ENG 01156 – Mecânica - Aula 26 281

Prof Inácio Benvegnu Morsch/ aluno Eng Civil Luciano Perin – CEMACOM

26. CINÉTICA DOS CORPOS RÍGIDOS

Do ponto de vista da Mecânica de Newton, um sólido é representado por um sistema

de partículas, logo os resultados obtidos no item 25 aplicam-se diretamente.

26.1 EQUAÇÕES DE MOVIMENTO PARA UM CORPO RÍGIDO

Considerando que um corpo rígido é representado por sistema de partículas pode-se

escrever
" !
∑ F = m aCM (26.1)


!
em que m é a massa do corpo e aCM é aceleração do centro de massa.



Considerando o movimento do sólido em relação ao sistema de referência baricêntrico
CMX´Y´Z´, ver item 25.4, tem-se
" !


∑ CM # CM
M = H (26.2)


As equações (26.1) e(26.2) estão ilustradas na Fig. (26.1), a partir da qual conclui-se
!
que o sistema de forças externas é equivalente ao sistema formado pelo vetor m aCM e pelo
!

vetor momento H# CM . É importante ressaltar que as equações (26.1) e (26.2) são genéricas,

ou seja valem para problemas tridimensionais ou bidimensionais.



" "
H# CM


F1
"



F2


CM = !
" CM maCM


F4 "
F3




Figura (26.1) -



26.2 EQUAÇÕES DE MOVIMENTO DA CINÉTICA PLANA

As equações de movimento que serão obtidas são válidas para corpos e carregamentos
considerados simétricos em relação a um plano de referência considerado fixo. Neste caso, a
trajetória de cada partícula que forma o corpo é uma curva plana paralela ao plano de
referência fixo. Com esta simplificação a equação de movimento correspondente à rotação
toma uma forma mais simplificada.
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26.2.1 Momento angular de um corpo rígido em movimento plano

Seja uma placa rígida em movimento plano. Supondo a placa constituída de n pontos
Pi de massa ∆mi , sabe-se que o momento angular da placa em relação ao seu centro de massa
pode ser calculado em relação ao referencial CMx´y´, ver item 25.4, fazendo-se

" n
" "'
H CM = ∑ ( r ´i ×Vi ∆mi ) (26.3)
i =1
" ' " "' "
Como o ponto Pi pertence à placa tem-se Vi = ω × ri (velocidade relativa), em que ω é a
velocidade angular da placa no instante considerado. Logo, pode-se escrever



" n
" " "
H CM = ∑ [r ´i ×(ω × r ´i ∆mi )] (26.4)


i =1


; cujas variáveis, que estão relacionadas na (26.4), são ilustradas na Fig.(26.2).


Y
"'

y'
Vi ∆mi

"


ri `
CM x'


"
ωk




X


Figura (26.2) -


"


Analisando-se a expressão (26.4), nota-se que o momento angular H CM tem a mesma

"
direção de ω (é importante ressaltar que isto ocorre porque o problema é plano) e o seu


módulo vale


n n
H CM = ∑ [r´i (ω ri ∆mi sen 90°) sen 90°] = ω ∑ ∆mi r 'i
' 2



(26.5)
i =1 i =1

A velocidade angular ω foi colocada para fora do somatório porque ela tem o mesmo valor
n
∑ ∆mi r'i
2
para todo o corpo (característica geométrica do sólido). Sabe-se que representa o
i =1
momento de inércia da placa em relação a um eixo baricêntrico perpendicular à placa, ver
item 17, logo pode-se escrever
" "
H CM = I CM ω k (26.6)

Derivando-se esta expressão em relação ao tempo obtém-se

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" dω " "

H# CM = I CM k = IG α k (26.7)
dt

e considerando-se a equação (26.2) pode-se escrever

" "
∑ CM G
M = I α k (26.8)

Embora a equação (26.8) esteja escrita com notação vetorial, é importante ressaltar
que esta somente é válida em problemas planos.

26.2.2 Movimento plano de um corpo rígido



Escrevendo-se as equações (26.1) e (26.7) em notação escalar tem-se


∑ Fx = maCMx ∑ Fy = maCMy ∑ M CM = I CM α (26.9)


Z

Logo, pode-se afirmar que o movimento da placa é completamente definido pela


resultante e pelo momento resultante em relação ao centro de massa, das forças externas que


nela atuam.

Como o movimento de um corpo rígido depende somente da resultante e do momento
resultante das forças externas que atuam sobre ele, conclui-se que dois sistemas de forças


eqüipolentes, isto é que têm a mesma resultante e o mesmo momento resultante, são também
equivalentes, isto é, têm exatamente o mesmo efeito sobre um dado corpo rígido.


