Serie de robos FANUC

CONTROLADOR R-30*B

MANUAL DO OPERADOR
( Operação básica )

A-97570
A-97570 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA

PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA
Obrigado por adquirir um robô FANUC.
Este capítulo descreve as precauções a observar para assegurar a utilização segura do robô.
Certifique-se de que lê atentamente este capítulo antes de tentar utilizar o robô.

Leia o respectivo manual do operador antes da utilização das funções relacionadas com a operação do
robô para
se familiarizar com essas funções.

Se alguma descrição neste capítulo diferir da descrição constante da outra parte deste manual, terá
precedência a descrição dada neste capítulo.

Para a segurança do operador e do sistema, siga todas as precauções de segurança durante a operação do
robô e dos seus dispositivos periféricos instalados numa célula de trabalho.
Adicionalmente, consulte o “MANUAL DE SEGURANÇA Robô FANUC (B-80687EN)”.

1 PESSOAL
O pessoal pode ser classificado da seguinte forma.

Operador:
• Liga/desliga a alimentação do controlador do robô
• Inicia o programa do robô a partir do painel do operador

Programador ou operador do sistema:

• Opera o robô
• Programa o robô dentro da vedação de segurança

Engenheiro de manutenção:
• Opera o robô
• Programa o robô dentro da vedação de segurança
• Manutenção (ajuste, substituição)

- Os operadores não podem trabalhar dentro da vedação de segurança.

- Os programadores, operadores de sistema e engenheiros de manutenção podem trabalhar dentro da
vedação de segurança. Os trabalhos no interior da vedação de segurança incluem a elevação,
configuração, programação, ajuste, manutenção, etc.
- A pessoa deve estar treinada na correcta operação do robô para trabalhar no interior da vedação.

Durante a operação, programação e manutenção do seu sistema robótico, o programador, operador de

sistema e engenheiro de manutenção deve dar especial atenção à sua segurança através da utilização das
seguintes precauções de segurança.

- Usar vestuário ou uniformes adequados durante a operação do sistema

- Usar sapatos de segurança
- Usar capacete

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 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA A-97570

2 DEFINIÇÃO DE AVISO, CUIDADO E NOTA

Para assegurar a segurança do utilizador e evitar danos na máquina, este manual assinala cada precaução
de segurança com "Aviso" ou "Cuidado" de acordo com a sua gravidade. Informação suplementar está
indicada com "Nota". Leia o conteúdo de cada "Aviso", "Cuidado" e "Nota" antes de tentar utilizar o
oscilador.

AVISO
Aplicado quando existe um perigo de o utilizador ser ferido ou se existir um
perigo de o utilizador ser ferido e de o equipamento ser danificado se o
procedimento aprovado não for observado.

CUIDADO
Aplicado quando existe um perigo de o equipamento ser danificado, se o
procedimento aprovado não for observado.

NOTA
As notas são utilizadas para indicar informação suplementar além de Avisos e
Cuidado.

• Leia este manual atentamente e guarde-o num local seguro.

3 SEGURANÇA DO PESSOAL
A segurança do pessoal é a principal consideração de segurança. Por ser muito perigoso entrar na área de
operação do robô durante a operação automática devem ser observadas as precauções de segurança
adequadas.
Em seguida são apresentadas as precauções de segurança gerais. Devem ser tomadas medidas especiais
para assegurar a segurança do pessoal.

(1) Os operadores do sistema de robô devem participar em cursos de formação dados pela FANUC.

A FANUC oferece vários cursos de formação. Contacte o nosso departamento de vendas

para obter detalhes.

(2) Mesmo que o robô seja fixo é possível que o robô se encontre num estado de prontidão de
deslocamento e esteja a aguardar um sinal. Neste estado, o robô é considerado como ainda em
movimento. O sistema deve estar equipado com um alarme para indicar de forma visual ou acústica
que o robô se encontra em movimento para assegurar a segurança do pessoal.
(3) Instale uma vedação de segurança com um portão de forma que o pessoal não possa entrar na área de
trabalho sem passar através do portão. Instale um dispositivo de bloqueio, uma ficha de segurança,
etc. no portão de segurança para que o robô seja parado quando o portão é aberto.

O controlador está concebido de forma a receber este sinal de bloqueio do interruptor da

porta. Quando o portão é aberto e o sinal é recebido, o controlador pára o robô (Consulte
"TIPOS DE PARAGEM DO ROBÔ" em PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA para obter
detalhes sobre o tipo de paragem). Para obter informações sobre a ligação, consulte a Fig.3
(a) e Fig.3 (b).

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A-97570 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA

(4) Realize a ligação à terra adequada dos dispositivos periféricos (Classe A, Classe B, Classe C, e
Classe D).
(5) Tente instalar os dispositivos periféricos fora da área de trabalho.
(6) Desenhe um contorno no chão, indicando claramente o raio de acção do robô, incluindo as
ferramentas, tal como uma mão.
(7) Instale um tapete com sensor de segurança ou um interruptor fotoeléctrico no chão com uma
interligação a um alarme visual ou acústico que pára o robô quando um trabalhador entrar na área de
trabalho.
(8) Se necessário, instale um bloqueio de segurança de forma que ninguém, excepto o operador
encarregado, consiga desligar a alimentação do robô.

O disjuntor instalado no controlador está concebido de forma a impedir qualquer pessoa de o

ligar quando está fechado com um aloquete.

(9) No ajuste independente de cada dispositivo periférico certifique-se de que desliga a alimentação do
robô
(10) Os operadores não devem usar luvas enquanto operam o painel do operador ou a consola de
programação. A operação do robô com luvas pode causar um erro de operação.
(11) Programas, variáveis de sistema e outras informações podem ser guardados no cartão de memória ou
em memórias USB. Certifique-se de que guarda os dados periodicamente para o caso de perder os
dados acidentalmente.
(12) O robô deve ser transportado e instalado de acordo com as especificações recomendadas pela
FANUC. O transporte e a instalação incorrectos podem provocar a queda do robô, causando
ferimentos graves nos trabalhadores.
(13) Na primeira operação do robô após a instalação, a operação deve ser restringida a velocidades
baixas. Em seguida a velocidade deve ser aumentada gradualmente para verificar a operação do
robô.
(14) Antes da colocação em funcionamento do robô deverá verificar que não se encontra ninguém na área
da vedação de segurança. Simultaneamente deve certificar-se de que não há risco de situações de
perigo. Se for detectada uma situação perigosa, esta deve ser eliminada antes da operação do robô.
(15) Devem ter tomadas as seguintes precauções durante a operação do robô. Caso contrário, o robô e o
equipamento periférico podem ser afectados negativamente ou os trabalhadores podem ser
gravemente feridos.
- Evitar a utilização do robô em ambientes inflamáveis.
- Evitar a utilização do robô em ambientes explosivos.
- Evitar a utilização do robô em ambientes expostos a radiações.
- Evitar a utilização do robô debaixo de água ou em caso de elevada humidade.
- Evitar a utilização do robô para transportar pessoas ou animais.
- Evitar a utilização do robô como escada. (Nunca subir para cima do robô ou pendurar-se no mesmo.)
(16) Na ligação de dispositivos periféricos relacionados com a paragem (vedação de segurança, etc.) e de
cada sinal (emergência externa, vedação, etc.) do robô, certifique-se de que confirma o movimento
de paragem e que a ligação está correcta.
(17) Na preparação do pilar, tenha em consideração a segurança para a realização de trabalhos de
instalação e de manutenção em locais altos de acordo com a Fig.3 (c). Tenha em consideração os
degraus e a posição de montagem do parafuso de segurança.

s-3
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RP1 RP1
P Codificador
u ls e c o d e de
r impulsos
RI/RO,XHBK,XROT
R I/ R O ,X H B K ,X R O T

RM1 RM1
Alimentação/travão
M o t o r p o w e r /do
b rmotor
a ke

LIGAÇÃO
E A R T H À TERRA

S a f e t y fde
Vedação e nsegurança
ce

In t e r lo c k in gde
Dispositivo d ebloqueio
v ic e a n de sficha
a f e t yde
p lu g t h a t a r eque
segurança a c tsão
iv a t e d if t h e se o portão for aberto.
activados
ga t e is o p e n e d .

Fig. 3 (a) Vedação de segurança e portão de segurança

D u al c hdupla
Cadeia ain
Quadro de paragem de
emergência
P a n e l bou
o aquadro
rd de (Nota)
（No te ）
comando
EAS1 In c a s e o f R - 3 0 iA
No caso de R-30iA
T e r m in a ls E A S 1 ,E A S 1 1 ,E A S 2 ,E A S 2 1 o r F E N C E 1 ,F E N C E 2
Os bornes EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 são fornecidos no quadro
ar e p r o v id e d o n t h e o p e r at io n b o x o r o n t h e t e r m in al b lo c k
E A S 11
de
o f paragem
t h e p r in tde
e d emergência
c ir c u it b o a rou
d . no painel de conectores
EAS2
No
I n ccaso
a s e de
o f R-30iA
R - 3 0 i A Mate
M a te
E A S 21 T e bornes
Os r m in a ls EAS1,EAS11,EAS2,EAS21
E A S 1 ,E A S 1 1 ,E A S 2 ,E A S 2ou
1 ar e p r o v id e d
FENCE1,FENCE2 são
o n t h e e m e r g e n c y s t o p b o a r d o r c o n n e c t o r p a n e l.
fornecidos no quadro de paragem de emergência ou no painel
(in c as e o f O p e n a ir t y p e )
de conectores do CRM65 (tipo ar livre).
T e r m ia n ls F E N C E 1 ,F E N C E 2 a r e p r o v id e d
Consulte o ecapítulo
on the e m r g e n c y LIGAÇÕES
s t o p b o ar dELÉCTRICAS
. de LIGAÇÕES do
S in gle csimples
Cadeia h ain Quadro de comando manual de manutenção do controlador para obter detalhes.
P a n e l b o a rd
R e f e r t o c o n t r o lle r m a in t e n an c e m an u a l f o r d e t a ils .

F E NC E 1

F E NC E 2

Fig. 3 (b) Diagrama de circuitos do interruptor fim de curso da vedação de segurança

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Gancho
H o o k f opara cinto
r s a fe t y b ede
lt
segurança
Vedação
F e nc e

Degraus
S te ps

Pilar
T r e s t le

Degraus
F o o t s t e ppara
fo r m a in t e n a n c e
manutenção

Fig.3 (c) Degraus para manutenção

3.1 SEGURANÇA DO OPERADOR

O operador é a pessoa que opera o sistema robótico. Neste sentido, o trabalhador que opera a consola de
programação é também um operador. Porém, esta secção não se aplica a operadores da consola de
programação.

(1) Se não tiver de operar o robô, desligue a alimentação eléctrica do controlador do robô ou pressione o
botão PARAGEM DE EMERGÊNCIA e depois prossiga com o trabalho necessário.
(2) Opere o sistema robótico a partir de um local fora da vedação de segurança
(3) Instale uma vedação de segurança com um portão de segurança para evitar que trabalhadores que
não o operador entrem acidentalmente na área de trabalho e para evitar que trabalhadores entrem na
área de perigo.
(4) Instale um botão de PARAGEM DE EMERGÊNCIA dentro do alcance do operador.

O controlador do robô está concebido para ser ligado a um botão de PARAGEM DE

EMERGÊNCIA externo. Com esta ligação, o controlador pára a operação do robô (Consulte
"TIPOS DE PARAGEM DO ROBÔ" em PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA para obter
detalhes sobre o tipo de paragem) quando o botão de PARAGEM DE EMERGÊNCIA externo
é pressionado. Consulte o diagrama abaixo para obter informações sobre a ligação.

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 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA A-97570

Cadeia
D u a l cdupla
h a in

Botão der nparagem

E x te a l s t o p de
b u texterno
to n
Quadro de paragem de
(Nota)
emergência ou
P an e l b o quadro
a rd Ligue EES1 e EES11, EES2 e EES21 ou EMGIN1 e EMGIN2
de comando
E ES 1
No（ Ncaso
o te ） de R-30iA

E E S 11 EES1,EES11,EES2,EES21
C o n n e c t E E S 1 a n d E E S 1 1 ,E Eou
S 2 EMGIN1,
an d E E S 2 1EMGIN2
o r E M G IN encontram-se
1 an d E M G I N 2 . no
quadro de comando.
I n c as e o f R - 3 0 iA
E ES 2
E E S 1, E E S 1 1 ,E E S 2 ,E E S 2 1 o r E M G IN 1 ,E M G IN 2 ar e o n t h e p a ne l b o a rd .
E E S 21 No caso de R-30iA Mate
OsIEnEbornes
c as e o f R - 3 0 iA M at e
EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 ou FENCE1,FENCE2 são
S 1, E E S 1 1 ,E E S 2 ,E E S 2 1 　 ar e o n t h e e m e r ge n c y s to p b o ar d
fornecidos nor pquadro
o r c o n n e c to a n e l ( in cde paragem
ase of O pe n a de emergência
ir ty pe ). ou no painel de
Cadeia
S in gle simples
c h ain conectores
E M G IN 1 ,E M do G IN CRM65
2 　 ar e o n(tipo
th e ear
m e livre).
r ge n c y s to p b o a r d .

BotãoE de
x teparagem
r n a l s t ode
p bexterno
u tt o n R e fe r to th e m ain t e n a n c e m a n u a l o f t h e c o n tr o lle r fo r de ta ils .
Quadro
P an ede
l bcomando
o ar d Consulte o capítulo LIGAÇÕES ELÉCTRICAS de LIGAÇÕES do
manual de manutenção do controlador para obter detalhes.
E M G IN 1

E M G IN 2

Fig.3.1 Diagrama de ligações do botão de paragem de emergência externo

3.2 SEGURANÇA DO PROGRAMADOR

O operador tem de entrar na área de trabalho do robô para programar o robô. O operador deve assegurar
especialmente a segurança do operador da consola de programação.

(1) Excepto se for estritamente necessário entrar na área de trabalho do robô, realize todas as tarefas fora
da área.
(2) Antes de programar o robô, verifique se o robô e os respectivos dispositivos periféricos se
encontram todos em perfeito estado de operação.
(3) Se for inevitável entrar na área de trabalho do robô para programar o robô, verifique as localizações,
as definições e outros estados dos dispositivos de segurança (tais como o botão de PARAGEM DE
EMERGÊNCIA e o interruptor HOMEM MORTO na consola de programação) antes de entrar na
área.
(4) O programador deve ser extremamente cauteloso para não deixar entrar mais ninguém na área de
trabalho do robô.
(5) A programação deve ser realizada o mais longe possível fora da área da vedação de segurança. Se
for necessária a programação do robô a partir de dentro da área da vedação de segurança, o
programador deve tomar as seguintes precauções:
－ Antes de entrar na área da vedação de segurança, certifique-se que não há qualquer risco de
situações perigosas na área.
－ Esteja preparado para pressionar o botão de paragem de emergência sempre que necessário.
－ Os movimentos do robô devem ser executados a baixa velocidade.
－ Antes de iniciar a programação, verifique o estado de todo o sistema para assegurar que
nenhuma instrução remota para o equipamento periférico ou movimento possa representar um
perigo para o utilizador.

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O nosso painel do operador está equipado com um botão de paragem de emergência e um interruptor de chave
(mudança de modo) para seleccionar o modo de operação automática (AUTO) e os modos de programação (T1 e
T2). Antes de entrar no interior da vedação de segurança para realizar a programação, coloque o interruptor num
modo de programação, retire a chave do interruptor de modo para evitar que outras pessoas possam mudar o
modo de operação inadvertidamente, em seguida abra o portão de segurança. Se o portão de segurança for
aberto com o modo de operação automática definido, o robô pára (Consulte "TIPOS DE PARAGEM DO ROBÔ"
em PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA para obter detalhes sobre o tipo de paragem). O portão de segurança está
desactivado depois de colocar o interruptor num modo de programação. O programador deve compreender que o
portão de segurança está desactivado e que é responsável por evitar que outras pessoas entrem no interior da
vedação de segurança. (No caso da especificação padrão do controlador R-30iA Mate não existe um interruptor
de modo. O modo de operação automática e o modo de programação é seleccionado com o interruptor de
activação da consola de programação.)

A nossa consola de programação está equipada com um interruptor HOMEM MORTO, assim como um botão de
paragem de emergência. Este botão e interruptor funcionam do seguinte modo:
(1) Botão de paragem de emergência: provoca uma paragem de emergência (Consulte "TIPO DE PARAGEM
DO ROBÔ" em PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA para obter detalhes sobre o tipo de paragem) quando
pressionado.
(2) Interruptor HOMEM MORTO: funciona de forma diferente em função da posição de activação/desactivação
do interruptor da consola de programação.
(a) Desactivar: o interruptor de HOMEM MORTO está desactivado.
(b) Activar: a alimentação servo é desligada quando o operador solta o interruptor de HOMEM MORTO ou
quando o operador pressiona firmemente o interruptor.
Nota) O interruptor HOMEM MORTO destina-se a parar o robô quando o operador solta a consola de
programação ou pressiona a consola firmemente em caso de emergência. O R-30iA/ R-30iA Mate
utiliza um interruptor HOMEM MORTO de 3 posições, que permite ao robô operar quando o interruptor
HOMEM MORTO de 3 posições é pressionado até ao seu ponto intermédio. Quando o operador solta
o interruptor HOMEM MORTO ou pressiona o interruptor firmemente, o robô pára imediatamente.

A intenção do operador de iniciar a programação é determinada pelo controlador através da operação dupla de
colocar o interruptor activar/desactivar da consola de programação na posição de activação e pressionando o
interruptor HOMEM MORTO. O operador deverá certificar-se de que o robô consegue operar em tais condições e
ser responsável pela execução segura das tarefas.

Com base na avaliação de riscos realizada pela FANUC, o número de operações do interruptor HOMEM MORTO
não deve exceder aprox. 10 000 vezes por ano.

A interface da consola de programação, do painel do operador e do dispositivo periférico envia um sinal de início a
cada robô. Porém, a validade de cada sinal muda da seguinte forma em função do interruptor de modo e do
interruptor HOMEM MORTO do painel do operador, do interruptor de activação da consola de programação e do
estado remoto no software.

