ENG 01156 – Mecânica - Aula 23 243

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23. MOVIMENTO PLANO DE UM PONTO EM RELAÇÃO A UM

SISTEMA EM ROTAÇÃO

Até o momento temos aplicado no estudo do movimento de um corpo rígido dois

sistemas de referência: UXYZ considerado fixo e Oxyz considerado solidário ao corpo. Com
estes sistemas de referência tem-se estudado o movimento absoluto de um corpo rígido. No
entanto, em um considerável número de problemas, a análise direta do movimento absoluto
pode ser bastante complexa. Neste caso, pode ser vantajoso o estudo indireto, ou seja
considerar o movimento em relação a eixos móveis, movimento relativo, para depois
determinar o movimento absoluto. É importante ressaltar que o movimento que se denomina
absoluto é também, a rigor, relativo. Já que não se pode construir ou identificar um sistema


fixo, já que conforme o princípio da relatividade de Newton: “é impossível dizer, mediante


experiências mecânicas realizadas num sistema, se o mesmo encontra-se em repouso ou
animado de translação retilínea uniforme”. Este princípio foi complementado por Einstein


que afirma a impossibilidade de se discernir, através de experiências físicas, o estado de
repouso do estado de movimento retilíneo uniforme. Logo, o movimento é completamente


relativo, somente em relação a outro corpo, que é tomado como referência, pode-se afirmar
que um sólido se movimenta.


Para analisar o movimento relativo vamos considerar dois sistemas de referência. O


sistema UXY, que é considerado fixo, e o sistema Oxy, que é móvel em relação ao sistema

UXY. Em relação a estes sistemas de referência considera-se um corpo rígido móvel. A Fig.
(23.1) ilustra esta situação.


Y






P(x, y)


y


x


j
i


O




U
X

Figura (23.1) – Representação do movimento relativo.

Seja P um ponto do sólido em movimento. Logo, a posição deste ponto em relação ao

sistema UXY é dado por P (X , Y ) sendo X (t ) e Y (t ) . A partir destas equações pode-se
definir a velocidade e aceleração absolutas de P. Por outro lado, a posição do ponto P
! ! ! !
também pode ser definida como P = O + xi + yj , sendo O (t ) , i (t ) , j (t ) , x (t ) e y (t ) . As
coordenadas x e y são variáveis porque o sistema de referência Oxy não é solidário ao corpo.
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As funções x (t ) e y (t ) representam o movimento do ponto P em relação ao sistema

móvel Oxy, logo estas funções representam o movimento relativo do ponto P. Já as funções
! !
O (t ) , i (t ) e j (t ) representam o movimento do sistema móvel Oxy, bem como de todos os
pontos solidários ao mesmo, em relação ao sistema de referência fixo UXY, logo estas
funções definem o movimento de condução ou arrastamento. Para melhor compreender estas
definições vamos considerar uma mesa que é arrastada por uma pessoa. Todos os objetos que
se encontram sobre a mesa são obrigados a se deslocar junto com esta, ou seja estes são
arrastados (conduzidos) pela mesa, uma vez que estão associados a esta. Por outro lado, se
um dos objetos sobre a mesa é deslocado por uma segunda pessoa, enquanto a mesa é
arrastada, tem-se claramente o movimento de condução (arrastamento da mesa) e o
movimento relativo (deslocamento do objeto sobre a mesa). A Fig. (23.2) ilustra esta


situação.







Fig. (23.2) – Exemplo de movimento de condução e movimento relativo.


Para se calcular a velocidade do ponto P deve-se derivar em relação ao tempo a

! !
expressão P = O + xi + yj . Realizando-se esta operação obtém-se


! !


dP dO di dj dx ! dx !
= +x +y + i + j (23.1)



dt dt dt dt dt dt


Aplicando-se as fórmulas de Poisson, expressões (21.7), na (23.1) tem-se

" " ! ! ! ! dx ! dy !


Vp = VO + xω × i + yω × j + i + j (23.2)
dt dt


que pode ser rescrita como



" " ! ! ! ! dx ! dy !
VP = VO + ω × x i + ω × y j + i +


j (23.3)
dt dt



Aplicando a propriedade distributiva do produto vetorial em relação a soma de vetores tem-se

" " !
( !
)
! dx ! dy !
VP = VO + ω × x i + y j + i +
dt dt
j (23.4)

(! !
)
Nesta expressão x i + y j = (P − O ) , logo pode-se rescrever a (23.4) como

" " " dx ! dy !

