ENG 01156 – Mecânica - Aula 27 292

Prof Inácio Benvegnu Morsch - CEMACOM

27. CINÉTICA DOS CORPOS RÍGIDOS

27.1 MOVIMENTO PLANO VINCULADO

A maioria das aplicações em engenharia trata dos corpos rígidos que se movem sob a
ação de determinados vínculos ( manivelas giram em torno de um eixo fixo, rodas rolam sem
deslizar, barras de ligação devem possuir movimentos determinados ). Em todos estes casos
!
existem relações definidas entre as componentes da aceleração aG do centro de massa do
corpo considerado e sua aceleração angular α . A Fig. (27.1) ilustra este tipo de problema, que
deve primeiro ser resolvido cinematicamente para depois aplicar as equações de equilíbrio.



B NB


ω
α L
I Gα


θ
a x (θ ,ω ,α ) G maGx


P
maGy


a y (θ , ω ,α ) A
!
F

F
NA



Figura 27.1 –


Exemplo 1. As extremidades de uma barra de 1,2m, pesando 250N podem deslocar-se

livremente e sem atrito em duas pistas retas. Se a barra parte da posição assinalada com



velocidade nula, determine a aceleração angular da barra e as reações em A e B.



y




B 1,2
m




A
45° 30°
x

Solução: Como o movimento é vinculado a aceleração de G deve estar relacionada com α . Para se obter esta
!
relação, determina-se inicialmente a A supondo α dirigido no sentido anti-horário. A figura na próxima página
ilustra as direções das acelerações dos pontos A e B. Nota-se que a aceleração do ponto A é necessariamente
horizontal e a aceleração do ponto B é paralela à rampa. As coordenadas dos pontos de interesse são
A(1,04 ; 0 ) , B( 0 ; 0,6) e G(0,52 ; 0,3)
ENG 01156 – Mecânica - Aula 27 293
Prof Inácio Benvegnu Morsch - CEMACOM

O primeiro passo na solução

y do problema é escrever a
aceleração do ponto B em
função da aceleração do ponto
A.
B ! ! !
a B = a A + a BA
aB
Como a barra parte do
G repouso, ou seja a sua
velocidade inicial é nula tem-
α se que a velocidade angular
inicial da barra também é nula
A aA logo


45° 30°
! !
a BA = (A − B ) × α


x


Agora levando-se em conta as direções das acelerações dos pontos A e B pode-se escrever
! ! !


i j k
! ! ! ! ! ! ! !
a B i − a B j =a A i + 1,04 - 0,6 0 → a B i − a B j =a A i − 0,6α i − 1,04α j (1)


0 0 α

A expressão (1) resulta em duas equações escalares



a B = a A − 0,6α e −a B = −1,04α → a B = 1,04α → a A = 1,04α + 0,6α → a A = 1,64α


Logo as acelerações dos pontos A e B resultam em



! ! ! ! !
a B = 1,04α i − 1,04α j e a A = 1,64α i




O próximo passo é definir a aceleração do centro de massa G

! ! !


i j k
! ! ! ! ! ! ! ! ! !
a G = a A + a GA = 1,64αi + ( A − G ) × α = 1,64αi + 0,52 - 0,3 0 → a G = 1,64αi − 0,3αi − 0,52 α j


0 0 α


! ! !
aG = 1,34α i − 0,52α j


O próximo passo é representar o diagrama de corpo livre e o diagrama cinético da barra





y y

B B
IGα

G maGx
RB G
= maGy
250 N
A aA A
45° 30° 45° 30°

x x
RA
ENG 01156 – Mecânica - Aula 27 294
Prof Inácio Benvegnu Morsch - CEMACOM

2
250 N 1 2 25,49 ⋅ 1,2 2
Cálculo do momento de inércia: m = = 25,49 kg IG = ml = = 3,06 kgm
2 12 12
9,806 m/s
Cálculo dos vetores de inércia
m a Gx = 25,49 ⋅ 1,34α = 34,1α m a Gy = 25,49 ⋅ (− 0,52α ) = −13,2 α

