Projeto de sistemas de controle pela resposta em frequência:

compensação por avanço de fase

Diego Paolo Ferruzzo Correa

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Resumo

Projeto 1

Projeto 2

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Projeto 1

Projete um controlador por avanço de fase para a função de transferência

2
G (s) =
(s + 1)(2s + 1)(5s + 1)

com H(s) = 1. Para atender os requisitos de projeto:

→ Constante de erro estático de posição Kp = 15,
→ Margem de fase MF = 25°,
→ Margem de ganho MG ≥ 10 dB .
Discuta a estabilidade de malha fechada.

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Projeto 1

Utilizamos um compensador por avanço de fase na forma

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Projeto 1

2K
1) Denimos K = Kc α e G1 (s) = KG (s) = . Determinamos
(s + 1)(2s + 1)(5s + 1)
o ganho K para atender o a constante de erro estático de posição Kp ,
Ts + 1
Kp = lim Gc (s)G (s) = lim G1 (s)
s→0 αTs + 1
s→0

Ts + 1 2K
  
Kp = lim = 2K = 15
s→0 αTs + 1 (s + 1)(2s + 1)(5s + 1)
K = 7.5.

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Projeto 1
2) Obtenha o diagrama de Bode de G1 (s) e avalie a MF

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Projeto 1
2) Note que o ajuste do ganho leva o sistema à instabilidade

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Projeto 1

3) Determine o ângulo de avanço de fase necessário φm . Adiciones 5° a 12°.

φm = 25° − (−5.09°) + 12°

φm = 42.09°
Note que estamos nos aproximando do valor máximo admissível para φm = 65°.

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Projeto 1

1−α
4) Determine α de senφm = . Dena a frequência na qual
√ 1+α √
|G1 (jω)| = −20 log(1/ α). Essa frequência é ωm = 1/( αT )
1 − sen(φm )
Note que α = , com φm em radianos.
1 + sen(φm )
α = 0.1974
√
Calculamos |G1 (jω)| = −20 log(1/ α) = −7.05 dB
Do gráco de Bode obtemos a frequência na qual |G1 (jω)|(dB) = −7.05 dB

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Projeto 1
4) Temos

Estimamos ωm = 1.36 (rad/s). Utilizamos interpolação linear.

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Projeto 1

4) Calculamos
1
T = √
ωm α

T = 1.6493
1 1
5) Determine o zero ω = e o polo ω = .
T αT
1
T = 1.6493, = 0.6063
T
1
αT = 0.3256, = 3.0711
αT

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Projeto 1

K
6) Calcule Kc = .
α
7.5
Kc = = 37.9894
0.1974
7) Verique se a MG é satisfatória. Se não for, repita o processo. O compensador por
avanço de fase obtido é
Ts + 1 1.65s + 1
Gc (s) = Kc α = 7.5 .
αTs + 1 0.33s + 1

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Projeto 1
7) Temos

MF = 16.9° e MG = 5.35 dB
não são satisfatórios.
O objetivo é MF = 25° e
MG ≥ 10 dB .

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Projeto 1

7) Para tentar melhorar o projeto podemos diminuir o requerimento da constante de

erro estático de posição Kp ,
Há um compromisso entre Kp e margem de fase desejada MF .

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Projeto 1
Analisamos a resposta ao degrau unitário em malha fechada

O sobressinal na resposta tran-

sitória é resultado da baixa
margem de fase.

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Projeto 1
Analisamos a resposta em frequência em malha fechada

O incremento na banda pas-

sante do sistema compensado é
também responsável da rápida
resposta ao degrau em malha
fechada.
O pico de ressonância no dia-
grama de Bode é também indi-
cativo do sobressinal observado
na resposta transitória.

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Projeto 1
O mesmo pode ser observado nos diagramas de Nichols de G (jω) e Gc G (jω)

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Projeto 1

Na malha fechada ambas as curvas começam em 0 dB em baixas frequências.

A curva GcG (jω) em malha fechada apresenta um pico de ressonância maior que o de
G (jω)
O cruzamento por −3 dB é numa frequência maior para GcG (jω) que para G (jω), o
que indica um incremento na banda passante do sistema compensado.

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Projeto 1
Podemos utilizar os diagramas de Nyquist para obter informação sobre o pico de
ressonância e da estabilidade relativa de G (jω) e Gc G (jω)

Podemos observar que o sis-

tema compensado apresenta
menores margem de estabili-
dade que o sistema sem com-
pensar.

