UNIDADE 3

Cinemática dos elementos

de máquinas
Objetivos de aprendizagem
Ao final deste texto, você deve apresentar os seguintes aprendizados:

„„ Analisar a cinemática dos corpos.

„„ Identificar posição, velocidade e aceleração de elementos de máquinas.
„„ Reconhecer configurações de mecanismos em função de velocidade
e aceleração.

Introdução
O movimento está presente no cotidiano da humanidade, desde a trans-
lação e rotação da terra ao movimento das pequenas engrenagens de
um relógio. A cinemática dos corpos estuda esses movimentos, e o corpo
estudado pode ser, por exemplo, o elo de um mecanismo.
Neste capítulo, você entenderá a cinemática dos corpos, aprenderá
sobre posição, velocidade e aceleração em elementos de máquina, que
são corpos rígidos, e conhecerá configurações de mecanismos em função
da velocidade e da aceleração.

Cinemática de corpos rígidos

Em muitas aplicações práticas de engenharia, pode-se considerar corpos
inteiros como partículas, desprezando suas dimensões e simplificando os
problemas e suas devidas complexidades. Porém, em certos casos, não é
possível aplicar essa simplificação aos problemas. Isso ocorre no estudo da
cinemática dos corpos, que estuda o movimento das partículas que constituem
um corpo rígido.
2 Cinemática dos elementos de máquinas

Dentre os movimentos possíveis de serem realizados por um corpo rígido,

está o do plano, que ocorre quando todas as partículas desse corpo se deslocam
em trajetórias equidistantes em um plano fixo (HIBBELER, 2011).
Existem três tipos de movimento plano de corpos rígidos:

„„ translação;
„„ rotação em torno de um eixo;
„„ movimento plano geral.

Na translação, qualquer linha reta dentro de um corpo mantém a mesma

direção ao longo do movimento. Todas as partículas se movem ao longo
de trajetórias paralelas. Quando essas trajetórias forem retas (Figura 1a), o
movimento é chamado de translação retilínea. Já, quando as trajetórias são
linhas curvas (Figura 1b), o movimento é denominado de translação curvilínea
(HIBBELER, 2011).

A2 A2

B2 B2
A1 A1

B1 B1

a b
Figura 1. Movimentos de translação retilínea e curvilínea.
Fonte: Beer, Johnston Jr e Cornwell (2012, p. 920).
 Cinemática dos elementos de máquinas 3

No movimento de rotação em torno de um eixo fixo, todas as partículas do

corpo rígido se movem em planos paralelos em trajetórias circulares que têm
seu centro em um eixo fixo. Caso esse eixo de rotação intercepte o corpo, as
partículas que estiverem sobre ele terão aceleração e velocidade nulas. Esse
tipo de movimento é chamado plano, uma vez que cada partícula se move em
um dado plano (BEER; JOHNSTON JR.; CORNWELL, 2012).
O movimento de rotação não pode ser confundido com o de translação
curvilínea, conforme demonstrado na Figura 2 (BEER; JOHNSTON JR.;
CORNWELL, 2012).

Figura 2. Diferença entre translação curvilínea e rotação.

Fonte: Beer, Johnston Jr. e Cornwell (2012, p. 921).
4 Cinemática dos elementos de máquinas

Já o movimento plano geral ocorre quando o movimento executado por um

corpo não pode ser classificado nem apenas como rotação, nem apenas como
translação, mas todas as suas partículas ainda se movem em planos paralelos
(BEER; JOHNSTON JR.; CORNWELL, 2012), ou seja, eles combinam rotação
e translação. A Figura 3 indica os tipos de movimentos planos presentes em
certo mecanismo.

Translação curvilínea
Movimento plano geral

Translação retilínea Rotação em torno de um eixo fixo

Figura 3. Esse mecanismo apresenta os três tipos de movimento plano geral.

Fonte: Hibbeler (2011, p. 249).

