DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 1

DAS 5141 - SISTEMAS NÃO LINEARES DAS/CTC/UFSC

Prof. Daniel Juan Pagano

Lista de Exercı́cios — abril/2012

E1: Usando o princı́pio da superposição, verifique se os sistemas descritos pelas seguintes equações
diferenciais são lineares ou não.

a) ẏ(t) + 0.1y(t) = 0.5x2 (t)

b) ẏ(t) + 0.1y(t) = 0.5x(t − 2)
c) ẏ(t) + ty(t) = 0.5x(t)
Z t
d) y(t) = x(τ )dτ
0
e) ẏ(t) + y(t) = x(t2 )
f ) y(n) + 0.2y(n − 1) = x(n) caso discreto

E2: Seja a evolução de uma população descrita pelo seguinte modelo:

x(t)
ẋ(t) = a(1 + )x(t) a, c > 0
c
a) Considerando x(0) = x0 6= 0, determine analiticamente a solução x(t). Para isto calcule a integral

da equação anterior. Utilize a seguinte identidade logarı́tmica ln(A)ln(B) = ln(A/B).

b) Calcule o tempo de escape do sistema.

E3: Para cada um dos seguintes sistemas, encontre e classifique todos os pontos de equilı́brio. Utilize
o aplicativo PPLANE (Matlab) para simular e verificar o comportamento dos sistemas estudados.

a) ẋ1 =x2 cos x1

ẋ2 =sin x1
b) ẋ1 =(x1 − x2 )(x21 + x22 − 1)
ẋ2 =(x1 + x2 )(x21 + x22 − 1)
x1
c) ẋ1 = (1 − )
x2
x1 x1
ẋ2 = − (1 − )
x2 x2
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 2

d) ẋ1 = x2
1
ẋ2 = −x1 + x31 − x2
3
3
e) ẋ1 = −x1 + x2
ẋ2 = −x31 − 4x2
f ) ẋ1 = x2
1
ẋ2 = x1 − x31
6

E4: Para a equação que representa o problema da presa-predador:

ẏ1 = ay1 − cy1 y2
ẏ2 = −by2 + dy1 y2 ; a, b, c, d > 0; a > c, b > d

a) Encontre todos os pontos de equilı́brio do sistema

b) Linearize a equação em torno dos pontos de equilı́brio e classifique-os

c) Esboce o plano de fase em torno de cada um dos pontos de equilı́brio, indicando o sentido das
trajetórias. Verifique utilizando o software PPLANE.

E5: A equação de Lorentz, apresentada abaixo, é um exemplo de atrator caótico:

ẋ1 = σ(x2 − x1 )
ẋ2 = ρx1 − x2 − x1 x3
ẋ3 = x1 x2 − βx3 ; β, σ, ρ > 0

a) Determine todos os pontos de equilı́brio do sistema.

b) Linearize as equações em torno da origem e determine para quais valores de σ, ρ, β este ponto de
equilı́brio é localmente assintoticamente estável.

E6: O sistema
ẋ1 = x2
x31
ẋ2 = x1 + +u
6

y = x2
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 3

é controlado por uma realimentação de saı́da: u = −Ky onde K é uma constante positiva.

a) Determine os pontos de equilı́brio do sistema em malha fechada.

b) Classifique os pontos de equilı́brio e linearize o sistema em torno destes pontos.

E7: Linearize o sistema:

ẋ1 = x2 + x1 (1 − x21 − x22 )
ẋ2 = −x1 + x2 (1 − x21 − x22 )
em torno da trajetória (x1 , x2 ) = (sin t, cos t)

E8: Considere o sistema representado pela equação diferencial:

ẍ − (1 − ẋ2 )ẋ + x + x2 = 0

a) Encontre a representação de estados do sistema.

b) Encontre os pontos de equilı́brio e classifique-os.

c) Faça um esboço das trajetórias de fase em torno dos pontos de equilı́brio. Não se esqueça de
indicar o sentido das trajetórias.

E9: Dados os diagramas de espaço de estados da figura .

Encontre o correspondente a cada um dos sistemas apresentados abaixo:
a)ẋ1 = x2
ẋ2 = −x2 − x1 − sign(x1 )
b)ẋ1 = −x2
ẋ2 = x1
c)ẋ1 = x2
ẋ2 = −x1 + x2 x41
d)ẋ1 = x2
ẋ2 = sin x1

a) Baseando-se nos diagramas de fase, discuta se algum dos sistemas apresenta ciclo limite. Uti-
liza a ferramenta computacional PPLANE para verificar o comportamento dinâmico dos sistemas
estudados.
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 4

E10: Considere o sistema de controle da figura 1.

Figura 1: Sistema de Controle

A função descritiva do elemento não linear φ(.) é dada por:

( h q i
2k −1 1 1 1 2
sin + 1 − ( ) A>1
N (A) = π A A A
1 A≤1
onde k é a inclinação da não linearidade e A é a amplitude do sinal de entrada.
Construa um oscilador com frequência aproximada de 3Hz e amplitude A = 2.

