ENG 01156 – Mecânica - Aula 20 203

Prof Inácio Benvegnu Morsch / aluno Eng Civil Luciano Perin - CEMACOM

20. CINEMÁTICA DO CORPO RÍGIDO

20.1 TIPOS DE MOVIMENTO

Os diversos tipos de movimento de um corpo rígido podem ser agrupados como:

translação, rotação em torno de um eixo fixo, movimento plano geral, movimento em torno de
um ponto fixo e movimento geral.

20.1.1 Translação
Diz-se que um movimento é de translação quando qualquer reta unindo 2 pontos
quaisquer do corpo conserva a mesma direção durante o movimento. Neste movimento, todos
os pontos do corpo deslocam-se segundo trajetórias paralelas. Quando as trajetórias são retas
se diz que o movimento é uma translação retilínea e se as trajetórias são curvas o movimento
é uma translação curvilínea. A Fig. (20.1) ilustra uma translação retilínea e uma translação
curvilínea.

A A
1

A`
A`

B B

B´
B´

Figura 20.1 – Ilustração de translação retilínea e translação curvilínea.

20.1.2 Rotação em torno de um eixo fixo

Neste movimento os pontos que formam o corpo rígido se deslocam em planos
paralelos ao longo de circunferências , cujos centros estão sobre o eixo de rotação. Quando o
eixo de rotação intercepta o corpo rígido , os pontos situados sobre ele tem velocidade e
aceleração nulas. No caso do movimento de rotação no plano tem-se todas as trajetórias
concêntricas. A Fig. (20.2) ilustra o movimento de rotação no espaço e no plano.

A2

A1

B1 B2

Figura 20.2 – Movimento de rotação no espaço e no plano.

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O movimento de rotação não deve ser confundido com o movimento de translação

curvilínea. A Fig. (20.3) ilustra um movimento de translação cicunferencial. Nota-se que os
pontos A1, B1, C1 e D1 deslocam-se segundo circunferências paralelas não concêntricas.

A2
B2
A1 B1

C2 D2

C1 D1

Figura 20.3 – Exemplo de translação circunferencial.

Por outro lado, a Fig. (20.4) ilustra um movimento de rotação no plano. Nota-se que os pontos
A1, B1, C1 e D1 deslocam-se segundo circunferências concêntricas.

B2

A1 B1
D2
A2

C1 D1

C2

Figura 20.4 – Exemplo do movimento de rotação.

20.1.3 Movimento plano geral

A principal característica deste tipo de movimento é que todos pontos do corpo rígido
se deslocam planos paralelos. Qualquer movimento plano que não seja de rotação ao redor de
um eixo fixo nem de translação considera-se como um movimento plano geral. O exemplo
mais comum do movimento plano geral é o movimento de uma roda, que pode ser pensado
como a composição de dois movimentos: translação do
centro de massa da roda e rotação da roda em torno do seu
centro de massa (rotação baricêntrica).
Outro exemplo de movimento plano geral é o da haste
que se desloca guiada por duas trilhas: uma horizontal e outra
vertical. A Fig. (20.5) ilustra este caso.
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Haste Deslizante

Figura 20.5 – Exemplo de movimento plano geral.

Numa análise de mecanismo é fundamental saber identificar o tipo de movimento que

é realizado por cada uma das partes do mecanismo. A Fig. (20.6) apresenta um modelo do
mecanismo a biela-manivela. A manivela realiza um movimento de rotação pura em torno do
ponto O, biela realiza um movimento plano geral e o êmbolo realiza uma translação retilínea
alternada.

Êmbolo
manivela Biela

Figura 20.6 – Modelo do mecanismo biela-manivela.

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20.1.3 Movimento em torno de um ponto fixo

Neste caso, o corpo rígido realiza um movimento tridimensional com um ponto fixo.
O exemplo mais comum deste movimento é o deslocamento de um pião sobre uma superfície.
A Fig. (20.7) ilustra o movimento de um cone em torno de um ponto fixo.

Figura 20.7 – Movimento de um cone em torno de um ponto fixo.

20.1.3 Movimento geral

Todo movimento de um corpo rígido que não esteja incluído nos casos anteriores é
classificado como movimento geral.