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Projeto 1
Podemos utilizar os diagramas de Nyquist para obter informação sobre o pico de
ressonância e da estabilidade relativa de G (jω) e Gc G (jω)

O sistema compensado apre-

senta um pico de ressonância
na resposta em malha fechada
maior do que 10 dB .
Isso, como sabemos, produz
um pico de sobressinal na res-
posta transitória ao degrau no
sistema realimentado.

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Projeto 1

Conclusão do Projeto 1
→ Os requerimentos de projeto nem sempre podem ser atingidos para sistemas com
erro de estado estacionário relativamente grandes.
→ Para sistemas de tipo zero com grandes erros no estado estacionário um controlador
PI pode ser a melhor opção.
→ Existe um compromisso entre constante estática de erro e margem de fase.
→ Margem de fase consideradas aceitáveis são acima de 45°.
→ Em pose do modelo matemático é possível semi-automatizar o projeto do compen-
sador com ajuda de software.

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Projeto 2
Considere o sistema de controle de posição angular (servomotor) mostrado

GOLNARAGHI, Farid; KUO, Benjamin C. Sistemas de Controle Automático, 9a

ediçã[Link] GEN, 2012. 978-85-216-2085-3. Pag.487.
Disponível em: [Link]
978-85-216-2085-3/pageid/500 Acessado em: 30 de março, 2022.
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Projeto 2

É mostrado o diagrama de blocos do sistema de controle do rastreador solar. O sistema

pode ser montado em um veículo espacial, de modo que ele rastreará o sol com alta
precisão. A variável θr representa o ângulo de referência do raio solar e θs denota o eixo
do veículo. O objetivo do sistema de rastreamento solar é manter o erro entre θr e
thetas próximo de zero. Os parâmetros do sistema são:

RF = 10.000 Ω Kb = 0.0125 V /rad/s

Ki = 0.0125 N-m/A Ra = 6.25 Ω
J = 10−6 kg -m2 Ks = 0.1A/rad
K = a ser determinado B=0
n = 800

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Projeto 2

A função de transferência de malha aberta é

Θs (s) Ks Rf KKi /n
G (s) = =
E (s) Ra Js 2 + Ki Kb s

Substituindo os valores, obtemos

Θs (s) 2500K
G (s) = =
E (s) s(s + 25)

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 Projeto 2

Projeto de sistemas de controle pela resposta em frequência:

2022-03-30 compensação por avanço de fase
A função de transferência de malha aberta é
Θs (s) Ks Rf KKi /n
G (s) = =
E (s) Ra Js 2 + Ki Kb s

Projeto 2 Substituindo os valores, obtemos

G (s) =
Θs (s)
=
2500K
E (s) s(s + 25)

Projeto 2
ωn2
Para um sistema tipo 1 com realimentação unitária G (s) = a relação entre a
s(s + 2ξωn )
margem de fase em malha aberta e o fator de amortecimento em malha fechada é dado por
 
2ξ
MF ° = arctan  qp 
4
1 + 4ξ − 2ξ 2

De forma aproximada, temos que

MF ° ≈ 100ξ
para MF < 60°.
[Link]
relacao-da-margem-de-fase-em-malha-aberta-com-o-sobressinal-da-resposta-em-malha
Projeto 2

As especicações de projeto no domínio do tempo são:

→ O erro de regime estacionário de e(t) devido a uma entrada em rampa unitária
para θr deve ser ≤ 0.01rad por rad/s da velocidade nal de saída em regime
estacionário. Em outras palavras, o erro de regime estacionário devido a uma
entrada em rampa deve ser ≤ 1%.
→ O sobrevalor máximo da resposta ao degrau deve ser inferior a 5%, ou tão pequeno
quanto possível.

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Projeto 2

As especicações de projeto no domínio da frequência são:

→ A especicação do erro em estado

estacionário é a mesma. O erro de
regime estacionário devido a uma
entrada em rampa deve ser ≤ 1%.
→ Sobrevalor máximo da resposta in-
ferior a 5% é equivalente a ξ ≥
0.69

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Projeto 2

Nota de projeto
ωn2
Para sistemas tipo 1 com realimentação unitária G (s) = a relação entre a
s(s + 2ξωn )
margem de fase em malha aberta e o fator de amortecimento em malha fechada é dado
por  
2 ξ
MF ° = arctan qp 
1 + 4ξ 4 − 2ξ 2
De forma aproximada, temos que

MF ° ≈ 100ξ

para MF < 60°.

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Projeto 2

Nota de projeto

→ Da curva que mostra a relação

MF ° × ξ vemos que a margem de
fase necessária para obter um so-
bressinal ≤ 5% é MF ≥ 65°.

