SISTEMAS DE CONTROLE I
SCI
Aula 4: Análise de Resposta Transitória e de
Regime Estacionário:
Sistemas de Segunda Ordem
Apresentação 10
Sistemas de Segunda Ordem
Sistemas de Segunda Ordem
Sistemas de Segunda Ordem
Sistemas de Segunda Ordem
Sistemas de Segunda Ordem
A função de transferência de malha fechada é:
Sistemas de Segunda Ordem
Atenuação
Coeficiente de
Amortecimento Freqüência Natural Não
Amortecida
Sistemas de Segunda Ordem
A frequência natural (𝜔𝑛 ) de um sistema de segunda ordem é a frequência de
oscilação do sistema sem amortecimento.
Sistema de Segunda Ordem
Coeficiente de Amortecimento,
A resposta ao degrau de sistema de segunda ordem
subamortecidos é caracterizada por oscilações amortecidas.
1
Freqüência Natural (rad/s) = 2 f = 2
Período Natural (s)
1
Freqüência Exponencial de Decaimento =
Constante de Tempo Exponencial
Coeficiente de Amortecimento,
A resposta ao degrau de sistema de segunda ordem
subamortecidos é caracterizada por oscilações amortecidas.
a=0 Pólos = ± √b
Comportamento Dinâmico
Sistema Sem Amortecimento:
Sistemas de Segunda Ordem
Resposta ao Degrau – Sistema Subamortecido (0<𝜻<1 )
Sistemas de Segunda Ordem
Resposta ao Degrau – Sistema Subamortecido (0<𝜻<1 )
Sistemas de Segunda Ordem
Resposta ao Degrau – Sistema Subamortecido (0<𝜻<1 )
Frequência Natural do
Sistema sem amortecimento
Sistemas de Segunda Ordem
Resp. Degrau – Sistema Criticamente Amortecido (𝜻=1 )
Sistemas de Segunda Ordem
Resp. Degrau – Sistema Superamortecido (𝜻>1 )
Sistemas de Segunda Ordem
Resp. Degrau – Sistema Superamortecido (𝜻>1 )
Sistemas de Segunda Ordem
Resp. Degrau – Sistema Superamortecido (𝜻>1 )
Sistemas de Segunda Ordem
Resposta ao Degrau
Definições das Especificações da
Resposta Transitória
Em muitos casos práticos, as características de desempenho de
um sistema de controle são especificadas em termos de
grandezas no domínio do tempo.
Com frequência, estas características são especificadas em
termos da resposta transitória ao degrau unitário.
Características da resposta transitória:
- Tempo de atraso, td
- Tempo de subida, tr
- Tempo de pico, tp
- Máximo sobre-sinal (ou apenas sobre-sinal), Mp
- Tempo de acomodação, ts
Definições das Especificações da Resposta
Transitória
Definições das Especificações da Resposta
Transitória
Definições das Especificações da Resposta
Transitória
Definições das Especificações da Resposta
Transitória
Na maioria dos casos, é desejável que a resposta
transitória seja rápida e amortecida. O coeficiente de
amortecimento deve estar entre 0,4 e 0,8.
Valores Pequenos ( ) resultam em excessivo
sobressinal sobre a resposta transitória.
Valores Grandes ( ) resultam em sistemas que
respondem muito lentamente.
O máximo sobre sinal e o tempo de subida são
conflitantes entre si.
Nos cálculos do tempo de subida, tempo de pico,
sobressinal e tempo de acomodação, haverá a
suposição de que o sistema é subamortecido.
Cálculo do Tempo de Subida – tr
0
Cálculo do Tempo de Subida – tr
Cálculo do Tempo de Pico – tp
Máximo Sobre-sinal – Mp
Máximo Sobre-sinal – Mp
Tempo de Acomodação – ts
Tempo de Acomodação – ts
Tempo de Acomodação – ts
Tempo de Acomodação – ts
Curva MP versus
Relacionamento entre os Parâmetros de
Especificação da Resposta Transitória
Pelo teorema de Pitágoras verifica-
se que a distância radial da origem
até o pólo é igual à frequência
natural (ωn) e cos = .
Resposta ao Degrau de Sistemas de Segunda
Ordem Subamortecidos quando os pólos se
movem com parte real constante
Quando os pólos se movem na direção vertical, a frequência
aumenta, porém a envoltória permanece a mesma
O tempo de assentamento é praticamente o mesmo para
todas os sinais.
Quando o sobre valor aumenta, o tempo de subida diminui
Resposta ao Degrau de Sistemas de Segunda
Ordem Subamortecidos quando os pólos se
movem com parte imaginária constante
Nesse caso, a frequência é constante ao longo de variação da
faixa real.
Quando os pólos são movidos da esquerda para a direita, a
resposta amortece rapidamente, enquanto a frequência
permanece a mesma.
O tempo de pico permanece o mesmo, visto que a parte
imaginária permanece inalterada.
Resposta ao Degrau de Sistemas de Segunda
Ordem Subamortecidos quando os pólos se
movem com fração de amortecimento constante
Neste caso, o sobre valor percentual permanece o
mesmo.
Todas as respostas se parecem, exceto no que diz
respeito as suas velocidades. Quando mais afastados
da origem, mais rápida será a resposta.
Exemplo 4.6. (NISE)
Pelo teorema de
Pitágoras verifica-se que
a distância radial da
origem até o pólo é igual
à frequência natural (ωn)
e cos = .
Exemplo 4.6. (NISE)
Exemplo 4.7. (NISE)
Problema: Dado o sistema mostrado na figura
abaixo, determine os valores de J e D de modo que o
sistema apresente sobrevalor percentual de 20% e
um tempo de assentamento de 2 segundos para uma
entrada em degrau de torque T(t).
Exemplo 4.7. (Norman Nise)
Exemplo 5.1
Exemplo 5.1
Servossistema com Realimentação de
Velocidade
Servossistema com
Realimentação de Velocidade (2)
Exemplo 5.2
Exemplo 5.2
Exemplo 5.2
Exemplo 5.2
Exemplo 5.2
Resposta ao Impulso dos Sistemas de
Segunda Ordem
Resposta ao Impulso dos Sistemas de
Segunda Ordem
Resposta ao Impulso dos Sistemas de
Segunda Ordem
Apresentação 10