20.2 CARACTERÍSTICAS GERAIS DO MOVIMENTO DE UM SÓLIDO

Característica Geométrica do Sólido. Um corpo rígido ou sólido é aquele no qual as

distâncias mútuas entre os seus pontos são invariáveis. Matematicamente esta definição pode
ser escrita como
2
(P1 − P2 ) • (P1 − P2 ) = P1 − P2 P1 − P2 cos0° = P1 − P2
2 2
d
P1 − P2 = d = constante
P2 P1
(P1 − P2 ) • (P1 − P2 ) = constante

Característica Cinemática do Sólido. Estando o sólido em movimento tem-se

P1 = P1 (t ) e P2 = P2 (t ) . Logo, a expressão que representa a característica geométrica de um
sólido pode ser derivada em relação ao tempo. Executando-se esta derivada obtém-se

 dP dP  dP1 dP
2( P1 − P2 ) •  1 − 2  = 0 → ( P1 − P2 ) • − ( P1 − P2 ) • 2 = 0 (20.1)
 dt dt  dt dt

que pode ser rescrito como

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dP1 dP
( P1 − P2 ) • = ( P1 − P2 ) • 2 (20.2)
dt dt
 dP  dP
Considerando que V p1 = 1 , V p2 = 2 e dividindo-se ambos os lados da (20.2) por
dt dt
P1 − P2 tem-se

( P1 − P2 )  (P − P )     
• v p1 = 1 2 • v p 2 → u • v p1 = u • v p 2 (20.3)
P1 − P2 P1 − P2

em que u é um vetor unitário com a mesma direção de ( P1 − P2 ) . Aplicando-se em (20.3) a
propriedade do produto escalar tem-se

VP1 cos α1 = VP2 cos α 2 (20.4)

Da expressão (20.4) concluí-se que, em cada instante, as velocidades de dois pontos

quaisquer de um sólido têm projeções iguais sobre a reta que eles determinam, como ilustra a
Fig. (20.8).

V p2 
 V p1
u α 2 α 1

P1 P2

Figura 20.8 – Característica cinemática do sólido.

Definição do movimento do corpo rígido. Para definir o movimento do sólido adota-

se um triedro UXYZ, considerado fixo, e um triedro Oxyz rigidamente ligado ao corpo. A
Fig. (20.9) ilustra estes sistemas de referência.

z P UXYZ: Sistema fixo

Oxyz: Sistema solidário
k j
0 y
i

U
Y

Figura 20.9 – Representação dos sistemas de referência.

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Desse modo, qualquer ponto P do sólido conserva durante o movimento uma posição
invariante com relação a Oxyz. Logo, pode-se afirmar que o movimento dos eixos solidários
(Oxyz) caracteriza perfeitamente o movimento do sólido. Matematicamente
* * este movimento é
* * * *
representado pelas equações O = O (t ) , i = i (t ) , j = j (t ) e k = k (t ) . A primeira destas
equações determina a posição da origem e as demais determinam a orientação do triedro
Oxyz. Uma vez conhecidas estas funções pode-se determinar, em qualquer instante, a posição,
velocidade e aceleração de um ponto P qualquer do sólido.
A posição de um ponto P é definida por ( P − U ) = (O − U ) + ( P − O ) , mas U(0,0,0) e
  
( P − O ) = xi + yj + zk , logo
  
P = O + xi + yj + zk (20.5)

Esta equação é conhecida como equação geométrica do movimento do ponto P. A partir desta
expressão pode-se calcular a velocidade e aceleração de um ponto apenas por derivação ou
2
* dP * d P
seja VP = e aP = 2 .
dt dt

20.3 MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO

Como num movimento de translação qualquer reta unindo dois pontos quaisquer
*
do
* *
corpo conserva a mesma direção durante o movimento tem-se que os vetores i , j e k são
constantes.
* * *
A posição de um ponto B qualquer do corpo pode ser definida como rB = rA + rBA
sendo A um ponto qualquer do corpo (pode ser pensado como o ponto O do item anterior)
conforme ilustrado na Fig. (20.10).

 
rB rBA

A

rA

U Y

Figura 20.10 –Localização de um ponto do corpo rígido através de coordenadas relativas