VP = VO + (O − P )× ω + i + j (23.5)
dt dt
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A velocidade representada em (23.5) é a velocidade absoluta, a qual pode ser decomposta na

" " "
velocidade de arrastamento (condução) mais a velocidade relativa, ou seja VP = VcP + VrP , as
quais são definidas pelas expressões
" " "
VcP = VO + (O − P )× ω (23.6)

" dx ! dy !
VrP = i+ j (23.7)
dt dt

Para se definir a aceleração do ponto P deve-se derivar a (23.5) em relação ao tempo.

Executando-se esta operação tem-se


! ! "


2 2
! ! dω  dO dP  ! dx di dy dj d x ! d y !
a P = aO + (O − P )× + −  × ω + + + i + j (23.8)


dt  dt dt  dt dt dt dt dt 2 dt
2

!
" dO " dP " dω


Considerando-se que VO = ; VP = ;α= e aplicando as expressões (21.7) tem-se
dt dt dt


2 2
" " " ! dx ! ! dy ! ! d x ! d y !
a P = aO + (O − P )× α + (VO − VP )× ω + ω × i + ω × j + 2 i + 2 j
! !


(23.9)

dt dt dt dt
que pode ser rescrita como


2 2
" ! " " ! dx ! ! dy ! d x ! d y !
a P = aO + (O − P )× α + ω × (VP − VO )+ ω × i + ω ×
! !


j+ 2 i + 2 j (23.10)
dt dt dt dt


Substituindo-se a (23.5) na (23.10) e aplicando a propriedade distributiva do produto vetorial



em relação a soma de vetores tem-se



! ! " ! " " dx ! dy ! " 

a P = aO + (O − P )× α + ω × VO + (O − P )× ω + i + j − VO 
 


dt dt
(23.11)
!  d 2x ! d 2 y !


!  dx ! dy
+ω × i + j+ 2 i + 2 j
 dt dt  dt dt



Simplificando-se esta expressão, e substituindo-se a (23.7) fica



2 2
d x! d y !
a P = aO + (O − P )× α + ω × [(O − P )× ω + VrP ]+ ω × VrP + 2 i + 2 j
! ! " ! " " ! "
(23.12)
dt dt

que pode ser rescrita como

2 2
! ! " ! " ! " d x! d y !
a P = aO + (O − P )× α + ω × [(O − P )× ω ]+ 2 ω × VrP + 2 i + 2 j (23.13)
dt dt

Analisando-se a expressão (23.13) nota-se que a aceleração devida ao movimento de

condução é dada pela expressão (23.14) e a aceleração relativa é dada pela expressão (23.15).
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! ! " ! "
acP = aO + (O − P )× α + ω × [(O − P )× ω ] (23.14)

2 2
! d x! d y !
arP = 2 i + 2 j (23.15)
dt dt
! "
O termo restante da expressão (23.13), 2 ω × VrP , é denominado de aceleração de Coriolis
também chamada de aceleração complementar ou aceleração centrífuga composta. O nome
desta aceleração foi dado em homenagem ao matemático francês De Coriolis (1792-1843).
Definindo-se a aceleração de Coriolis como
! ! "
aτP = 2 ω × VrP (23.16)



Portanto, a aceleração de um ponto P pode ser escrita como


! ! ! !
a P = acP + arP + aτP (23.17)


A respeito da aceleração de Coriolis nota-se que


! O módulo da aceleração de Coriolis é dado por aτP = 2 ω ⋅VrP ⋅ sen 90° = 2 ω VrP
! "


! A sua direção é ortogonal ao vetor ω e ao vetor VrP ;
! O sentido desta aceleração é dado pela regra da mão direita;


! Para que exista aceleração de Coriolis o movimento de condução deve ser de rotação.


Deve também existir um movimento relativo que pode ser uma translação ou uma
rotação.