No caso do controlador R-30iA ou especificação CE ou RIA do controlador R-30iA Mate

Interruptor de Estado
Consola de Painel do Dispositivo
Modo activação da consola remoto do
programação operador periférico
de programação software
Local Não permitido Não permitido Não permitido
Activado
Modo Remoto Não permitido Não permitido Não permitido
AUTO Local Não permitido Permitido iniciar Não permitido
Desactivado
Remoto Não permitido Não permitido Permitido iniciar
Local Permitido iniciar Não permitido Não permitido
Activado
Modo Remoto Permitido iniciar Não permitido Não permitido
T1, T2 Local Não permitido Não permitido Não permitido
Desactivado
Remoto Não permitido Não permitido Não permitido
Modo T1,T2:interruptor HOMEM MORTO está activo.

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 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA A-97570

No caso de especificação padrão do controlador R-30iA Mate

Interruptor de activação da Estado remoto do software Consola de Dispositivo
consola de programação programação periférico
Activado Ignorado Permitido iniciar Não permitido
Desactivado Local Não permitido Não permitido
Remoto Não permitido Permitido iniciar

(6) (Apenas se estiver seleccionado o controlador R-30iA ou a especificação CE ou RIA do controlador

R-30iA Mate.) Para iniciar o sistema utilizando o painel do operador, certifique-se de que ninguém
se encontra na área de trabalho do robô e que não se registam condições anormais na área de
trabalho do robô.
(7) Quando um programa está completo certifique-se de que executa uma operação de teste de acordo
com o procedimento abaixo.
(a) Execute o programa durante pelo menos um ciclo de operação no modo de passo único a baixa
velocidade.
(b) Execute o programa durante pelo menos um ciclo de operação no modo de operação contínua a
baixa velocidade.
(c) Execute o programa durante um ciclo de operação no modo de operação contínua à velocidade
intermédia e verifique que não ocorrem anomalias devido a uma atraso na temporização.
(d) Execute o programa durante um ciclo de operação no modo de operação contínua a velocidade
de operação normal e verifique se o sistema opera automaticamente sem problemas.
(e) Depois de verificar a integridade do programa através da operação de teste acima, execute-o no
modo de operação automática.
(8) Enquanto opera o sistema no modo de operação automática, o operador da consola de programação
deverá abandonar a área de trabalho.

3.3 SEGURANÇA DO ENGENHEIRO DE MANUTENÇÃO

Para a segurança do engenheiro de manutenção, dê a maior atenção ao seguinte.

(1) Nunca entre na área de trabalho do robô durante a operação.

(2) Poderá surgir uma situação perigosa se a alimentação eléctrica do robô ou do sistema for mantida
ligada durante as operações de manutenção. Por esse motivo, a alimentação eléctrica do robô e do
sistema deverá ser desligada para a realização de todas as operações de manutenção. Se necessário,
aplique um cadeado para evitar que qualquer outra pessoa ligue o robô e/ou o sistema. No caso de
ser necessário executar a manutenção com a alimentação eléctrica ligada deve pressionar o botão de
paragem de emergência.
(3) Se for necessário entrar no raio de operação do robô enquanto a alimentação eléctrica está ligada,
pressione o botão de paragem de emergência no painel do operador ou na consola de programação
entes de entrar no raio de operação. O pessoal de manutenção deve indicar que o trabalho de
manutenção está em curso e ter cuidado para evitar que outras pessoas operem o robô
inadvertidamente.
(4) Quando entrar na área limitada pela vedação de segurança, o trabalhador da manutenção tem de
verificar todo o sistema para se certificar de que não existem situações de perigo. No caso de o
trabalhador necessitar de entrar na área de segurança na presença de uma situação de perigo, deverá
proceder com extremo cuidado e monitorizar cuidadosamente todo o estado do sistema.
(5) Antes de iniciar a manutenção do sistema pneumático, deve desligar a pressão de alimentação e
reduzir a pressão nas tubagens para zero.
(6) Antes de iniciar a programação, verifique se o robô e os respectivos dispositivos periféricos se
encontram todos em perfeito estado de operação.
(7) Não opere o robô no modo automático enquanto alguém se encontrar na área de trabalho do robô.
(8) Durante a manutenção do robô junto a uma parede ou instrumento ou quando vários trabalhadores se
encontram a trabalhar na proximidade, certifique-se de que o seu caminho de fuga não é obstruído.

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A-97570 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA

(9) Quando é montada uma ferramenta no robô ou quando é instalado um dispositivo de movimentação
que não o robô, tal como um tapete transportador, dê especial atenção ao seu movimento.
(10) Se necessário, peça a um trabalhador familiarizado com o sistema robótico que se coloque junto ao
painel do operador e observe o trabalho em execução. Se surgir uma situação de perigo, o
trabalhador deverá estar pronto para pressionar o botão de PARAGEM DE EMERGÊNCIA a
qualquer momento.
(11) Para a substituição de uma peça, contacte um centro de assistência FANUC. Se for seguido um
procedimento incorrecto poderá
ocorrer um acidente, causando danos no robô e ferimentos no trabalhador.
(12) Na substituição ou reinstalação de componentes certifique-se de que evita a entrada de matérias
estranhas no sistema.
(13) No manuseamento de cada unidade ou placa de circuitos impressos no controlador durante a
inspecção, desligue o disjuntor como protecção contra choque eléctrico.
Se existirem dois armários, desligue os dois disjuntores.
(14) As peças devem ser substituídos apenas por peças recomendados pela FANUC. Poderão ocorrer
avarias ou danos se forem utilizados outros tipos de peças. Especialmente no caso de fusíveis, não
devem ser utilizados fusíveis não recomendados pela FANUC. Estes fusíveis poderão causar um
incêndio.
(15) Ao reiniciar o sistema robótico após a conclusão dos trabalhos de manutenção, certifique-se
previamente de que não se encontra ninguém na área de trabalho e que o robô e os dispositivos
periféricos não apresentam anomalias.
(16) Quando é removido um motor ou um travão, o braço do robô deve ser suportado previamente por
uma grua ou outro tipo de equipamento, de modo a evitar que o braço caia durante a remoção.
(17) Sempre que ocorrer um derrame de massa lubrificante no chão, este de ser removido o mais
rapidamente possível para evitar quedas perigosas.
(18) As seguintes peças estão quentes. Se o trabalhador de manutenção tiver de tocar numa destas peças
quentes, o trabalhador deve usar luvas resistentes ao calor ou utilizar outras ferramentas de
protecção.
－ Servomotor
－ No interior do controlador
－ Redutor
－ Caixa de engrenagens
－ Unidade do pulso
(19) A manutenção deve ser realizada com luz apropriada. Deve proceder com cuidado para que a luz não
represente qualquer perigo.
(20) Na manipulação de um motor, redutor ou qualquer outra carga pesada deverá ser utilizada uma grua
ou um outro equipamento para proteger os trabalhadores de manutenção de carga excessiva. Caso
contrário, os trabalhadores de manutenção poderão ser feridos gravemente.
(21) Não deve andar ou trepar ao robô durante a manutenção. O robô poderá ser danificado se o fizer.
Além disso, um passo em falso poderá provocar ferimentos no trabalhador.
(22) Na realização de trabalhos de manutenção em locais altos, instale uns degraus e use um cinto de
segurança.
(23) Após a realização da manutenção, deve limpar o chão removendo óleo ou água derramados e aparas
metálicas em torno do robô e dentro da vedação de segurança.
(24) Quando substituir uma peça, todos os parafusos e outros componentes relacionados devem ser
colocados no seu lugar de origem. Deve realizar uma inspecção atenta para assegurar que não faltam
quaisquer componentes e que estão todos montados.
(25) No caso de ser necessário o movimento do robô durante a manutenção, deve tomar as seguintes
precauções:
- Planeie um caminho de fuga. E durante o movimento de manutenção em si, monitorize
continuamente todo o sistema, de modo que o seu caminho de fuga não esteja bloqueado pelo robô ou
por equipamentos periféricos.
- Preste sempre atenção a potenciais situações de perigo e esteja preparado para pressionar o botão
de paragem de emergência sempre que necessário.

s-9
 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA A-97570

(26) O robô deve ser inspeccionado periodicamente. (Consulte o manual mecânico do robô e o manual de
manutenção do controlador.) A falta de inspecção periódica pode afectar negativamente o
desempenho ou a vida útil do robô e poderá causar num acidente
(27) Após a substituição de uma peça deverá realizar-se uma execução de teste do robô de acordo com o
método pré-determinado. (Consulte TESTE na secção "Manual do operador do controlador".)
Durante a execução de teste, o pessoal de manutenção deverá trabalhar a partir do exterior da
vedação de segurança.

4 SEGURANÇA DAS FERRAMENTAS E

DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS
4.1 PRECAUÇÕES NA PROGRAMAÇÃO
(1) Utilize um interruptor fim de curso ou outro sensor para detectar um estado perigoso e, se
necessário, conceba o programa de forma a parar o robô quando o sinal do sensor é recebido.
(2) Conceba o programa de forma a parar o robô quando ocorre um estado anormal em qualquer outro
robô ou dispositivos periféricos, mesmo se o robô em si estiver normal.
(3) Para um sistema no qual o robô e os respectivos dispositivos periféricos se encontrem em
movimento sincronizado deve ser prestada especial atenção à programação de forma a não
interferirem entre si.
(4) Disponibilize uma interface adequada entre o robô e os respectivos dispositivos periféricos de forma
que o robô possa detectar os estados de todos os dispositivos no sistema e possa ser parado de
acordo com os estados.

4.2 PRECAUÇÕES COM O MECANISMO

(1) Mantenha as células componentes do sistema robótico limpas e opere o robô num ambiente livre de
massa lubrificante, água e poeira.
(2) Não utilize líquidos não confirmados como fluido de corte ou fluido de limpeza.
(3) Utilize um interruptor fim de curso ou batente mecânico para limitar o movimento do robô de forma
que o robô ou o cabo não embata contra os respectivos dispositivos periféricos ou ferramentas.
(4) Observe as seguintes precauções sobre os cabos da unidade mecânica. Se estas precauções não
forem seguidas poderão ocorrer problemas inesperados.
• Utilize cabos da unidade mecânica que têm interface de utilizador adequada.
• Não adicione cabos de utilizador ou tubos ao interior da unidade mecânica.
• Não obstrua o movimento do cabo da unidade mecânica quando são adicionados cabos ao
exterior da unidade mecânica.
• No caso de um modelo em que o cabo se encontra exposto, não realize uma remodelação
(adicionando uma cobertura de protecção e aplicando mais um cabo exterior) obstruindo o
comportamento da parte exposta do cabo.
• Não interfira com outras peças da unidade mecânica na instalação de equipamentos no robô.
(5) As frequentes paragens através de corte da alimentação do robô durante a operação provocam
problemas no robô. Evite a configuração de sistema em que as paragens por corte da alimentação são
accionadas por rotina. (Consulte exemplos a evitar.) Execute as paragens por corte da alimentação
após a redução da velocidade do robô e parando-o através de interrupção ou paragem do ciclo se não
for urgente. (Consulte "TIPO DE PARAGEM DO ROBÔ" em PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA
para obter detalhes sobre o tipo de paragem.)
(Exemplos a evitar)

s-10
A-97570 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA

• Sempre que é produzido produto de má qualidade, uma linha pára devido a paragem de
emergência.
• Quando são necessárias alterações, o interruptor de segurança é operado através da abertura da
vedação de segurança e a paragem por corte da alimentação do robô é executada durante a
operação.
• Um operador pressiona frequentemente o botão de paragem de emergência e uma linha pára.
• Um sensor de área ou um tapete com sensor de segurança ligado ao sinal de segurança acciona
por rotina e é executada a paragem por corte da alimentação do robô.
(6) O robô pára imediatamente quando ocorre um alarme de detecção de colisão (SRVO-050), etc. A
paragem urgente frequente através de alarme também causa problemas no robô. Por isso, elimine as
causas do alarme.

5 SEGURANÇA DO MECANISMO DO ROBÔ

5.1 PRECAUÇÕES NA OPERAÇÃO
(1) Na operação do robô no modo de avanço manual, defina-o para uma velocidade adequada de forma
que o operador consiga controlar o robô em qualquer eventualidade.
(2) Antes de pressionar a tecla de avanço manual certifique-se previamente do movimento que o robô
executará no modo de avanço manual.

5.2 PRECAUÇÕES NA PROGRAMAÇÃO

(1) Se as áreas de trabalho de robôs se sobreporem, certifique-se de que os movimentos dos robôs não
interferem entre si.
(2) Certifique-se de que especifica a origem de trabalho pré-determinada num programa de movimento
do robô e programe o movimento de forma a iniciar na origem e terminar na origem.
Faça com que o operador consiga distinguir facilmente à primeira vista que o movimento do robô
terminou.

5.3 PRECAUÇÕES COM MECANISMOS

(1) Mantenha as áreas de trabalho do robô limpas e opere o robô num ambiente livre de massa
lubrificante, água e poeira.

5.4 PROCEDIMENTO PARA MOVIMENTAR O BRAÇO SEM

POTÊNCIA DE ACCIONAMENTO EM SITUAÇÕES DE
EMERGÊNCIA OU ANORMAIS
Em situações de emergência ou anormais (por ex. pessoas presas dentro ou pelo robô) é possível utilizar a
unidade de libertação do travão para deslocar os eixos do robô sem potência de accionamento.
Consulte o manual de manutenção do controlador e o manual do operador da unidade mecânica para obter
informação sobre o método de utilização da unidade de libertação do travão e o método de suporte do
robô.

s-11
 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA A-97570

6 SEGURANÇA DO MANIPULADOR
6.1 PRECAUÇÕES NA PROGRAMAÇÃO
(1) Para controlar os actuadores pneumático, hidráulico e eléctrico, considere cuidadosamente o
retardamento necessário após a emissão de cada comando de controlo até ao movimento efectivo e
assegure o controlo seguro.
(2) Equipe o manipulador com um interruptor fim de curso e controle o sistema robótico monitorizando
o estado do manipulador.

7 TIPO DE PARAGEM DO ROBÔ

Existem os três tipos de paragem do robô seguintes:

Paragem por corte da alimentação

(Categoria 0 segundo a norma CEI 60204-1)
A alimentação servo é desligada e o robô para imediatamente. A alimentação servo é desligada quando o
robô se encontra em movimento e a trajectória do movimento de desaceleração é descontrolado.
O processo seguinte é executado na paragem por corte da alimentação.
- É gerado um alarme e a alimentação servo é desligada.
- A operação do robô pára imediatamente. A execução do programa é colocada em pausa.

Paragem controlada (Categoria 1 segundo a norma CEI 60204-1)

O robô é desacelerado até parar e a alimentação servo é desligada.
O processo seguinte é executado na paragem controlada.
- O alarme "SRVO-199 Controlled stop" (SRVO-199 Paragem controlada) ocorre simultaneamente
com uma paragem desacelerada. A execução do programa é colocada em pausa.
- É gerado um alarme e a alimentação servo é desligada.

Interrupção (Categoria 2 segundo a norma CEI 60204-1)

O robô é desacelerado até parar e a alimentação servo permanece ligada.
O processo seguinte é executado na interrupção.
- A operação do robô é desacelerada até parar. A execução do programa é colocada em pausa.

AVISO
A distância de paragem e o tempo de paragem da paragem controlada são
superiores à distância de paragem e ao tempo de paragem da paragem por
corte da alimentação. Quando é utilizada a paragem controlada é necessária
uma avaliação de risco de todo o sistema do robô que tem em consideração a
maior distância de paragem e tempo de paragem.

Quando é pressionado o botão de paragem de emergência ou se a VEDAÇÃO for aberta, o tipo de

paragem do robô é paragem por corte da alimentação ou paragem controlada. A configuração do tipo de
paragem para cada situação é denominada padrão de paragem. O padrão de paragem é diferente em
função do tipo de controlador ou da configuração das opções.

s-12
A-97570 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA

Existem os 3 padrões de paragem seguintes.

Botão de Paragem de
Padrão de VEDAÇÃO Entrada Desactivação
Modo paragem emergência
paragem aberta SVOFF servo
de emergência externa
AUTO P-Stop P-Stop C-Stop C-Stop P-Stop
A T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
T2 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
AUTO P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop
B T1 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop
T2 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop
AUTO C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop
C T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
T2 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
P-Stop: Paragem por corte da alimentação
C-Stop: Paragem controlada
-: Desactivar

A tabela seguinte indica o padrão de paragem de acordo com o tipo de controlador ou a configuração das
opções.
R-30iA R-30iA Mate
Opção Padrão Padrão Tipo Tipo Tipo Tipo
Padrão
(Individual) (Duplo) RIA CE RIA CE
Padrão B (*) A A A A (**) A A
Tipo de paragem definido
(Padrão de paragem C) N/D N/D C C N/D C C
(A05B-2500-J570)
(*) Padrão R-30iA (individual) não possui desactivação servo.
(**) Padrão R-30iA Mate não possui desactivação servo e o tipo de paragem de entrada SVOFF é
paragem por corte da alimentação.

O padrão de paragem do controlador é indicado na linha "Stop pattern" (Padrão de paragem) no ecrã da
versão do software. Consulte "Versão do software" no manual do operador do controlador para obter
detalhes sobre o ecrã da versão do software.

Opção "Paragem controlada por E-Stop"

Quando estiver especificado o tipo de paragem definido (Padrão de paragem C) (A05B-2500-J570)) o
tipo de paragem dos seguintes alarmes muda para paragem controlada, mas apenas no modo AUTO. No
modo T1 ou T2, o tipo de paragem é paragem por corte da alimentação que é a operação normal do
sistema.

Alarme Condição
SRVO-001 Operator panel E-stop É pressionada a paragem de emergência no painel do operador.
SRVO-002 Teach pendant E-stop É pressionada a paragem de emergência na consola de
programação.
SRVO-007 External emergency stops Entrada de paragem de emergência externa (EES1-EES11, EES2-
EES21) está aberta. (Controlador R-30iA)
SRVO-194 Servo disconnect Entrada de desconexão servo (SD4-SD41, SD5-SD51) está aberta.
(Controlador R-30iA)
SRVO-218 Ext.E-stop/Servo Disconnect Entrada de paragem de emergência externa (EES1-EES11, EES2-
EES21) está aberta. (Controlador R-30iA Mate)
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop Na função DCS Safe I/O connect, SSO[3] é OFF.
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect Na função DCS Safe I/O connect, SSO[4] é OFF.

s-13
 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA A-97570

A paragem controlada é diferente da paragem por corte da alimentação nos seguintes aspectos:
- Na paragem controlada o robô é parado na trajectória programada. Esta função é eficaz para um
sistema onde o robô pode interferir com outros dispositivos se se desviar da trajectória programada.
- Na paragem controlada, o impacto físico é menor do que na paragem por corte da alimentação. Esta
função é eficaz para sistemas onde o impacto físico na unidade mecânica ou EOAT (End Of Arm
Tool) (Ferramenta de ponta de braço) deve ser reduzido.
- A distância de paragem e o tempo de paragem da paragem controlada são superiores à distância de
paragem e ao tempo de paragem da paragem por corte da alimentação em função do modelo do robô
e do eixo. Consulte o manual do operador de um robô específico para obter dados sobre a distância
de paragem e o tempo de paragem.