Além dos movimentos planos, os corpos rígidos podem se movimentar de

maneira tridimensional. Esse tipo de movimento é dividido em:

„„ movimento em torno de um ponto fixo;

„„ movimento geral.

No movimento em torno de um ponto fixo, a distância entre este ponto

e qualquer partícula do corpo rígido permanece constante durante todo o
movimento. Assim, a trajetória descrita por essa partícula se encontra sobre
uma esfera de raio r e centrada no ponto fixo (HIBBELER, 2011).
Um pião girando com a ponta em um ponto O fixo é um bom exemplo para
esse tipo de movimento, como pode ser observado na Figura 4.
 Cinemática dos elementos de máquinas 5

o
Figura 4. Se a ponta do pião fica parada sobre um único
ponto, ele movimentará seu corpo em torno de um ponto
fixo.
Fonte: Beer, Johnston Jr. e Cornwell (2012, p. 921).

Por fim, qualquer movimento que não se encaixe em qualquer outra clas-
sificação pode ser considerado um movimento geral (BEER; JOHNSTON
JR.; CORNWELL, 2012).

Movimentos de elementos de máquinas:

posição, velocidade e aceleração
Um mecanismo pode ser definido como um sistema composto por corpos
rígidos unidos entre si e organizados de forma a transmitir movimentos de uma
determinada maneira. Esses corpos são chamados de elos e têm, ao menos,
dois pontos de conexão (denominados nós) com outros elos (NORTON, 2010).
Em um mecanismo, os elos são ligados entre si por juntas, que são co-
nexões entre dois ou mais elos (em seus nós) e permitem movimento entre
eles. Existem vários tipos de juntas, com diferentes graus de liberdade (GDL)
(NORTON, 2010).
Uma importante propriedade para a análise de mecanismos é o seu número
de graus de liberdade. O grau de liberdade de um mecanismo pode ser definido
como o número de entradas independentes necessárias para definir a posição
de todos seus elos em relação a um referencial (MYSZKA, 2011).
6 Cinemática dos elementos de máquinas

Ele também pode ser definido como o número de atuadores necessários

para operar um mecanismo. Esse atuador pode ser a mão de uma pessoa
que movimenta o elo de um mecanismo, um motor elétrico ou um cilindro
hidráulico (MYSZKA, 2011).
Por exemplo, quando a configuração de um mecanismo é completamente
definida pelo posicionamento de um único elo, esse sistema apresenta um
grau de liberdade (MYSZKA, 2011). É o caso do mecanismo (a) da Figura 5
— nele, o movimento de rotação de um motor elétrico é capaz de “comandar”
o mecanismo inteiro.
Já o mecanismo (c) apresenta dois graus de liberdade, uma vez que, utili-
zando a lógica dos atuadores, para se obter uma posição definida de todos os
elos do mecanismo, é necessário um motor comandando a rotação de um dos
elos e um cilindro hidráulico movimentando o bloco deslizante.
Por outro lado, o mecanismo (b) não tem graus de liberdade, uma vez que
não pode ser movimentado.

Figura 5. Graus de liberdade de mecanismos.

Fonte: Myszka (2011, p. 08).

Na Figura 5, também é possível observar que o mecanismo (a) tem quatro

elos, sendo conhecido como mecanismo de quatro barras: três de seus elos são
facilmente identificáveis, o quarto elo, um elo fixo, é representado pelo solo.
Nesse tipo de mecanismo, o elo por onde o movimento é introduzido no
mecanismo é chamado de elo de entrada. A barra para onde o movimento é
transmitido é chamada de elo de saída. Já o elo móvel que conecta os elos de
entrada e saída é chamado de acoplador (ERDMAN; SANDOR, 1984).
A Figura 6 ilustra um braço robótico com uma garra fixa em sua ponta,
que apresenta três graus de liberdade de rotação.
 Cinemática dos elementos de máquinas 7

Rotação
Rotação

Rotação

Garra
fixa

Figura 6. Graus de liberdade de um braço robótico.