A aceleração de coriolis pode ser calculada pela expressão



 i j k
"  
aτP = aτPx i + aτPy j = 2 ⋅  0 0 ω  = −2ω VPy i + 2ω VPx j (23.18)


V 0 
 Px VPy



Para interpretarmos o o significado físico da aceleração de Coriolis vamos considerar

o exemplo ilustrado na Fig. (23.3). Neste exemplo, o cursor P desliza com uma velocidade


relativa constante ao longo da barra OB, que por sua vez gira com velocidade angular



constante em torno de O.
Y

x
Figura (23.3) y
r
VrP
P

j ω
i

U=O
X
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A solução deste problema passa pela particularização das expressões (23.5) e (23.13).
" " "
Pela Fig.(23.3) nota-se que O = U , logo VO = 0 e VcP = (O − P )× ω . Analisando-se a
dy !
velocidade relativa de P tem-se j = 0 já que o movimento do cursor é guiado pela haste.
dt
" dx ! ! "
Logo, VrP = i . Quanto à aceleração verifica-se que aO = 0 e α = 0 já que ω é constante.
dt
! ! "
Logo, acP = ω × [(O − P )× ω ] = ω (O − P ) . Analisando-se a aceleração relativa tem-se
2

2 2
d y! d x!
2
j = 0 , já que o movimento do cursor é guiado pela haste, e 2
i = 0 , já que a
dt dt


velocidade relativa é constante. Portanto,. Analisando-se a aceleração de Coriolis tem-se
"
aτP = 2ω VPx j . A Fig.(23.4) ilustra a orientação da velocidade e aceleração do ponto P.



Y


VP
x
VcP


y

 P
VrP



j ω
i


U=O


Y



aτP x
y aP



P


acP



j ω
i

U=O
X

Figura (23.4) – Orientação da velocidade e aceleração do ponto P.

Com estes resultados podemos analisar o significado físico da aceleração de Coriolis.

Para tal, considera-se a Fig. (23.5) que ilustra o mecanismo da Fig. (23.3) em duas posições
em instantes de tempo distintos. Na Fig.(23.6) ilustra-se as variações que ocorrem no vetor
velocidade entre estes dois instantes de tempo.
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Y tempo= t

VcP
y y
r
VrP
P

j ω
i
θ


U=O


X


VcP1 x
tempo= t 1


Y VrP1
P1



r1


y


ω


j i
θ+∆θ


U=O



X


Figura (23.5)



C
E
VcP


B
D VrP1


VcP1 A



VrP

Figura (23.6) – Variação no vetor velocidade entre os dois instantes de tempo. Os vetores em
azul correspondem ao tempo t e os vetores em vermelho ao tempo t1.

A aceleração do ponto P, que é responsável pela variação do vetor velocidade

!
ilustrada na Fig. (23.6), vale a P = ω (O − P ) + 2ω VPx j . A aceleração de condução
2

representa a aceleração centrípeta ou normal, sendo a responsável pela alteração da direção

da velocidade de condução, ou seja, pelo vetor (D − C ). Já aceleração de Coriolis é
responsável pela alteração da direção da velocidade relativa, ou seja, pelo vetor (B − A) , e
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pela alteração do módulo da velocidade de condução, ou seja, pelo vetor (E − D ) . Portanto, a

aceleração de Coriolis tem um efeito composto sobre o vetor velocidade.

Dicas para resolver problemas em relação a um referencial em rotação. Na

maioria das vezes fica mais fácil resolver os problemas quando
• As origens do sistema de referência fixo e móvel são coincidentes, ou seja, O = U ;
• Os eixos correspondentes são colineares;
• Os eixos correspondentes são paralelos.
Deve-se observar que o referencial móvel deve ser posicionado solidário ao corpo ao longo do


qual ocorre o movimento relativo.



23.1 EXERCÍCIOS RESOLVIDOS


1) Vamos considerar o mesmo mecanismo apresentado nas figuras (23.3) a (23.5) com os
"
seguintes dados. O braço ranhurado gira com velocidade angular constante ω = −2 k rad / s .
Simultaneamente o bloco se move no sentido indicado com V = 2 m / s (constante).


Determinar a velocidade e a aceleração do ponto P quando θ = 60° e O P = 2,5m


Solução: O processo de solução já foi comentado anteriormente, de modo que o procedimento a seguir está
resumido.


! ! !
i j k
" " ! " dx ! !
VcP = (O − P ) × ω = − 2.5 0 0 = −5 j m / s VrP = i = 2i m/s


dt
0 0 −2


" " " ! !

