ANÁLISE
E
CONTROLE
DE
SISTEMAS DINÂMICOS
Método analítico de ROUTH
ANÁLISE DE ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE
CONTROLE LINEARES
• O confronto entre precisão e estabilidade:
– fundamental para comportamento dos sistemas de controle;
• Na prática:
– a análise de estabilidade de um sistema linear é feita com uso
de algoritmos de aplicação imediata e que fornecem respostas
para estabilidade e instabilidade e são tão interessantes quanto
aos sistemas computacionais (Matlab, Scilab,etc).
• Métodos mais utilizados:
– critério de Routh Hurwitz;
– critério de Nyquist;
– gráfico de lugar de raízes e
– diagrama de Bode.
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ANÁLISE DE ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE
CONTROLE LINEARES
• Projeto:
– determinar se o seu projeto de um sistema de controle irá ou
não atender às especificações impostas a partir do
conhecimento da resposta temporal desejada para a variável
controlada.
• Dedução das equações diferenciais que governam um dado
sistema e resolvendo as, é possível obter se uma solução precisa
do desempenho do sistema.
• Essencial:
– capacidade de prever o desempenho do sistema através de
uma análise que não inclua a solução efetiva das equações
diferenciais.
– análise indica diretamente o meio ou método através do qual se
devesse ajustar ou compensar o sistema a fim de se obter as
características do desempenho desejado.
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ANÁLISE DE ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE
CONTROLE LINEARES
• Primeira ação:
– Estabilidade ;
• Como:
– Raízes da equação característica 1+G(s)H(s);
– Critério de Routh: sistema estável ou instável.
• Desvantagens
– Não indica diretamente o grau de estabilidade do sistema, isto é,
o valor da ultrapassagem e o tempo de acomodação da variável
controlada;
• Métodos como o assintótico (Bode):
– também podem ser utilizados e podem de certa forma a ajudar a
encontrar um modo de funcionamento mais estável.
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ANÁLISE DE ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE
CONTROLE LINEARES
• Resposta de um sistema:
• Definições de estabilidade baseadas na resposta natural:
– Sistema estável: a resposta natural tende a zero quando o
tempo tender a infinito.
– Sistema instável: a resposta natural cresce, sem limites, à
medida que o tempo tende para infinito.
– Sistema marginalmente estável: a resposta natural nem
cresce nem se atenua, permanecendo constante ou
oscilante, à medida que o tempo tende para o infinito.
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ANÁLISE DE ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE
CONTROLE LINEARES
• Definição de estabilidade entrada-limitada saída-
limitada, ou estabilidade BIBO (Bounded-Input Bounded-
Output)
– Um sistema é estável se toda entrada limitada gerar
uma saída limitada.
• Definição alternativa de instabilidade (estabilidade BIBO)
– Um sistema é instável se alguma entrada limitada
gerar uma saída ilimitada.
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ESTABILIDADE MALHA FECHADA
• Regiões de estabilidade.
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CONTRIBUIÇÕES DOS POLOS NA RESPOSTA MALHA
FECHADA
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ESTABILIDADE MALHA FECHADA
• Comparando a estabilidade de sistemas
– A mudança no ganho pode tornar um sistema instável
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ESTABILIDADE MALHA FECHADA
• Comparando a estabilidade de sistemas
– Nem sempre é fácil determinar a instabilidade de um
sistema
– É preciso conhecer a posição dos polos em malha
fechada
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ESTABILIDADE MALHA FECHADA
• Algumas conclusões podem ser obtidas de alguns sistemas
em malha fechada T(s):
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ESTABILIDADE MALHA FECHADA
• Algumas conclusões podem ser obtidas de alguns sistemas
em malha fechada T(s):
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CRITÉRIO DE ROUTH-HURWITZ
• Método para testar a estabilidade sem ter que calcular as
raízes do denominador da função de transferência.
– fornece quantos pólos estão no semiplano da esquerda,
da direita e sobre o eixo imaginário.
– O método não fornece as coordenadas dos pólos.
• Considerando:
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CRITÉRIO DE ROUTH-HURWITZ
• 1º passo:
– Identificar apenas o denominador de G(s):
• 2º passo:
– Verificar se qualquer destas constantes (ai) é igual a
zero ou, negativa na presença de pela menos uma
constante positiva.
– Se isto ocorrer, o sistema é instável e não é necessário
executar os próximos passos.
– Do contrário, nada pode-se concluir, vá para o 3º passo.
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CRITÉRIO DE ROUTH-HURWITZ
• 3º passo:
– Construir a tabela
• Os elementos ao, a1,
...,an são os
coeficientes do
denominador D(s) da
equação
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CRITÉRIO DE ROUTH-HURWITZ
• Os elementos b1, b2,
b3, ..., c1, c2, ... e
todos os demais são
calculados com as
seguintes expressões:
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CRITÉRIO DE ROUTH-HURWITZ
• 4ºpasso: aplique o seguinte critério de estabilidade de
Routh-Hurwitz:
– “O número de raízes de D(s) (polos de G(s)) com
parte real maior que zero (positivo) é igual ao
número de mudanças de sinal dos coeficientes da
primeira coluna da tabela construída no 3ºpasso.”
• Obs.: se pelo menos um elemento da 1ª. coluna for
nulo ou se uma linha toda for nula, deve-se observar o
caso especial.
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CRITÉRIO DE ROUTH-HURWITZ
• Exemplo:
– Estudar a estabilidade:
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CRITÉRIO DE ROUTH-HURWITZ
SOLUÇÃO
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CRITÉRIO DE ROUTH-HURWITZ
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CRITÉRIO DE ROUTH-HURWITZ
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OBRIGADO
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