Leonardo Mozelli

mozelli@[Link]

Controle Digital de
Sistemas Dinâmicos
Representações de Sistemas Discretos
 Sistemas Discretos

• Equação de diferença

• Função de Transferência

• Diagrama de Simulação

• Grafo de Fluxo de Sinais

 Sistemas Discretos

• Equação de diferença

• Função de Transferência

• Diagrama de Simulação

• Grafo de Fluxo de Sinais

 Equações de Diferenças

• Equações de diferenças são o análogo discreto para as

equações diferenciais

• Permitem obter uma relação entre um determinado

par de entrada e saída
 Equações de Diferença

• Forma Geral:

y(k) + an 1 y(k 1) + an 2 y(k 2) + · · · + a0 y(k n) =

bm u(k) + bm 1 u(k 1) + bm u(k 2) + · · · + b0 u(k m)
Exemplo
Exemplo
 Exemplo

• E no caso geral?
 Exemplo

• A uma dada taxa fixa

y(k) = ↵y(k 1) + u(k)

 Equações de Diferença

• Na forma geral:

y(k) + an 1 y(k 1) + an 2 y(k 2) + · · · + a0 y(k n) =

bm u(k) + bm 1 u(k 1) + bm u(k 2) + · · · + b0 u(k m)
 Voltando ao Exemplo

• Usando uma versão equivalente:

y(k) = ↵y(k 1) + u(k)

 Voltando ao Exemplo

• Usando uma versão equivalente:

y(k + 1) = ↵y(k) + u(k + 1)

 Voltando ao Exemplo

• A aplicação da Transformada Z resulta em:

y(k + 1) = ↵y(k) + u(k + 1)

 Voltando ao Exemplo

• A aplicação da Transformada Z resulta em:

zY (z) = ↵Y (z) + zU (z)

 Voltando ao Exemplo

• A aplicação da Transformada Z resulta em:

Y (z) z
=
U (z) z ↵
 Observação

Y (z)
• Considere = G(z)
U (z)
 Observação

• Fazendo-se Z 1
{G(z)}

• Obtém-se a sequência g(k)

 Observação

Z 1
{G(z)} = Res {F (z)}z=↵
= Res G(z)z k 1
z=↵
⇢
zz k 1
= (z ↵)
z ↵ z=↵
= z k
z=↵
=↵ k
Voltando ao Exemplo

α = 1,00015
 Poder da Exponencial

• Suponha que você encontrou uma moeda de 1 centavo

vindo para aula

• Nada demais, certo?

 Poder de Exponencial

• Porém sua moeda é mágica

• Cada moeda, ao passar 24 horas, se transforma em

outras duas moedas, com o mesmo poder mágico

• Nada muito especial ainda?

• Pense ao final de um mês quanto você tem em

dinheiro?
Young people who want to have a lot of money
in retirement better understand this chart

Read more: [Link]

 Exercício

• Em quanto tempo Bill conseguirá superar a poupança

de Susan?
 Condição de Causalidade

• n≥m
 Condição de Causalidade

• Suponha:

y(k) + an 1 y(k 1) + an 2 y(k 2) + · · · + a0 y(k n) =

bm u(k + m n) + bm 1 u(k +m 1 n) + · · · + b0 u(k + m m n)
 Condição de Causalidade

• Suponha:

y(k) + an 1 y(k 1) + an 2 y(k 2) + · · · + a0 y(k n) =

bm u(k + m n) + bm 1 u(k +m 1 n) + · · · + b0 u(k n)
 Condição de Causalidade

• Se m>n ou ∆=m-n>0

u(k + m n) = u(k + )
 Condição de Causalidade

• Se m>n ou ∆=m-n>0

y(k) + an 1 y(k 1) + an 2 y(k 2) + · · · + a0 y(k n) =

bm u(k + ) + bm 1 u(k + +bbnnu(k)
1) + · · · + y(k) + · · · + b0 u(k n)
 Condição de Causalidade