VP = VcP + VrP = −5 j + 2 i m/s = 5,39 (0,371; − 0,928) m/s



! ! !
i j k


! ! ! ! ! ! " "
acP = ω (O − P ) = (− 2 )2 (− 2.5)i = −10 i m / s
2 2 2
a rP = 0 aτP = 2ω × Vrp = 2 0 0 − 2 = −8 j m / s
2 0 0


! ! ! ! " "


a P = acP + a rP + aτP = −10 i − 8 j m / s = 12,81(− 0,781; − 0,625)m / s

2 2


A figura abaixo ilustra a representação do vetor velocidade e aceleração do ponto P.



Y Y



x x
y 2 m/s y P
P
10 m/s2
2 rad/s 5,39 m/s 2 rad/s
5 m/s 8 m/s2
j j
i i
12,81 m/s2
U=O U=O
X X
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2) O equipamento ilustrado gira em relação a C e é operado pelo cilindro hidráulico AB. Se o

cilindro avança com uma velocidade constante de 0,15 m/s, determine a velocidade angular e
a aceleração angular do recipiente no instante em que ele atinge a posição horizontal. (Obs. O
recipiente e o ponto B tem ligação rígida).
Solução: A figura ao lado indica os eixos
Y de referência adotados: (I, J), com origem
no ponto C, para os eixos fixos e (i, j),
com origem no ponto A, para os eixos
ω
móveis. Logo, a velocidade do ponto B
B em relação ao sistema fixo pode ser
escrita como
0,33

J
! ! !
VB = VC + (C − B ) × ω BC


C I 0,15 m/s X


I J K 
!  


VB = 0 +  0 − 0,33 0 
y 0 ω BC 
1

 0


x !
VB = −0,330ω BC I (1)
j


i
A velocidade do ponto B em relação ao


A sistema de referência móvel pode ser

escrita como
1 (m) ! ! !
VB = VBcond + VBrelat


!
VBrelat = 0,15j m/s


2 2
A − B = 1 + 1,33 = 1,66 m


i j k 
! !   !
( )
VBcond = A − B × ω BA =  0 − 1,66 0  = −1,66ω BAi → VB = −1,66ω BAi + 0,15j (2)



0 ω BA 
 0


! !
Para relacionarmos VB escrito em relação ao referencial fixo com VB escrita em relação ao referencial móvel,


 i   cosθ sen θ   I 
devemos aplicar uma rotação no eixos (I, J) ou seja   =   ⋅   . A matriz
 j   − sen θ cosθ   J 


 cosθ sen θ 
R =   é chamada matriz de rotação. No caso deste problema, θ é o ângulo entre o eixo x e a


 − sen θ cosθ 


horizontal. Este ângulo é calculado fazendo-se

1,33 Y
tan α = → α = 53,06 → θ = 36,94°



,
1
cos 36,94 = 0,8 e sen 36,94 = 0,6
y
A figura ao lado ilustra o funcionamento deste
formulário. x
Aplicando-se a matriz de rotação obtém-se
"  0,8 0,6   − 0,33ω BC 
VB =   ⋅   J
 − 0,6 0,8   0  j 36,94 o
i
"
VB = −0,264ω BC i + 0,198ω BC j (3)
I X
Agora relacionando os resultados obtidos em (2) e (3) obtém-se
!
VB = −1,66ω BAi + 0,15j = −0,264ω BC i + 0,198ω BC j
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−0,264ω BC = −1,66ω BA → ω BA = 0,159ω BC e 0,198ω BC = 0,15 → ω BC = 0,758 rad/s

ω BA = 0,12 rad/s
!
VB = −0,330 ⋅ 0,758I = −0,25 I m/s

Para as acelerações aplica-se o mesmo processo de solução. Logo a aceleração do ponto B em relação ao
referencial fixo (ponto C) é escrita como

I J K 
! !  
a B = (C − B ) × α BC + ω BC (C − B ) =  0 − 0,33 0  + 0,758 (− 0,33J ) = −0,33α BC I − 0,19 J
2 2
(4)
0 α BC 
 0

A aceleração do ponto B em relação ao sistema de referência móvel pode ser escrita como


! ! ! !
a B = a B cond + a B relat + a B coriolis



i j k 
! ! !  
a Bcond = a A + (A − B ) × α BA + ω BA (A − B ) = 0 +  0 − 1,66 0  + 0,12 (− 1,66 j) = −1,66α BAi − 0,024 j
2 2

0 α BA 


 0

2 2 2 2
! d x! d y ! d x! d y!


a Brelat = 2 i + 2 j = 0 ; 2
i = 0 porque o cilindro avança com velocidade constante e 2
j =0


dt dt dt dt
porque, no instante de tempo considerado, o cilindro desloca-se na direção x.

