
Fig. 4.17: Diagrama de Bode do compensador de avanço apresentado em (4.49).

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• Passo 9: Verificar se todos os requisitos de projeto foram satisfeitos. Caso algum requisito não tenha
sido atendido, alterar criteriosamente algum dos parâmetros reprojetando o controlador. Na Figura 4.18
é realizada uma simulação empregando o Simulink/Matlab para avaliar o projeto realizado.

degrau
rampa + s+25.24 100
parábola 2.38 1440
- s+60.06 s(s+36)(s+100)
sinal
Sum kc K Auto-Scale
compensador de Sistema Graph
avanço de fase

Fig. 4.18: Ambiente de simulação para verificar os requisitos de projeto.

Na Figura 4.19 observa-se as curvas de resposta ao degrau do sistema com compensação

proporcional e ganho K=1440, e com o compensador de avanço de fase apresentado em (4.49).

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Time (second)
Fig. 4.19: Resposta temporal ao degrau unitário do sistema com compensação proporcional de K=1440
(linha contínua) e com o compensador de avanço de fase (linha tracejada).
Na Figura 4.20 observa-se as curvas de resposta a rampa do sistema com compensação
proporcional e ganho K=1440, e com o compensador de avanço de fase apresentado em (4.49).

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0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Time (second)

Fig. 4.20: Resposta temporal a rampa unitária do sistema com compensação proporcional de K=1440 (linha
contínua) e com o compensador de avanço de fase (linha tracejada).

Na Fig. 4.21 é apresentado os diagramas de Bode do sistema original e do sistema com

compensação proporcional e ganho K=1440, e com o compensador de avanço de fase apresentado em
(4.49).
Diagrama de Bode
100
original
Magnitude [dB]

compensado

-100 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10

0
original
compensado
raus]

-100

Fig. 4.21: Diagrama de Bode com compensação proporcional (K=1440) e com o compensador de avanço
de fase.

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11. .Com base nos parâmetros do compensador e na função de transferência do processo a ser
controlado, Figura 4.13, preencher os itens em branco na tabela abaixo

Especificação Valores Propostos Ganho Proporcional Compensador de Avanço

Kv
40
ΦM
48.2
ω0dB
-
Bw
-
Mp
20
tp
0.1
Tabela 4.3: Valores propostos e obtidos para o sistema compensado.

12. Caso algum das especificações propostas não tenha sido atendida, refazer os cálculos do
compensador até que todas as especificações sejam satisfeitas.

13. Considere um sistema de terceira ordem com realimentação unitária e negativa, cuja função
de transferência de malha-aberta é dada a seguir:
K
G (s) =
(0.5s + 1)(s + 1)(2s + 1)

Projetar um compensador de avanço de fase tal que o sistema apresente Kp = 9 e margem de fase
ΦM ≥ 25º.

14. Explique brevemente, porque a inclusão de uma rede de avanço de fase aumenta a rapidez da
resposta transitória de um sistema operando em malha-fechada.

15. Com base no item anterior, explicar porque a inclusão de um compensador de avanço de fase
não causa instabilidade ao sistema.

16. Porque é adicionado um fator de correção a margem de fase desejada para o sistema no
projeto de compensadores de avanço de fase?

Compensador do Tipo Avanço e Atraso de Fase – “Lead-Lag Compensation”

O compensador de avanço e atraso de fase é empregado em situações em que se deseja alterar

tanto as características de regime transitório quanto as características de regime permanente de um dado
sistema de controle. Quando utilizados de forma independente, pode-se atuar distintamente em cada uma
destas fases de operação do sistema. Quando utilizados de forma conjunta, por sua vez, pode-se corrigir
simultaneamente tais características. Esta estrutura de compensação é representada pela função de
transferência apresentada abaixo:

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1 1
s+ s+
T1 T2
G c (s) = K c (4.50)
1 1
s+ s+
αT1 βT2

com α > 1 e 0 < β < 1. Basicamente, a determinação dos parâmetros do compensador apresentado na
equação (4.50) é realizada seguindo alguns dos passos já descritos para o projeto independente das
estruturas de compensação de avanço e de atraso de fase. No exemplo 4.3 apresentado a seguir, descreve-se
o procedimento utilizado para o projeto de um compensador de avanço e atraso de fase.