Derivando-se, em relação ao tempo, a expressão que localiza o ponto B tem-se

& & *
drB drA drBA * * * *
= + . Representando-se o vetor rBA como rBA = rBA u BA , em que uBA é um
dt dt dt
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*
* drBA
vetor unitário com mesma direção e sentido de rBA , pode-se rescrever a derivada como
dt
* *
* drBA *
= (rBA u BA ) =
drBA d du BA dr
u BA + rBA . Como o corpo é rígido tem-se BA = 0 , e como
dt dt dt dt dt
qualquer reta unindo dois pontos quaisquer do corpo conserva a mesma direção durante o
*
du BA
movimento tem-se = 0 . Logo, a distribuição de velocidade num movimento de
dt
translação fica definida pela expressão (20.6).
& & * *
drB drA
= → VB = V A (20.6)
dt dt

Derivando-se esta expressão em relação ao tempo tem-se a distribuição de aceleração

2& 2&
d rB d rA * *
2
= 2
→ aB = a A (20.7)
dt dt
Destas expressões concluí-se que um corpo rígido em translação apresenta uma distribuição
uniforme de velocidade e aceleração num dado instante de tempo.

20.4 MOVIMENTO DE ROTAÇÃO EM TORNO DE UM EIXO FIXO

Diz-se que um corpo rígido realiza uma rotação quando este se movimenta de modo
que permanece fixa uma reta invariavelmente ligada a este e ao sistema de referência. Esta
reta é denominada eixo de rotação, o qual pode ou não conter pontos do sólido.
Costuma-se representar as sucessivas posições, pelas quais passa um sólido em
rotação, por um ângulo θ definido por dois planos π0 e π , que concorrem no eixo de rotação,
sendo o primeiro fixo, e o segundo solidário ao sólido. A Fig. (20.11) ilustra esta situação.

∆θ
θ

*
ω

P1
P
P0
Figura 20.11 – Representação do
movimento de rotação.
U
Y
π1
π0 π

X
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No movimento de rotação tem-se θ = θ (t ) . Considerando-se que durante um intervalo

de tempo ∆t o ângulo θ sofra uma variação ∆θ, devido a característica geométrica do sólido,
tem-se que todos os pontos do sólido descreverão arcos de circunferência com ângulos
centrais ∆θ. Logo, pode-se escrever

∆θ dθ
lim = =ω (20.8)
∆t → 0 ∆t dt

Desta expressão conclui-se que todos os pontos de um sólido em rotação apresentam a cada
instante a mesma velocidade angular.
Para se definir o movimento de rotação deve-se definir o eixo de rotação, a velocidade
*
angular e o sentido de rotação. Para tal emprega-se o vetor rotação ω que tem as seguintes
características:
*
• Módulo: ω = ω = dθ dt ;

• Direção: Mesma direção do eixo de rotação (no caso o eixo UZ);

• Sentido: Executando-se o movimento de rotação com a palma da mão direita tem-se o
sentido indicado pelo polegar.
*
Na figura (20.10) está indicada a direção e sentido do vetor ω .

Distribuição característica de velocidades. Para estudar a distribuição de

velocidades no movimento de rotação vamos considerar a Fig. (20.12).

*
∆θ B Vp

P
∆S φ
&
rp

O
&
u AA´
A´

Figura 20.12

 dr
Sabe-se que v = representa a velocidade de um ponto P através de um vetor
dt
ds
tangente a trajetória no ponto P e de módulo v = . Verifica-se que o comprimento do arco
dt
∆S descrito por P, quando o corpo realiza uma rotação ∆θ vale

∆S = BP∆θ = rp sen φ ∆θ
(20.9)
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Dividindo-se ambos os membros desta expressão por ∆t, e fazendo-se ∆t → 0 tem-se

∆S rp sen φ ∆θ dS dθ
lim = lim → = rp sen φ (20.10)
∆t → 0 ∆t ∆t → 0 ∆t dt dt
que pode ser rescrita como

VP = rp ω sen φ (20.11)
Sabe-se que o módulo do produto vetorial entre dois vetores é definido como
* * *
a × b = a b sen θ . Logo, por analogia com a expressão (20.11) conclui-se que VP é
representado pelo produto vetorial
* * *
VP = ω × rp (20.12)