No caso do R-30iA ou R-30iA Mate esta função está disponível apenas em hardware do tipo CE ou RIA.

Quando esta opção é carregada não é possível desactivar esta função.

O tipo de paragem das funções DCS Position (Posição DCS) e Speed Check (Verificação da velocidade)
não é afectado pelo carregamento desta opção.

AVISO
A distância de paragem e o tempo de paragem da paragem controlada são
superiores à distância de paragem e ao tempo de paragem da paragem por
corte da alimentação. Quando esta opção é carregada é necessária uma
avaliação de risco de todo o sistema robótico, que tem em consideração a
distância de paragem maior e o tempo de paragem mais prolongado.

s-14
A-97570 ÍNDICE

ÍNDICE
PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA .............................................................. s-1
1 INTRODUÇÃO ........................................................................................ 1
1.1  PLANO DO MANUAL .................................................................................... 1
2  ASPECTOS GERAIS .............................................................................. 2
2.1  SOFTWARE DA FERRAMENTA DE APLICAÇÃO ....................................... 3
2.1.1  Definição do sistema ................................................................................................ 3
2.1.2 Avanço manual do robô ........................................................................................... 3
2.1.3 Programa .................................................................................................................. 3
2.1.4 Operação de teste (execução de teste) ...................................................................... 4
2.1.5 Operação em modo automático (execução da operação) ......................................... 4
2.2  ROBÔ ............................................................................................................ 4
2.3 CONTROLADOR ........................................................................................... 6
2.3.1  Consola de programação .......................................................................................... 6
2.3.2 Painel do operador .................................................................................................. 24
2.3.3 Movimento do robô ................................................................................................ 25
2.3.4 Dispositivos de paragem de emergência ................................................................ 25

3  ESTRUTURA DO PROGRAMA ............................................................ 26

3.1  INFORMAÇÃO DETALHADA DO PROGRAMA .......................................... 28
3.1.1  Nome do programa ................................................................................................. 28
3.1.2 Comentário do programa ........................................................................................ 29
3.1.3 Subtipo ................................................................................................................... 29
3.1.4 Máscara de grupo ................................................................................................... 30
3.1.5 Protecção de escrita ................................................................................................ 30
3.1.6 Desactivação da interrupção ................................................................................... 31
3.1.7 Tamanho da pilha ................................................................................................... 31
3.2  NÚMERO DE LINHA, SÍMBOLO DE FIM DE PROGRAMA E
ARGUMENTO ............................................................................................. 32
3.3 INSTRUÇÕES DE MOVIMENTO ................................................................ 35
3.3.1  Formato de movimento........................................................................................... 36
3.3.2 Dados de posição .................................................................................................... 38
3.3.3 Velocidade de avanço ............................................................................................. 44
3.3.4 Trajectória de posicionamento ............................................................................... 46
3.3.5 Instruções de movimento adicionais ...................................................................... 47
3.4  INSTRUÇÕES DE REGISTO ...................................................................... 59
3.4.1  Instruções de registo ............................................................................................... 60
3.4.2 Instruções de registo de posição ............................................................................. 61
3.4.3 Instruções de registo da posição do eixo ................................................................ 63
3.5  INSTRUÇÕES E/S ...................................................................................... 65
3.5.1  Instruções E/S digital.............................................................................................. 65
3.5.2 Instruções E/S do robô ........................................................................................... 67
3.5.3 Instruções E/S analógica ........................................................................................ 68
3.5.4 Instrução de E/S de grupo ...................................................................................... 69
3.6  INSTRUÇÕES DE RAMIFICAÇÃO ............................................................. 70
3.6.1  Instrução de etiqueta ............................................................................................... 70
3.6.2 Instrução de fim de programa ................................................................................. 71
3.6.3 Instruções de ramificação incondicional ................................................................ 71

c-1
TABLE OF CONTENTS A-97570

3.6.4 Instruções de ramificação condicional ................................................................... 72

3.7  INSTRUÇÕES DE ESPERA ........................................................................ 75
3.7.1  Instrução de espera com duração especificada ....................................................... 75
3.7.2 Instruções de espera condicional ............................................................................ 75
3.8  INSTRUÇÕES DE REFERENCIAL ............................................................. 78
3.9 INSTRUÇÕES DE CONTROLO DO PROGRAMA ...................................... 79
3.9.1  Instrução de pausa .................................................................................................. 79
3.9.2 Instrução de cancelamento ..................................................................................... 80
3.10  OUTRAS INSTRUÇÕES ............................................................................. 80
3.10.1  Instrução RSR......................................................................................................... 81
3.10.2 Instrução de alarme do utilizador ........................................................................... 81
3.10.3 Instrução de temporizador ...................................................................................... 81
3.10.4 Instrução de correcção ............................................................................................ 82
3.10.5 Instrução de comentário ......................................................................................... 82
3.10.6 Instrução de comentários multiidiomas .................................................................. 83
3.10.7 Instrução de mensagem .......................................................................................... 83
3.10.8 Instrução de parâmetros .......................................................................................... 83
3.10.9 Instruções de velocidade máxima ........................................................................... 84

4  PROGRAMAÇÃO ................................................................................. 86
4.1  DICAS SOBRE PROGRAMAÇÃO EFICAZ ................................................. 87
4.1.1  Instruções de movimento ........................................................................................ 87
4.1.2 Posição predefinida ................................................................................................ 90
4.2  LIGAR A ALIMENTAÇÃO E O AVANÇO MANUAL ..................................... 91
4.2.1  Ligar e desligar a alimentação ................................................................................ 91
4.2.2 Interruptor de três modos ....................................................................................... 93
4.2.3 Movimento do robô com avanço manual ............................................................... 98
4.3  CRIAR UM PROGRAMA ........................................................................... 107
4.3.1  Registar um programa .......................................................................................... 108
4.3.2 Alterar uma instrução de movimento padrão ....................................................... 112
4.3.3 Programar uma instrução de movimento .............................................................. 115
4.3.4 Programar uma instrução de movimento adicional .............................................. 117
4.3.5 Programar uma instrução de controlo................................................................... 121
4.3.6 Proibição de arranque com a consola de programação (TP) ................................ 128
4.4  ALTERAR UM PROGRAMA ...................................................................... 130
4.4.1  Seleccionar um programa ..................................................................................... 130
4.4.2 Alterar uma instrução de movimento ................................................................... 131
4.4.3 Alterar uma instrução de controlo ........................................................................ 142
4.4.4 Instruções de edição de programas ....................................................................... 144
4.5  OPERAÇÃO DO PROGRAMA .................................................................. 163
4.5.1  Alterar informação de programa........................................................................... 163

5  EXECUTAR UM PROGRAMA ............................................................ 169

5.1  PARAGEM E RECUPERAÇÃO DO PROGRAMA ..................................... 169
5.1.1  Paragem através de uma paragem de emergência e recuperação ......................... 170
5.1.2 Paragem por suspensão e recuperação.................................................................. 171
5.1.3 Paragem causada por um alarme .......................................................................... 172
5.2  EXECUTAR UM PROGRAMA ................................................................... 176
5.2.1  Iniciar um programa ............................................................................................. 176
5.2.2 Movimento do robô .............................................................................................. 177
5.2.3 Retomar um programa .......................................................................................... 180
5.3  TESTES ..................................................................................................... 185
5.3.1  Especificar a execução de teste ............................................................................ 185
c-2
A-97570 ÍNDICE
5.3.2 Teste de passos ..................................................................................................... 187
5.3.3 Teste contínuo ...................................................................................................... 190
5.3.4 Visualização/monitor do programa ...................................................................... 192
5.4  CONTROLO MANUAL DOS SINAIS E/S .................................................. 194
5.4.1  Saída forçada ........................................................................................................ 194
5.4.2 Sinais E/S simulados ............................................................................................ 196
5.4.3 Accionar Espera ................................................................................................... 197
5.5  OPERAR A MÃO MANUALMENTE........................................................... 197
6  ECRÃ DE ESTADO ............................................................................. 199
6.1  LEDS NA CONSOLA DE PROGRAMAÇÃO ............................................. 199
6.2 ECRÃ DO UTILIZADOR ............................................................................ 201
6.3 REGISTOS ................................................................................................ 201
6.4 REGISTOS DE POSIÇÃO ......................................................................... 203
6.5 POSIÇÃO ACTUAL ................................................................................... 207
6.6 VARIÁVEIS DE SISTEMA ......................................................................... 209
6.7 TEMPORIZADOR DO PROGRAMA.......................................................... 210
6.8 TEMPORIZADOR DO SISTEMA ............................................................... 212
6.9 HISTÓRICO DE EXECUÇÃO .................................................................... 213
7  ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS..................................................... 215
7.1  UNIDADES DE ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS .................................. 215
7.1.1  Cartão de memória ............................................................................................... 219
7.1.2 Memória USB....................................................................................................... 220
7.2  FICHEIROS ............................................................................................... 225
7.2.1  Ficheiro de programa............................................................................................ 226
7.2.2 Ficheiro lógico predefinido .................................................................................. 226
7.2.3 Ficheiro de sistema/Ficheiro de aplicação ............................................................ 227
7.2.4 Ficheiro de dados.................................................................................................. 227
7.2.5 Ficheiro ASCII ..................................................................................................... 227
7.3  GUARDAR FICHEIROS ............................................................................ 227
7.3.1  Guardar através do ecrã de selecção de programas .............................................. 228
7.3.2 Guardar todos os ficheiros de programa através do ecrã de ficheiros .................. 230
7.3.3 Guardar com um menu de funções ....................................................................... 236
7.3.4 Manipulação de ficheiros ..................................................................................... 239
7.3.5 Guardar no formato ASCII ................................................................................... 245
7.4  CARREGAR FICHEIROS .......................................................................... 247
7.4.1  Carregar utilizando o ecrã de selecção de programas ........................................... 248
7.4.2 Carregar um ficheiro de programa especificado utilizando o ecrã de ficheiros ... 249
7.5  IMPRIMIR FICHEIROS .............................................................................. 256

c-3
A-97570 1. INTRODUÇÃO

1 INTRODUÇÃO
Este capítulo explica o plano do manual.

Conteúdo deste capítulo

1.1 PLANO DO MANUAL

1.1 PLANO DO MANUAL

Acerca deste manual
MANUAL DO OPERADOR para a série de robôs FANUC (CONTROLADOR R-30iA).
Este manual descreve o modo de operação do robô da FANUC, um robô compacto multiusos. Este robô é
controlado pelo controlador FANUC R-30iA (doravante denominado controlador do robô) contendo o
software de robô FANUC.
Este manual descreve os seguintes itens referentes à manipulação de peças com o robô:
• Configuração do sistema para a manipulação de peças
• Operação do robô
• Criação e alteração de um programa
• Execução de um programa
• Indicações de estado
• Cópia de segurança e restauro de programas do robô.

Utilização deste manual

Cada capítulo do manual descreve uma operação única do robô. O utilizador pode seleccionar e ler os
capítulos que descrevem as operações necessárias.

Capítulo 1
Descreve como utilizar este manual.
Introdução
Capítulo 2 Apresenta um conhecimento básico do robô. Descreve a configuração básica do
Aspectos gerais robô e do sistema do robô.
Capítulo 3
Descreve a estrutura do programa e a sintaxe das instruções de programas.
Estrutura do programa
Descreve como projectar, criar, alterar, eliminar e copiar um programa. Também
Capítulo 4
descreve os procedimentos para ligar a alimentação e deslocar o robô através de
Criação de um programa
avanço manual.
Descreve o modo de execução e de paragem de um programa. Também descreve a
Capítulo 5
operação de teste, a operação em modo automático e a recuperação do estado de
Execução de um programa
alarme.
Capítulo 6 Descreve o modo de verificação do estado de operação do robô através dos LEDs
Indicações de estado indicadores de estado.
Capítulo 7 Descreve como guardar, ler e imprimir um ficheiro de programa ou ficheiro de
Entrada/Saída de ficheiros sistema.

-1-
2. ASPECTOS GERAIS A-97570

2 ASPECTOS GERAIS
Este capítulo demonstra a configuração básica do sistema robótico da FANUC e descreve brevemente as
funções de cada componente.

Conteúdo deste capítulo

2.1 SOFTWARE DA FERRAMENTA DE APLICAÇÃO
2.2 ROBÔ
2.3 CONTROLADOR

O sistema robótico FANUC consiste do software da ferramenta para a manipulação de peças, da unidade
mecânica do robô em si (série de robôs FANUC) e do controlador do robô.
O robô FANUC oferece um desempenho extraordinário na manipulação ou soldadura.

Software da ferramenta de aplicação

O software da ferramenta de aplicação é um pacote de software para todos os tipos de manipulação de robôs
instalados no controlador do robô. É possível realizar qualquer trabalho especificando menus e instruções a
partir da consola de programação. O software da ferramenta para a manipulação de peças contém
instruções para o controlo do robô, mãos, controladores remotos e outros dispositivos periféricos.
É possível controlar a E/S entre um eixo adicional ou controlador e outro dispositivo periférico. Outros
dispositivos periféricos incluem controladores de célula ou sensores.

Robô
O robô possui uma interface da mão ou de outro manipulador para controlo do trabalho. O robô FANUC é
ideal para a manipulação de peças.

Controlador
O controlador do robô fornece energia para accionar a unidade mecânica.
O software da ferramenta para a manipulação de peças está instalado no controlador do robô para controlar
a consola de programação, o painel do operador e dispositivos periféricos externos.
Os dispositivos periféricos, incluindo os controladores remotos, são necessários para configurar um sistema
para a manipulação de peças.
• Os controladores remotos são utilizados para controlar o controlador do robô.
• As mãos, sensores e outros dispositivos são operados através de unidades E/S e unidades de
comunicação série.

A Fig. 2 mostra um sistema robótico típico para a manipulação de peças. O sistema consiste de um robô, do
controlador do robô e de dispositivos periféricos.

Conversor
Robô

Controlador
do robô

Controlador
remoto Robô
Controlador do robô

Fig. 2 Sistema de montagem de portas de automóveis

-2-
A-97570 2. ASPECTOS GERAIS

2.1 SOFTWARE DA FERRAMENTA DE APLICAÇÃO

O software da ferramenta de aplicação foi concebido especialmente para a manipulação de peças. O
software da ferramenta de aplicação está instalado no robô e permite o seguinte:
• Configuração do sistema para aplicações de robô
• Criar um programa
• Execução da operação de teste de um programa
• Execução do modo de operação automática
• Indicação do estado ou monitorização
Quando são incorporadas funções opcionais é possível expandir o sistema e ampliar as funções de gestão.

2.1.1 Definição do sistema

O software da ferramenta de aplicação possui uma interface para especificar parâmetros de operação do
sistema de manipulação.
Com o software da ferramenta de aplicação é possível controlar as mãos, o controlador remoto e outras
unidades externas. Antes de iniciar a manipulação é necessário especificar o seguinte: entrada de e saída
para a mão e outras unidades periféricas, o sistema de coordenadas, comunicação e operação automática.

2.1.2 Avanço manual do robô

O avanço manual do robô é a operação de deslocar o robô conforme pretendido inserindo manualmente os
comandos na consola de programação. Para programar uma instrução de movimento num programa, o robô
é deslocado para a posição alvo por meio de avanço manual, em seguida a posição é registada. (Consulte a
subsecção 4.2.3 para obter mais informações sobre o avanço manual do robô.)

2.1.3 Programa
Um programa contém instruções de movimento, instruções de entrada/saída, instruções de registo e
instruções de ramificação. (Para obter informação sobre a estrutura do programa, consulte o capítulo 3.) A
cada instrução é atribuído um número de comando. O trabalho alvo é atingido através da execução
sequencial das instruções.
A consola de programação é utilizada para criar ou corrigir um programa. (Para criação de um programa,
consulte o capítulo 4.) O programa inclui as instruções seguintes. A Fig. 2.1.3 mostra um programa básico
para a manipulação de peças.
• Instrução de movimento:
Desloca a ferramenta para a posição alvo dentro do raio de operação.
• Instrução de movimento adicional:
Executa uma operação adicional (especial) durante o movimento.
• Instrução de registo:
Insere (carrega) dados numéricos num registo.
• Instrução de registo de posição:
Insere (carrega) dados de posição num registo.
• Instrução de entrada/saída:
Envia ou recebe um sinal de ou para a unidade periférica.
• Instrução de ramificação: Altera o fluxo de um programa.
• Instrução de espera:
Suspende a execução do programa até as condições especificadas serem satisfeitas.
• Instrução de chamada de rotina: Chama e executa um subprograma.
• Instrução macro:
Chama um programa especificado e executa-o.
• Instrução de fim de programa: Termina a execução de um programa.
-3-
2. ASPECTOS GERAIS A-97570

• Instrução de comentário: Adiciona um comentário a um programa.

• Outras instruções

Nome do programa
Program name SAMPLE1
1/9
Program instructions
Instruções de programa Line number
Número de 1: J P[1] 100% FINE
linha 2: HAND1CLOSE
Motion instruction
Instrução de 3: J P[2] 70% CNT50
movimento 4: L P[3] 500mm/sec CNT10
Macro instruction
Instrução macro 5: HAND1OPEN
6: L P[4] 500mm/sec CNT10
7: HAND1CLOSE
Instrução de fim
End instruction 8: END
Símbolo
Program desymbol
end fim de [E nd]
programa

POINT TOUCHUP >

Fig. 2.1.3 Programa do robô

2.1.4 Operação de teste (execução de teste)

Após a definição do sistema e da criação de um programa, execute a operação de teste no modo de execução
de teste para verificar se o programa opera normalmente. (Para obter informação sobre a operação de teste,
consulte a secção 5.3)
A execução de teste do programa é um dos passos importantes na criação de um bom programa. Antes de
iniciar a operação em modo automático, proceda à execução de teste do programa criado.

