PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Aula 2 – Modelagem de Sistemas Dinâmicos

Introdução
Amplificadores Operacionais (AMPOP)
Componentes Básicos do Computador Analógico
Relação entre Função de Transferência e Circuitos com AMPOP
Escalonamento de grandezas
Tarefa

Introdução
Será apresentado neste experimento o emprego de amplificadores analógicos para a simulação de
processos. Os amplificadores operacionais podem ser ligados de forma a representar o comportamento
dinâmico de processos físicos de qualquer natureza. O objetivo deste tipo de simulação é o de obter
fisicamente, tensões em diversos pontos do processo simulado. Tais tensões, dependendo da natureza do
processo, poderão ser interpretadas como variáveis do tipo vazão, temperatura, nível, deslocamento, etc...
Procedendo desta forma, pode-se conhecer o comportamento do sistema real e o engenheiro de controle,
poderá efetuar o projeto do controlador e validá-lo junto ao processo representado com o emprego de
amplificadores operacionais.

Amplificadores Operacionais
O amplificador operacional (AMPOP) é o componente eletrônico que pode ser, empregado na
realização de várias operações matemáticas tais como inversão de sinal, soma e integração. Tais
componentes apresentam características bem definidas como ganho DC elevadíssimo e impedância de
entrada idealmente infinita e impedância de saída idealmente nula. Estes componentes são compostos por
dois terminais de entrada, um deles representado por um sinal “+”, chamado de entrada não-inversora e o
outro, representado por um sinal “-”, denominado de entrada inversora. Na figura 1b é mostrado a pinagem
do amplificador operacional CA3140.

(a) Símbolo básico do amplificador operacional (b) Pinagem do amplificador operacional CA3140

Fig. 1: Amplificador Operacional.

Configurações Básicas com Amplificadores Operacionais

Baseado nas características dos amplificadores operacionais, serão apresentados algumas configurações
básicas, utilizadas em circuitos analógicos.

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• Amplificador Inversor: A primeira destas configurações é a do amplificador inversor, apresentada na

Figura 1. Considerando-se inicialmente i1=i2, e=0, implica

Vi R2
i1 = i 2 = Vo = −R 2 i 2 = − Vi (1)
R1 R1
De acordo com a equação (1), constata-se que tal configuração apresenta um ganho dado por -R2/R1..

Fig. 2: Amplificador inversor.

• Somador: É um elemento que fornece em sua saída a soma ponderada das entradas, i.e.:
i = i1 + i 2 +....+ i n (2)
uma vez que e=0, tem-se:
V1 V
i1 = ;....... i n = n (3)
R1 Rn
Adicionalmente, sabe-se que
 R R 
Vo = − Ri = −  V1 +....+ Vn  (4)
 R1 Rn 
Admitindo-se α1=R/R1,...., αn=R/Rn.
Vo = −α1V1 − .... − α n Vn (5)

Fig. 3: Configuração somadora.

• Integrador: Este elemento fornece em sua saída a integral de suas entradas. Sendo a corrente “i”, que
circula no capacitor de realimentação do amplificador operacional. Desta forma, pode-se escrever a
tensão na saída do integrador como
t
1
Vo ( t ) =
C ∫
− i( t )dt + Vo (0) (6)
0
admitindo-se agora α1=1/CR1,...., αn=1/CRn, resulta

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 t t 

Vo ( t ) = − α 1 V1 ( t )dt +....+ α n Vn ( t )dt  + Vo (0)
∫ ∫ (7)
 
 0 0 
sendo V0(0) a condição inicial do integrador.

Fig. 4: Configuração integradora.

• Comparador: Estrutura empregada para implementar a comparação entre sinais. Especificamente em
sistemas de controle é usada para realizar a comparação entre o sinal de referencia r(t) e o sinal de saída
y(t). A equação (8) relaciona os sinais de entrada com o sinal de saída do circuito apresentado na Figura
5.

R2  R4  R
e(t) = 1 +  ⋅ r(t) - 4 ⋅ y(t) (8)
R1 + R 2  R3  R3

R4

R3
y(t) -

R1 e(t)
r(t) +

R2

Fig. 5: Configuração comparadora com amplificador operacional.

Considerado R 1 = R 2 = R 3 = R 4 , conforme mostra a equação (8), pode-se comparar diretamente os

sinais, ou seja:
e(t) = r(t) - y(t) (9)
Portanto, se todos os resistores da figura 5 são iguais, este circuito pode ser empregado para
realizar diretamente a comparação de sinais conforme o diagrama apresentado na figura 6.
R(s) + E(s)

-
Y(s)
Fig. 6: representação em diagrama de blocos do comparador de sinais.