Logo, pode-se afirmar que as forças externas que atuam sobre um corpo rígido são


equivalentes às forças efetivas dos vários pontos materiais que o formam. Este princípio é
conhecido como Princípio de D´Alembert e pode ser ilustrado pela Fig.(26.3).




"
F2


"


F1
"
maCM


=
CM
CM


" I CM Z α



F4
"
F3

Figura (26.3) –

É importante ressaltar que na equação ∑ M CM = I CM Z α o somatório dos momentos

das forças externas pode ser realizado em relação a um outro ponto que não seja o centro de
massa do corpo. No entanto, neste caso devem ser considerados os momentos das forças
efetivas (vetores de inércia) em relação ao mesmo ponto. Para realizar este cálculo deve-se
considerar as forças efetivas, maCMx e maCMy , como vetores deslizantes e o momento
inercial I CM Z α como vetor livre. A Fig. (26.4) e a equação (26.10) ilustram esta situação.
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ICMα
CM
CM
A =
maCMx

y
A
maCMy

Fig. (26.4) -



∑ M A = I CM α + x ⋅ maCMy + y ⋅ maCMx (26.10)


Z

∑ M Aef


Chamando-se a soma dos momentos das forças efetivas com o momento inercial de
pode-se rescrever a (26.10) como


∑ M CM =∑ M Aef (26.11)



Aplicação para o movimento de translação. Neste caso, a aceleração angular do
"


corpo é nula e as forças efetivas reduzem-se ao vetor maCM . Logo, a resultante das forças
externas que atuam sobre um corpo rígido em rotação passa pelo centro de massa do corpo e


"
é igual a maCM , conforme ilustrado na Fig.(26.5).




"
F2


"
F1
"


maCM
=
CM


CM
"


F4
"


F3



Figura (26.5)

Este resultado, pode ser representado pela afirmação: “A resultante de todas as forças
externas atuantes sobre o corpo é igual à massa do corpo multiplicada pela aceleração de seu
centro de massa”. Este resultado corresponde à escrita das equações de movimento de modo
que

∑ Fx = maCMx ∑ Fy = maCMy ∑ M CM = 0 (26.12)

É importante ressaltar que o somatório de momentos das forças externas pode ser feito
em relação a um outro ponto que não seja o centro de massa, mas neste caso devem ser
considerados os momentos das forças inerciais como indicado em (26.10).
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Aplicação para o movimento de rotação baricêntrica. Neste caso, a aceleração do

"
centro de massa aCM é nula, logo as forças externas que atuam num corpo em rotação
baricêntrica são equivalentes a um momento igual I CMzα , conforme ilustrado na Fig.(26.6).

"
F2

"
F1

=
CM


CM


" I CM Z α
F4


"
F3


Figura (26.6)


Este resultado, pode ser representado pela afirmação: “A soma dos momentos, de
todas as forças externas, calculados em relação ao centro de massa é igual ao momento


inercial. Este resultado corresponde à escrita das equações de movimento de modo que

∑ Fx = 0 ∑ Fy = 0 ∑ M CM = I CM α (26.13)


Z


Aplicação para o movimento plano geral. Verifica-se , que do ponto de vista da

Dinâmica, este movimento pode ser substituído pela soma de uma translação com uma


rotação baricêntrica.



Procedimento para a solução de problemas. Existe basicamente duas formas de

abordar um problema. Na primeira, trabalha-se com diagramas de corpo livre e diagrama


cinético, que é o esquema ilustrado na Fig.(26.3). Na segunda, trabalha-se com o diagrama de

corpo livre representando neste os vetores de inércia (forças de inércia) e momento inercial,


conforme ilustrado na Fig. (26.7).




"


F1
"
− maCM



− I CM Z α "
CM = 0

"
F2 "
F3

Figura (26.6) -

Cada uma destas formas de trabalho pode apresentar vantagens conforme o caso.
Sugere-se que se adote um procedimento para todos os problemas a fim de evitar confusão.
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26.3 APLICAÇÕES

1) Um caixote de 50 kg repousa sobre uma superfície horizontal. Considerando que uma

" "
força de R = 600i N é aplicada ao caixote, calcule a sua velocidade após esse ter-se
deslocado 3m. Admita que o caixote parte do repouso e sua massa está distribuída
homogeneamente . Considere o coeficiente de atrito cinético, η c = 0,2 , entre a superfície
e o caixote.
1m

600N


0,3m


1m


A


Solução: Este é um típico problema no qual deve-se verificar a hipótese de tombamento do corpo, ou seja a


rotação do seu centro de massa G em torno do ponto A. Quando empurramos um caixote sobre uma superfície
sem atrito, não há possibilidade de tombamento, neste caso a reação normal tem como reta suporte a mesma reta


da força peso. Quando há atrito entre o caixote e a superfície, deve-se deslocar a reta suporte da reação normal

de uma distância x medida a partir da reta suporte da força peso. Normalmente ocorre tombamento quando o
coeficiente de atrito entre o caixote e a superfície for elevado.