2.1.5 Operação em modo automático (execução da operação)

A operação em modo automático (execução da operação) é o passo final na execução de programas. Na
operação em modo automático é executado o seguinte processamento:
• Os programas especificados são iniciados sequencialmente.
• Durante a operação em modo automático é possível corrigir dados de posição.
• O processamento é suspenso, em seguida é cancelado ou retomado.

2.2 ROBÔ
Um robô é uma unidade mecânica constituída por eixos e braços accionados por servomotores. Um local no
qual se encontram ligados braços é uma junção ou um eixo.
J1, J2 e J3 são os eixos principais. A configuração básica do robô depende se cada um dos eixos principais
funcionam como eixo linear ou eixo rotativo.
Os eixos do pulso são usados para deslocar um manipulador (ferramenta) montado na flange do pulso. O
pulso em si pode ser rodado em torno de um eixo de pulso e o manipulador pode ser rodado em torno de
outros eixos de pulso.

-4-
A-97570 2. ASPECTOS GERAIS

J4
J3 ＋ ＋

J5
＋ J6
- -

- ＋
-
J2
-
＋

J1
-

Fig. 2.2 (a) Eixos principais e eixos do pulso

Fig. 2.2 (b) Mão com dedos

Fig. 2.2 (c) Mão com ventosas e sem dedos

-5-
2. ASPECTOS GERAIS A-97570

2.3 CONTROLADOR
O controlador do robô inclui uma unidade de alimentação, circuito da interface do utilizador, circuito de
controlo de movimento, circuito de memória e circuito de entrada/saída.
O utilizador deve utilizar uma consola de programação e comando do operador para operar o controlador.
O circuito de controlo da operação controla o servoamplificador que desloca todos os eixos do robô,
incluindo quaisquer eixos adicionais, através da placa de circuitos impressos da CPU principal.
O circuito de memória consegue armazenar programas e dados definidos pelo utilizador na C-MOS RAM
da placa de circuitos impressos da CPU principal.
O circuito de entrada/saída (E/S) faz interface entre o controlador e as unidades periféricas recebendo e
enviando sinais através do cabo de ligação E/S e o cabo de ligação periférico. O sinal de entrada/saída
remoto é utilizado para a comunicação com o controlador remoto.

Painel do operador Interruptor de três modos

Controlador do robô

Consola de programação

Fig. 2.3 Controlador do robô

Os circuitos do controlador dependem do robô e do sistema que controla.

2.3.1 Consola de programação

A consola de programação proporciona uma interface entre o software da ferramenta de aplicação e o
operador. A consola de programação está ligada à placa de circuitos impressos no controlador através de
um cabo.
É possível executar as seguintes operações com a consola de programação:
• Avanço manual do robô
• Criação de programas
• Execução de testes
• Execução de operações
• Verificação de estados
-6-
A-97570 2. ASPECTOS GERAIS
A consola de programação inclui o seguinte:
• Visor de cristais líquidos 640 x 480 píxeis
• 2 LEDs
• 63 teclas

CUIDADO
O operador da consola de programação deve usar luvas que não causem
quaisquer erros de operação.

Também estão incluídos os seguintes interruptores:

Tabela 2.3.1 (a) Interruptores na consola de programação

Interruptor de activação da consola Este interruptor activa ou desactiva a consola de programação. Quando a
de programação consola de programação está desactivada não é possível executar o avanço
manual, criação de programas ou execução de testes.
Interruptor homem morto O INTERRUPTOR HOMEM MORTO é utilizado como dispositivo de
activação. Quando a consola de programação está activada, este interruptor
permite o movimento do robô apenas enquanto o interruptor homem morto
está pressionado. Se soltar este interruptor ou se pressionar este interruptor
firmemente, o robô pára imediatamente.
Botão de paragem de emergência Quando pressionado, o botão de paragem de emergência provoca a paragem
de imediata do robô (Consulte "TIPO DE PARAGEM DO ROBÔ" em
PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA para obter detalhes sobre o tipo de
paragem).

Botão
E me r gde
e nparagem
c y s t ode
p
Interruptor
T e a c h p ede
nda nt emergência
activação da consola bot t on
de programaçãot c h
e n a b l e s wi

Interruptores
De a d ma n
homem morto
s wi t c h e s
(*1)
PREV F1 F2 F3
TE A C H
F4 F5 NE XT

( * 1)
MENU S E LE C T EDIT DATA FC T N
S HIF T SHIFT

GROUP
?
DIS P
P OWE R F AULT

-X +X
ST EP HOL D
(J 1) (J 1)

RES E T
B AC K
ITEM E NT E R
-Y +Y
SP AC E F WD (J 2) (J 2)

7 8 9 BWD -Z +Z
(J 3) (J 3)

4 5 6 -X +X
C O ORD
(J 4) (J 4)
1 2 3
-Y +Y
, +% (J 5) (J 5)
0 ・ -
DIAG -% -Z +Z
P OS N I/O S T AT US
(J 6) (J 6)
HE LP

AWE2

*1
* 1 Interruptor
T h r e e - pde
o strês posições
it io n s w it c h

Fig. 2.3.1 (a) Interruptores na consola de programação

-7-
2. ASPECTOS GERAIS A-97570

A Fig. 2.3.1 (b) mostra a consola de programação.

PRE V F1 F2 F3 F4 F5 NEXT

TEACH

MENU S EL E C T EDIT DAT A FC TN

SHIF T S HIF T
S c r e e n Tecla
f o c uMudança
s c h a n gde
e/
foco do ecrã/ ?
S c r e e n s pl i t k e y G RO UP
Divisão do ecrã DIS P
PO WER F AUL T

-X +X
S TE P HO LD
(J 1) (J 1)

RESET
BA C K
IT EM E NT E R -Y +Y
SP AC E F WD (J 2) (J 2)

7 8 9 B WD -Z +Z
(J 3) (J 3)

4 5 6 -X +X
C O O RD
(J 4) (J 4)
Tecla 1 2 3
Di a g n o s e /
Diagnóstico / -Y +Y
He l p kAjuda
ey , +% (J 5) (J 5)
0 ・ -
DIAG -% -Z +Z
P O SN I/O S T A T US
(J 6) (J 6)
HEL P

AWE2

Fig. 2.3.1 (b) Consola de programação

Teclas na consola de programação

A consola de programação tem as seguintes teclas:
• Teclas relacionadas com menus
• Teclas relacionadas com o avanço manual
• Teclas relacionadas com a execução
• Teclas relacionadas com a edição
• Outras teclas

Tabela 2.3.1 (b) Teclas relacionadas com menus

Tecla Função
A tecla de função (F) para seleccionar um menu de funções na
última linha do ecrã.

A tecla de página seguinte para aceder ao menu da tecla de

funções da página seguinte.

A tecla MENUS para exibir o menu de ecrãs.

A tecla FCTN para exibir o menu de funções.

A tecla SELECT para exibir o ecrã de selecção de programas.

A tecla EDIT para exibir o ecrã de edição de programas.
A tecla DATA para exibir o ecrã de dados de programas.

-8-
A-97570 2. ASPECTOS GERAIS

Tecla Função
A tecla TOOL1 e TOOL2 para exibir o ecrã da ferramenta 1 e 2.

A tecla MOVE MENU desloca o robô para a posição de

referência. Cria o programa que desloca o robô para a posição
de referência e atribui este programa a uma instrução macro de
modo que esta possa ser iniciada com esta tecla MOVE MENU.
A tecla SET UP exibe o ecrã de configurações.

A tecla STATUS exibe o ecrã de estado.

A tecla I/O exibe o ecrã E/S.

A tecla POSN exibe o ecrã da posição actual.

No caso de o ecrã da consola de programação estar dividido

quando esta tecla é premida, o ecrã da operação alvo é mudado.
Quando esta tecla é premida enquanto uma tecla shift se
encontra premida é exibido o menu para dividir o ecrã.
Quando esta tecla é premida é apresentado o ecrã de dicas.
Quando esta tecla é premida enquanto uma tecla shift se
encontra premida é exibido o ecrã de alarmes.
Premir esta tecla muda o grupo de movimento actual e a
selecção do subgrupo passo-a-passo da seguinte forma: G1,
G1S, G2, G2S, G3, ... G1. Premir uma tecla numérica, igual ao
número do grupo que pretende seleccionar, juntamente com
uma tecla GROUP selecciona directamente o grupo de
movimento pretendido. Premir uma tecla 0 juntamente com a
tecla GROUP aumenta o número do subgrupo no grupo
seleccionado.

Cada uma das teclas TOOL 1, TOOL 2 e a definição de retorno de posição fixa é uma tecla específica da
aplicação na consola de programação para a manipulação de ferramentas. As teclas específicas da aplicação
variam em função da aplicação.

NOTA
A tecla de grupo é activada apenas se tiver sido encomendada a opção de
software Multi motion group (J601) ou o software Extended Axis Control (J518) e
tiver sido configurado o eixo prolongado ou o eixo independente.

-9-
2. ASPECTOS GERAIS A-97570

Tabela 2.3.1 (c) Teclas relacionadas com o avanço manual

Tecla Função
A tecla SHIFT é utilizada para executar o avanço manual do
robô, programar os dados de posição e iniciar um programa.
As teclas Shift do lado direito e esquerdo têm a mesma
função.
As teclas de avanço manual estão activas enquanto a tecla
shift está premida. Estas são utilizadas para o avanço
manual.

A tecla COORD selecciona um sistema de coordenadas de

avanço manual. Cada vez que a tecla COORD é premida é
seleccionado o tipo de avanço manual seguinte na sequência:
JOINT, JGFRM, World frame, TOOL, USER. Quando esta
tecla é premida enquanto uma tecla shift se encontra premida
aparece um menu de avanço manual para alterar o sistema de
coordenadas.
A tecla de correcção ajusta a velocidade de avanço de
correcção. Cada vez que a tecla de correcção é premida, é
seleccionada a correcção seguinte na sequência: VFINE,
FINE, 1%, 5%, 50%, 100%. (quantidade de alteração 1% para
5% ou inferior e quantidade de alteração 5% para 5% ou
superior.)

Tabela 2.3.1 (d) Teclas relacionadas com a execução

Tecla Função
A tecla FWD ou BWD (+ tecla SHIFT) inicia um programa. O
programa é interrompido se soltar a tecla shift durante a
execução do programa.
A tecla HOLD interrompe o programa.

A tecla STEP selecciona um passo ou continua a operação de

teste.

- 10 -
A-97570 2. ASPECTOS GERAIS
Tabela 2.3.1 (e) Teclas relacionadas com a edição
Tecla Função
A tecla PREV restaura o estado mais recente. Em alguns
casos, o ecrã poderá não voltar imediatamente ao estado
anterior.
A tecla ENTER insere um valor numérico ou selecciona um
programa.

A tecla BACK SPACE apaga o carácter ou o valor numérico

imediatamente antes do cursor.

A tecla CURSOR move o cursor.

O cursor é a parte realçada que consegue mover-se no ecrã da
consola de programação. Esta parte torna-se objecto da
operação (introdução ou alteração do valor ou do conteúdo) a
partir da tecla na consola de programação.

A tecla ITEM move o cursor para a linha cujo número está

especificado.

Tabela 2.3.1 (f) Outras teclas

LEDs na consola de programação

A consola de programação tem os seguintes dois LEDs.

POWER FAULT

Fig. 2.3.1 (c) LEDs na consola de programação

Tabela 2.3.1 (g) LEDs na consola de programação

LED Descrição
ALIMENTAÇÃO O LED ALIMENTAÇÃO indica que a alimentação do controlador está ligada.
AVARIA O LED AVARIA indica que ocorreu um alarme.

Painel táctil
A consola de programação oferece um painel táctil como um opcional. Os ecrãs nos quais é possível
executar operações utilizando o painel táctil são os seguintes. Note que nem todas as operações podem ser
executadas com o painel táctil.
• Ecrã do painel de operação / ecrã BROWSER (ecrã do web browser) / ecrã da subjanela de estado
• Teclado virtual
• Mudança de ecrã (Quando são apresentados vários ecrãs é possível deslocar-se para o ecrã pretendido
tocando no ecrã.)
• Botão virtual de F1 a F5 na parte inferior do ecrã

- 11 -
2. ASPECTOS GERAIS A-97570

NOTA
• Se tocar em 2 ou mais pontos do ecrã táctil, o ecrã táctil poderá identificar um
ponto diferente do ponto tocado. Toque apenas num único ponto do ecrã táctil.
• Se o ecrã táctil estiver avariado, o painel pode identificar um ponto diferente do
ponto em que o operador tocou. Não utilize o painel táctil para definir operações
que possam afectar a segurança do sistema.
• Utilize o painel táctil com o dedo ou com um estilete adequado para a operação do
painel táctil. Se utilizar um objecto afiado, como uma caneta, poderá avariar o
ecrã táctil.
• O painel táctil poderá estar avariado se for apresentada a seguinte caixa de
diálogo na consola de programação. Desligue controlador do robô e substitua as
consolas de programação.

Janela de estado
A janela no topo do ecrã da consola de programação é denominada janela de estado. Nesta janela são
apresentados oito LEDs virtuais, a indicação do alarme e o valor de correcção.
Cada LED virtual está aceso quando exibido juntamente com um ícone ou apagado quando exibido sem
ícone.

Fig. 2.3.1 (d) Janela de estado na consola de programação

- 12 -
A-97570 2. ASPECTOS GERAIS
Tabela 2.3.1 (h) Descrição dos LEDs virtuais
LEDs
(Superior: Aceso, Inferior: Descrição
apagado)
Busy Indica que o robô está em funcionamento.

Step Indica que o robô está no modo de operação de passo único.

Hold Indica que o botão HOLD está premido ou que está a ser recebido o sinal HOLD.

Fault Indica que ocorreu um alarme.

Run Indica que um programa está em execução.

I/O LED específico da aplicação.

Este é um LED de amostra de uma ferramenta de manipulação.

Prod LED específico da aplicação.

Este é um LED de amostra de uma ferramenta de manipulação.

TCyc LED específico da aplicação.

Este é um LED de amostra de uma ferramenta de manipulação.

- 13 -
2. ASPECTOS GERAIS A-97570

Ecrã da consola de programação

O ecrã LCD (visor de cristais líquidos) exibe o ecrã do software da ferramenta de aplicação representado na
Fig. 2.3.1 (d). Para operar o robô, seleccione um ecrã correspondente à função pretendida. O ecrã é
seleccionado através dos menus de ecrãs apresentados na Fig. 2.3.1 (e).

Sistema de coordenadas de avanço manual

Número de linha actual Indica o tipo de avanço manual actual.
Indica o número da linha no programa em
execução. CP para a frente/para trás desactivado
Programa em execução FBD é exibido quando a consola de programação
está activada e definida de forma que a iniciação
FBD a partir da consola é proibida.
SAMPLE1 Line 1 T1 PAUSED JOINT 30%
Programa em
SAMPLE1 Correcção da velocidade de avanço
edição
1/6 A tecla de correcção especifica a percentagem
1: J P[1] 100% FINE da velocidade de avanço máxima.
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT50 Estado da execução
Número de linha Indica ABORTED, PAUSED ou RUNNING.
4: L P[4] 500cm/min FINE
5: J P[1] 100% FINE
Símbolo de fim de
programa
[End] Número da linha actual e número total
de linhas
Indica o número da linha do programa em
execução ou edição e o número total de linhas do
programa actual.
Enter value or press ENTER

[CHOICE] POSITION

Menu de teclas de funções

Mensagem de comando
Indica as etiquetas das teclas de funções. O menu depende do ecrã seleccionado e da
Solicita o operador a introduzir dados.
posição do cursor. As etiquetas que incluem [] indicam que o menu de selecção é exibido
A mensagem depende do ecrã seleccionado e da posição do cursor.
quando esta etiqueta é seleccionada.

Fig. 2.3.1 (e) Ecrã de edição de programas

Menus
Os menus são utilizados para operar a consola de programação. O menu de ecrãs é seleccionado com a tecla
MENU e o menu de funções é seleccionado com a tecla FCTN.
As Fig. 2.3.1 (f) e Fig. 2.3.1 (g) mostram o menu de ecrãs e o menu de funções respectivamente.
A Fig. 2.3.1 (i) mostra o menu rápido.

- Menu de ecrãs
O menu de ecrãs é utilizado para seleccionar um ecrã. O menu de ecrãs lista as seguintes opções. Para
exibir o menu de ecrãs, prima a tecla MENU na consola de programação.

MENU 1 MENU 2
1 UTILITIES 1 SELECT
2 TEST CYCLE 2 EDIT
3 MANUAL FCTNS 3 DATA
4 ALARM 4 STATUS
5 I/O 5 POSITION
6 SETUP 6 SYSTEM
7 FILE 7 USER2
8 8 BROWSER
9 USER 9
0 --NEXT -- 0 -- NEXT --
Página 1 Página 2
Fig. 2.3.1 (f) Menu de ecrãs

Tabela 2.3.1 (i) Menu de ecrãs

Item Descrição
UTILITIES O ecrã de utilitários é utilizado para exibir as "dicas".
TEST CYCLE O ecrã de ciclo de testes é usado para especificar os dados para a operação de teste.
MANUAL FCTNS O ecrã de operação manual é utilizado para executar instruções macro.
- 14 -
A-97570 2. ASPECTOS GERAIS

Item Descrição
ALARM O ecrã do histórico de alarmes mostra o histórico e os detalhes dos alarmes.
I/O O ecrã E/S é utilizado para exibir e configurar a saída manual, entrada/saída simulada e
atribuição de sinais.
SETUP O ecrã de configuração é utilizado para configurar o sistema.
FILE O ecrã de ficheiro é utilizado para ler ou armazenar ficheiros.
USER O ecrã de utilizador mostra as mensagens do utilizador.
SELECT O ecrã de selecção de programas é utilizado para listar ou criar os programas.
EDIT O ecrã de edição de programas é utilizado para corrigir e executar um programa.
DATA O ecrã de dados do programa mostra os valores em registos, registos de posições, registos
de sequências e registos de paletes.
STATUS O ecrã de estado mostra o estado do sistema.
POSITION O ecrã da posição actual mostra a posição actual do robô.
SYSTEM O ecrã do sistema é utilizado para configurar as varáveis do sistema e masterização.
USER2 Este ecrã exibe as mensagens emitidas por programas KAREL.
BROWSER Este ecrã é utilizado para navegar páginas da internet na rede.