O próximo passo é escrever as equações de equilíbrio

∑ Fx = maGx → R B sen 45º = 34,1α → R B = 48,22 α (2)

∑ Fy = maGy → R B . cos 45º + R A − 250 = −13,2α (3)


Substituindo-se (2) em (3) e operando-se fica


R A = −13,2 α + 250 − 0,707 R B → R A = −13,2 α + 250 − 0,707 ⋅ 48,22 α → R A = −47,3α + 250 (4)


Fazendo-se o somatório dos momentos em relação ao ponto B tem-se

∑ M B =∑ M Bef → − 0,52.250 + 1,04 R A = 3,06α − 13,2α .0,52 + 0,3.34,1α


− 130 + 1,04 ⋅ (− 47,3α + 250) = 6,426α → 130 − 49,19 α = 6,426α → 130 = 55,62 α
2
→ α = 2,34 rad/s



Substituindo-se este resultado em (2) e (4) tem-se R A = 139,3 N e R B = 112,7 N



27.2 ROTAÇÃO NÃO BARICÊNTRICA



Define-se como rotação não baricêntrica o movimento de rotação de um corpo rígido



em torno de um eixo fixo, que não passa por seu centro de massa. A Fig. (27.2) ilustra um
exemplo de rotação não baricêntrica. Nota-se que o corpo é obrigado a girar no plano em



torno de um eixo perpendicular ao plano da página e que passa pelo pino O. A velocidade e


aceleração angulares são geradas pelas forças e momentos externos atuantes no corpo. Como
o corpo realiza um movimento de rotação em torno do ponto O, todas as trajetórias dos pontos
do corpo são circunferências concêntricas em O. Como a linha OG pertence ao corpo, sua


velocidade angular ω e sua aceleração angular α também representam a velocidade e



aceleração angular do corpo em seu movimento em relação a G.

!


!
F2 F3


!



aGt
G
!
aGn
α
P
!
! r
F1 O
ω

Figura 27.2 – Exemplo de rotação não baricêntrica. O sentido da aceleração angular é apenas
ilustrativo. No desenho está indicado que a velocidade angular pode ter os dois sentidos
ENG 01156 – Mecânica - Aula 27 295
Prof Inácio Benvegnu Morsch - CEMACOM

Como o centro de massa do corpo realiza um movimento de rotação em torno do

ponto O, é conveniente trabalhar com as componentes normal e tangencial da aceleração. A
aceleração tangencial deve ter a sua orientação coerente com a da aceleração angular. Esta
! !
aceleração é dada por aGt = α r ou em notação vetorial aGt = (O − G )× α . A aceleração
normal é sempre direcionada para o ponto O, independente do sentido da velocidade angular,
!
e é dada por aGn = ω r ou em notação vetorial aGn = (O − G )ω .
2 2

A Fig.(27.3) ilustra o diagrama de corpo livre e diagrama cinético correspondente ao

exemplo da Fig. (27.2). Também é possível representar-se apenas o diagrama de corpo livre
levando em consideração o momento e as forças inerciais.
! !


F2 F3



m aGt
G G


= IG α
P m aGn
! !


Rx
! r r


F1 O O

Ry

! !


F2 F3


- m aGn


G
- m aGt !



- IG α = 0
P


Rx !
! r
F1 O


Ry



Figura 27.3 – Representam das equações de movimento e das equações de equilíbrio

dinâmico correspondentes ao exemplo da Fig. (27.2).