E11: Considere um sistema com uma saturação na malha de realimentação, conforme mostrado na
figura 2.
Calcule o valor de Ac e ωc para um ganho do sistema K = 20.
A função descritiva da saturação é dada por:
( h q i
2k −1 1 1 1 2
sin + 1 − ( ) A>1
N (A) = π A A A
1 A≤1
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 5

Figura 2: Sistema de Controle

E12: Considere o sistema de controle da figura 3.

Figura 3: Sistema de Controle

A função descritiva da relê ideal (M = 1) é:

4
N= M
πA

a) Projete um oscilador com a estrutura apresentada na figura, tal que a freqüência de oscilação seja
f = 3 Hz. Determine também a amplitude da oscilação A e o polo p da função de transferência para
este caso.

E13: Você descobriu o que está ocasionando um ciclo limite num dado processo quı́mico: é uma
malha de controle que possui um relê conforme está mostrado na figura 4:
Do traçado do diagrama de Nyquist de G(s) obteve-se:
j √
G(0j) = 1 ; G( √ ) = −1.039j ; G( 2j) = −0.2
3

a) Determine o valor aproximado da amplitude e da frequência do ciclo limite.

b) Determine o valor aproximado da amplitude e da frequência do ciclo limite no caso da inclusão

de um integrador.
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 6

Figura 4: Sistema de Controle

Seja G0 (jω) a nova função de transferência depois da inclusão do integrador, ou seja:

1
G0 (jω) = G(jω)
jω
A introdução de um integrador melhora ou piora o desempenho da malha de controle?

E14: Examine as funções abaixo e determine se são: localmente ou globalmente, semi-definidas ou

definidas, positivas ou negativas. Quando necessário determine onde isto ocorre.

1. V (x1 , x2 ) = x21 + x22

2. V (x1 , x2 , x3 ) = x21 + x22

3. V (x1 , x2 , x3 ) = x21 + 4x1 x2 + x22 + x2 x3 + 3x23

4. V (x1 , x2 ) = sin2 x1 + sin2 x2

5. V (x1 , x2 , x3 ) = −(x21 + x22 + 2x1 x3 + x2 x3 )

E15: Considere o sistema não linear descritos pelas equações:

ẋ1 = x2
ẋ2 = −2x1 − 3x2 − 2x31

e seja a função de Lyapunov:

1
V (x) = (x41 + 2x21 + x22 )
2
Analise a estabilidade da origem (Verifique se é estável? Assintoticamente estável? Se localmente ou
globalmente).
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 7

E16: Considere o sistema não linear descrito pela equação diferencial:

ẍ + dẋ3 + kx = 0 ; d, k > 0

O sistema é estável, localmente assintoticamente estável, ou globalmente assintoticamente estável?

(Obs. Utilize uma função de Lyapunov do tipo V (x) = ax21 + bx22 , com a, b duas constantes a serem
definidas).

E17: Considere o sistema:

ẋ1 = x2 + sin x1
ẋ2 = ax21 + bu

onde a e b são parâmetros do sistema, x1 e x2 são os estados e u é o controle.

Projete um controle do tipo estrutura variável utilizando ueq .

E18: Seja o sistema:

ẋ1 = −2x1 + x2
ẋ2 = −x2 − 2x1 cos x1 + cos x1 sin x1 + au cos(2x1 )

a) Mostre que a origem é um ponto de equilı́brio

b) Usando uma função de Lyapunov do tipo energia, mostre que a lei de controle:
1
u= [v − cos x1 sin x1 + 2x1 cos x1 ]
a cos(2x1 )

estabiliza o sistema em malha fechada (Obs. a lei de controle u é denominada lei de controle
linearizante e v é uma nova entrada de controle)
c) Usando a lei de controle do item b), encontre o sistema em malha fechada.
d) Encontre uma lei de controle v do tipo:

v = −k1 x1 − k2 x2

para o sistema obtido em c) tal que, em malha fechada, o sistema apresente tempo de acomodação
ts (5%) = 1 segundo e sobressinal máximo Mp = 20%

E19: Considere a equação de Van der Pol:

ẋ1 = x2
ẋ2 = −x1 + (1 − x21 )x2 + u
DAS 5141 - Sistemas Não Lineares 8

onde x1 e x2 são os estados e u é o controle.

a) Com u = 0, encontre os pontos de equilı́brio do sistema.

b) Com u = 0 e seja V (x1 , x2 ) = 0.5(x21 + x22 ) analise a estabilidade da origem.

c) Para V (x) definida no item b) e supondo-se que apenas o estado x2 pode ser medido, encontre u
tal que a origem seja assintoticamente estável. Verifique se o resultado é global.

d) Usando uma lei de controle do tipo estrutura variável com superfı́cie de deslizamento dada por:

σ = 0.5x1 + x2

Encontre uma lei de controle u dada por:

u = ueq + u∗

que estabilize o sistema. Onde ueq é a lei de controle equivalente e u∗ é o controle chaveado.

e) Repita o item anterior sem utilizar o controle equivalente.

f) Encontre uma lei de controle tal que o sistema em malha fechada apresente sobressinal máximo
Mp = 20% e tempo de acomodação ts (5%) = 2 segundos.
√−ζπ
1−ζ 2 3
Obs: Mp = e ts (5%) = ζωn