Menu de funções
O menu de funções é utilizado para executar diversas funções. Para exibir o menu de funções, prima a tecla
FCTN na consola de programação.

FUNCTION 1 FUNCTION 2 FUNCTION 3

1 ABORT (ALL) 1 QUICK/FULL MENUS 1 REFRESH PANE
2 Disable FWD/BWD 2 SAVE 2
3 CAHNGE GROUP 3 PRINT SCREEN 3
4 TOGGLE SUB GROUP 4 PRINT 4
5 TOGGLE WRIST JOG 5 5
6 6 UNSIM ALL I/O 6
7 RELEASE WAIT 7 7 Diagnostic log
8 8 CYCLE POWER 8 Del Diag Log
9 9 ENABLE HMI MENUS 9
0 -- NEXT -- 0 -- NEXT -- 0 -- NEXT --
Página 1 Página 2 Página 3
Fig. 2.3.1 (g) Menu de funções

Tabela 2.3.1 (j) Menu de funções

Item Descrição
ABORT (ALL) ABORT força um programa em execução ou suspenso temporariamente a terminar.
Disable FWD/BWD Disable FWD/BWD activa ou desactiva o arranque de um programa com uma consola de
programação
CHANGE GROUP Muda o grupo de operação para o avanço manual. É exibido apenas quando estão
definidos vários grupos.
TOGGLE SUB GROUP TOGGLE SUB GROUP alterna o avanço manual entre os eixos padrão e os eixos
prolongados do robô.
TOGGLE WRIST JOG TOGGLE WRIST JOG alterna o avanço manual entre o avanço de controlo de atitude e o
avanço da junção do pulso que não mantém a atitude do pulso no avanço linear.
RELEASE WAIT Ignora a instrução de espera actualmente em execução. Quando o estado de espera é
accionado, a execução do programa pára temporariamente na linha a seguir à instrução
de espera.
QUICK/FULL MENUS QUICK/FULL MENUS alterna o menu entre um menu de ecrã normal e um menu rápido.
SAVE SAVE guarda os dados relativos ao ecrã actual num dispositivo de memória externa.
PRINT SCREEN PRINT SCREEN imprime os dados exibidos no ecrã actual.
PRINT PRINT imprime exactamente os dados exibidos no ecrã actual.
UNSIM ALL I/O Cancela as definições simuladas de todos os sinais E/S.
CYCLE POWER Reinicia (desligar/ligar a alimentação).
ENABLE HMI MENUS Utilizado para seleccionar se o menu HMI é ou não exibido ao premir a tecla MENUS.
REFRESH PANE Este item actualiza a secção da janela activa.

- 15 -
2. ASPECTOS GERAIS A-97570

Item Descrição
Diagnostic log Este item guarda os dados do registo diário num dispositivo externo quando ocorre um
problema no controlador. Esta operação de armazenamento deve ser realizada antes de
desligar a alimentação do controlador.
Del Diag Log Este item elimina os dados de diagnóstico registados.

Reiniciar
Não é possível reiniciar (desligar/ligar a alimentação) com a tecla FCTN.

- Condição
• A consola de programação estar activada.

- Passo
1 Prima a tecla FCTN.
2 Seleccionar CYCLE POWER.
3 Aparece o ecrã abaixo.

This will cycle power.

Are you sure？

[ NO ] YES

4 Seleccionar YES e premir a tecla ENTER.

- Menu rápido
Quando é seleccionado um menu rápido em QUICK/FULL MENUS de FUNCTIONS, os ecrãs que é
possível exibir utilizando o menu de ecrãs é limitado. Os ecrãs que é possível exibir dependem do software
da ferramenta de aplicação. Os ecrãs que é possível exibir no software de manipulação da ferramenta são os
seguintes.
• Ecrã ALARM / Alarm occurrence, Alarm history
• Ecrã UTILITIES / Hint
• Ecrã TEST CYCLE
• Ecrã DATA / Register, Position Register
• Ecrã MANUAL FCTNS
• Ecrã I/O/ Digital I/O, Group I/O, Robot I/O
• Ecrã STATUS/ Program, Axis, Version ID, Exec-hist, Memory
• Ecrã Tool 1, Tool 2
• Ecrã USER, USER2
• Ecrã SETUP / Frames, Password
• Ecrã BROWSER/ Browser, Panel setup

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A-97570 2. ASPECTOS GERAIS
QUICK 1 QUICK 2
1 ALARM 1 USER
2 UTILITY 2 Tool1
3 TEST CYCLE 3 Tool2
4 DATA 4 USER2
5 MANUAL FCTNS 5 SETUP PASSWORD
6 I/O 6 BROWSER
7 STATUS 7
8 POSITION 8
9 SETUP 9
0 -- NEXT -- 0 -- NEXT --
Página 1 Página 2
Fig. 2.3.1 (h) Menu rápido

NOTA
1 O ecrã de selecção de programas pode ser exibido com a tecla SELECT. Mas a
única função disponível é a selecção de um programa.
2 O ecrã de edição de programas pode ser exibido com a tecla EDIT. Mas as
únicas funções disponíveis são a alteração da posição e dos valores de
velocidade.

Dividir o ecrã
Premir a tecla juntamente com a tecla SHIFT exibe o seguinte menu de ecrãs:

DISPLAY 1 DISPLAY 2
1 Single 1 Menu Favorites
2 Double 2 Maximize/Restore
3 Triple 3
4 Status/Single 4
5 Single Wide 5
6 Help/Diagnostics 6
7 EDITÅ>EDIT 7
8 Menu History 8
9 User Views 9
0 -- NEXT -- 0 -- NEXT --
Página 1 Página 2

Fig. 2.3.1 (i) Menu de divisão do ecrã

Tabela 2.3.1 (k) Descrição do menu de divisão do ecrã

Item Descrição
Single Exibe apenas um item de dados no ecrã. O ecrã não é dividido.
Double Divide o ecrã em ecrãs direito e esquerdo.
Triple Divide o ecrã em ecrãs de topo e fundo e exibe um total de três ecrãs.
Status/Single Divide o ecrã em ecrãs direito e esquerdo. O ecrã direito é ligeiramente maior que o esquerdo e
é exibida a subjanela de estado com ícones no ecrã da esquerda.
Single Wide É possível exibir até 76 caracteres numa linha e até 20 linhas.
Help/Diagnostics Exibe ajuda e diagnósticos sobre os dados exibidos na janela actual.
EDIT <->EDIT É necessário deslocar um programa da consola de programação para a janela esquerda para
que FWD/BWD funcione. Quando a tecla é premida, os programas são trocados e os ecrãs EDIT
são introduzidos automaticamente.
Menu History São listados os últimos 8 menus exibidos. É possível exibir o menu seleccionado na lista.
User Views É exibida a lista de vistas de utilizador registadas. A vista de utilizador pode ser alterada
seleccionando na lista a vista de utilizador registada.
Menu Favorites É exibida a lista de menus registados. O menu pode ser alterado seleccionando na lista o menu
registado.
Maximize/ Quando o ecrã é dividido, o ecrã actual é alterado para modo de ecrã inteiro e regressa ao modo
Restore de ecrã original.

- 17 -
2. ASPECTOS GERAIS A-97570

Restrições
• É possível exibir simultaneamente dois ou três ecrãs de edição de programas nas janelas divididas.
Mas apenas o programa aberto na janela esquerda é executável. Para executar o programa aberto na
janela esquerda com a consola de programação, seleccione a janela esquerda como a janela activa
actual.
• Não é possível exibir simultaneamente alguns ecrãs, por exemplo o ecrã de retoques online, em janelas
diferentes.

Fig. 2.3.1 (j) Exemplo de exibição de ecrãs duplos

Fig. 2.3.1 (k) Exemplo de exibição de ecrãs triplos

Fig. 2.3.1 (l) Exemplo de exibição do ecrã de estado/individual

- 18 -
A-97570 2. ASPECTOS GERAIS

NOTA
Quando a quantidade de espaço de memória livre na memória DRAM é
insuficiente, o ecrã não é dividido e ocorre o alarme TPIF-142 Menu limit
exceeded. Quando ocorre o alarme TPIF-142 Menu limit exceeded, verifique o
resto da memória temporária no ecrã de exibição do estado da memória.

Alteração do ecrã da operação alvo

Premir a tecla muda alternadamente o ecrã da operação alvo. A linha de título do ecrã
que pode ser operado é exibida a azul e a moldura do ecrã é exibida a vermelho.

Menu ICON
Enquanto o menu emergente, que surge premindo a tecla MENU, DISP ou FCTN, é exibido no ecrã
também é exibido o menu ICON no fundo de um ecrã para o atalho da operação. A selecção do ecrã
favorito e a operação de configuração da janela pretendida do utilizador podem realizar-se rapidamente
para seleccionar um ICON no menu.

Tecla MENU

Tecla DISP

Tecla FCTN

Prima uma tecla MENU …

Menu ICON

ÍCONE página
seguinte
ÍCONE Sair

Fig. 2.3.1 (m) Menu ICON

Se a sua consola de programação possuir um hardware opcional de painel táctil é possível seleccionar um
ÍCONE tocando apenas no ecrã. Se a sua consola de programação não possuir um painel táctil é possível
seleccionar um ÍCONE premindo uma tecla FUNCTION, PREV ou NEXT localizada sob um ÍCONE.
- 19 -
2. ASPECTOS GERAIS A-97570

O ÍCONE no canto direito do menu é o ÍCONE de página seguinte para mudar os itens do menu para a
página seguinte. O ÍCONE no canto esquerdo do menu ICON é o ÍCONE para sair do menu ICON.

（A）Menu ICON para ecrãs favoritos

Quando é premida uma tecla MENU será exibido o menu ICON para os ecrãs favoritos. Seleccionando um
ÍCONE do menu aparecerá um ecrã favorito associado ao ÍCONE.

Para definição Para selecção do Para o ecrã de Para ecrã E/S Para o ecrã de
do ecrã geral ecrã registo de digital posição actual
dados
Fig. 2.3.1 (n) Menu ICON para ecrãs favoritos

No estado de configuração inicial não está registado nenhum ecrã no menu ICON. Para registar um atalho
para aceder a um ecrã favorito, exiba o seu ecrã favorito e mantenha premido um ÍCONE do menu durante
aprox. 4 segundos. Em seguida o ÍCONE do seu ecrã favorito é registado no local premido no menu. Se a
sua consola de programação não possuir um hardware de painel táctil opcional, mantenha premida uma
tecla de função PREV ou NEXT durante 4 segundos. É possível registar até 10 ecrãs no seu menu ICON.

Mantenha a tecla premida durante 4 segundos.

O ícone de atalho é registado.

Fig. 2.3.1 (o) Registo no menu ICON

(B) Menu ICON para vistas de utilizador

Quando a tecla DISP e SHIFT são premidas simultaneamente será exibido um menu ICON para vistas de
utilizador. Vistas de utilizador significa é possível registar a configuração do ecrã definível pelo utilizador
e o modo de divisão de janela, e o ecrã seleccionado em cada janela como ÍCONE de atalho no menu.
Quando é premido um ÍCONE de atalho, a janela é dividida automaticamente e são exibidos alguns ecrãs
nas janelas de acordo com a configuração do ecrã. A configuração actual da janela é registada premindo um
ÍCONE durante 4 segundos. Se a sua consola de programação não possuir um painel táctil utilize uma tecla
FUNCTION, PREV ou NEXT ou uma tecla NEXT. É possível registar até 10 configurações de janela.

- 20 -
A-97570 2. ASPECTOS GERAIS

Geral Duplo Triplo Estado/Individual Maximizar/Restaurar

Esquerda: Editar
individual Esquerda: Dsuperior: Esquerda:
Registo Seleccionar Estado
Direita: Posição Dinferior: Direita: Digital
Posição
Fig. 2.3.1 (p) Menu ICON das vistas de utilizador

Um ÍCONE especial é registado como a predefinição para a maximização da janela na extremidade direita
de um menu ICON. Quando este ícone é premido, a janela actual seleccionada é maximizada e exibida em
modo de ecrã inteiro. E se o ÍCONE for premido novamente, a janela maximizada é reposta para o seu
tamanho anterior. Se não necessitar desta operação de maximização é possível substituir este ícone para
outra finalidade.

NOTA
Se substituir o ícone de maximização, mas pretender recuperá-lo, elimine o quinto
item do menu ICON no ecrã de configuração da iPendant. O ícone de
maximização será recuperado na extremidade direita do seu menu ICON. O ícone
de maximização está sempre registado como o item na extremidade direita e não
pode ser registado em outra localização de item de menu.

(C) Menu ICON para sistema de coordenadas de avanço manual

Quando a tecla COORD é premida enquanto uma tecla shift se encontra premida será exibido um menu
ICON para o sistema de coordenadas de avanço manual no fundo do ecrã. Seleccionando um ÍCONE é
possível mudar rapidamente o sistema de coordenadas de avanço manual.

Fig. 2.3.1 (q) Menu ICON para mudar o sistema de coordenadas de avanço manual

O menu ICON para o sistema de coordenadas de avanço manual foi registado previamente e não pode ser
mudado. O menu ICON para o sistema de coordenadas de avanço manual é activado através de predefinição,
mas pode ser desactivado no ecrã de configuração daiPendant. Seleccione iPendant Setup no menu exibido
com a tecla MENU para exibir o ecrã de configuração da iPendant, em seguida prima o botão Menu
Favorites Setup no ecrã de configuração da iPendant. É exibido o ecrã seguinte.

- 21 -
2. ASPECTOS GERAIS A-97570

Fig. 2.3.1 (r) Ecrã de configuração iPendant (configuração de menus favoritos)

O menu ICON para o sistema de coordenadas de avanço manual é activado seleccionando o item COORD
Favorites Enable.

Teclado virtual
É possível utilizar o teclado virtual para introduzir uma sequência de caracteres. Para utilizar o teclado
virtual, coloque o cursor no item no qual pretende introduzir uma sequência de caracteres, em seguida prima
a tecla ENTER. O menu para introduzir caracteres é exibido do seguinte modo. Coloque o cursor no item
Options no menu, em seguida prima F5, KEYBOARD.

Fig. 2.3.1 (s) Menu de registos

O ecrã virtual é exibido do seguinte modo.

- 22 -
A-97570 2. ASPECTOS GERAIS

Botão de saída

Fig. 2.3.1 (t) Teclado virtual

Para introduzir caracteres, desloque o cursor para o carácter que pretende introduzir com a tecla de seta na
consola de programação, em seguida prima a tecla ENTER na consola de programação. Se a sua consola de
programação possuir um hardware opcional de painel táctil é possível introduzir o carácter tocando no
carácter no painel táctil.

Depois de terminar a introdução, seleccione o botão “Exit” ou prima F5 EXIT para sair do teclado virtual.

Extinção automática da luz de fundo

A iPendant consegue desligar automaticamente a luz de fundo para efeitos de poupança de energia quando
não é premida nenhuma tecla durante um determinado período de tempo. Esta função está desactivada de
origem. Para utilizar esta função mude as seguintes variáveis de sistema e desligue e ligue a alimentação do
controlador.

$TX.$BLNK_ENABLE Activar/desactivar a extinção automática da luz de fundo

TRUE: activar, FALSE: desactivar
Predefinição: FALSE

$TX.$BLNK_TIMER Tempo de espera até uma tecla ser premida. (minutos)

Para introdução estão disponíveis os valores 5 a 10 000.
Predefinição: 5 minutos.

A 10 segundos antes da extinção do ecrã será exibida a seguinte mensagem como aviso prévio.

- 23 -
2. ASPECTOS GERAIS A-97570

NOTA
• A extinção automática não é realizada se o interruptor de activação da consola de
programação se encontrar na posição de activação. A extinção automática não é
realizada se estiver algum alarme activo.
• Até à extinção, se for premida uma tecla ou se um alarme é activado, a indicação
da iPendant será recuperada em breve. A FANUC recomenda premir a tecla shift
esquerda ou direita se pretender recuperar a indicação.
• Durante a extinção nenhuma indicação é visível no ecrã. Não avalie o estado de
ligação do seu controlador por a exibição ser visível ou não no ecrã. A nova
iPendant possui um indicador LED verde num teclado para indicar o estado de
alimentação do controlador.

2.3.2 Painel do operador

O painel do operador possui botões, interruptores e conectores. A Fig. 2.3.2 mostra o painel do operador do
armário.
Os botões no painel do operador podem ser utilizador para iniciar um programa, accionar o estado de alarme e
executar outras operações.

CUIDADO
Não use luvas que possam causar erros de operação quando utiliza o painel do
operador.

O painel do operador possui também uma porta de comunicação RS-232C e uma porta de comunicação
USB.
A Tabela 2.3.2 (a) lista os interruptores no painel do operador. A Tabela 2.3.2 (b) lista os LEDs no painel
do operador.
O painel de operador padrão do controlador do robô não possui o botão ligar/desligar. Ligue e desligue com
o disjuntor do controlador.

Tabela 2.3.2 (a) Interruptores no painel do operador

Interruptor Função
Botão de paragem de Prima este botão para parar o robô imediatamente (Consulte "TIPO DE PARAGEM DO
emergência ROBÔ" em PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA para obter detalhes sobre o tipo de
paragem). Rode o botão de paragem de emergência no sentido dos ponteiros do relógio
para o accionar.
Botão de Acciona o estado de alarme.
accionamento do
alarme
Botão Iniciar Inicia o programa seleccionado actualmente. Aceso enquanto o programa é iniciado.
Interruptor de três Permite que o utilizador seleccione o modo de operação adequado às condições de
modos operação do robô ou ao seu estado de utilização.

Tabela 2.3.2 (b) LEDs no painel do operador

LED Descrição
Alarme Indica o estado de alarme. Pressione o botão de accionamento do alarme para accionar o
estado de alarme.
Alimentação Indica que a alimentação do controlador está ligada.