Fonte: Rovai (2016, documento on-line).

Um ponto localizado em um elo de um mecanismo plano pode ter sua

posição em relação a um referencial definida por um vetor posição, que pode
ser expresso em coordenadas polares ou cartesianas, conforme a Figura 7.
Na forma polar, o vetor é definido pelos seus módulo e ângulo. Já na forma
cartesiana, ele é definido em coordenadas x-y.

Figura 7. Posição do ponto A em relação a um referencial ex-

pressa nas formas polares e cartesianas.
Fonte: Norton (2010, p. 191).
8 Cinemática dos elementos de máquinas

A distância em linha reta entre a posição inicial e a final de um ponto que

se moveu é chamada de deslocamento (NORTON, 2010).

O deslocamento de um ponto não deve ser confundido com caminho percorrido

por ele.

Na Figura 8a, é possível observar a trajetória percorrida por uma partícula

entre as posições A e B. O vetor RBA define o seu deslocamento relativo ao
ponto A. Já a Figura 8b ilustra seu deslocamento em relação a um referencial
XY (NORTON, 2010).

RBA

B
A
(a)
RB
RBA – RA
Y

A B RBA

RA (c)
RB

X
O (b)

Figura 8. Deslocamento de uma partícula.

Fonte: Norton (2010, p. 192).
 Cinemática dos elementos de máquinas 9

Conforme identificado na Figura 8, as posições absolutas dos pontos A e

B são definidas, respectivamente, pelos vetores RA e RB. É possível encontrar
o vetor deslocamento, ou diferença de posições, RBA por meio da diferença
entre eles (HIBBELER, 2011):

RBA = RB – RA

Assim, pode-se dizer que a posição de B em relação a A é igual à posição

absoluta de B (RB) menos a posição absoluta de A (RA) (NORTON, 2010), cuja
operação é ilustrada na Figura 8c.
Além do conceito de deslocamento, ou seja, uma diferença de posição de
um mesmo corpo em dois momentos diferentes, é possível analisar a Figura
8 de forma a considerar o vetor RBA como a diferença de posição entre duas
partículas em um mesmo instante — nesse caso, a posição de B em relação a
A. Para essa situação, as mesmas considerações e equações continuam válidas
(NORTON, 2010).
Para movimentos de corpos rígidos, ou elos de mecanismos, é necessário
evolver tanto a posição de pontos como a orientação das linhas entre eles.
Na Figura 9a, é possível observar um elo com os pontos A e B. A diferença
de posição entre estes pontos é dada pelo vetor RBA, e o sistema de eixos foi
fixado ao ponto A para facilitar o problema (NORTON, 2010).
Na Figura 9b, o elo AB realiza um movimento de translação até a posi-
ção A’B’, assim, surgem os deslocamentos A’A e B’B que, pela definição de
translação, devem ser iguais (NORTON, 2010).
Já na Figura 9c, o elo AB realiza o movimento de rotação. Assim, o ponto
A permanece na mesma posição, e o ponto B vai para a posição B’, por meio
do vetor RB’B, que pode ser descrito como:

RB’B = RB’A – RBA

A soma desses dois movimentos é classificada como um movimento plano

geral e está representada na Figura 9d. É importante notar que a ordem dos
movimentos não altera o resultado final, uma vez que o deslocamento dos
pontos é o mesmo, não importando sua trajetória (NORTON, 2010).
10 Cinemática dos elementos de máquinas

RB’B B’
Y Y
B B
RBA RB’A’
A’
RBA RA’A
X X
A A
Trajetória da
(a) (b) translação curvilínea

B’
Y Y RB’B
B B
RBA RBA
RA’A A’ RB’’B’
RB’’B’ RB’’A’
X X
A A RB’’A’ B”
RB’‘A
B’
(c) (d)

Figura 9. Movimentos de um elo AB.

Fonte: Norton (2010, p. 194).