Sem Atrito Com Atrito



G
G




No


b
No



O processo de solução a ser adotado neste tipo de problema é considerar que não há tombamento e depois
verificar esta hipótese. Abaixo estão ilustrados os diagramas de corpo livre e cinético do problema.



Diagrama de Corpo Livre Diagrama Cinético

2
P = 50kg.9,81m / s = 490,5N



600 N

G G 50aG
=

X Fa=0,2No

No

Escrevendo-se as equações de movimento correspondentes aos diagramas ilustrados tem-se

∑ FX = maGx 600 − 0,2 N 0 = 50aGx (1)

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∑ FY = maGy → N 0 - 490,5 = 0 → N 0 = 490,5N

∑ M G = I Gα → α =0 (translação) → − 600.03 + N o x − Fa .0,5 = 0 (2)

Como considera-se que o caixote está em movimento, pode-se relacionar diretamente as forças normal e de
atrito, logo pode-se escrever Fa = η c ⋅ N o = 0,2 N o . Substituindo-se este resultado na equação (2) tem-se

−600.03 + N o x − 0,2. N 0 .0,5 = 0 → − 180 + 490,5 x − 49,05 = 0 → x ≅ 0,47m

A partir do resultado obtido para x pode-se verificar a hipótese de tombamento fazendo-se as seguintes
comparações:
• x < b/2 não há tombamento. Os diagramas ilustrados estão corretos;
• x = b/2 posição limite sem tombamento. Os diagramas ilustrados estão corretos;


• x > b/2 há tombamento. Os diagramas ilustrados não estão corretos.


Como x<0,5m, não há tombamento, logo pode-se escrever


600 − 98,1 2
aG = = 10m / s


50
vG 2 = vGo 2 + 2 aG ( SG − S Go ) → vG 2 = 0 + 2.10(3 − 0) → vG = 7,75m / s


2) Um veículo se desloca com velocidade de 9 m/s quando são aplicados bruscamente os


freios, fazendo com que as 4 rodas parem de girar. Sabendo-se que o veículo derrapou 6

m antes de parar, determine o módulo da reação normal e da força de atrito em cada roda
enquanto o veículo derrapa.


aG


G v0 = 9m / s

1,2

1,5 2,1
A B


Solução: O primeiro passo é calcular a desaceleração (aceleração negativa) do centro de massa do veículo
fazendo-se


2 2
vG 2 = vGo 2 + 2a∆x → 0 = 9 + [Link] .6 → aG = −6,75m / s


O sinal negativo indica que a aceleração tem sentido contrário ao da velocidade.



Considerando que o veículo está derrapando, e trabalhando-se apenas com o diagrama de corpo livre, e
representado neste as forças inerciais, tem-se




P
− maGx "
= 0
A B
FA FB
NA
NB

Como o veículo está derrapando pode-se associar diretamente as forças normais com as forças de atrito, ou seja,
FA = ηN A e FB = ηN B , em que η é o coeficiente de atrito cinético. Escrevendo-se as equações de equilíbrio
dinâmico correspondentes ao diagrama de corpo livre tem-se

∑ Fy = maGy
FA FB
→ NA + NB − P = 0 → + = P → FA + FB = ηP (1)
η η
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∑ Fx = 0 → − FA − FB + maGx = 0 → maGx = FA + FB (2)

P 6,75
Substituindo-se (1) em (2) tem-se maGx = ηP → .6,75 = ηP → η = = 0,688 .
g 9,806
Escrevendo-se a equação de equilíbrio dinâmico correspondente aos momentos, considerando que o veículo
realiza um movimento de translação, tem-se
P
1,5P + ⋅ 6,75 ⋅ 1,2
∑M A = 0
g
→ 3,6 N B − 1,5P − m ⋅ aGx ⋅ 1,2 = 0 → N B = = 0,646 P
3,6

Com este resultado pode-se escrever N A = P − N B = P − 0,646P = 0,354 P


FB = 0,688 ⋅ 0,646 P = 0,445P e FA = 0,688 ⋅ 0,354 P = 0,244 P


Como as forças calculadas representam a soma das reações nas duas rodas dianteiras ou nas duas traseiras,


obtém-se os módulos das reações em cada roda fazendo-se

1 1


N diant . = N B = 0,323P N tras . = N A = 0,177 P
2 2
1 1
= FB = 0,227 P Ftras. = F A = 0,122 P


Fdiant .
2 2


3) Um disco de 30kg é sustentado por meio de um pino em seu centro. Determine o número

de revoluções que o mesmo deve efetuar para alcançar uma velocidade angular de 20
rad/s, partindo do repouso. O disco é acionado por uma força constante de 10N , aplicada


através de uma corda enrolada em sua periferia, e por um conjunto constante de 5Nm
(desprezar a massa da corda).