- 24 -
A-97570 2. ASPECTOS GERAIS

Iniciar Alimentação
Alarme
Accionamento do alarme
Paragem de
emergência

Interruptor de modo
( Interruptor de três modos. )
Fig. 2.3.2 Painel do operador (padrão)

2.3.3 Movimento do robô

Uma instrução de movimento único especifica um movimento do robô ou um movimento do ponto central
da ferramenta (TCP) a partir da posição actual até à posição alvo. O robô utiliza um sistema de controlo de
movimento que controla abrangentemente a trajectória da ferramenta, a aceleração/desaceleração,
posicionamento, velocidade de avanço e outros factores. O controlador do robô consegue controlar vários
eixos, divididos em vários grupos de operação (função de movimentos múltiplos). Os grupos de operação
são independentes entre si, mas podem ser sincronizados para operar o robô em simultâneo.
O robô desloca-se de acordo com um avanço manual especificado na consola de programação ou uma
instrução de movimento especificada num programa.
Para executar o avanço manual do robô, utilize a tecla correspondente na consola de programação. No
avanço manual, o movimento do robô depende do sistema de coordenadas de avanço manual seleccionado
e da correcção da velocidade de avanço. Quando é utilizada uma instrução de movimento, o movimento do
robô depende dos dados de posição, do formato do movimento, da trajectória de posicionamento, da
velocidade de deslocamento e da correcção da velocidade de avanço especificados na instrução.
É possível seleccionar um de quatro formatos de movimento -- Linear, Circular, Arco de círculo e Junção --
para operar o robô. Quando está seleccionado Junção, a ferramenta é deslocada arbitrariamente entre dois
pontos especificados. Quando está seleccionado Linear, a ferramenta é deslocada ao longo de uma linha
recta entre dois pontos especificados. Quando está seleccionado Circular ou Arco de círculo, a ferramenta
é deslocada ao longo de um arco ligando três pontos especificados.
É possível seleccionar uma trajectória de posicionamento entre duas opções, Fine e Cnt.

2.3.4 Dispositivos de paragem de emergência

Este robô possui os seguintes dispositivos de paragem de emergência.
• Dois botões de paragem de emergência
( instalados no painel do operador e na consola de programação)
• Paragem de emergência externa (sinal de entrada)
Quando um botão de paragem de emergência é pressionado ou se for iniciada a paragem de emergência
externa, o robô pára imediatamente nos dois casos (Consulte "TIPO DE PARAGEM DO ROBÔ" em
PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA para obter detalhes sobre o tipo de paragem). O terminal do sinal da
paragem de emergência externa encontra-se no interior do controlador e do comando do operador.

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3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

3 ESTRUTURA DO PROGRAMA
Este capítulo descreve a estrutura do programa e as instruções do mesmo.

Conteúdo deste capítulo

3.1 INFORMAÇÃO DETALHADA DO PROGRAMA
3.2 NÚMERO DE LINHA, SÍMBOLO DE FIM DE PROGRAMA E ARGUMENTO
3.3 INSTRUÇÕES DE MOVIMENTO
3.4 INSTRUÇÕES DE REGISTO
3.5 INSTRUÇÕES E/S
3.6 INSTRUÇÕES DE RAMIFICAÇÃO
3.7 INSTRUÇÕES DE ESPERA
3.8 INSTRUÇÕES DE REFERENCIAL
3.9 INSTRUÇÕES DE CONTROLO DO PROGRAMA
3.10 OUTRAS INSTRUÇÕES

Um programa de aplicação de robô consiste de comandos descritos pelo utilizador para o robô executar
operações e outra informação relacionada.
Além de informação do programa que descreve como o robô deve executar as operações, um programa
contém informação detalhada sobre o programa que define atributos do programa.

Program detail
1/7
Creation Date: 16-Jan-1994
Modification Date: 08-Mar-1994
Copy Source:

Positions: FALSE Size: 312 Byte

Program name:
1 SAMPLE3
2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [SAMPLE PROGRAM 3 ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*,*,*,* ]
5 Write protect: [OFF ]
6 Ignore pause: [OFF ]
7 Stack size: [ 500 ]

END PREV NEXT

Fig. 3 (a) Ecrã de informação do programa

A informação detalhada do programa consiste dos seguintes itens:

• Itens de informação relacionada com atributos, tal como uma data de criação, data de modificação, um
nome de ficheiro de origem de cópia, presença/ausência de dados de posição e tamanho dos dados do
programa.
• Itens relacionados com um ambiente da execução, tal como um nome de programa, subtipo,
comentário, máscara de grupo, protecção de escrita, desactivação da interrupção e tamanho da pilha.

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A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

Capacidade de
memória disponível
Select
1014788 bytes free 1/10
No. P rogram name Co mment
1 -BCKEDT- [ ]
2 GETDATA MR [Ge t PC Data ]
3 REQMenu MR [Re quest PC Menu ]
4 SENDDATA MR [Se nd PC Data ]
5 SENDEVNT MR [Se nd PC Event ]
6 SENDSYSV MR [Se nd PC Sysvar ]
7 SAMPLE1 [SA MPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2 [SA MPLE PROGRAM 2 ]
9 SAMPLE3 [SA MPLE PROGRAM 3 ] Atributos
10 PR OG001 [PR OGRAM001 ]

Nome do programa

[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [A TTR ] >

COPY DETAIL LOAD SAVE AS P RINT >

Fig. 3 (b) Ecrã de selecção de programas

Nome do programa SAMPLE1

Comando de 1/9
programa Número de linha 1: J P[1] 100 % FINE
2: HAND1CL OSE
Instrução de 3: J P[2] 70% CNT50
movimento 4: L P[3] 500 mm/sec CNT10
Instrução macro 5: HAND1OP EN
6: L P[4] 500 mm/sec CNT10
7: HAND1CL OSE
Instrução de fim 8: END
[End]
Símbolo de fim de pro
grama

POINT TOUCHUP >

Fig. 3 (c) Ecrã de edição de programas

Um programa é composto pela seguinte informação:

• Número da linha atribuído a cada comando do programa
• Instruções de movimento especificando como e para onde o robô se deve deslocar
• As instruções do programa incluem o seguinte:
- Instruções de paletização para a execução da função de paletização
- Instruções para armazenar dados numéricos em registos (instruções de registo)
- Instruções para armazenar dados relativos à posição do robô em registos de posição (instruções
de registo de posição)
- Instruções E/S para a enviar sinais para e receber sinais de dispositivos periféricos
- Instruções de ramificação para alteração do controlo do fluxo do programa quando uma condição
definida é satisfeita (IF, JMP/LBL, CALL/END)
- Instruções de espera para suspensão da execução do programa
- Instrução de salto condição para operação do robô até à recepção de um sinal. Se o sinal não for
recebido, ocorre uma ramificação para um comando especificado. Se o sinal for recebido é
executado o comando seguinte, cancelando a operação.
- Comentários do programa
- Outras instruções
• Símbolo de fim de programa indicando que o programa não contém mais nenhuma instrução

- 27 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

A informação detalhada do programa é definida no ecrã de informação do programa. (Consulte a subsecção

4.3.1 e 4.5) Um programa é registado no ecrã de registo de programas. (Consulte a subsecção 4.3.1.) Um
programa é criado e alterado no ecrã de edição de programas. (Consulte as secções 4.3 e 4.4.)

3.1 INFORMAÇÃO DETALHADA DO PROGRAMA

A informação detalhada do programa designa o programa e define os atributos de um programa. A
informação detalhada do programa consiste nos seguintes itens:
• Itens de informação relacionada com atributos, tal como uma data de criação, data de modificação, um
nome de ficheiro de origem de cópia, presença/ausência de dados de posição e tamanho dos dados do
programa.
• Itens relacionados com um ambiente da execução, tal como um nome de programa, subtipo,
comentário, máscara de grupo, protecção de escrita, desactivação da interrupção e tamanho da pilha.

Program detail
1/7
Creation Date: 16-Jan-1994
Modification Date: 08-Mar-1994
Copy Source:

Positions: FALSE Size: 312 Bytes

Program name:
1 SAMPLE3
2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [SAMPLE PROGRAM 3 ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*,*,*,* ]
5 Write protect: [OFF ]
6 Ignore pause: [OFF ]
7 Stack size: [ 500 ]

END PREV NEXT

O ecrã de informação do programa é usado para definir a informação detalhada do programa. O ecrã de
informação do programa é exibido seleccionando F2, DETAIL no ecrã de selecção de programas. (Para a
definição da informação detalhada do programa, consulte a Subsecção 4.3.1 e 4.5)
Além disso, é possível exibir no ecrã de selecção um comentário de programa, protecção de escrita, uma
data de modificação, um tamanho de memória do programa e definições de origem de cópia pressionando
F5, [ATTR] e seleccionando o item a partir de um menu emergente.

3.1.1 Nome do programa

É especificado um nome de programa para identificar um programa guardado na memória do controlador.
Um único controlador não pode conter dois ou mais programas com os mesmos nomes de programa.

Comprimento
Um nome de programa tem de consistir de 36 caracteres. Deve atribuir uma designação única a cada
programa.

CUIDADO
Se não for possível exibir os 36 caracteres, o último carácter do nome do
programa é “>”, por exemplo “ABCDEF>”, nesta situação o nome completo do
programa é exibido na linha de comando.

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A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

Caracteres permitidos
Carácter: Caracteres alfabéticos, números: 0 a 9. Nenhum programa pode começar com um número.
Símbolo: Underscore (_) apenas. Não pode usar os símbolos (@) nem (*).

Nome de programa não permitido

Os seguintes nomes de programa não são permitidos.
CON, PRN, AUX, NUL
COM1, COM2, COM3, COM4, COM5, COM6, COM7, COM8, COM9
LPT1, LPT2, LPT3, LPT4, LPT5, LPT6, LPT7, LPT8, LPT9

Nome informativo
Ao programa deve ser atribuído um nome que permita identificar o objectivo ou a função do programa
através do seu nome.
Se pretende atribuir um nome a um programa para uma peça de soldadura por pontos A, por exemplo,
“SPOT-A” é um bom nome a atribuir ao programa, porque indica a função do programa.

NOTA
Deve ter em consideração o seguinte quando criar um programa para a operação
automática utilizando RSR ou PNS. Caso contrário, o programa não será
executado.
• A um programa que utiliza RSR deve ser atribuído o nome RSRnnnn, em que
nnnn é um número composto por 4 dígitos. Exemplo: RSR0001.
• A um programa que utiliza PNS deve ser atribuído o nome PNSnnnn, no qual
nnnn é um número composto por 4 dígitos. Exemplo: PNS0001.

3.1.2 Comentário do programa

Quando cria um programa novo, pode adicionar um comentário ao nome do programa. O comentário de um
programa é utilizado para descrever informação adicional a ser exibida no ecrã de selecção juntamente com
o nome do programa.

Comprimento
Um comentário de programa deve ser composto por um a dezasseis caracteres.

Caracteres permitidos
Carácter: Caracteres alfabéticos, números: 0 a 9. Símbolos: Underscore (_), arroba (@) e asterisco (*)

Comentário informativo
Um comentário de programa deve descrever o objectivo ou a função do programa.

3.1.3 Subtipo
O subtipo é utilizado para definir um tipo de programa. Estão disponíveis os seguintes subtipos:
• Job (JB):
Representa um programa principal que pode ser iniciado utilizando um dispositivo tal como uma
consola de programação. Os programas de processo são chamados num programa principal para
execução.
• Process (PR):
Isto representa um subprograma que é chamado por um programa de trabalho para a execução de um
determinado trabalho.

- 29 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

• Macro (MR):
Isto representa um programa para a execução de uma instrução macro. O subtipo de um programa
registado no ecrã de definição de instruções macro é definido automaticamente para MR.
• Condition:
Especifique este item quando criar um programa de condição com a função de monitorização de
estado.

3.1.4 Máscara de grupo

Um grupo de movimento configura um grupo de operação de um programa. Um grupo de operação
representa um grupo de eixos diferentes (motores) utilizados em robôs independentes, mesas de
posicionamento e outros gabaritos.

NOTA
Um grupo de movimento deve ser definido antes da execução do programa.

O controlador do robô consegue controlar vários eixos, divididos em vários grupos de operação (função de
movimentos múltiplos). Se o sistema tiver apenas um grupo de operação, o grupo de movimento
predefinido é o grupo 1 (1, *, *, *, *, *, *, *).

Para um programa que não possui um grupo de movimento (isto é, um programa que não envolva
movimento do robô), este item deve ser especificado como (*, *, *, *, *, *, *, *). Um programa que não
possua um grupo de movimento pode ser iniciado mesmo quando o sistema não está pronto para a operação.

O sistema está preparado para a operação quando as seguintes condições estão satisfeitas:
■ O sinais de entrada/saída dos periféricos, o sinal de entrada ENBL estão activos.
■ Os sinais de entrada/saída, o sinal de saída SYSRDY estão activos (quando a alimentação servo está
ligada).

3.1.5 Protecção de escrita

A protecção da escrita especifica se o programa pode ser modificado.
• Quando este item está activado não é possível adicionar dados ao programa e o programa não pode ser
modificado; ou seja, o programa está protegido contra a escrita. Quando um programa é criado e a sua
operação é confirmada, o utilizador pode definir este item para activado para evitar que este seja
modificado por um utilizador ou outra pessoa.

NOTA
Quando este item está activado, outros itens na informação detalhada do
programa (Nome do programa, Comentário, Subtipo, Máscara de grupo, Ignorar
pausa) não podem ser alterados.

• Quando este item está desactivado é possível modificar o programa; isto é, podem ser adicionadas
instruções de programa ao programa e as instruções existentes podem ser modificadas. Normalmente a
predefinição da protecção contra a escrita é Desactivada.

- 30 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

3.1.6 Desactivação da interrupção

A desactivação da interrupção (ignorar pausa) evita que o programa seja executado e que o grupo de
movimento não seja interrompido por um alarme (com uma gravidade de SERVO ou inferior), paragem de
emergência ou paragem. Quando pretende que estes sinais sejam ignorados, active a desactivação de
interrupção.
Quando a desactivação de interrupção está activada, um programa em execução apenas pode ser
interrompido por uma instrução de cancelamento no programa ou por um alarme com uma gravidade
superior a SERVO. (Consulte a subsecção 4.13.2.)

AVISO
Quando a desactivação de interrupção é activada, um programa em execução
não pode ser interrompido pressionando o botão de paragem de emergência ou o
botão de paragem da consola de programação ou do painel do operador.

3.1.7 Tamanho da pilha

O tamanho da pilha especifica o tamanho da memória a utilizar quando é executada a chamada do
programa.
Se ocorrer o seguinte alarme de transbordamento da pilha aquando da execução da instrução de chamada do
programa, o programa requer mais pilha para executar a instrução de chamada do programa. Aumente o
tamanho da pilha no ecrã de detalhes do programa. Primeiro, defina o tamanho da pilha para 500. Se o
alarme continuar a ocorrer defina em seguida o tamanho da pilha para 800 e 1 000.
INTP-222 Chamada do programa falhou.
INTP-302 Transbordamento da pilha.

Procedimento 4-1 Informação detalhada do programa

Passo
1 Prima a tecla MENU. É exibido o menu de ecrãs.
2 Seleccione “1 SELECT”. É exibido o ecrã de selecção de programas.
O ecrã de selecção de programas pode ser exibido premindo a tecla SELECT sem utilizar os passos
acima.

Select
1014788 bytes free 1/10
No. Program name COMMENT
1 -BCKEDT- [ ]
2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ]
7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2 [SAMPLE PROGRAM 2 ]
9 SAMPLE3 [SAMPLE PROGRAM 3 ]
10 PROG001 [PROGRAM001 ]

[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >

COPY DETAIL LOAD SAVE AS PRINT >

- 31 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

- Mudança do ecrã utilizando o subtipo

3 Para especificar o programa a ser exibido para o subtipo, prima F1, [TYPE] e seleccione o subtipo do
programa que pretende exibir.
- All : São exibidos todos os programas.
- TP Program : São exibidos todos os programas excepto a macro.
- Macro : São exibidos apenas os programas macro.
- Cond : São exibidos apenas os programas de condição.

- Mudança do ecrã utilizando o atributo

4 Para especificar o atributo do programa a exibir, prima F5, [ATTR] e seleccione o tipo de atributo do
programa que pretende exibir.
- Comment: É exibido o comentário.
- Protection: É exibida a definição da protecção contra a escrita.
- Last modified: É exibida a última data de modificação.
- Size: É exibido o número de linhas e o tamanho do programa.
- Copy Source: É exibido o nome do programa fonte da cópia.

- Ecrã de detalhes do programa

5 Prima NEXT, > e depois F2, DETAIL na página seguinte. É exibido o ecrã de detalhes do programa.

Program detail
1/7
Creation Date: 16-Jan-1994
Modification Date: 08-Mar-1994
Copy Source:

Positions: FALSE Size: 312 Bytes

Program name:
1 SAMPLE3
2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [SAMPLE PROGRAM 3 ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*,*,*,* ]
5 Write protect: [OFF ]
6 Ignore pause: [OFF ]
7 Stack size: [ 500 ]

END PREV NEXT

6 Quando terminar a definição das informações do cabeçalho do programa, prima F1, END.

3.2 NÚMERO DE LINHA, SÍMBOLO DE FIM DE PROGRAMA E

ARGUMENTO
Número de linha
O número da linha é inserido automaticamente à frente de uma instrução quando é adicionado a um
programa. Quando uma instrução é eliminada ou movida para outro local, as linhas do programa são
renumeradas em ordem ascendente; ou seja, a primeira linha é numerada 1, a segunda linha é numerada 2 e
assim sucessivamente.
Quando um programa é modificado, o cursor pode ser utilizado para especificar uma linha ou um intervalo
de linhas para o movimento ou para a eliminação por número de linha.
O utilizador pode deslocar o cursor para um número de linha pretendido, especificando um número de linha
(com a tecla ITEM).

- 32 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

Símbolo de fim de programa

O símbolo de fim do programa ([End]) é exibido automaticamente na linha a seguir à última instrução do
programa. Sempre que uma instrução nova é adicionada, o símbolo de fim do programa desloca-se para
baixo no ecrã. Por este motivo é sempre exibido na última linha.
Quando a execução de um programa atinge o símbolo de fim de programa após a execução da última
instrução no programa, a execução do programa regressa automaticamente à primeira linha do programa para
conclusão. No entanto, quando a definição de "Return to top of program" é FALSE, o cursor permanece na
última linha do programa após a execução do programa estar concluída. (Consulte a secção 3.15 "MENU
DE CONFIGURAÇÃO DO SISTEMA".)

É necessária uma descrição das instruções do programa para criar e alterar um programa da seguinte forma.
(Para obter informação sobre como criar um programa, consulte a secção 5.3. Para obter informação sobre
como alterar um programa, consulte a secção 5.4.)