Assim, o deslocamento total do ponto B, ou seja, em relação ao seu ponto

inicial B, pode ser representado por:

RB’’B = RB’B + RB’’B’

Já a nova posição absoluta do ponto B em relação à origem é:

RB’’A = RA’A + RB’’A’

Para aplicar a análise de posições a um mecanismo, pode-se criar uma

malha fechada de vetores que representem os elos deste. A Figura 10 mostra
um mecanismo de quatro barras, como o da Figura 5a, representado por uma
malha fechada de vetores (NORTON, 2010).
 Cinemática dos elementos de máquinas 11

Y
B
y
R3
b R4
A θ3 x
c
R2 θ4
a
θ2
d
X
O2 R1 O4

Figura 10. Cadeia de vetores para um mecanismo de 4 barras.

Fonte: Norton (2010, p. 198).

Essa malha termina em si mesma, resultando na somatória dos seus vetores

igual a zero. O comprimento de seus vetores é a distância entre os nós de cada
elo, que já é conhecida, e a posição atual do mecanismo é definida pelo ângulo
do elo de entrada θ2, uma vez que é um mecanismo de 1 GDL.
Além das posições, pode-se também analisar as velocidades em um me-
canismo. Essa é uma grandeza vetorial, assim como a posição (R), e pode ser
angular (ω) ou linear (V) (NORTON, 2010).
A velocidade angular (ω) nada mais é que a taxa temporal de variação da
posição angular, medida frequentemente em rad/s (HIBBELER, 2011). Assim,
sua intensidade pode ser definida como:

dθ
ω=
dt

Enquanto a velocidade é definida por meio da diferenciação temporal do

vetor posição R (HIBBELER, 2011), obtendo-se:

dR
V=
dt

A Figura 11a ilustra o movimento de rotação de um elo PA em torno do

ponto A em um plano x-y. Utilizando os conceitos de posição de elos, pode-se
observar que essa posição é definida pelo vetor RPA. Em seu movimento de
rotação, o elo PA gira com uma velocidade angular ω.
12 Cinemática dos elementos de máquinas

+ ω
P –
+ ω Y 2
Y RPA
P – VPA
RPA θ VP VA
VPA VA VPA
A 3 VP
A 2θ I
X X
I O
(a) (b) (c)
Figura 11. Vetores velocidade em elos.
Fonte: Norton (2010, p. 290, 291).

Uma vez que se trata de um movimento de rotação pura, a velocidade

absoluta do ponto P em relação à origem (VPA) sempre será perpendicular ao
vetor posição e tangente à trajetória (NORTON, 2010).
Já a Figura 11b apresenta um movimento de rotação da anterior, combinado
a uma translação do ponto A com uma velocidade linear VA. Note que, se a
velocidade angular de giro permanecer a mesma, a velocidade relativa de P
em relação a A permanecerá a mesma, porém o vetor VPA não será mais a
velocidade global do ponto P, uma vez que este realiza também um movi-
mento de translação em relação à origem do sistema de coordenadas x-y. A
velocidade VPA será agora considerada a diferença de velocidades entre os
pontos (NORTON, 2010).
A velocidade absoluta de um ponto P em relação aos eixos x-y pode ser
obtida por meio da derivada temporal da equação da diferença de posições,
que resultaria na seguinte (HIBBELER, 2011):

VPA = VP – VA

Ou seja, a diferença de velocidades entre o ponto A e P é igual à diferença

de suas velocidades absolutas. Rearranjando a equação acima, obtém-se VP:

VP = VA + VPA

A solução gráfica dessa equação pode ser vista na Figura 11c.