A ordem dos vetores no produto vetorial ficou definida aplicando-se a regra da mão direita
(coloca-se a palma da mão na direção do 1o vetor e gira-se a palma da mão de modo a
*
interceptar o 2o vetor pelo menor ângulo existente entre os vetores. O vetor ω tem a direção
* * *
AA' e o vetor rp tem a direção (P − B ) . Logo, para se obter o sentido de VP considera-se ω
o primeiro vetor do produto vetorial. Pelas propriedades do produto vetorial sabe-se que
* * * *
V p ⊥rp e V p ⊥ω .
A expressão (20.12) pode ser rescrita como
* * *
VP = ω × ( P − O ) = (O − P ) × ω (20.13)
* *
A vantagem da notação VP = (O − P ) × ω é que o cálculo da velocidade fica semelhante ao
cálculo do momento de uma força.
De acordo com a expressão (20.12), num movimento de rotação a velocidade se
distribui linearmente como ilustrado na Fig. (20.13).

Figura 20.13 – Distribuição da velocidade num movimento de rotação.

Para determinar a velocidade de um ponto P de um sólido em rotação, num caso geral,

* * * *
deve-se definir o vetor ω fazendo-se ω = ω u AA' , em que u AA' é um vetor unitário, que
indica a direção do eixo de rotação e o sentido da rotação (ver Fig. (20.12)). Representando-se
* *
o vetor u AA' como u AA' = (cosθ x , cosθ y , cosθ z ) , em que θx, θy e θz são os cossenos diretores
do eixo de rotação, pode-se calcular a velocidade através do determinante apresentado na
expressão (20.14)
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 i j k 
*  
VP = VPx i + VPy j + VPz k =  (O − P ) x (O − P ) y (O − P ) z  (20.14)
 ω cosθ ω cosθ y ω cosθ z 
 x

Quando*o problema for definido no plano XY, o vetor rotação terá sempre a direção Z
*
ou seja ω = ω k . Neste caso, a expressão (20.14) fica

 i j k
*  
VP = VPx i + VPy j =  (O − P ) x (O − P ) y 0  = ω (O − P ) y i − ω (O − P ) x j (20.15)
 0 0 ω 


Distribuição característica de acelerações. Para se obter a distribuição da aceleração

num corpo em rotação deriva-se a expressão (20.12) em relação ao tempo obtendo-se

  
 dV p d   dω   drp
ap = = (ω × rp ) = × rp + ω × (20.16)
dt dt dt dt
* *
Escrevendo-se o vetor velocidade angular como ω = ω u AA' pode-se escrever a sua derivada
& *
dω d * dω * du AA'
como = (ω u AA' ) = u AA' + ω . Uma das características do movimento de
dt dt dt dt
rotação em torno de um eixo fixo é que a posição do eixo de rotação é invariável, logo
*
du AA'
= 0 , o que resulta em
dt
&
dω d * dω * * *
= (ω u AA' ) = u AA' = α u AA' = α (20.17)
dt dt dt

Desta expressão se conclui que o vetor aceleração angular α é paralelo ao eixo de rotação e o
seu módulo é igual a variação da velocidade angular. É importante ressaltar que este resultado
não é geral, ou seja ele somente se aplica no caso de uma rotação em torno de um eixo fixo.
&
drp * * *
Prosseguindo na análise da expressão (20.16), nota-se que = VP = ω × rP . Logo,
dt
pode-se escrever
     
(
a p = α × rp + ω × ω × rp ) (20.18)
 
Verifica-se que o vetor resultante α × rp é ortogonal ao eixo de rotação AA’ e ao raio

rp , logo este vetor é tangente à trajetória de P, representando, portanto, a aceleração
     
tangencial, ou seja at p = α × rp . Já o vetor resultante do duplo produto vetorial ω × (ω × rp ) é
* & &
ortogonal ao eixo de rotação AA’ e ao vetor VP = ω × rP , que é tangente à trajetória em P.
Logo, o vetor resultante é ortogonal à trajetória em P. Aplicando-se a regra da mão direita,
nota-se que este vetor está orientado para o centro da curvatura representando, então, a
   