Argumento i
O argumento i é um índice utilizado na programação de instruções de controlo (instruções de programa que
não instruções de movimento). Alguns argumentos são especificados directamente; outros indirectamente.
Na especificação directa, normalmente é especificado um número inteiro de 1 a 32766. O intervalo de
valores utilizado depende do tipo de instrução. Na especificação indirecta é especificado o número de
registo.

Argumento i

Especificação directa: Número. ( Exemplo R[ i ] )

Especificação indirecta: Utiliza o valor do registo

com o número de registo i como
argumento. ( Exemplo R[R[ i ]])

R[1] Register screen

DATA Register
1/200
R[ 1: ]=11
R[ 2: ]=0

Fig. 3.2 Formato do argumento i

- 33 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

Procedimento 3-2 Ecrã de edição de programas

Condição
■ A consola de programação estar activada.

Passo
1 Exibe o ecrã de selecção de programas.
2 Desloque o cursor para o programa que pretende editar e prima a tecla ENTER. É exibido o ecrã de
edição de programas.

SAMPLE1
1/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: J P[5] 100% FINE
[End]

POINT TOUCHUP >

- Deslocar o cursor
3 Para deslocar o cursor, utilize as teclas de setas, tal como para cima, para baixo, para a direita e para a
esquerda. Para se deslocar rapidamente através da informação, prima continuamente a tecla SHIFT e
simultaneamente as teclas de setas para cima ou para baixo.
4 Para seleccionar o número de linha, prima a tecla ITEM e introduza o número da linha para a qual
pretende mover o cursor.

SAMPLE1
5/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: P P[5] 100% FINE
[End]

POINT TOUCHUP >

- Introdução do valor numérico

5 Para introduzir um valor numérico, mova o cursor para o argumento e prima as teclas de valores
numéricos. Quando terminar, prima a tecla ENTER.

SAMPLE1
10/11

10: DO[1]=...
[End]

Enter value

DIRECT INDIRECT [CHOICE] [LIST]

- 34 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

6 Para utilizar o endereçamento indirecto com o registo, prima F3, INDIRECT.

SAMPLE1
10/11

10: DO[R[1]]=...
[End]

Enter value

DIRECT INDIRECT [CHOICE] [LIST]

3.3 INSTRUÇÕES DE MOVIMENTO

Uma instrução de movimento desloca uma ferramenta de robô para um ponto especificado dentro da área de
operação a uma velocidade de avanço especificada e num modo de operação especificado. Os itens listados
em seguida devem ser especificados numa instrução de movimento. O formato de uma instrução de
movimento é demonstrado na Fig. 3.3.
• Formato de movimento: Especifica como controlar a trajectória do movimento para uma posição
especificada.
• Dados de posição: Programa uma posição para a qual o robô se deve deslocar.
• Velocidade de avanço: Especifica a velocidade de avanço do robô.
• Trajectória de posicionamento: Especifica se o robô é posicionado num ponto especificado.
• Instrução de movimento adicional: Especifica a execução de uma instrução adicional enquanto o robô se
encontra em movimento.

Dados de posição
Formato dos dados UF:0 UT:1
X: 1500.374 W: 10.000
de posição
Y: -342.992 P: 20.000
P Z: 956.895 R: 40.000
PR CONF: N, U, T, 0, 0, 0

J P[ i ] J% CNTk

Formato de Velocidade de avanço Trajectória de

movimento 1 a 100 % posicionamento
J 1 a 2 000 mm/seg FINE
L 1 a 12 000 cm/min CNT 0 a 100
C 0,1 a 4724,4 pol./min
A 1 a 272º/seg
1 a 3 200 seg
1 a 32 000 mseg

O valor máximo da velocidade de avanço depende do tipo de robô.

Fig. 3.3 Instruções de movimento

- 35 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

Na programação de uma instrução de movimento, é seleccionada uma instrução de movimento padrão

utilizando uma das teclas de função F1 ou F5. (Para modificar uma instrução de movimento padrão,
consulte a subsecção 4.3.2. Para a programação de uma instrução de movimento, consulte a subsecção 4.3.3.
Para a modificação de uma instrução de movimento, consulte a subsecção 4.4.2.)

POINT TOUCHUP >

• Prima F1 POINT para programar uma instrução de operação.

• Prima F5 TOUCHUP para reprogramar dados de posição programados.

3.3.1 Formato de movimento

Para o formato do movimento é especificada a trajectória de movimento para uma posição especificada.
Estão disponíveis quatro opções: movimento da junção, que não executa o controlo de trajectória/atitude e
movimento linear, movimento circular e movimento de arco de círculo, que executam o controlo de
trajectória/atitude.
• Movimento da junção (J)
• Movimento linear (incluindo o movimento de rotação)(L)
• Movimento circular (C)
• Movimento arco de círculo (A)

Movimento da junção J
O modo de movimento da junção é o modo básico para deslocar o robô para uma posição especificada. O
robô acelera ao longo ou sobre todos os eixos, desloca-se a uma velocidade de avanço especificada,
desacelera e pára em simultâneo. A trajectória do movimento é normalmente não linear. O formato do
movimento é especificado para programar um ponto final. Uma percentagem de uma velocidade de avanço
máxima é especificada como a velocidade de avanço do movimento da junção. A velocidade de avanço do
movimento da junção também pode ser especificada em segundos ou milésimos de segundo. A atitude de
uma ferramenta em movimento não é controlada.

P2
Posição de destino

Exemplo 1: J P[1] 100% FINE

2: J P[2] 70% FINE
P1
Posição de partida

Fig. 3.3.1 (a) Movimento da junção

- 36 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

Movimento linear L
O modo de movimento linear controla a trajectória do movimento do ponto central da ferramenta (TCP) a
partir de um ponto de partida para um ponto final; o ponto central da ferramenta desloca-se linearmente. O
formato do movimento é especificado para programar um ponto final. Para a especificação da velocidade de
avanço linear é necessário escolher uma opção pretendida entre mm/seg, cm/min, polegadas/min e seg e
mseg. A atitude de uma ferramenta em movimento é controlada distinguindo entre a atitude num ponto de
partida e a atitude num ponto alvo.

P2
Posição de destino

Exemplo 1: J P[1] 100% FINE

2: J P[2] 70% FINE

P1
Posição de partida

Fig. 3.3.1 (b) Movimento linear

A operação rotativa é um método de deslocamento no qual a ferramenta é rodada sobre o ponto do centro da
ferramenta, desde a posição de partida até à posição de fim, utilizando a operação linear. A orientação da
ferramenta durante o seu deslocamento é controlada dividindo a orientação na posição de partida e a
orientação na posição de destino. A velocidade de avanço é especificada em º/seg. O foco é controlado
linearmente (se o ponto final da ferramenta se mover).

P2
Posição de destino

P1 Exemplo 1: J P[1] 100% FINE

Posição de partida
2: L P[2] 30deg/sec FINE
Fig. 3.3.1 (c) Movimento rotativo

- 37 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

Movimento circular C
O modo de movimento circular controla a trajectória do movimento do ponto central da ferramenta desde
um ponto de partida até um ponto final através de um ponto de passagem.
Tanto um ponto de passagem como um ponto alvo são programados numa instrução.
Para a especificação da velocidade de avanço circular é necessário escolher uma opção pretendida entre
mm/seg, cm/min, polegadas/min, seg e mm/seg.
A atitude de uma ferramenta em movimento é controlada distinguindo entre a atitude num ponto de partida
e a atitude num ponto alvo.

P3
Posição de destino

P2
Posição de passagem

Exemplo 1: J P[1] 100% FINE

2: C P[2]
: P[3] 500mm/seg FINE

P1
Posição de partida

Fig. 3.3.1 (d) Movimento circular

3.3.2 Dados de posição

Os dados de posição incluem as posições e atitudes do robô. Quando é programada uma instrução de
movimento, os dados de posição são escritos simultaneamente no programa.
Os dados de posição são classificados em dois tipos. Um tipo consiste de coordenadas da junção num
sistema de coordenadas de junção. O outro tipo consiste de coordenadas cartesianas que representam
posições da ferramenta e atitudes no espaço de trabalho. Os dados de posição padrão utilizam as
coordenadas cartesianas.

Coordenadas cartesianas
Os dados de posição consistindo de coordenadas cartesianas são definidos por quatro elementos: a posição
do ponto central da ferramenta (origem do sistema de coordenadas da ferramenta) num sistema de
coordenadas cartesianas, a inclinação do eixo ao longo da qual a ferramenta se desloca (sistema de
coordenadas da ferramenta), configuração e um coordenada cartesiana utilizada. Um sistema de
coordenadas cartesianas pode ser uma sistema de coordenadas do mundo. O modo de selecção dos sistemas
de coordenadas é explicado mais adiante nesta subsecção.

UF, UT, ( X, Y, Z, W, P, R), Configuraton

Número de sistema Número de sistema Posição Atitude Configuração
de coordenadas do de coordenadas da
utilizador ferramenta

Fig. 3.3.2 (a) Dados de posição (coordenadas cartesianas)

- 38 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

Posição e atitude
• A posição (x, y, z) representa a posição tridimensional do ponto central da ferramenta (origem do
sistema de coordenadas da ferramenta) no sistema de coordenadas cartesianas.
• A atitude (w, p, r) representa os deslocamentos angulares sobre o eixo X, eixo Y e eixo Z no sistema de
coordenadas cartesianas.

Z Z

Z
- +
Y X Y
Sistema de
X coordenadas da
Z
ferramenta +
X
Sistema de coordenadas
do utilizador 2 - -
X + Y
Y
Sistema de coordenadas do mundo

Sistema de coordenadas do utilizador 1

Fig. 3.3.2 (b) Sistema de coordenadas do mundo/sistema de coordenadas da ferramenta

Configuração
A configuração representa a atitude do robô. Estão disponíveis várias configurações que cumprem a
condição das coordenadas cartesianas (x, y, z, w, p, r). Deve especificar o número de rotações e a posição da
junção de cada eixo.

Eixo especificado com

$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[3]

Eixo especificado com

$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[2]
Eixo especificado com
$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[1]
( F, L, U, T, 0, 0, 0)
Posição da junção Número de rotações
FLIP LEFT UP FRONT 1: 180º a 539º
NOFLIP RIGHT DOWN BACK 0: -179º a 179º
Rotação ou não Esquerda ou Movimento para cima Frente ou -1: -539º a -180º
rotação do pulso direita do braço ou para baixo do braço traseira do braço

Fig. 3.3.2 (c) Configuração

- 39 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

- Posição da junção
A posição da junção especifica a posição do pulso e do braço. Esta especifica o lado em que se encontra o
ponto de controlo do pulso e do braço em relação ao plano de controlo. Quando um ponto de controlo está
localizado no plano de controlo, diz-se que o robô está localizado numa singular ou que adopta uma atitude
peculiar. Na singular, dado a configuração não poder ser decidida por meio de um dos valores de
coordenadas cartesianas especificadas, não é possível deslocar o robô.
• Uma operação que termina num ponto singular não pode ser programada. (Em alguns casos, é
possível seleccionar a configuração mais viável.) Para especificar tal operação, defina os valores das
coordenadas axiais.
• Durante o movimento linear ou circular ou movimento de arco de círculo, a ferramenta não pode
atravessar um ponto singular (a posição da junção não pode ser alterada). Neste caso, execute um
movimento da junção. Para atravessar um ponto singular no eixo do pulso também pode ser executado
um movimento da junção do pulso (Wjnt).

Posição da junção do eixo J5 Posição da junção do eixo J3 Posição da junção do eixo J1

OSCILAR

NÃO OSCILAR PARA CIMA PARA BAIXO PARA TRÁS FRENTE

Fig. 3.3.2 (d) Posição da junção

Número de rotações
O número da rotações representa o número de rotações do eixo do pulso (J4, J5, J6). Cada eixo regressa à
sua posição original após uma rotação. Assim, especifique o número de rotações que foi realizado. O
número é 0 quando cada o eixo está numa atitude 0.

É possível exibir o número de rotações de até três eixos. O número do eixo a corresponder a cada campo é
especificado com a variável de sistema $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[j] (em que i é um número de grupo),
do seguinte modo:
Campo esquerdo : Número do eixo especificado com $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[1]
Campo intermédio : Número do eixo especificado com $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[2]
Campo direito : Número do eixo especificado com $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[3]

Quando o movimento linear ou circular ou movimento de arco de círculo programado é executado, a

ferramenta do robô desloca-se em direcção ao ponto alvo enquanto adopta uma atitude muito semelhante à
do ponto de partida. O número de rotações realizado no ponto alvo é seleccionado automaticamente. O
número de rotações efectivo realizado no ponto alvo pode diferir do número especificado nos dados de
posição.

Referência de sistema de coordenadas cartesianas

Na reprodução de dados de posição consistindo de coordenadas cartesianas, uma referência de sistema de
coordenadas cartesianas verifica o número de sistema de coordenadas de um sistema de coordenadas
cartesianas a ser utilizado.
Se o número do sistema de coordenadas (um número de 0 a 10 para o sistema de coordenadas da ferramenta
e um número de 0 a 9 para o sistema de coordenadas do utilizador) especificado nos dados de posição não
corresponder ao número do sistema de coordenadas actualmente seleccionado, o programa não é executado
por motivos de segurança e é emitido um alarme.

- 40 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

Um número de sistema de coordenadas é escrito nos dados de posição na programação da posição.

Para alterar um número de sistema de coordenadas depois de escrito, utilize a função de alternar entre
mudança de ferramenta/mudança de coordenada.

Número de sistema de coordenadas da ferramenta (UT)

O número de sistema de coordenadas da ferramenta especifica o número de sistema de coordenadas de um
sistema de coordenadas da interface mecânica ou sistema de coordenadas da ferramenta. Assim, é
determinado o sistema de coordenadas da ferramenta.
• 0 : É utilizado o sistema de coordenadas da interface mecânica.
• 1 a 10 : É utilizado o sistema de coordenadas da ferramenta de um número de sistema de
coordenadas da ferramenta especificado.
• F : É utilizado sistema de coordenadas do número de sistema de coordenadas da ferramenta
actualmente seleccionado.

Número de sistema de coordenadas do utilizador (UF)

O número do sistema de coordenadas do utilizador especifica o número de sistema de coordenadas de um
sistema de coordenadas do mundo ou de um sistema de coordenadas do utilizador. Assim, é determinado o
sistema de coordenadas do espaço de trabalho.
• 0 : É utilizado o sistema de coordenadas do mundo.
• 1 a 9 : É utilizado o sistema de coordenadas do utilizador de um número de sistema de
coordenadas do utilizador especificado.
• F : É utilizado o sistema de coordenadas do número de sistema de coordenadas do utilizador
actualmente seleccionado.

Dados de detalhe da posição

Para exibir os dados de detalhe da posição, coloque o cursor no número da posição e, em seguida, prima a
tecla F5, POSITION.

SAMPLE1
P[1] UF:0 UT:1 CONF:NUT 000
X 1500.374 mm W 40.000 deg
Y -242.992 mm P 10.000 deg
Z 956.895 mm R 20.000 deg
Position Detail

Coordenadas da junção
Os dados de posição constituídos por coordenadas da junção são definidos utilizando deslocamentos
angulares em relação ao sistema de coordenadas da junção no lado da base de cada articulação.

( J1, J2, J3, J4, J5, J6, E1, E2, E3 )

Eixo principal Eixo do pulso Eixo adicional

Fig. 3.3.2 (e) Dados de posição (coordenadas da junção)

- 41 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

J4
＋
J3 J5

＋ － J6
＋
－
－ ＋
－
J2
－
＋

J1
－

Fig. 3.3.2 (f) Sistema de coordenadas da junção

Dados de detalhe da posição

Os dados de detalhe da posição são exibidos quando prime F5, POSITION. Pode escolher entre
coordenadas cartesianas e coordenadas axiais premindo F5, [REPRE].

SAMPLE1
P[1] UF:0 UT:1
J1 0.125 deg J4 -95.000 deg
J2 23.590 deg J5 0.789 deg
J3 30.300 deg J6-120.005 deg
Position Detail

Variável de posição e registo de posição

Numa instrução de movimento, os dados de posição são representados por uma variável de posição (P[i]) ou
um registo de posição (PR[i]). Normalmente é utilizada uma variável de posição.

P[ i ] PR[GPk : i ]

Número de Número de Directo: Número de registo de

posição grupo (1 a 8) posição
Indirecto: Registo
Fig. 3.3.2 (g) Variável de posição e registo de posição

Exemplo 1: J P[12] 30% FINE

2: L PR[1] 300mm/s CNT50
3: L PR[R[3]] 300mm/s CNT50

- Variável de posição
A variável de posição é a variável normalmente utilizada para guardar os dados de posição. Na
programação de uma instrução de movimento, os dados de posição são guardados automaticamente.
Quando são programadas coordenadas cartesianas é utilizado o seguinte sistema de coordenadas
cartesianas e número do sistema de coordenadas:
• Sistema de coordenadas do número de sistema de coordenadas da ferramenta actualmente
seleccionado (UT = 1 a 10)
• Sistema de coordenadas do número de sistema de coordenadas do utilizador actualmente
seleccionado (UF = 0 a 9)

- 42 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

Na reprodução é utilizado o seguinte sistema de coordenadas cartesianas e número do sistema de

coordenadas:
• Sistema de coordenadas com um número de sistema de coordenadas da ferramenta especificado
(UT = 1 a 10)
• Sistema de coordenadas com um número de sistema de coordenadas o utilizador especificado
(UF = 0 a 9)

- Registo de posição
O registo de posição funciona como um registo de propósito geral para guardar os dados de posição.
(Para a programação da posição utilizando um registo de posição, consulte a secção 7.4.)
Quando são programadas coordenadas cartesianas é utilizado o seguinte sistema de coordenadas
cartesianas e número do sistema de coordenadas:
• Sistema de coordenadas do número de sistema de coordenadas da ferramenta actualmente
seleccionado (UT = F)
• Sistema de coordenadas do número de sistema de coordenadas do utilizador actualmente
seleccionado (UF = F)
Na reprodução é utilizado o seguinte sistema de coordenadas cartesianas e número do sistema de
coordenadas:
• Sistema de coordenadas do número de sistema de coordenadas da ferramenta actualmente
seleccionado (UT = F)
• Sistema de coordenadas do número de sistema de coordenadas do utilizador actualmente
seleccionado (UF = F)

- Número de posição
O número de posição é utilizado para referenciar uma variável de posição. Um número da posição é
atribuído automaticamente sempre que a instrução de movimento é programada e é reflectido no
programa. Por exemplo, o primeiro número de posição atribuído é P[1], o segundo P[2] e assim
sucessivamente.
Quando é adicionada uma instrução de movimento, é-lhe atribuído o número de posição obtido através
da incrementação do número da posição atribuído à instrução de movimento mais recentemente
adicionada mais um, independentemente da localização da instrução recém adicionada no programa.
No entanto, não é o caso quando um número de posição é alterado.
Quando a posição é eliminada, os números de posição de outros pontos programados permanecem
inalterados. No entanto, não é o caso quando um número de posição é alterado. (Para alterar um
número de posição, consulte a secção 5.4 "Alterar um programa".)
Um comentário constituído por 16 caracteres pode ser descrito para um número de posição ou para um
número de registo de posição. Para adicionar um comentário, prima ENTER quando o cursor está no
número da posição ou no número de registo da posição.