 Cinemática dos elementos de máquinas 13

Como analisado para o deslocamento, pode-se considerar também os pontos

A e P como pertencentes a corpos diferentes. Assim, o vetor VPA deixa de ser
a diferença de velocidades e passa a representar a velocidade relativa de P em
relação a A (NORTON, 2010).
Da mesma forma que se obteve a velocidade a partir do deslocamento,
pode-se utilizar o mesmo raciocínio para a aceleração, que é definida como a
taxa de variação da velocidade em função do tempo e é uma grandeza vetorial.
A aceleração pode ser angular (α) ou linear (A) (NORTON, 2010).

dV dω
A= α=
dt dt

A Figura 12a ilustra o mesmo mecanismo da Figura 11a em rotação pura

e sujeito a um determinado valor de ω e α — agora exibindo também seus
vetores aceleração.
É possível observar que o vetor APA, que representa a aceleração do ponto
P em relação a A, apresenta duas componentes, AtPA e AnPA. O vetor representa
a taxa de variação temporal na intensidade da velocidade do ponto P. Se essa
velocidade está diminuindo, a componente tangencial da aceleração atua na
direção oposta a VPA. Se a velocidade do ponto P está aumentando, AtPA atua
no mesmo sentido da velocidade. Por fim, se VPA é constante, a aceleração
tangencial é igual a zero (HIBBELER, 2011).
Já a componente normal (AnPA) da velocidade atua sempre em direção ao
centro da trajetória circular, variando a direção do vetor velocidade (HIB-
BELER, 2011).
A aceleração total do ponto P pode ser representada pela soma vetorial de
suas duas componentes (HIBBELER, 2011):

APA = AtPA + AnPA

Para o caso da Figura 12a, o vetor APA pode ser considerado como a ace-
leração absoluta do ponto P, uma vez que o ponto A e a origem do sistema de
coordenadas são coincidentes (NORTON, 2010).
14 Cinemática dos elementos de máquinas

I + a2
I
APA + a2 APA
P – ω2
APA P – ω2 APA AP
n
2 Y 2 VPA A PA I
Y APA
n VPA n
A PA θ AP APA
A PA θ
A A AA
X 3 AA
I I
O X
(a) (b) (c)
Figura 12. Vetores aceleração em elos.
Fonte: Norton (2010, p. 351, 352).

A Figura 12b mostra um caso em que o ponto P do elo PA continua em

rotação, mas, dessa vez, o ponto A do elo realiza um movimento de translação,
com aceleração AA. Assim, APA não mais pode ser considerada a aceleração
absoluta do ponto P, mas, sim, a diferença de acelerações entra P e A (NOR-
TON, 2010).
Derivando a equação da diferença das velocidades em relação ao tempo,
obtém-se a equação para a diferença das acelerações, que tem a solução gráfica
na Figura 12c:

APA = AP – AA

Rearranjando esta equação, obtém-se:

AP = AA + APA
t n t n t n
(A + A ) = (AA + Aa) + (APA + APA)
P P

n
No exemplo da Figura 12b, a componente AA não existe, uma vez que o
ponto A está em translação pura (NORTON, 2010).
O exemplo acima tratou de um caso onde os dois pontos se encontram no
mesmo corpo e estudou sua diferença de acelerações. Em casos onde dois
pontos se encontram em corpos separados, utiliza-se o termo aceleração
relativa (NORTON, 2010).
 Cinemática dos elementos de máquinas 15

Configurações de mecanismos
Existem diversas configurações de mecanismos, das mais variadas formas
e para os mais variados propósitos. Porém, um mesmo tipo de mecanismo
também pode ser utilizado para mais de um propósito. A seguir, você apren-
derá sobre duas configurações clássicas de mecanismos: de quatro barras e
biela-manivela.

Mecanismo de quatro barras

Dentre os tipos de mecanismos existentes, o mais simples e utilizado é o
mecanismo de quatro barras, composto por quatro elos conectados por juntas
pinadas, sendo um deles o elo fixo. Ele está presente na maioria das máquinas,
desde o limpador de para-brisa de um automóvel, até o trem de pouso de um
avião (MYSZKA, 2011). A Figura 13 ilustra mecanismos de quatro barras e
seus diagramas cinemáticos, que nada mais são que representações simplifi-
cadas para análise de mecanismos.