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Relação entre Função de Transferência e Circuitos com AMPOP

Outra forma usual de descrever o comportamento dinâmico de sistemas é através de funções de
transferências. Estas funções de transferência podem ser implementadas através de circuitos analógicos com
amplificadores operacionais. A topologia fundamental para a implementação de funções de transferência
com AMPOPs está apresentada na Figura 7, onde as impedâncias Z1 e Z2 especificam o numerador e o
denominador da função de transferência. A Tabela 1 apresenta de forma esquematizada funções de
transferência em função obtidas a partir da substituição das impedâncias Z1 e Z2 por elementos discretos
(capacitores e resistores).
Z2
U(s)
Z1 - Y(s)
+

Fig. 7: Circuito genérico com Ampop

Elemento de Elemento de Função de transferência

entrada Z1(s) saída Z2(s)

R1 R2 R2
−
R1

R1 C2 1 1
− ⋅
R 1C 2 s

C1 R2
− R 2 C1 ⋅ s

Tab. 1: Funções de transferência do circuito da Fig. 7.

R1 R2 1
−
C2
R 1C 2
1
s+
R 2C2

R1  1 
s+ 
R2  R1C 2 
−
R2 C2 R1  s 
 
 

R1 R2  1 
− R2 C1  s + 

 R1 C1 
C1

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R1 R2 C1 1 
− s + 
C2 R1C1 

C1 C2 1
s+
R2 C 2

Continuação da Tab. 1: Funções de transferência do circuito da Fig. 7.

As realizações de sistemas através de técnicas analógica, que consistem no emprego de integradores,

somadores e ganhos puros, e através de funções de transferência são equivalentes sob o ponto de vista
entrada-saída de um sistema, como era de se esperar. Justamente devido a isto é importante visualizar o
ponto de conexão entre estas duas formas de representação de sistemas dinâmicos. Uma situação
relativamente freqüente diz respeito ao fato de ter-se a disposição a representação de um dado sistema
dinâmico através de sua função de transferência e, devido a técnica de controle escolhida para a regulação
deste processo, existe a necessidade de observar-se não somente os sinais de entrada e saída do processo,
mas também sinais intermediários. Assim, dado um sistema dinâmico descrito por:
K ( s + z1 )
G( s ) = (10)
( s + p1 )( s + p 2 )

e considerando que qualquer sistema dinâmico descrito através de sua função de transferência pode ser
representado pela combinação de sistemas de primeira e de segunda ordem, a função de transferência G(s)
podes ser reescrita como:
1 1
G( s ) = ⋅ ⋅ ( s + z1 ) ⋅ K (11)
s + p1 s + p 2

onde a representação através de diagramas de blocos de cada uma destas parcelas pode ser obtida facilmente
conforme apresentado na Tabela 2.

+ 1
1 - s
s + p1 p1

+ 1
1
- s
s + p2
p2

s + K
( s + z1 ) ⋅ K +
z1
Tab. 2: Representação de funções de transferência através de técnicas de computação analógica.

E desta forma, o sistema dinâmico representado pela função de transferência apresentada na

equação (10) pode ser representado utilizando-se técnicas analógicas através da composição dos termos
apresentados na Tabela 2, conforme apresentado na Figura 6

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1 1
+ + s + K
s s
- - +
K ( s + z1 )
G( s ) =
( s + p1 )( s + p 2 )
p1 p2 z1

Figura 8: Representação de uma função de transferência através de técnicas de computação analógica.

Fazendo-se uma simples manipulação nos blocos do digrama apresentado na Figura 8 pode-se
obter uma representação que utiliza somente integradores, somadores e ganhos, conforme apresentado na
Figura 9.

1 1 +
+ + z1 + K
s s
- -

p1 p2

Figura 9: Representação de uma função de transferência utilizando somente integradores.

Escalonamento de grandezas
Em muitas situações práticas as variáveis envolvidas em um mesmo processo podem apresentar
muita variação entre si. Um exemplo disto pode ser encontrado ao analisar as variáveis associadas a um
motor de corrente contínua de baixa potência, onde a corrente de armadura varia em torno de alguns
décimos de amperes enquanto a velocidade alcança valores próximos de alguns milhares de RPM. Este fato
impossibilita a representação de tais sistemas dinâmicos utilizando-se AMOPs utilizando-se o mapeamento
direto das grandezas físicas em níveis de tensão devido as limitações existentes. Para que tal tarefa seja
passível de realização é preciso efetuar uma operação de escalonamento com o objetivo de fazer com que
todas as grandezas físicas envolvidas no processo possam ser representadas por sinais de tensão que não
ultrapassem os valores das tensões de alimentação dos AMPOs.