As equações de movimento correspondentes à Fig. (27.3) são escritas como

∑ Fn = maGn = mω
2
r

∑ Ft = maGt = mαr (27.1)

∑ M G = I Gα
Normalmente em problemas de rotação não baricêntrica é conveniente fazer o
somatório dos momentos em relação em relação ao eixo de rotação, que no caso do exemplo é
o ponto O. Neste caso, devem ser levados em conta os momentos dos vetores de inércia.
Neste caso, a equação de movimento correspondente aos momentos fica
ENG 01156 – Mecânica - Aula 27 296
Prof Inácio Benvegnu Morsch - CEMACOM

∑ M O = I Gα + maGt r (27.2)

É importante ressaltar que o vetor de inércia m aGn não gera momento porque está sempre
direcionado para o ponto O. Substituindo-se a definição da aceleração tangencial aGt na
(27.2) tem-se

∑ M O = I Gα + mr αr ∑ M O = I Gα + (mr )α → ∑ M O = α  I G + mr  (27.3)
2 2
→
 

Pelo teorema dos eixos paralelos, ver expressão (18.9), tem-se I = I G + md 2 , logo o


termo I G + mr 2 representa o momento de inércia do corpo em relação ao eixo fixo de rotação


que passa por O ou seja I O . Logo, pode-se rescrever a (27.3) como


∑ M O = IO α (27.4)


Exemplo 2. Uma placa retangular pesa 267N e está suspensa por 2 pinos A e B. Se o


pino B for removido repentinamente , determine a aceleração angular da placa e as


componentes das reações no pino A imediatamente após ter sido removido o pino B.

Solução: Observa-se que a placa gira em torno de


A B A, e seu centro de massa G descreve uma

circunferência de raio r com centro em A. Como
a placa parte do repouso a sua velocidade angular


inicial é nula, o mesmo ocorrendo com a

aceleração normal, ou seja ω o = 0 e a n = 0 .


G Como remove-se o pino B e a única força externa

0,152 m



ativa que atua na placa é o seu peso próprio,

observa-se que a aceleração angular da placa tem


sentido horário mantendo coerência com o

sentido do momento causado pela força peso em
relação ao ponto A. A figura a seguir representa o


diagrama de corpo livre e o diagrama cinético

correspondente ao problema.


0,203 m



Ay
x = 0,1015



A A
Ax !
r
G θ G

267 N !θ I Gα
maG

Cálculo do raio de rotação do centro de massa em relação ao ponto A:

2 2 2
r = 0,076 + 0,1015 → r = 0,127 m
Fazendo-se o somatório dos momentos em relação ao ponto A tem-se
ENG 01156 – Mecânica - Aula 27 297
Prof Inácio Benvegnu Morsch - CEMACOM

∑ M A =∑ M Aef → − 267 ⋅ 0,1015 = −m ⋅ a Gt ⋅ r − I Gα (1)

267
Cálculo da massa: m = = 27,23 kg
9,806

m 2 2  27,23  2 2 2
Cálculo do momento de inércia: I G = a + b  =  0,203 + 0,152  = 0,146 kg m
12   12  

Substituindo-se estes valores na expressão (1) e considerando que aGt = α r fica

2 −27,1 2
− 27,1 = −27,23 ⋅ 0,127 ⋅ α − 0,146α → α = = 46,3 rad/s
− 0,585



! ! 2
Aceleração angular pode ser escrita em notação vetorial como α = −46,3 k rad/s


Cálculo do vetor de inércia: m ⋅ a G = m ⋅ α ⋅ r = 27,22 ⋅ 46,3 ⋅ 0,127 = 160,1 N


0,076
A direção do vetor de inércia é definida pelo ângulo θ ilustrado na figura anterior: tanθ =
0,1015


θ = 36,82°

∑ Fx = maGx → Ax = −160,1 ⋅ sen 36,82° → Ax = −96 N



∑ Fy = maGy → A y − 267 = −160 ⋅ cos 36,82° → A y = 138,9 N



27.3 ROLAMENTO


Problemas que envolvem rodas ou cilindros que rolam sobre uma superfície plana



áspera apresentam um grau de dificuldade extra. Dependendo das cargas que atuam no corpo,
a roda pode pode rolar sem deslizar ou deslizar a medida que rola. Para estudar esta questão


vamos considerar o exemplo de uma roda homogênea que rola, devido à ação de uma força Q,
sobre uma superfície rugosa plana. A Fig. (27.4) ilustra o diagrama de corpo livre e o


diagrama cinético da roda.




r P
Q Q G maGx


G
=
IGα



FA
No

Figura 27.4 – Movimento de rolamento de uma roda.