Exemplo 4.3

Considere o sistema de controle com realimentação unitária e negativa apresentado do diagrama

de blocos da Figura 4.22.

R(s) + K Y(s)
s(s + 1)(s + 4 )
_

Fig. 4.22: Sistema de controle a ser compensado.

Projetar um compensador do tipo avanço e atraso de fase, tal que a variável de saída do sistema, y(t),
apresente um sobrepasso máximo – Mp(%) - de 13.25%, um tempo de pico – tp - de 2 segundos e erro
máximo em regime permanente quando considerado um sinal de entrada do tipo rampa igual a 0.0833
(Kv=12).

Passo 1: Inicialmente, observando-se o diagrama de Bode do sistema apresentado na Figura 4.23,

admitindo-se ganho K=1, constata-se que a margem de ganho – GM - deste sistema é de 26.02 dB, medida
na freqüência - ωGM - de 2.0 rad/seg., e margem de fase - ΦM – de 72.9o, medida na freqüência - ω0dB – de
0.24 rad/seg.

ω0dB

ω180º

Fig. 4.23: Diagrama de Bode do sistema original considerando ganho K=1.

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Passo 2: Neste passo será avaliado qual o ganho “K” necessário para que o erro em regime permanente da
variável de saída do sistema, considerando como sinal de referência uma rampa unitária, atenda as
especificações, i.e.
e ss ( t ) R (s ) = 1 ≤ 0.0833 (4.51)
s2

Esta especificação será satisfeita, se o coeficiente de velocidade - Kv do sistema for maior ou igual a 12. Tal
conclusão é obtida diretamente da seguinte relação:
1
e ss ( t ) R (s ) = 1 = (4.52)
2 K v
s

Desta forma, pode-se calcular o ganho “K” mínimo, para que a especificação de Kv ≥ 12 seja satisfeita, ou
seja:
K K
K v = lim sG (s) = lim = ⇒ K ≥ 48 (4.53)
s →0 s →0 s(s + 1)(s + 4) 4

Portanto, o ganho “K” deverá ser maior ou igual a 48 para que a especificação de erro de regime
permanente a entrada do tipo rampa unitária seja inferior a 0.0833. O diagrama de Bode do sistema da
Figura 4.22 operando em malha-aberta, considerando o ganho K=48, é apresentado na Figura 4.24
constatando-se que a margem de ganho – GM - deste sistema é de –7.064 dB, medida na freqüência - ωGM -
de 2.0 rad/seg., e margem de fase - ΦM – de –18.67o, medida na freqüência - ω0dB – de 3.016 rad/seg.

17 – Porque a freqüência ωGM = 2.0 rad/seg permanece inalterada para os ganhos K = 1 e

K = 48 ?

18 – Através da Figura 4.24, analisar a estabilidade do sistema operando em malha-fechada.

-180º

Fig. 4.24: Diagrama de Bode para o sistema da Figura 4.22 operando com ganho K=1 e K=48.

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Passo 3: Com base nas especificações de desempenho desejadas, admitir válida a aproximação de
dominância para termos de 2ª. ordem, determinando assim o coeficiente de amortecimento - ξ - e a largura
de banda para o sistema de segunda ordem aproximado operando em malha-fechada, ωBw, i.e.
πξ
−
1−ξ 2
M p (%) = 13.5 = 100e ⇒ ξ ≅ 0.54 (4.54)

π
tp = ⇒ ω n = 1.86 rad/seg (4.55)
ωn 1− ξ 2

ω BW = ω n (1 − 2ξ )+2
4ξ 4 − 4ξ 2 + 2 ⇒ 2.28 rad/seg (4.56)

