Controle Automático
Curso de Engenharia Eléctrica
Tópico:
Controlador Lógico Programável : Linguagens de programação
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Marra&Gervasio
8.0 SOFTWRARE
• A norma de referência para programação do PLC é a IEC 61131-3, que resume todas as
modalidades de programação do PLC. De todas as linguagens de programação, pode-se
fazer uma primeira macro-distinção em duas grandes categorias:
❑Linguagem de programação textual;
❑Linguagem de programação gráfica.
8.1 Linguagens de programação Textual
Essa modalidade de programação é das mais “difíceis” para quem se propõem ao mundo do
PLC proveniente do sector electrónico. Tal Sistema de programação provém do Sistema
electrónico ou então informático é, portanto, constitui a verdadeira linguagem de
programação com enorme possibilidade de desenvolver as necessidades do projecto.
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Lista de Instruções – IL (Instruction List)
Esse modo de programação é praticamente a linguagem máquina muito parecida
com a linguagem Assembler, ou seja, uma linguagem que usa directamente as
instruções do microcomputador. Tal Sistema é pouco intuitivo e pouco prático, não tem
nenhuma representação gráfica e requer muito tempo do programador para a
pesquisa de falhas no programa.
Texto estruturado-ST (Structured Text)
Essa linguagem de programação é de alto nível, como as linguagens pascal, Basic e
C++, e as vezes indispensável em determinada aplicação ou nas redes de
comunicação. Para desfrutar ao máximo a potencialidade de tal linguagem, é
indispensável a ultilização do diagrama de blocos. 3
8.2 Linguagem de programação gráfica
A linguagem de programação gráfica se apresenta ao programador como um verdadeiro esquema eléctrico ou
esquemas a blocos.
Diagrama Ladder – LD (Ladder Diagram)
Esta é a linguagem de programação mais utilizada, utilizada semelhante a um esquema eléctrico funcional.
Diagramas de blocos Funcionais (Function Block Diagram_FBD)
É uma linguagem a “portas lógicas” que permite desenhar um esquema clássico de electronica digital. É muito
utilizado nos sistemas de controle de grande instalação de processo (centrais termoeléctricas, centrais
Hidroeléctricas, instalações químicas).
Sequenciamento Gráfico de Funções (Sequential Function Chart_SFC or Grafcet)
É uma linguagem desenvolvida na França com o nome de linguagem “Grafcet”. Reprresenta o funcionamento por
passos de um processo automático de modo muito similar aos diagramas de blocos; a única diferença é que4 cada
bloco representa um estado do processo de trabalho da máquina automática.
INTRODUÇÃO A LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO
Linguagem em Lista de Instruções – IL
Como já foi dito anteriormente, esta é uma linguagem do tipo textual. É muito potente e não utiliza simbolos
gráficos. O aspecto negativo é não se tem a visão rápida do funcionamento do programa, como acontece com a
linguagem gráfica.
A linguagem IL contém linhas de instruções alfanuméricos. A sintaxe desse tipo de instrução depende, por ora do
tipo de PLC em que se está trabalhando. Os constructores estão, gradactivamente se alinhando ao padrão
internacional IEC61131-3.
No esquema a seguir é demonstrado um exemplo de programa escrito na linguagem IL, no qual são evidenciadas
as características principais.
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• Network1 // Partida do motor (arranque do motor)
LD I0.1 // se a entrada I0.1 é activa (ON)
A I0.2 // e se a entrada I0.2 é activa (ON)
= Q0.2 // arranque do motor 2
Network 2 // Paragem de Emergência
LD I0.3 // se a entrada I0.3 é activa (ON)
ON I0.4 // ou então a entrada I0.4 não é active (OFF)
Comentário começa com duas barras oblíquas
R Q0.1 // Pára motor 1
Operando
Instrução
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Linguagem Ladder – LD
O nome deriva do inglês Ladder (escada de degrau),pelo formato particular da
representação. É usualmente denominada “ esquema a contactos”. De todas as
linguagens conhecidas hoje, é a mais empregada no campo internacional para a
programação do PLC. É composta de uma série de sinais gráficos e resulta preferida
pelo programador com conhecimento de lógica electromecânica porque requer um
conhecimento do esquema a relé.
Os esquemas Ladder são compostos estruturalmente de duas linhas verticais e de linhas
horizontais (escada), sob as quais são desenhados os elementos constituintes do Sistema
a controlar.
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Linguagem com Diagrama de blocos Funcionais – FBD
É uma linguagem composta de uma série de simbolos gráficos clássicos da lógica
combinatória (AND, OR, XOR, e outros). É a mais usada pelos técnicos com
experiência de electronica digital. Na figura abaixo, são apresentados os
simbolos gráficos básicos desse tipo de linguagem.
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ELEMENTOS DO DIAGRAMA FUNCIONAL SEQUENCIAL (SFC) OU GRAFCET
❖ Etapas – as quais são associadas as Acções.
❖ Transições – as quais são associadas as Condições.
❖ Ligações Orientadas – que conectam as etapas as transições, e estas as etapas.
❖Etapa: representa um estado parcial do sistema, no qual uma acção é realizada. A
etapa pode ser:
➢“activa” ou “inactiva”.
•
❖ Acção associada a etapa: somente é realizada se a etapa estiver activa, e
permanece inalterada se a etapa estiver inactiva. 11
CONT.
❖Transição: “conecta” a etapa precedente a etapa seguinte, representa uma decisão
para mudança de estado do sistema. Para que uma transição seja efectuada, são
necessárias duas condições:
➢ que a etapa precedente a transição esteja activa;
➢ que a condição (booleana) associada a transição seja verdadeira.
❑ ETAPAS
➢ Cada etapa corresponde a uma condição invariável e bem definida do sistema
descrito.
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CONT.
➢Não é permitido que etapas distintas tenham a mesma referência.
❑ ACÇÕES ASSOCIADAS AS ETAPAS
➢ São executadas quando a etapa associada estiver activa.
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CONT.
❖Para representar mais de uma acção associada a mesma etapa, utiliza-se uma das
etapas abaixo:
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EXEMPLO DE GRAFCET
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ACÇÕES DETALHADAS (QUALIFICADAS)
❖ Quando quisermos condicionar e/ou limitar uma acção.
❖ O campo ‘a’ deve conter o qualificador que define como a accão associada a
etapa será executada. O campo ‘b’ deve conter a declaração textual ou simbólica
da accão.
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CONT.
❖ São cinco os qualificadores definidos:
➢ S (stored), D (delayed), L (time limited), P (pulse shaped) e C (conditional).
❖IMPORTANTE!!!
➢ Duas etapas nunca podem ser conectadas diretamente; portanto, devem ser
separadas por uma única transição.
➢ Duas transicoes nunca podem ser conectadas diretamente; portanto, devem ser
separadas por uma unica etapa.
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Sabei que o senhor é Deus; foi ele que nos fez, e não nós a nós
mesmos; somos povo seu e ovelhas do seu pasto.(Salmo100:3)
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