As forças ativas que atuam na roda são a força motriz Q, que faz com a roda se
desloque, e a força peso P. As forças reativas são a força de atrito FA e a força normal No.
Como a roda rola numa superfície plana, a aceleração do centro de massa G tem a direção
horizontal e com o sentido igual ao da força Q. É importante ressaltar que a aceleração do
centro de massa e a aceleração angular devem ter os seus sentidos definidos de modo
coerente. Escrevendo-se as equações de movimento correspondentes à Fig.(27.4) tem-se
ENG 01156 – Mecânica - Aula 27 298
Prof Inácio Benvegnu Morsch - CEMACOM

∑ Fx = maGx → Q − FA = m ⋅ aGx (1)

∑ Fy = maGy → N −P=0 → N =P (2)

∑ M G = I Gα → − FA ⋅ r = − I Gα (3)

Apenas com estas equações de equilíbrio não é possível resolver o problema já que as
incógnitas FA, aGx e α não ficam definidas pelas equações de movimento (1) e (3). Logo, é
necessária mais uma equação.
Rolamento sem deslizamento. Quando uma roda rola sem escorregar, não há


movimento relativo entre o ponto da roda que está em contato com o chão e o próprio chão,
!
ou seja VII ' = 0 , conforme ilustrado na Fig. (27.5). Neste caso, o ponto de contato da roda



com o chão é o centro instantâneo de velocidade nula da roda, logo a velocidade da roda se
distribui linearmente a partir deste ponto. Considerando que a roda esteja balanceada, , isto é,
que seu centro de massa coincida com seu centro geométrico, a relação aG = αr é válida.


Substituindo-se esta relação nas expressões (1) e (3) determina-se a força de atrito de modo
independente de N o . No entanto, este resultado deve ser verificado de modo que o seu valor


não exceda o valor máximo Fmax = ηe N o ( ηe : coeficiente de atrito estático). Quando o


escorregamento é iminente , a força de atrito alcança o seu valor máximo Fmax = ηe N o . A

relação aG = αR ainda é vá[Link] o valor máximo seja excedido a hipótese de rolamento


sem deslizamento não é válida, logo a roda deve rolar com deslizamento.






r
Q



I


I' CI





Figura (27.5) – Distribuição de velocidades para uma roda que rola sem deslizamento.

Rolamento com deslizamento. Quando o disco rola e escorrega ao mesmo tempo há

um movimento relativo entre o ponto em contato com a superfície e o mesmo, ou seja
!
VII ' ≠ 0 . Logo, a aceleração do centro de massa e a aceleração angular não podem ser
relacionadas, ou seja aG ≠ αr . Neste caso, a força de atrito vale FA = ηc N o ( ηc : coeficiente
de atrito cinemático). Este valor deve então ser substituído nas expressões (1) e (3) para se
determinar a aceleração do centro de massa aGx e a aceleração angular α.
ENG 01156 – Mecânica - Aula 27 299
Prof Inácio Benvegnu Morsch - CEMACOM

Exemplo 3. Uma corda está enrolada no tambor interno de uma roda e é puxada
horizontalmente com uma força de 200N. A roda tem massa de 50 kg e um raio de giração
rG = 70mm . Sabendo-se que ηe = 0,2 e ηc = 0,15 ,determine a aceleração de G a aceleração
angular da roda.

100
60 P
G = m aG
G G
200 N 200 N IG α
A A


A
I I I


FA
No


Solução: O primeiro passo é representar o diagrama de corpo livre e o diagrama cinético correspondente ao


problema. A força de atrito FA foi colocada com sentido contrário ao deslizamento. A aceleração do centro de
massa do tambor e a aceleração angular tiveram os seus sentidos determinados de modo coerente.