- 2ξ 2 + 1 + 4ξ 4
Φ M = 90 o − arc tan = 55.02 o (4.57)
2ξ
ξ ≅ 0.54

Passo 4: Considerando válida a aproximação de 2ª. ordem, determina-se qual a freqüência ω0dB que resulta
na largura de banda desejada, equação (4.56). Esta informação pode ser obtida através de gráficos ou
calculada através das equações validas para sistemas de segunda ordem apresentadas abaixo:

ω 0dB = ω n − 2ξ 2 + 4ξ 4 + 1

ω BW = ω n (1 − 2ξ )+
2
4ξ 4 − 4ξ 2 + 2

Neste caso, fica simples descobrir a relação entre ω0dB entre e ωBW, admitindo-se contudo que o coeficiente
de amortecimento desejado é ξ = 0.54, o que resulta em ω0dB = 1.52 rad/s. No diagrama de Bode do sistema
original, com ganho K = 1.0, o ganho necessário para fazer com que ω0dB seja de 1.52 rad/s é de
aproximadamente 20 dB. Como neste caso considera-se conhecida a função de transferência de malha-
aberta do sistema, pode-se determinar analiticamente o valor do ganho a ser inserido no sistema de forma a
satisfazer a largura de banda desejada, isto é:

K
G ( jω) ω=1.52rad / s = = 1 ⇒ K ≅ 11.8 (4.61)
1.52 1.52 2 + 1 1.52 2 + 4 2

Na Figura 4.25 são apresentados os diagramas de Bode do sistema com ganhos K = 1.0 e
K = 11.8. Note que a medida em foi aumentado o ganho do sistema, ocorreu uma redução drástica na
margem de fase do mesmo. Estabelecido o novo valor de ganho para o sistema, verifica-se qual o valor Kv
relacionado a este ganho, conforme apresentado a seguir.

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Fig. 4.25: Diagrama de Bode do sistema com ganhos K = 1.0 e K = 11.8.

Passo 5: Determinação de Kv:
11.8
K v = lim sG (s) = lim s ≅ 2.9 (4.58)
s →0 s →0 s(s + 1)(s + 4 )
Conforme especificado no passo 2, o erro a rampa unitária será satisfeito com Kv = 12. Desta forma, pode-
se de imediato calcular a relação necessária entre o zero e o pólo da rede de atraso que será utilizada, ou
seja:
zero atraso 12
= ≅ 4.14 (4.59)
pólo atraso 2.9

Admitindo-se por hipótese, que o zero do compensador de atraso será localizado uma década abaixo da
freqüência ω0dB, teremos:
1.52
zero atraso = = 0.152 rad/s
10 (4.60)
0.152
polo atraso = = 0.037 rad/s
4.14
Determinadas as freqüências em que serão localizados o zero e do pólo do compensador de atraso de fase,
pode-se representar a função de transferência deste compensador, isto é:
s + 0.152
G atraso (s) = 0.241 (4.61)
s + 0.037
As Figuras 4.26 e 4.27 mostram, respectivamente, o diagrama de Bode do sistema compensado operando
em malha-aberta e a resposta ao degrau do sistema compensado operando em malha-fechada, apresentado
no diagrama de blocos da Figura 4.28.

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Fig. 4.26: Diagrama de Bode do sistema com ganho K = 1.0 e com compensador de atraso de fase.

Fig. 4.27: Resposta ao degrau do sistema com ganho K=1 e com compensador de atraso de fase.

19 – Explique porque, mesmo no sistema compensado, a resposta ao degrau deste sistema não
satisfaz os requisitos de desempenho previamente estabelecidos.

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Fig. 4.28: Diagrama de blocos do sistema com a rede de compensação de atraso de fase.