i j k 
! " "  


a Bcorio = 2ω BA × VBrelat = 2 ⋅  0 0 0,12  = −0,036i

 0 0,15 0 
 


Logo, pode-se escrever



!
a B = (− 1,66α BA − 0,036 )i − 0,024 j



(5)


O próximo passo é aplicar a matriz de rotação na expressão (4) de modo que seja possível comparar a
aceleração obtida em relação ao referencial fixo com a aceleração obtida em relação ao referencial móvel.
Executando-se esta operação tem-se



"  0,8 0,6   − 0,33α BC   − 0,264α BC − 0,114 

a B =   ⋅   =   (6)
 − 0,6 0,8   − 0,19   0,198α BC − 0,152 



Igualando-se as expressões (6) e (5) tem-se



!
a B = (− 1,66α BA − 0,036)i − 0,024 j = (− 0,264α BC − 0,114 )i + (0,198α BC − 0,152 )j

que resulta nas seguintes equações escalares

− 1,66α BA − 0,036 = −0,264α BC − 0,114

 que resulta em α BC = 0,646 rad/s e α BA = 0,15 rad/s
 − 0,024 = 0,198α BC − 0,152

!
a B = −0,33 ⋅ 0,646I − 0,19J = −0,21I − 0,19 J m/s = 0,283 (− 0,741; − 0,671) m/s
2 2
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3) O colar B desliza ao longo da haste OC e está articulado ao bloco deslizante que sobe pela
!
ranhura com velocidade constante v = 5 m/s. Determinar para o instante ilustrado VBrelat ,
! ! !
VBcond , ωOC e αOC .

Y
5 m/s

x
y
B




j
i
30o


U=O
3m
X



Solução: Adota-se o mancal como a origem do sistema fixo UXY e do sistema móvel Oxy, cujo eixo x é

orientado na direção da haste conforme ilustrado na figura acima. Com estes eixos o movimento relativo é uma
translação ao longo do eixo x. O primeiro passo na solução do problema é projetar a velocidade do colar nos
eixos de referência móveis.


5 m/s Vx = 5 ⋅ sen 30° = 2,5 m/s V y = 5 ⋅ cos 30° = 4,33 m/s



Particularizando-se as expressões (23.6) e (23.7) tem-se



! !
- Os ponto U e O são coincidentes, logo VO = 0 e aO = 0 ;



B - O ponto B representa o ponto P do formulário;



30o
- Os pontos B e O pertencem à haste, logo ω BO = ω haste e α BO = α haste ;


- O colar realiza um movimento relativo (translação) ao longo do eixo x, logo

2
dy ! dy !


j =0 e 2 j =0.
dt dt


 i j k 
" "   " dx !
VBcond = (O − B ) × ω haste =  − 3,464 0


0  = 3,464 ω haste j m/s (1) e VB relat = i (2)

 0  dt
0 ω haste 




Comparando-se as expressões (1) e (2) com as projeções da velocidade de 5 m/s nos eixos de referência móveis,
" "
conclui-se que VBcond = V y j = 4,33 j m/s e VB relat = V x i = 2,5 i m/s . Logo, pode-se escrever

3,464 ω haste = 4,33 → ω haste = 1,25 rad/s

Segundo o texto do problema, a velocidade de 5 m/s é constante e, além disso, a direção desta velocidade
! ! ! !
também não varia no instante de tempo considerado, logo a B = 0 , ou seja a Bcond + a Brelat + a Bcorio = 0 .
Particularizando-se as expressões (23.14) a (23.16) tem-se

 i j k 
! "  
a Bcond = (O − B )× α haste + (O − B )ω haste =  − 3,464 0 0  + (− 3,464 i )⋅1,25 = 3,464α haste j − 5,413 i
2 2

 0 0 α haste 

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2  i j k 
! d x! ! ! ! "   2
a Brelat = 2 i = a r i e a Bcorio = 2 ω haste × VBrelat = 2 ⋅  0 0 1,25  = 6,25 j m/s
dt  2,5 0 0 
 

Logo, pode-se escrever 3,464α haste j − 5,413 i + a r i + 6,25 j = 0 , que resulta em duas equações escalares

2 2
3,464α haste + 6,25 = 0 → α haste = −1,8 rad/s e − 5,413 + a r = 0 → a r = 5,413 m/s