2
Cálculo do peso da roda: P = 50 kg ⋅ 9,806 m/s = 490,3 N
2

Cálculo do momento de inércia do tambor: I G = m ⋅ rG = 50 ⋅ 0,07 = 0,245 kg m
2 2

O primeiro passo na solução do problema é escrever as equações de equilíbrio.


∑ Fx = maGx → 200 − F A = 50 ⋅ a Gx (1)



∑ Fy = maGy → N o − 490,3 = 0 → N = 490,3 N (2)



Fazendo-se o somatório dos momentos em relação ao ponto I fica



∑ M I =∑ M Ief → − 0,04 ⋅ 200 = −0,245α − 0,1 ⋅ 50 ⋅ a Gx → − 8 = −0,245α − 5 ⋅ a Gx (3)



Como o problema não especifica que a roda rola sem deslizar ou que a roda rola deslizando, deve-se


estabelecer uma hipótese para se obter a relação que falta para se resolver o problema.


Hipótese: rolamento sem deslizamento. Neste caso, a G = αr = 0,1α . Substituindo-se esta relação na expressão
(3) obtém-se



2 2
− 8 = −0,245α − 5 ⋅ 0,1α → − 8 = −0,745α → α = 10,74 rad/s → aGx = 1,074 m/s



Substituindo-se a aceleração na expressão (1) fica 200 − FA = 50 ⋅ 1,074 → F A = 146,3 N

Para esta solução seja verdadeira deve-se ter FA ≤ η e ⋅ N o → 146,3 ≤ 0,2 ⋅ 490,3 → 146,3 ≤ 98,06
Como a força de atrito obtida é superior à força de atrito máxima verifica-se que a hipótese de rolamento sem
deslizamento é falsa. Logo, deve-se considerar que o tambor rola e desliza. Neste caso, a solução fica

FA = ηc ⋅ N o → FA = 0,15 ⋅ 490,3 = 73,5 N

Substituindo-se a força de atrito nas expressões (1) e (3) tem-se

2
200 − 73,5 = 50 ⋅ aGx → aGx = 2,53 m/s
2
− 8 = −0,245α − 5 ⋅ 2,53 → 4,65 = −0,245α → α = −18,98 rad/s
Por este resultado se conclui que o sentido de giro da roda é invertido, ou seja
ENG 01156 – Mecânica - Aula 27 300
Prof Inácio Benvegnu Morsch - CEMACOM

P
= m aG
G G
200
N IG α
A A
I I
FA
No


Rolamento de roda não balanceada. Seja uma roda não balanceada que realiza um


movimento de rolamento sem deslizamento sobre uma superfície rugosa. Como a roda rola


sem deslizar não há movimento relativo entre o ponto da roda que está em contato com o chão
!
e o próprio chão, ou seja VII ' = 0 , conforme ilustrado na Fig. (27.6). Neste caso, o ponto de


contato da roda com o chão é o centro instantâneo de velocidade nula da roda, logo a
velocidade da roda se distribui linearmente a partir deste ponto. Logo, a velocidade do ponto
que representaria o centro de massa da roda se esta fosse homogênea, ponto O, é dada por


VO = ω ⋅ r e a aceleração deste mesmo ponto é dada por aO = α ⋅ r .






VO = ωr
O


G G


I I
I'



Figura (27.6) – Rolamento sem deslizamento de uma roda não balanceada.



Quando uma roda homogênea roda sem deslizar pode-se interpretar o seu movimento
como a soma de uma translação do centro de massa da roda com uma rotação baricêntrica. No


entanto, no caso do movimento de rolamento sem deslizamento de uma roda não balanceada,



este movimento deve ser interpretado como a soma de uma translação do ponto O com uma
rotação não baricêntrica. Ocorre uma rotação não baricêntrica porque o centro de massa da
roda não balanceada G gira no entorno do ponto O, cuja posição a em relação a superfície
rugosa não varia (no caso da Fig.(27.6) esta posição é representada pela cota y).
A Fig.(27.7) mostra como ficam as acelerações dos pontos O e G para o caso de
rolamento sem deslizamento de uma roda não balanceada. Nota-se que a aceleração relativa
do centro de massa G em relação ao centro de rotação O é decomposta em componentes
normal e tangencial. Utilizando-se a notação vetorial pode-se escrever a aceleração do centro
! ! ! ! ! ! !
de massa como aG = aO + aGO ou aG = aO + aGO n + aGO t , que pode ser rescrita de maneira
mais detalhada como