• Se m>n ou ∆=m-n>0

y(k) + an 1 y(k 1) + an 2 y(k 2) + · · · + a0 y(k n) =

bm u(k + ) + bm 1 u(k + +bbnnu(k)
1) + · · · + y(k) + · · · + b0 u(k n)

valores futuros com relação a k

 Sistemas Discretos

• Equação de diferença

• Função de Transferência

• Diagrama de Simulação

• Grafo de Fluxo de Sinais

mber of poles and zeros can be written as a function o
Função de Transferência
b0 (z−z1 )...(z−zM )
os: H(z) = a0 (z−p1 )...(z−pN ) and vice-versa. These spe

output pair: If x[n] → LTI → y[n], then H(z) = Y

w
w

1
X
y(k) = implemented
uation: Filters are actually u(N )h(k on N
a )compu
k=0
o a continuous-time differential equation). A differenc
nd outputs (and present input) {y[n − 1] . . . y[n − N ]
 Transformada Z

• A saída é o resultado da convolução da entrada e da

reposta ao impulso

Z{y(k)} = Z{h(k) ⇤ u(k)}

 Transformada Z

• Pela propriedade da convolução de Transformadas Z:

Z{y(k)} = Z{h(k) ⇤ u(k)}

Y (z) = H(z)U (z)

Z{y(k)} = Y (z) Transf. Saída

Z{h(k)} = H(z) Transf. Resposta ao Impulso
Z{u(k)} = U (z) Transf. Entrada
 Função de Transferência

Y (z)
= H(z)
U (z)

• Independente da entrada

• Relação entrada/saída
 way of representing transfer functions deserves its own section.
V. Poles and Zeros
Pólos e Zeros
important way of representing transfer functions deserves its own sectio
er function of an LTI system be
efinition
b0 z M + . . . + bM b0 (z − z1 ) . . . (z − zM )
H(z) = N
=
a0 zof +
the transfer function an. .LTI
. + asystem
N a0 (z
be− p1 ) . . . (z − pN )
the system are {p1 . . . pN }
b0 z M + . . . + bM b0 (z − z1 ) . . . (z − zM
the system are {z1 . . . zMH(z)
} = N
a0 z + . . . + aN
=
a0 (z − p1 ) . . . (z − pN

•
poles of theossystem
pólos são:
are {p1 . . . pN }
zeros of•theossystem
zeros são:
are {z1 . . . zM }
 Sistemas Discretos

• Equação de diferença

• Função de Transferência

• Diagrama de Simulação

• Grafo de Fluxo de Sinais

 Diagramas

• Diagramas de blocos

• Diagramas de simulação
 Diagramas

• Assim como no caso de sistemas contínuos, sistemas

discretos podem ser representados, esquematicamente,
por meio de diagramas
 Diagramas

• A partir de operações de simplificação nos diagramas,

funções de transferência podem ser obtidas
 Block Diagrams and Transfer
Exemplo
Functions
From a z-domain block diagram the transfer function can
be determined.

1 !1
Y( z) = 2 X( z) ! z X( z ) ! z Y( z)
!1
2
Y( z) 2 ! z !1 2z ! 1
H( z ) = = =
X( z) 1+ z !1 z + 1
1
2 2
7/21/06 M. J. Roberts - All Rights Reserved. Edited by Dr. Robert Akl 3
 Block Diagrams and Transfer
Exemplo
Functions
From a z-domain block diagram the transfer function can
be determined.

1 !1
Y( z) = 2 X( z) ! z X( z ) ! z Y( z)
!1
2
Y( z) 2 ! z !1 2z ! 1
H( z ) = = =
X( z) 1+ z !1 z + 1
1
2 2
7/21/06 M. J. Roberts - All Rights Reserved. Edited by Dr. Robert Akl 3
 Conexões

System
• Cascata ou série Interconnections
Cascade

Parallel
 Conexões
System Interconnections
Cascade

• Paralelo

Parallel

5 7/21/06 M. J. Roberts - All Rights Reserved. Edited by Dr. Robert Akl 6

 Realimentação
System Interconnections
System Interconnections Respons
If the system tra

transform of the

which can be wr

Y( z) H1( z) H (z )
H( z ) = = = 1
X( z) 1+ H1( z) H2 ( z) 1 + T( z) Y( z) H1( z) H 1(z )
If the system is s
H( z ) = = =
X( z) 1+ H1( z) H2 ( z) 1 +andT(the
z) steady-s
T( z) = H1( z) H 2 ( z)