Passo 6: Neste passo, utilizando-se a equação (4.62), determina-se da margem de fase do sistema operando
com compensador de atraso de fase:
ω ω ω
Φ M = 180 o − 90 o − a tan − a tan ω − a tan + a tan = 8.20 o (4.62)
0.037 4.0 0.152
Diretamente de (4.62), conclui-se que a margem de fase atual está muito aquém da margem de fase
desejada, o que explica o comportamento bastante oscilatório do sistema em malha-fechada, apresentado na
Figura 4.27. Neste ponto, objetivando corrigir o comportamento transitório do sistema, insere-se ao sistema
a rede de avanço.
Passo 7: Os passos seguintes seguem exatamente aqueles descritos junto ao procedimento de projeto de
compensadores de avanço de fase, ou seja, determina-se inicialmente a contribuição de fase máxima que
deverá ser inserida pelo compensador, que neste caso será:
ϕ max = Φ max desejado − Φ atual + Desconto de fase (4.63)
Portanto

ϕ max = 55.02 o − 8.21o + 10 o = 56.81o (4.64)

o que resulta, de acordo com a equação (4.43) em β ≅ 0.089.

Passo 8: Determinado o valor de β, calcula-se qual o ganho inserido pelo compensador de avanço de fase
na freqüência ωϕmax , empregando-se a relação já apresentada em (4.45), isto é
1 1
G c ( jω) ω=ω = = ≅ 3.36 ⇒ 10.52 dB
max
β 0.089

Passo 9: Neste passo, determina-se em que freqüência o sistema, já com o compensador de atraso de fase,
apresenta ganho igual a –10.52 dB. Esta será a nova freqüência ω0dB , que coincidirá com a freqüência em
que será inserida a máxima fase do compensador de avanço de fase, ou seja,

48 ω 2 + 0.152 2
G ( jω)G atraso ( jω) = ≅ 0.29 ≅ −10.52 dB (4.65)
2 2 2 2 2
ω ω + 0.037 ω +1 ω + 4
que ocorrerá na freqüência

ω 0dB NOVA = ω ϕ max = 4.98 rad/s (4.66)

Neste ponto já é possível realizar integralmente o cálculo de todos os parâmetros do compensador de

avanço de fase a ser inserido no sistema para corrigir a resposta transitória apresentada na Figura 4.30, ou
seja

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1 1
ω ϕ max = ⇒ T= ≅ 0.67 (4.67)
T β ω ϕ max β

resultando na seguinte função de transferência do compensador de avanço de fase:

s + 1.48
G avanço (s) = 11.3 (4.68)
s + 16.71
O diagrama de blocos do sistema com compensação em atraso e avanço de fase é apresentado na Figura
4.29, sendo as curvas de resposta em freqüência do sistema em malha-aberta operando sem compensador e
com compensador apresentadas na Figura 4.30. Nas Figuras 4.31 e 4.32 observa-se as respostas ao degrau
e a rampa do sistema compensado.

Fig. 4.29: Diagrama de blocos completo do sistema com compensador de atraso e avanço de fase.

Fig. 4.30: Diagrama de Bode do sistema com compensador de atraso e avanço de fase.

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ω180°
Fig. 4.31: Resposta ao degrau do sistema apresentado na Figura 4.29.

Fig. 4.32: Resposta a rampa do sistema apresentado na Figura 4.29.

20 – Preencha os itens da tabela 4.4, e caso algum deles não satisfaça as especificações de
desempenho estabelecidas a priori, explique o porque e faça as alterações necessárias.

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Parâmetro Especificação Valor

Proposta Obtido
Kv ≥ 12
_
ΦM
_
ω0dB
Mp 13.25 % ≤
tp 2 seg.
Tab. 4.4: Especificações propostas e obtidas para o exemplo 4.3.

21 – Quando do projeto de um compensador de atraso e avanço de fase, apontar a diferença

existente na porção relacionada ao projeto da rede de atraso de fase quando comparada ao projeto
isolado de um compensador de atraso de fase.

Exercícios
1. O diagrama de blocos apresentado na Figura 4.33 representa um sistema de controle em malha-fechada
caracterizado pelo sistema a ser controlado, com função de transferência G(s), e por um controlador
proporcional, cuja função de transferência é simplesmente um ganho K.