! ! !
aG = α ⋅ r i + (O − G )× α + (O − G )ω
2
(27.5)
ENG 01156 – Mecânica - Aula 27 301
Prof Inácio Benvegnu Morsch - CEMACOM

!
O aO
! !
aGOn G aO
!
aGOt

Figura (27.7) -



Exemplo 4. O centro de massa G de uma roda de 5 kg está localizado a 0,1 m do seu


centro. Sabendo que a roda rola sem deslizamento, e que para o instante ilustrado a sua
!
velocidade angular vale − 8 k rad/s, determine a aceleração angular da roda. Considere que o


raio de giração baricêntrico da roda vale 0,15m.
Solução: O primeiro passo na solução do problema é representar o seu
ω


diagrama de corpo livre e o correspondente diagrama cinético. Nota-se
que a roda rola devido à ação da força peso, que é a única força externa do


0,1
tipo ativa. As forças externas do tipo reativa são a reação normal e a força

de atrito. O sentido do momento da força peso P em relação ao centro de
rotação O define o sentido do momento inercial I G α já que a força peso
G O
é a única força ativa. A aceleração do ponto O tem o sentido definido de


modo a ficar coerente com o sentido da aceleração angular da roda. Como

o centro de massa G realiza um movimento de translação somado com


0,3 m
uma rotação não baricêntrica em torno de O, decompõem-se a aceleração
!
relativa a GO em componentes normal e tangencial.




IGα ω


0,1


! !


G O aO G aGOn
=
! O


P aGOt
0,3 m


I I



FA
No

Peso da roda: P = m ⋅ g = 5 ⋅ 9,806 = 49 N

2 2 2
Momento de inércia baricêntrico: I G = m ⋅ rG = 5 ⋅ 0,15 = 0,113 kg m

Equações de movimento:

∑ Fx = maGx → − FA = 5 ⋅ (− aO + a GOn ) (1)

∑ Fy = maGy → − 49 + N o = −5 ⋅ aGOt (2)

ENG 01156 – Mecânica - Aula 27 302
Prof Inácio Benvegnu Morsch - CEMACOM

Fazendo-se o somatório dos momentos em relação ao ponto I , ponto de contato da roda com o solo. Este ponto
representa o centro instantâneo de velocidade nula já que a roda rola sem deslizar.

∑ M I =∑ M Ief → 49 ⋅ 0,1 = I Gα +a O r + a GOt ⋅0,1 −a GOn r que pode ser rescrita como

4,9 = 0,113α + 0,3 ⋅a O +0,1 ⋅a GOt −0,3 ⋅a GOn (3)

Como a roda rola sem deslizar tem-se

aO = α ⋅ r = 0,3α (4)

! !
aGOn = (O − G )⋅ ω = 0,1 ⋅ 8 = 6,4 i m/s
2 2 2
(5)


! ! !
i j k
!  


! !
a GOt = (O − G ) × α =  0,1 0 0  = −0,1 ⋅ α j (6)
 


0 0 α
 


Substituindo-se os resultados (4) a (6) em (3) obtém-se
2 2 2
4,9 = 0,113α + 0,3 α + 0,1 α − 0,3 ⋅ 6,4 → 6,82 = 0,213α → α = 32 rad/s


Substituindo-se este resultado nas expressões (1), (2), (4) e (6) tem-se
! !
aGOt = −3,2 j m/s
2


! ! 2
aO = −9,6 i m/s


− FA = 5 ⋅ (− 9,6 + 6,4 ) → F A = 16 N


−49 + N o = −5 ⋅ 3,2 → N o = −16 + 49 → N o = 33 N