7/21/06 M. J. Roberts - All Rights Reserved. Edited by Dr. Robert Akl

T( z) = H1( z) H 2 ( z)
7 7/21/06

7/21/06 M. J. Roberts - All Rights Reserved. Edited by Dr. Robert Akl

 Sistemas Discretos

• Equação de diferença

• Função de Transferência

• Diagrama de Simulação

• Grafo de Fluxo de Sinais

 Grafo Fluxo Sinais

• Em certo ponto diferente

• Em certo ponto, equivale à representação por

diagrama de blocos

• Mais adequados para sistemas mais complexos

 Exemplo de um Conversor

Fig. 6. N-cell interleaved converter system.

Fig. 6. N-cell interleaved converter system.

Veerachary, M., "General rules for signal

flow graph modeling and analysis of dc-dc
converters," Aerospace and Electronic
Systems, IEEE Transactions on , vol.40, no.1,
pp.259,271, Jan 2004

Fig. 7. Unified SFG of N-cell interleaved converter system.

 Elementos Básicos

• nós

• nó fonte

• nó sorvedouro

• ramos
 Elementos Básicos

• nós

• nó fonte
1
• nó sorvedouro

• ramos

• relacionando uma variável de entrada com uma de

saída

• a operação que as relaciona é indicada no ramo

 Elementos Básicos

• nós

• nó fonte

• nó sorvedouro

• ramos
 Elementos Básicos

• nós

• nó fonte

• nó sorvedouro

• ramos
 Equivalência

• Na sequência iremos analisar as equivalências que

existem com os digramas de blocos
 Equivalência

U(z) Y(z)
G(z)
 Equivalência

U(z) Y(z)
G(z)

U(z) G(z) Y(z)

 Equivalência

U1(z)

+
U2(z) - Y(z)
 Equivalência

U1(z)

U1(z)
+
U2(z) - Y(z) Y(z)
-U2(z)
 Equivalência

U1(z)
U1(z)
1
+ 1
U2(z) - Y(z) Y(z)
-1
U2(z)
 Percursos

• Caminhos

• Sequência de ramos interligando um nó tido como

inicial a outro considerado final
 Percursos

• Caminho Direto

• conecta nós fonte a nós sorvedouro

 Percursos

• Laços

• Caminho fechado cujo nó final e inicial são o mesmo

sem que nenhum nó seja tocado 2 vezes

• Os laços não se tocam se não têm nós em comum

 Exemplo

• Para a equação a seguir:

• Desenhe

• o diagrama de blocos

• o diagrama de fluxo de sinais

 Exemplo

e(k) e(k-1)
z-1

m(k) m(k-1)
+ -
z-1
-
 Exemplo

E(z) -z-1
z-1
1 M(z)

-1
 Fórmula de Mason

• É possível, usando os elementos mostrados e a fórmula

a seguir, determinar a relação entre quaisquer pares de
sinais
 Fórmula de Mason

p
X
1
T (z) = Mk k
k=1

• p: no caminhos diretos conectando os sinais de entrada

e de saída

• Mk: ganho do k-ésimo caminho direto

 Fórmula de Mason

p
X
1
T (z) = Mk k
k=1

• p: no caminhos diretos conectando os sinais de entrada

e de saída

•
Fórmula de Mason

p
X
1
T (z) = Mk k
k=1
Fórmula de Mason

p
X
1
T (z) = Mk k
k=1
 Fórmula de Mason

p
X
1
T (z) = Mk k
k=1

• ∆k: valor de ∆ para a parte que não toca o k-ésimo

ramo direto
 Exemplo

-H1 -H2

G1 G3 G5

G2 G4

G6
 Caminhos Diretos

• M1 =G1G2G3G4G5 (toca 2 laços)

• M2 = G6G4G5 (toca 1 laço)

 Laços

• L1 = -G2H1

• L2 = -G4H2
 Delta Principal

• ∆ = 1-(L1+L2) + (L1L2)
 Deltas Secundários

-H1 -H2

G1 G3 G5
• ∆1=1
G2 G4

G6
 Deltas Secundários

-H1 -H2

G1 G3 G5
• ∆2= 1+G2H1
G2 G4

G6