Escalonamento em Amplitude: Consiste em alterar o ganho DC de uma ou mais funções de

transferencia do sistema de forma a manter a amplitude dos sinais de entrada e saída dentro de valores
adequados. Admitindo-se o sistema representado na Figura 10 tenha o ganho DC conforme (12),

U(s) K(s+Z1) Y(s)

(s+P1)(s+P2)
Fig. 10: Sistema não escalonado.
Kz1
K dc = (12)
p1 p 2

Admitindo Z1=-100, P1=-10, P2=-5 e K= 1000 percebe-se que a o ganho DC da função igual a
2000, o que implica numa saída de y(t)=4000 para uma entrada u(t)=2. Neste caso para que seja possível
representar tal função de transferência através de AMPOPs é necessário realizar o escalonamento da

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variável de saída de forma a não ultrapassar os limites de alimentação dos amplificadores operacionais1.
Neste caso pode-se aplicar um ganho Ka=1/1000, conforme observado na Figura 11 e em (13), pode reduzir
o ganho DC da função de transferencia Y1(s)/U(s).

U(s) Ka K(s+Z1) Y1(s)

(s+P1)(s+P2)
Fig. 11: Sistema escalonado condicionado
K a Kz1
K dc1 = (13)
p1 p 2

resultando num valor de saída y1(t)=4 para a mesma entrada de u(t)=2, onde o valor de tensão da saída y1(t)
deve ser interpretado como sendo Ka y(t).

Escalonamento em freqüência: Eventualmente processos físicos possuem constantes de tempo

difíceis de serem avaliadas através de instrumentos de medição convencionais. Para tanto é possível realizar
o escalonamento da resposta temporal sem alterar o comportamento dinâmico do processo como um todo.
Admitindo-se novamente o processo representado na Figura 10, e considerando que deseja-se avaliar as
dinâmicas do processo para um tempo de estabilização 10 vezes menor que o original, desta forma, o
processo pode ser representado conforme apresentado na Figura 12.

U(s) Kx K(s+Z1*Kf) Y2(s)

(s+P1Kf)(s+P2Kf)
Fig. 12: Sistema escalonado condicionado
K x KK f z1 K x Kz1
K dc 2 = = (14)
K f p1 K f p 2 K f p1 p 2

Onde Kf =10, identifica a razão de modificação entre os tempos de estabilização desejados e o atual,
enquanto que Kx corresponde ao ganho necessário para manter o ganho DC da função escalonada igual ao
da função original. Observado os ganhos DC associados as funções de transferência, sem e com o
escalonamento em freqüência dados receptivamente por (12) e (14), sejam iguais, determina-se Kx=Kf.

Tarefa

Esse é o primeiro trabalho do semestre, deve ser realizada em grupos de no

máximo de dois alunos e deve ser apresentada até o dia 22 de março.
i. Projetar um processo de terceira ordem com um dos pólos localizados na origem que atenda as
seguintes especificações:

Nº Grupo Constante de erro Margem de ganho Freqüência de 0 dB Margem de fase

Kv

1 1 20 dB 10 rad/s 25

2 5 20 dB 20 rad/s 30

3 1 10 dB 30 rad/s 35

1
Normalmente os amplificadores operacionais são alimentados com uma fonte de alimentação simétrica de
±15V.

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4 5 10 dB 30 rad/s 25

5 1 20 dB 10 rad/s 30

6 5 10 dB 20 rad/s 35

Tab. 3: Especificação do processo exemplo em função do numero do grupo.

ii. Construir no Simulink o ambiente de simulação I, para o sistema utilizando funções de

transferência .
iii. Realizar uma simulação utilizando os conceitos de representação em variáveis de estado
(integradores, somadores e ganhos puros). Construir no Simulink o ambiente de simulação II
empregando este conceito.
iv. Comente as vantagens e desvantagens de cada uma das realizações do sistema implementadas
nos itens (ii) e (iii).
v. Verifique se é necessário aplicar a técnica de escalonamento em amplitude para implementar o
sistema utilizando amplificadores operacionais. Se necessário, construir no Simulink um novo
ambiente de simulação empregando o escalonamento em amplitude.
vi. Verifique se é necessário aplicar escalonamento em freqüência para implementar o sistema
utilizando amplificadores operacionais. Se necessário, construir no Simulink um novo
ambiente de simulação empregando o escalonamento em freqüência.

vii. Implementar o sistema através de amplificadores operacionais, resistores, potenciômetros e

capacitores. Apresentar o diagrama elétrico completo e os cálculos necessários para a
especificação dos componentes elétricos. Obs.: Observar todos os sinais intermediários do
processo verificando se existe saturação em algum ponto do circuito.
viii. Realizar a analise do sistema utilizando o Lugar Geométrico das Raízes. Apresentar
resultados práticos.
ix. Realizar a analise do sistema utilizando o Diagrama de Bode. Apresentar resultados práticos.
x. Realizar a analise do sistema utilizando o Diagrama de Nyquist. . Apresentar resultados
práticos.
xi. Realizar a analise do sistema utilizando os conceitos de Kv, margem de fase e freqüência de 0
dB. . Apresentar resultados práticos.
xii. Comparar os resultados práticos com os obtidos em simulação.

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