(
aceleração normal anp = ω × ω × rp . )
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* &
Utilizando-se a notação, V p = (O − P ) × ω também se deduz uma expressão
semelhante para a aceleração fazendo-se

   dO dP   dω
a p = [(O − P ) × ω ] = 
d
−  × ω + (O − P ) × (20.19)
dt  dt dt  dt

dO
Como o ponto O pertence ao eixo de rotação tem-se = 0 , logo
dt
& &
& dP & dω & dP dω
ap = − × ω + (O − P ) × =ω× + (O − P ) ×
dt dt dt dt
* &
dP * dω
Considerando-se que VP = e que α = tem-se
dt dt
& & & *
a p = ω × [(O − P ) × ω ] + (O − P ) × α (20.20)

Para se calcular a aceleração de um ponto P, num caso geral de um sólido em rotação,

 
deve-se em primeiro lugar escrever os vetores ω e α em notação vetorial, ou seja
* *
ω = ω (cosθ x , cosθ y , cosθ z ) e α = α (cosθ x , cosθ y , cosθ z ) . Considerando que
* &
V p = (O − P ) × ω já tenha sido calculado, a expressão para o cálculo da aceleração resulta em

 i j k   i j k 
*    
a P =  ω cosθ x ω cosθ x ω cosθ x  +  (O − P ) x (O − P ) y (O − P ) z  (20.21)
 
V VP y VP z   α cosθ x α cosθ y α cosθ z 
 Px 

Da Álgebra Vetorial, demonstra-se que o duplo produto vetorial pode ser transformado
* * * * * * * * *
( ) ( )
em a × b × c = (a • c )b − a • b c . Aplicando-se este resultado em (20.16) obtém-se um modo
  
alternativo para calcular a aceleração normal anp = ω × [(O − P ) × ω ] ou seja
      
anp = ω × [(O − P ) × ω ] = (ω • ω )(O − P ) − [ω • (O − P )]ω (20.22)

Levando-se em conta as propriedades do produto escalar e que ω⊥(O − P ) tem-se

 o 2
anp == ω ω cos 0°(O − P ) − ω O − P cos 90 = ω (O − P ) (20.23)
Logo, a expressão (20.16) pode ser escrita como

& 2 *
a p = ω (O − P ) + (O − P ) × α (20.24)

A expressão (20.24) pode ser usada sem limitações em problemas bidimensionais. A

vantagem desta expressão é a sua facilidade de uso em comparação com a (20.20). No
entanto, em problemas tridimensionais é recomendável o uso da expressão (20.20) já que para
a expressão (20.24) seja válida é necessário que o ponto O, ponto que pertence ao eixo de
rotação, seja igual ao ponto B da Fig. (20.12).
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20.5 EXERCÍCIOS RESOLVIDOS

2
1) O disco A parte do repouso e gira com uma aceleração angular constante α = 2rad / s .
Quanto tempo é necessário para que o mesmo complete 10 revoluções? Se o disco A está
em contato com o disco B e não há deslizamento entre os discos, determine a aceleração
angular e a velocidade angular de B no instante em que A completar 10 revoluções.

α
P
A 200mm
150mm

A B

2
Solução: Quando t = 0 (repouso) → θ 0 = 0 e ω 0 = 0 . Pelos dados do problema tem-se α A = 2 rad/s e
θ A = 10 revoluções = 10 ⋅ 2π = 62,83 rad
2 2
αt 2t
Das expressões do movimento cicunferencial variado tem-se θ = θ 0 + ω 0 t + → 62,83 =
2 2
t = 7,93 s ω A = ω 0 + α t = 0 + 2.7 ,93 = 15,9rad/s (horário) V p = ω A rA = 15,9.0,2 = 3,2m/s
Como não há deslizamentos a velocidade do ponto P, em ambos os discos, são iguais. Do mesmo modo,
as componentes tangenciais da aceleração de ambos os discos são iguais. Logo,
Vp 3,2
V p = ω A rA = ω B rB → ωB = = = 21,3rad/s (anti - horário)
rB 0,15

r 0,2 2
a ArA = a B rB = at p a B = a A A = 2. = 2 ,67rad/s
rB 0,15

Já as componentes normais da aceleração no ponto P atuam em sentidos opostos. Além disso, seus
módulos são distintos.
2
2 an A = 50,6m/s
ω A rA ≠ a B rB = at p
2
an B = 68m/s