R(s) E(s) U(s) Y(s)

+
K G(s)
_

Fig. 4.33: Diagrama de blocos de um sistema de controle com realimentação unitária e controle
proporcional.
Consideremos que o processo G(s) é representado pelo diagrama de Bode apresentado na Figura 4.34. Os
controladores disponíveis para ser utilizados nesta questão são o ganho proporcional, o compensador de
atraso de fase, o compensador de avanço de fase e o compensador de atraso-avanço de fase. Pede-se
determinar:

i. Margem de Fase, Margem de Ganho, freqüência de 0 dB e a freqüência de fase de 180º.

ii. Diagrama de Nyquist com a identificação da Margem de Fase, da Margem de Ganho, da

freqüência de 0 dB e a da freqüência de fase de 180º

iii. Determinar a resposta temporal aproximada y(t) considerando K = 3.16.

iv. Considerando o ganho proporcional definido no item iii, projete um controlador para diminuir
o erro ao degrau em dez vezes, sem alterar as características transitórias da resposta temporal
especificada pelo ajuste do item iii.

v. Considerando o ganho proporcional definido no item iii, projete um controlador para que o
sobre-sinal da resposta temporal seja de 10%, sem alterar o erro de regime especificado pelo
ajuste do item iii.

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Fig. 4.34: Diagrama de Bode de G(s) apresentada na Fig. 4.33.

2. Para o sistema de controle apresentado na Figura 4.35, preencha a Tabela 4.5 com as especificações
obtidas quando for inserido um dos controladores C1(s) ou C3(s). O diagrama de Bode do processo
G(s) é mostrado na Figura 4.36.

Fig. 4.35: Sistema de controle utilizado no exercício 2.

Controle Margem de ganho Margem de fase Kp Kv

(s + 0.3)
C1 (s) =
(s + 0.03)
(s + 2.3)
C 3 (s) = 3.3
(s + 7.6)

Tabela 4.5: Valores obtidos para o processo operando com controladores C1(s) ou C3(s).

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Bode Diagrams

From: U(1)
20

15

10

0
Phase (deg); Magnitude (dB)

−5

−10

−15

−20

−30

−60
To: Y(1)

−90

−120

−150

−180

−210
−1 0 1
10 10 10

Frequency (rad/sec)

Fig. 4.36: Diagrama de Bode do processo apresentado na Figura 4.35.

3. O sistema com realimentação unitária e negativa da Figura 4.37, com

K
G (s) =
s ⋅ (s + 4)

opera com 15% de sobre-sinal e 2 segundos de tempo de estabilização. Use o método da resposta
em freqüência para projetar um compensador que mantenha praticamente igual a margem de fase e
a margem de ganho e ajuste Kv = 50.

R(s) C(s)
+ G(s)
-

Fig. 4.37: Diagrama de blocos de um sistema com realimentação unitária e negativa.

4. Para o sistema com realimentação unitária e negativa da Figura 4.37, com

K (s + 10)(s + 11)
G (s) =
s(s + 3)(s + 6)(s + 9)
determine:

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I. Use um compensador de atraso de fase para Kv = 1000 e 15% de sobre-sinal para uma
entrada do tipo degrau.
II. Especifique um sistema de segunda ordem que produza a resposta temporal que mais se
aproxima a do sistema original.
III. Use o MATLAB para testar seu sistema de segunda ordem aproximado através de
simulação do sistema empregando o valor de K encontrado do item I.

5. O sistema com realimentação unitária e negativa apresentado na Figura 4.37, com

K
G (s) =
s ⋅ (s + 5)(s + 8)

opera com 20% de sobre-sinal. Use o método da resposta em freqüência para projetar um
compensador que diminua o erro em regime em cinco vezes sem alterar significativamente a
resposta transiente.

6. Projete um compensador para o sistema com realimentação unitária e negativa da Figura 4.37 com
K
G (s) =
s ⋅ (s + 2)(s + 4)(s + 6)

que atenda as especificações de Kv = 2 e margem de fase de 30o.