1
D 2
A
B
C 3
2 4
3 4
1 X

Figura 13. Mecanismos quatro barras reais e seus respectivos diagramas cinemáticos.
Fonte: Myszka (2011, p. 21).

Como os mecanismos de quatro barras têm apenas um grau de liberdade,

que são totalmente operáveis por apenas um atuador (MYSZKA, 2011).
Na Figura 14, é possível observar os vetores velocidade em um mecanismo
de quatro barras clássico, onde seus elos foram numerados de 1 a 4, sendo o
elo 1 o elo fixo.
16 Cinemática dos elementos de máquinas

r
VC C q
VCA

p B
VB p
VA VBA
A
ω3
Y 4 q
ω4
2 θ2
ω2
1
O2 O4

Figura 14. Representação dos vetores velocidade dos pontos de interesse em

um mecanismo de quatro barras.
Fonte: Norton (2010, p. 293).

A origem do sistema de coordenadas se encontra no ponto O2. Como o

elo 2 realiza um movimento de rotação com o centro na origem do sistema
de coordenadas, a velocidade do ponto A é representada apenas por VA, que é
a sua absoluta. Já para a velocidade dos pontos B e C, são apresentados dois
vetores: um para sua diferença de velocidade em relação ao ponto A (VBA e
VCA) e suas velocidades absolutas, VB e VC.
O mesmo acontece para os vetores aceleração de um quatro barras, que são
representados na Figura 15. É importante ressaltar a presença das acelerações
normal e tangencial na composição dos vetores aceleração.
 Cinemática dos elementos de máquinas 17

α3 q
ω3 C AtBA
c AtB
P B
3 p
Y
θ3 A
n
A BA
AnB q α4
α2
2 An
A AtA 4 ω4
θ4
ω2 θ2
X
1 O4
O2

Figura 15. Representação dos vetores aceleração dos pontos de

interesse em um mecanismo de quatro barras.
Fonte: Norton (2010, p. 355).

Mecanismo biela-manivela
Outro tipo de mecanismo que é comumente encontrado é o biela-manivela.
Esse mecanismo também tem quatro barras com um elo fixo, porém com três
juntas pinadas e uma deslizante. A Figura 16 mostra um exemplo de mecanismo
biela-manivela (MYSZKA, 2011).

3
C
B D
2
X
1
A

Figura 16. A bomba manual de água é um exemplo de mecanismo biela-manivela.

Fonte: Myszka (2011, p. 22).
18 Cinemática dos elementos de máquinas

Assim como os mecanismos de quatro barras, o mecanismo biela-manivela

tem apenas um GDL, o que quer dizer que apenas um atuador é necessário
para sua completa operação (MYSZKA, 2011).
Geralmente o elo ligado ao pivô fixo é chamado manivela, que está represen-
tado pelo número 2 no diagrama cinemático da Figura 16. Nem sempre a ma-
nivela é capaz de realizar uma revolução completa. Já o termo biela é utilizado
para designar o elo que conecta a manivela ao elo deslizante (MYSZKA, 2011).
A Figura 17 apresenta os vetores velocidade e aceleração para dois casos
de movimento de mecanismos biela-manivela.

θ3 y θ3
Y a3 t
ω3 ABA
VBA y
Y
+ VB
ω3 B 4 AB B 4 x
X
t n
A A
A A A BA

ω2 AA a
a θ2 a2
– VA θ2 ω2
X
X O2
O2
(a) (b)
Figura 17. Vetores velocidade e aceleração representados em dois movimentos de me-
canismos biela-manivela.
Fonte: Norton (2010, p. 321, 362).