 
anA
a
nB

  
a PA a a PB
t

Obs. A razão rA rB é chamada de relação de transmissão. Raciocínio semelhante ao aplicado neste problema
se aplica em transmissões de movimento por engrenagens e correntes. De modo geral, o procedimento aplicado é
válido sempre que não houver deslizamento entre os elementos que formam a transmissão.
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2) A haste dobrada ABCD gira em torno da reta AD, com velocidade angular constante de
95 rad/s. Determine a velocidade e aceleração do vértice B, quando a haste se encontra na
posição mostrada na figura.

A B

200 mm
D
O
x
120 mm
C
300 mm

Solução: Em primeiro lugar deve-se definir as coordenadas dos pontos de interesse A(0; 0,2; 0,12), B(0,3; 0,2;
0,12) e D(0,3; 0; 0) .
O vetor ω tem a direção do eixo de rotação e o sentido definido pelo sentido de rotação, o qual não foi indicado
no problema. Uma solução é adotar o sentido de ω ilustrado no esquema abaixo. A melhor maneira de definir o
vetor velocidade angular é escrever este em função de um vetor unitário que define o eixo de rotação, no caso
emprega-se o vetor unitário uAD.
* *
Logo, pode-se escrever ω = ω ⋅ u AD , em que
y
*
u AD =
( A − D ) = (− 0,789 ; 0,526 ; 0,316)
A B A− D
ω *
ω = 95 ⋅ (− 0,789 ; 0,526 ; 0,316)
*
uAD ω = (− 75 ; 50 ; 30) rad/s
200 mm

D A velocidade do ponto B pode ser calculada

O * *
x fazendo-se VB = (P − B ) × ω em que P é um ponto
120 mm do eixo de rotação. Fazendo-se, por exemplo P = A
C
tem-se
300 mm

 i j k
* *  
VB = ( A − B ) × ω =  − 0,3 0 0  = (0 ;9 ;−15) m/s = 17,49 ⋅ (0 ; 0,514 ; − 0,857 ) m/s
 − 75 50 30 
 
* *
Como a haste ABCD gira com velocidade angular constante, sabe-se que α = 0 . Logo a
aceleração do ponto B é calculada fazendo-se
 i j k 
* * *  
a B = ω × [( A − B ) × ω ] =  − 75 50 30  = (− 1020 ;−1125 ;−675) m/s
2

 0 9 − 15 

*
a B = 1661,82 ⋅ (− 0,614 ; − 0,677 ; − 0,406) m/s
2
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ENG 1156 – MECÂNICA – TRABALHO 8 – TERCEIRA ÁREA

Os trabalhos devem ser desenvolvidos em folha A4 branca a caneta e sem rasuras, ou

podem ser desenvolvidos em editor de texto. Neste caso, o trabalho pode ser entregue em
arquivo (formato .rtf, pdf ou .doc) ou impresso em folha A4 branca. Trabalhos fora destas
condições não serão avaliados.

1) Considerando que um carro protótipo, realizando um movimento retilíneo, foi submetido a

uma aceleração apresentada na tabela abaixo, determine a velocidade final e a distância
percorrida pelo carro para t = 12 s. Considere que o veículo parte do repouso.
tempo (s) 0 3 6 8 10 12
a (m/s2) 4 7 9 11 13 13

2) Uma fita de computador move-se entre dois tambores. Durante um intervalo de 3 s, a

velocidade da fita aumenta uniformemente de 0,61 m/s para 1,52 m/s. Considerando que a
fita não escorrega nos tambores, determine a aceleração angular do tambor A e o número
de revoluções executadas pelo tambor A durante este intervalo de tempo.
30 mm
20 mm

A
B

3) A peça rígida ilustrada na figura abaixo é formada por um eixo ABC soldado a uma placa
retangular DEFG. O conjunto gira uniformemente com uma velocidade angular de 9 rad/s em
torno do eixo ABC. Sabendo-se que o movimento, quando visto do ponto C, é anti-horário,
calcule a velocidade e aceleração do ponto F.

y
175 175

A
100

E (mm) D x

100

B
100
G

F
100

z
C