7. Considere o sistema com realimentação unitária e negativa da Figura 4.37, com

K
G (s) =
s ⋅ (s + 5)(s + 20)

O sistema sem compensação tem sobre-sinal de 55% e tempo de pico de 0.5 segundo quando
Kv = 10.
I. Use o método da resposta em freqüência para especificar um compensador de avanço de
fase para reduzir o sobre-sinal para 10% e manter ou diminuir o tempo de pico e o erro de
regime. Utilize as equações válidas para sistemas de segunda ordem.
II. Use o MATLAB para testar sua sistema de segunda ordem aproximado através de
simulação do sistema empregando o valor de “K” encontrado para Kv = 10.

8. O sistema com realimentação unitária e negativa da Figura 4.37, com

K (s + 6)
G (s) =
s ⋅ (s + 2)(s + 3)

opera com 25% de sobre-sinal. Determine:

I. O tempo de estabilização;
II. A Constante de erro Kv;
III. A margem de fase e a margem de ganho;
IV. Use o método da resposta em freqüência para projetar um compensador que diminua Kv
em três vezes, o tempo de estabilização reduza-se pela metade e o sobre-sinal seja
mantido em 25%.

9. Escreva um programa em MATLAB que projete um compensador de avanço de fase assumindo uma
aproximação de um sistema de segunda ordem, considerando os seguintes passos:

I. Especifique o ganho K para atender a especificação de erro de regime.

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II. Os parâmetros de entrada considerados são: percentual de sobre-sinal desejado, tempo de

pico e ganho requerido para atender a especificação de erro de regime
III. Mostre o diagrama de Bode do sistema para o ganho K ajustado no item I.
IV. Calcular a margem de fase e a largura de banda requeridas.
V. Mostre o pólo, o zero e o ganho do compensador de avanço.
VI. Mostre a resposta a uma entrada do tipo degrau do sistema com o compensador de
avanço para testar seu sistema de segunda ordem aproximado.
Teste seu programa um sistema de realimentação unitária, onde
K (s + 1)
G (s) =
s ⋅ (s + 2)(s + 6)

e com as seguintes especificações de projeto: percentual de sobre-sinal de 10%, tempo de pico de 0.1
segundo e Kv = 30.

10. Use o método da resposta em freqüência para projetar um compensador de atraso e avanço de fase para
um sistema com realimentação unitária, onde
K (s + 7)
G (s) =
s ⋅ (s + 5)(s + 15)

e com as seguintes especificações de projeto: percentual de sobre-sinal de 15%, tempo de pico de 0.1
segundo e Kv = 1000.

11. Escreva um programa em MATLAB que projete um compensador de atraso e avanço de fase
assumindo uma aproximação de um sistema de segunda ordem, considerando os seguintes passos:

I. Especifique o ganho K para atender a especificação de erro de regime.

II. Os parâmetros de entrada considerados são o percentual de sobre-sinal desejado, o tempo
de pico, e o ganho requerido para atender a especificação de erro de regime
III. Mostre o diagrama de Bode do sistema para o ganho K ajustado no item I.
IV. Calcular a margem de fase e a largura de banda requeridas.
V. Mostre o pólo, o zero e o ganho do compensador de atraso e avanço de fase.
VI. Mostre a resposta a uma entrada do tipo degrau do sistema com o compensador de atraso
e avanço de fase para testar seu sistema de segunda ordem aproximado.

Teste seu programa utilizando o sistema do exercício 11.

Leituras Adicionais Recomendadas

[1] Wolovich, W.A., Automatic Control Systems, Saunders College Publishing.
[2] Nise, N.S., Control System Engineering, Addison-Wesley Publishing Company, Second Edition.
[3] Franklin, G.F., Powell, J.D. & Naeini, E., Feedback Control of Dynamics Systems, Addison-Wesley
Publishing Company.
[4] Dorf, R.C. & Bishop, R.H., Modern Control Systems, Addison-Wesley Publishing Company.
[5] Ogata, K., Engenharia de Controle Moderno, Prentice-Hall do Brasil, 3º edição.

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