P = 30.9,81 = 294,3 N




5Nm 5Nm I 0α
0,2m


FX O
O
FY


10N


10N Diagrama de Corpo

Diagrama Cinético


Livre


Solução: O primeiro passo é fazer os diagramas de corpo rígido e cinético. Como o ponto O é um mancal sabe-se
que o único movimento do disco é uma rotação baricêntrica conforme ilustrado no diagrama cinético.



1 2 1 2 2
Cálculo do momento de inércia: I 0 = mr = 30.0,2 = 0,6 kgm
2 2

∑ Fx = 0 → Fx = 0

∑ Fy = 0 → Fy − 294,3 − 10 = 0 → Fy = 304,3N

∑ M 0 = I 0α
2
→ − 5 − 10.0,2 = −0,6α → α = 11,67 rad / s

2 2 2
Como α é constante tem-se ω = ω 0 + 2α (θ − θ 0 ) → 20 = 0 + 2.11,67(θ − 0) → θ = 17,14rad

17,14 rad
nº rev = = 2,73 revoluções
2πrad
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4) Uma corda está enrolada num disco homogêneo com 15 kg de massa. Se a corda for
"
puxada para cima com uma força T de módulo igual a 180N. Determinar a aceleração do
centro do disco, a aceleração angular do disco e a aceleração da corda.

T T

0,5 I Gα maGY
m
r
A A G A maGX
G


P



Diagrama de Corpo
Diagrama Cinético
Livre


Solução: O primeiro passo é fazer os diagramas de corpo livre e cinético. Como não há nenhuma restrição ao
movimento do centro de massa do disco, representa-se todas as acelerações no diagrama cinético. Escrevendo-


se as equações de equilíbrio correspondentes tem-se
P = m ⋅ g = 15 ⋅ 9,806 = 147,1 N



∑ Fx = maGx → 0 = [Link] → aGx = 0

∑ Fy = maGy


2
→ 180 - 147,1 = [Link] aGy = 2,19m / s


∑ M G = I Gα
1 2 2
→ − 180.0,5 = − .15.0,5 .α → α = 48rad / s
2


Pode-se notar que a aceleração da corda é igual a componente tangencial da aceleração do ponto A sobre o



disco. Logo,
" " " " " " 2


a A = aG + a AG → a A = 2,19 j + (G − A) × α + ω (G − A)
" " "
 i j k 
 


" " 2 " " 2 " " " " 2

a A == 2,19 j +  0,5 0 0  + ω .0,5i = 26,19 j + ω .0,5i a corda = a At = 26,19 j m/s
 


0 0 − 48 
 


5) O disco mostrado na figura tem uma massa de 20 kg e ω



está originalmente girando na extremidade da haste com

150
uma velocidade angular ω = 60 rad/s, quando ele é



B
colocado contra a parede, cujo coeficiente de atrito
dinâmico vale 0,3. Determine o tempo necessário para o
movimento cessar. Qual a força na haste BC durante este
tempo?
Solução: O primeiro passo é fazer um diagrama de corpo livre das forças
que atuam no disco. Este diagrama deve ser igualado a um diagrama
cinético equivalente ao primeiro.

60o
A
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P
IBα
Rx No
=

Fa
Ry

O próximo passo é escrever as equações de equilíbrio para o problema em questão.

∑ Fx = maCM x
→ ∑ Fx = 0 → Rx = N o

∑ Fy = maCM → ∑ Fy = 0 → R y + Fa − P = 0


y

Como há deslizamento entre a parede e disco tem-se Fa = µ d N o = 0,3N o , logo R y = P − 0,3N o



∑ M CM = I CM α
1 2 4
→ 0,15Fa = I CM α sendo que I CM = 20 ⋅ 0,15 = 0,225 m , logo α = 0,2 N o
2


Como a barra AB é birotulada e tem peso desprezível, sabe-se que a força atuante na barra tem a direção desta
R
ou seja tan 60° = y → R y = 1,732 R x = 1,732 N o


Rx


2
1,732 N o = 196,12 − 0,3N o → N o = 96,51 N → α = 19,302rad / s 0 = −60 + 19,302∆t

Rx = 96,51 N


Ry = 167,16 N
∆t = 3,1 s












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ENG 1156 – MECÂNICA – TRABALHO 11 – TERCEIRA ÁREA

Os trabalhos devem ser desenvolvidos em folha A4 branca a caneta e sem rasuras, ou

podem ser desenvolvidos em editor de texto. Neste caso, o trabalho pode ser entregue em
arquivo (formato .rtf, pdf ou .doc) ou impresso em folha A4 branca. Trabalhos fora destas
condições não serão avaliados.

1) Resolver os exercícios 16.8, 16.12, 16.14 e 16.20 do BEER&JOHNSTON 5ª edição.