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Projeto 2

Examinamos primeiro a resposta do sistema sem compensar para uma entrada degrau
unitário em malha fechada.

→ Vemos que o sobressinal é aproxi-

madamente 44%,
→ Esse sobressinal deve diminuir para
menos de 5%.

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Projeto 2

A seguir, examinamos a resposta à rampa unitária, em malha fechada

→ Vemos que o erro em estado estaci-

onário para entrada rampa já é me-
nor que 1%.
→ Devemos manter esse nível de erro.

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Projeto 2

O compensador por avanço de fase

Utilizaremos o compensador
1
Ts + 1 s+
Gc (s) = Kc α = Kc T , 0<α<1
αTs + 1 1
s+
αT
Lembrando que o ângulo máximo que o compensador consegue aportar é de φm ≈ 65°.

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Projeto 2

2500K
1) Denimos K = Kc α e G1 (s) = KG (s) = . Determinamos o ganho K
s(s + 25)
1 1
para atender o a constante de erro estático de velocidade Kv = = = 100,
ess 0.01
Ts + 1
Kv = lim sGc (s)G (s) = lim s G1 (s)
s→0 s→0 αTs + 1
Ts + 1 2500K 2500K
  
Kv = lim s = = 100
s→0 αTs + 1 s(s + 25) 25
K = 1.

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Projeto 2
2) Obtenha o diagrama de Bode de G1 (s) e avalie a MF

A MF = 28.0243°.
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Projeto 2

3) Determine o ângulo de avanço de fase necessário φm . Adiciones 5° a 12°.

φm = 65° − 28.0243° + 5°

φm = 41.9757°

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Projeto 1

1−α
4) Determine α de senφm = . Dena a frequência na qual
√ 1+α √
|G1 (jω)| = −20 log(1/ α). Essa frequência é ωm = 1/( αT )
1 − sen(φm )
Note que α = , com φm em radianos.
1 + sen(φm )
α = 0.1985
√
Calculamos |G1 (jω)| = −20 log(1/ α) = −7.0234 dB
Do gráco de Bode obtemos a frequência na qual |G1 (jω)|(dB) = −7.0234 dB

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Projeto 1
4) Temos

Estimamos ωm = 72.86 (rad/s). Utilizamos interpolação.

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Projeto 1

4) Calculamos
1
T = √
ωm α

T = 0.0308
1 1
5) Determine o zero ω = e o polo ω = .
T αT
1
T = 0.0308, = 32.4563
T
1
αT = 0.0061, = 163.5452
αT

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Projeto 1

K
6) Calcule Kc = .
α
1
Kc = = 5.0389
0.1985
7) Verique se a MG é satisfatória. Se não for, repita o processo. O compensador por
avanço de fase obtido é
Ts + 1 Ts + 1 0.031s + 1
Gc (s) = Kc α =K = .
αTs + 1 αTs + 1 0.0061s + 1

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Projeto 1
7) Temos

MF = 60.92°, não é satisfató-

rio.
O objetivo é MF ≥ 65°.
Adicionamos mais fase a φm .

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Projeto 1

7) Com φm = 65° − 28.0243° + 12° e refazendo os cálculos, obtemos:

→ φm = 49°
→ α = 0.14,
→ T = 0.0335,
→ αT = 0.0047
→ o compensador por
avanço de fase é
0.0335s + 1
Gc (s) =
0.0047s + 1
→ MF = 66.4° ≥ 65°, satis-
fatória.

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Projeto 1
Vericamos a resposta ao degrau unitário com realimentação unitária.

O sobressinal na resposta tran-

sitória é 5%. Satisfatório.

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Projeto 1
Vericamos a resposta à rampa unitária com realimentação unitária.

O erro de estado estacionário

para entrada rampa foi man-
tido em 1%. Satisfatório.

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Projeto 1
Comparamos as respostas na Carta de Nichols

Vemos que o sistema compen-

sado apresenta um menor pico
de ressonância, o que diminui o
sobressinal.
A banda passante é maior no
sistema compensado o que au-
menta a rapidez do sistema.

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Projeto 1
Comparamos os diagramas de Bode de malha fechada

Onde vericamos os resultados

previstos pela carta de Nichols.

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Projeto 1
Finalmente, comparamos os diagramas de Nyquist

Vericamos que a MF do sis-

tema compensado é maior que
a do sistema sem compensar.
Também observamos que o
gráco de G (jω) é tangente à
circunferência de 6 dB o que
indica pico de ressonância de
6 dB .

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