1. Sobre o movimento de translação de mantém a mesma direção

corpos rígidos, é correto afirmar que: ao longo do movimento.
a) a translação é um movimento e) no movimento de translação,
exclusivo do planeta Terra. todas as partículas se movem ao
b) o movimento de translação de longo de trajetórias não paralelas.
corpos rígidos é normalmente 2. Considere um corpo rígido
dividido em uniforme e variado. rotacionando em torno de um
c) a translação não pode eixo fixo. Sobre essa situação,
ser considerada um assinale a alternativa correta.
movimento plano. a) Todas as partículas desse
d) na translação, qualquer linha corpo se movem em trajetórias
reta dentro do corpo rígido circulares em planos paralelos.
 Cinemática dos elementos de máquinas 19

b) Cada partícula desse corpo em um corpo rígido. Sobre

se move em torno de seu eles, é correto afirmar que:
próprio eixo de rotação. a) o vetor velocidade de um ponto
c) Quando o eixo de rotação em um determinado corpo rígido
intercepta o corpo rígido, pode ser determinado pela
as partículas que são integração de seu deslocamento.
interceptadas por esse eixo b) o caminho percorrido entre
apresentam aceleração e dois pontos é chamado
velocidade máximas. deslocamento.
d) Como o corpo rígido está c) a velocidade relativa entre dois
rotacionando, ele não pontos é dada pela diferença
pode ser considerado um entre suas velocidades absolutas.
movimento plano. d) a aceleração angular de uma
e) O movimento de rotação em partícula contida num corpo
torno de um eixo fixo pode rígido nada mais é que a
ser considerado um sinônimo taxa de variação temporal
da translação curvilínea. de sua posição angular.
3. Sobre os movimentos dos corpos e) a aceleração de uma partícula de
rígidos, pode-se afirmar que: um corpo rígido rotacionando
a) eles podem ser divididos tem apenas uma componente
em movimentos planos — a aceleração tangencial.
e de translação. 5. Sobre os mecanismos de
b) nos movimentos planos, quatro barras e biela-manivela,
cada partícula de um corpo assinale a alternativa correta.
rígido se move ao longo de a) Embora o nome do
um determinado plano. mecanismo seja quatro barras,
c) o movimento de um pião na verdade existem quatro
apoiado sobre determinado elos móveis e um fixo.
ponto é considerado um b) Em um mecanismo biela-
movimento de rotação em -manivela, existem três juntas
torno de um eixo fixo. pinadas e uma deslizante.
d) o movimento de rotação c) Mecanismos biela-manivela têm
em torno de um ponto fixo dois graus de liberdade, uma vez
não pode ser considerado que existe uma junta deslizante.
um movimento plano. d) O trem de pouso de um avião
e) um mesmo mecanismo é um bom exemplo para um
não pode combinar mais mecanismo biela-manivela.
de um tipo de movimento e) Apenas um atuador não é
de seus elementos. suficiente para operar totalmente
4. Posição, velocidade e aceleração um mecanismo biela-manivela.
são vetores de uma partícula
20 Cinemática dos elementos de máquinas

BEER, F. P.; JOHNSTON JR., E. R.; CORNWELL, P. J. Mecânica vetorial para engenheiros:
dinâmica. 9. ed. Porto Alegre: AMGH, 2012.
ERDMAN, A. G.; SANDOR, G. N. Advanced mechanism design: analysis and synthesis.
Englewood Cliffs: Prentice-Hall, 1984. v. 4.
HIBBELER, R. C. Estática: mecânica para engenharia. 12. ed. São Paulo: Pearson Prentice
Hall, 2011.
MYSZKA, D. H. Machines & mechanisms: applied kinematic analysis. 4th ed. Upper
Saddle River: Pearson Education, 2011.
NORTON, R. L. Cinemática e dinâmica dos mecanismos. Porto Alegre: AMGH, 2010..
ROVAI, M. Tutorial: braço robótico programável: projeto final. 2016. Disponível em:
<[Link]
projeto-final>. Acesso em: 02 jul. 2018.
 Encerra aqui o trecho do livro disponibilizado para
esta Unidade de Aprendizagem. Na Biblioteca Virtual
da Instituição, você encontra a obra na íntegra.