Exemplo
4: J P[11: APPROACH POS ] 30% FINE
5: L PR[1: WAIT POS ] 300mm/sec CNT50

- 43 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

3.3.3 Velocidade de avanço

A velocidade de avanço especifica a velocidade à qual o robô se desloca. Durante a execução do programa,
a velocidade de avanço é controlada pela correcção da velocidade de avanço. É possível utilizar um valor de
correcção da velocidade de avanço de 1 % a 100 %.
A unidade utilizada para especificar a velocidade de avanço depende do formato do movimento
programado com uma instrução de movimento.

NOTA
A velocidade programada não pode exceder o intervalo permitido do robô. Se a
velocidade exceder esse intervalo programado, será emitido um alarme de aviso.

J P[1] 50% FINE

Quando o tipo de movimento é junção, a velocidade de avanço é especificada do seguinte modo:
• É necessário especificar uma percentagem de 1 % a 100 % da velocidade de avanço máxima.
• Quando a unidade é seg, especifique o valor entre 0,1 a 3 200 seg como a duração do movimento. Esta
especificação é necessária quando a duração do movimento é importante. Por vezes uma operação não
consegue ser executada num tempo específico.
• Quando a unidade é mseg, especifique o valor entre 1 a 32 000 mseg como a duração do movimento.

L P[1] 100mm/sec FINE

Se o formato do movimento especificado for movimento linear ou circular ou movimento de arco de círculo,
especifique a velocidade de avanço de acordo com o seguinte:
• Quando a unidade é mm/seg, especifique uma velocidade de avanço entre 1 a 2 000 mm/seg.
• Quando a unidade é cm/min, especifique uma velocidade de avanço entre 1 a 12 000 cm/min.
• Quando a unidade é pol./min, especifique uma velocidade de avanço entre 0,1 a 4 724,4 pol./min.
• Quando a unidade é seg, especifique o valor entre 0,1 a 3 200 seg como a duração do movimento.
• Quando a unidade é mseg, especifique o valor entre 1 a 32 000 mseg como a duração do movimento.

L P[1] 50deg/sec FINE

Quando o modo de movimento é rotação sobre o ponto central da ferramenta, especifique um deslocamento
angular do seguinte modo:
• Quando a unidade é º/seg, especifique um deslocamento angular entre 1 a 272º/seg.
• Quando a unidade é seg, especifique o valor entre 0,1 a 3 200 seg como a duração do movimento.
• Quando a unidade é mseg, especifique o valor entre 1 a 32 000 mseg como a duração do movimento.

Especificar a velocidade de avanço com um registo

A velocidade de avanço pode ser especificada com um registo. Isto permite ao utilizador especificar a
velocidade de avanço para uma instrução de operação após o cálculo da velocidade de avanço utilizando um
registo. A velocidade de avanço também pode ser especificada externamente, usando uma entrada de grupo
(GI) ou transferência de dados, por exemplo.

CUIDADO
Esta função permite ao utilizador alterar a velocidade de avanço de um robô
livremente definindo um registo. Isto significa que o robô pode operar a uma
velocidade inesperada, dependendo do valor do registo especificado. Por este
motivo, quando utilizar esta função, especifique o valor do registo com grande
cuidado durante a programação e a operação.

- 44 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

O formato no qual uma instrução de operação é exibida quando a velocidade de avanço é especificada com
um registo
• Junção J P[1] R[i]% FINE
• Linear L P[1] R[i]mm/sec FINE
• Circular C P[1]
P[2] R[i]mm/sec FINE
• Arco de círculo A P[1] R[i]mm/sec FINE
• Instrução de operação da palete
J PAL_1[A_1] R[i]% FINE
J PAL_1[BTM] R[i]% FINE
J PAL_1[R_1] R[i]% FINE

NOTA
A instrução da operação da palete é uma opção de software para a paletização.

• Instrução de grupo de operação

Grupo de operação assíncrona
GP1 JP[1] R[i]% FINE
GP2 JP[1] R[i]% FINE

NOTA
A instrução do grupo de operação é uma opção de software para movimentos
múltiplos.

A velocidade de avanço para uma instrução de operação padrão é também suportada.

Funções de procura/substituição
- Função de procura
A função de procura não é suportada.
A procura utilizando itens de registo não é possível.
- Função de substituição
A substituição é possível com o item de modificação do comando de operação.
A substituição utilizando itens de registo não é possível.
A velocidade de avanço do eixo adicional para uma instrução de operação adicional não é suportada.
Na edição de programas não é realizada uma verificação do intervalo de velocidades de avanço (valor do
registo).
A velocidade de avanço (valor do registo) não é automaticamente convertida quando a unidade da
velocidade de avanço é alterada.
Se a especificação da velocidade de avanço para um comando de operação é realizada com um registo, a
leitura adiantada da execução é parada. (É possível especificar se a leitura adiantada deve ou não ser parada
através de uma variável de sistema. Este item é descrito mais à frente.)
Se o valor introduzido no registo não estiver entre os limites superior e inferior ou se o valor não for de um
tipo não apropriado para uma velocidade de avanço (inteiro/real) é gerado um alarme durante a execução.

Unidade Intervalo permissível

% 1 a 100 Inteiro
seg 0,1 a 3 200,0 (*1) Real/efectivo até à primeira casa decimal.
mseg 1 a 32 000 (*1) Inteiro
mm/seg 1 a 2 000 (*1) Inteiro
cm/min 1 a 12 000 (*1) Inteiro
polegadas/min 0,1 a 4 724,2 (*2) Real/efectivo até à primeira casa decimal.
graus/seg 1 a 272 (*3) Inteiro

- 45 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

O intervalo permissível (valor máximo) difere dependendo do tipo de robô.

*1: Variável de sistema $MPR_GRP.$SPPEDLIM
*2: Variável de sistema $MPR_GRP.$SPPEDLIM/10
*3: Variável de sistema $MPR_GRP.$ROTSPEEDLIM * 180/3.1415
É possível activar a leitura adiantada.
Se a especificação da velocidade de avanço para um comando de operação é realizada com um registo, a
leitura adiantada da execução é parada. É possível especificar se a leitura adiantada deve ou não se parada
utilizando o seguinte registo de sistema. A predefinição é FALSE(a leitura adiantada é parada).
$RGSPD_PREXE = TRUE: Activa a leitura adiantada.
= FALSE: Desactiva a leitura adiantada.

NOTA
Se a leitura adiantada da velocidade de avanço do registo estiver activada com a
variável de sistema acima, é possível que o novo valor não seja reflectido na
velocidade de operação, fazendo com que o robô se desloque com o valor
anterior, dependendo do momento em que o valor do registo é alterado. Se a
leitura adiantada da velocidade de avanço do registo estiver activada é
necessário tomar as medidas adequadas, tal como o bloqueio ou a não alteração
do valor do registo utilizado para a velocidade de avanço durante a execução do
programa.

10: R [1] = 100

11:J P[5] R[1]% FINE
12:R[1]=10
13:J P[6] R[1]% FINE

Se a leitura adiantada estiver activada, 100 na linha 10, e não 10 na linha 12, é
utilizado para a velocidade de operação na linha 13.

3.3.4 Trajectória de posicionamento

A trajectória de posicionamento define o método de terminar a operação do robô numa instrução de
movimento. Estão disponíveis dois modos de trajectória de posicionamento:
• Trajectória de posicionamento FINE
• Trajectória de posicionamento CNT

Trajectória de posicionamento FINE J P[i] 50% FINE

Quando a trajectória de posicionamento FINE está especificada, o robô pára num ponto alvo antes de se
deslocar para o próximo ponto alvo.

Trajectória de posicionamento CNT J P[i] 50% CNT50

Quando a trajectória de posicionamento CNT está especificada, o robô aproxima-se de um ponto alvo, mas
não pára nesse ponto e desloca-se para o próximo ponto.
A distância da qual o robô se deve aproximar de um ponto alvo pode ser definida especificando um valor de
0 a 100.
Quando 0 é especificado, o robô desloca-se ao longo da trajectória mais próxima para a posição de destino,
mas desloca-se para o próximo ponto alvo sem parar no mesmo. Quando 100 é especificado, o robô
desloca-se ao longo da trajectória mais longa para o ponto alvo, porque o robô não desacelera perto do
ponto alvo e começa a deslocar-se para o próximo ponto alvo.

- 46 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

NOTA
1 Quando está programada uma instrução, tal como uma instrução de espera, o
robô pára no ponto alvo para executar essa instrução.
2 Vários movimentos de curta distância, velocidade elevada especificados
executados continuamente com CNT podem ser desacelerados, mesmo se valor
CNT especificado for 100.

Próximo ponto
P3

Ponto alvo
P2

FINE

Ponto de partida
P1

Fig. 3.3.4 Trajectória de movimento do robô utilizando tipo de conclusão contínua

3.3.5 Instruções de movimento adicionais

Uma instrução de movimento adicional implica que o robô execute um trabalho específico. Estão
disponíveis as seguintes instruções de movimento adicionais:
• Instrução de movimento da junção do pulso (Wjnt)
• Instrução de correcção da aceleração (ACC)
• Instrução de salto (Skip,LBL[i])
• Instrução de condição offset (Offset)
• Condição offset directo (Offset,PR[i])
• Instrução offset da ferramenta (Tool_Offset)
• Instrução de offset directo da ferramenta (Tool_Offset, PR[i])
• Instrução incremental (INC)
• Instrução EV simultânea (EV i%)
• Instrução EV independente ([Link] i%)
• Instrução de trajectória (PTH)

NOTA
Apenas é possível programar uma instrução de movimento adicional para a
instrução de movimento para o ponto de passagem do movimento circular. Se
pretender programar duas ou mais instruções de movimento adicionais para o
ponto de passagem do movimento circular, programe várias instruções de
movimento linear para aproximar o movimento circular.

- 47 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

Ao programar uma instrução de movimento adicional, desloque o cursor após a instrução de movimento,
em seguida prima F4, [CHOICE] para exibir a lista de instruções de movimento adicionais. Seleccione a
instrução adicional de movimento pretendida.

Motion Modify 1 Motion Modify 2 Motion Modify 3

1 No option 1 Incremental 1 TIME AFTER
2 Wrist Joint 2 Tool_Offset 2 DISTANCE BEFORE
3 ACC 3 Tool_offset,PR[ 3 PTH
4 Skip,LBL[] 4 Independent EV 4
5 BREAK 5 Simultaneous EV 5
6 Offset/Frames 6 TIME BEFORE 6
7 Offset,PR[ ] 7 Skip,LBL,PR 7
8 --next page-- 8 --next page-- 8 --next page--

Instrução de movimento da junção do pulso L P[i] 50% FINE Wjnt

Motion Modify 1
1 No option
2 Wrist Joint
3 ACC
4 Skip,LBL[]
5 BREAK
6 Offset/Frames
7 Offset,PR[ ]
8 --next page--

A instrução de movimento da junção do pulso especifica uma operação da trajectória de controlo que não
controla a atitude do pulso. (No modo padrão, a atitude do pulso é controlada até ao fim do movimento.) A
instrução de movimento da junção do pulso é utilizada quando é especificado um movimento linear ou
circular ou movimento de arco de círculo.
Quando a instrução de movimento da junção do pulso é utilizada, a atitude do pulso muda durante o
movimento. No entanto, o ponto central da ferramenta pode deslocar-se ao longo de uma trajectória
programada sem que o eixo do pulso se inverta devido a um ponto singular do eixo do pulso.

Correcção da aceleração
J P[1] 50% FINE ACC80
Motion Modify 1
1 No option
2 Wrist Joint
3 ACC
4 Skip,LBL[]
5 BREAK
6 Offset/Frames
7 Offset,PR[ ]
8 --next page--

Esta instrução especifica a percentagem da velocidade de aceleração/desaceleração durante o movimento.

Basicamente, esta função destina-se a tornar o movimento mais lento. Quando a correcção da aceleração é
reduzida, a duração da aceleração será mais longa (a aceleração e desaceleração são processos lentos). Para
executar uma operação potencialmente perigosa, tal como remoção de água quente, utilize um valor menor
que 100 %. Quando a correcção da aceleração é aumentada, a duração da aceleração será mais curta (a
aceleração e desaceleração são realizadas mais rapidamente). Para partes onde a operação está mais lenta ou
quando é necessário reduzir um tempo de ciclo, utilize um valor maior que 100 %.
A duração do movimento desde o ponto de partida até ao ponto de destino depende da correcção da da
aceleração. Os valores de correcção da aceleração variam entre 0 e 150%. A correcção da aceleração é
programada na posição de destino.

- 48 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

Aceleração Desaceleração

Velocidade programada

Desaceleração
Aceleração

Fig. 3.3.5 (a) Correcção da aceleração

CUIDADO
Se o valor da correcção da aceleração estiver definido para um valor maior que
100 % podem ocorrer movimentos e vibrações invulgares. Dado a alimentação
principal ter alta corrente instantânea, a tensão de entrada poderá cair em função
da capacidade de alimentação do equipamento e isto poderá accionar um alarme
servo. Tal como o alarme de alimentação, excesso de erro de posição e baixa
tensão do servoamplificador. Se isto ocorrer reduza o valor de correcção da
aceleração/desaceleração ou elimine a instrução de correcção da
aceleração/desaceleração.

Instrução de salto
CONDIÇÃO DE SALTO [E/S] = [valor] J P[1] 50 FINE Skip,LBL[3]

Motion Modify 1
1 No option
2 Wrist Joint
3 ACC
4 Skip,LBL[]
5 BREAK
6 Offset/Frames
7 Offset,PR[ ]
8 --next page--

Uma instrução de salto provoca o salto para uma etiqueta de destino de ramificação se a condição de salto
não for satisfeita. Se a condição de salto for satisfeita enquanto o robô se encontra em movimento para um
ponto alvo, o robô cancela o movimento e a execução do programa prossegue para o comando do programa
na linha seguinte. Se a condição de salto não for satisfeita, a execução do programa salta para a linha da
etiqueta de destino da ramificação depois de terminar o movimento do robô.
A instrução de condição de salto especifica previamente uma condição de salto (condição para execução de
uma instrução de salto) a ser utilizada com a mesma. Antes de ser possível executar uma instrução de salto
é necessário executar uma instrução de condição de salto. Uma vez especificada uma condição de salto é
válida até a execução do programa estar concluída ou a próxima instrução de condição de salto ser
executada. (Para instruções de ramificação, consulte a secção 3.7. Para a instrução de condição de salto,
consulte a secção 3.9.)

- 49 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

P2
Quando DI[ 1 ]
P1 não é
introduzido.

P4
Quando
DI[ 1 ] é P3
introduzido.

Fig. 3.3.5 (b) Instrução de salto

Exemplo 1: SKIP CONDITION DI[1] = ON

2: J P[1] 100% FINE
3: L P[2] 1000mm/sec FINE Skip, LBL[1]
4: L P[3] 50% FINE
5: LBL[1]
6: J P[4] 50% FINE

Salto de alta velocidade

- Descrição da função
(1) Quando as condições de salto são cumpridas a posição do robô pode ser guardada em registos de
posição programados.
(2) O controlo digital servo pára o robô rapidamente desenvolvendo o binário máximo do motor quando o
robô detecta que as condições de salto estão satisfeitas.

- Modo de utilização
A função de salto de alta velocidade pode ser utilizada na programação do programa. Não é necessário
definir variáveis de sistema.

Programação do programa
a) Programação de condições de salto
As condições de salto para a função de salto de alta velocidade são programadas do mesmo modo
como a função de salto normal.
b) Programação de uma instrução de salto de alta velocidade (uma instrução de operação adicional)
Do mesmo modo que a instrução de salto de linha normal, seleccione a instrução de salto de alta
velocidade no menu de instruções de operação adicional.
1 Skip, LBL, PR High-speed
Instrução deskip
saltoinstruction
de alta velocidade
3 Skip, LBL, Ordinary skip
Instrução instruction
de salto normal
c) Especifique a etiqueta, o registo de posição e o formato de armazenamento da posição.
Skip, LBL[10], PR[5]=LPOS
or JPOS
[Programa de amostra]
:
8: SKIP CONDITION DI[3]=ON
:
10: L P[2] 500mm/sec FINE
11: L P[3] 100mm/sec
: SKIP, LBL[10], PR[5]=LPOS
:
:
30: LBL[10]

- 50 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

Explicação do exemplo de execução

Quando o sinal DI[3] é activado durante a execução da linha 11, a posição actual é guardada sob forma de
coordenadas cartesianas.
Quando o sinal DI[3] não é activado durante a execução da linha 11, é feita uma ramificação para LBL[10]
depois de terminar a execução da linha 11. Neste caso, os dados de posição não são armazenados em PR[5].

- Limitações e notas
Erro de leitura de posição
Como a velocidade de operação programada é mais baixa, a precisão da leitura da posição nas condições de
salto é maior. (Como linha de orientação, um erro de aprox. 1,5 mm é gerado para 100 mm/seg. O erro é
proporcional à velocidade.)

Instrução OFFSET
Offset,PR[2] (UFRAME [1])
J P[1] 50% FINE Offset
Motion Modify 1
1 No option
2 Wrist Joint
3 ACC
4 Skip,LBL[]
5 BREAK
6 Offset/Frames
7 Offset,PR[ ]
8 --next page--

A instrução OFFSET altera informação referente a posição programada na posição de destino pela
quantidade offset especificada num registo de posição e desloca o robô para a posição alterada.
A condição offset é especificada pela instrução OFFSET CONDITION.
A instrução OFFSET CONDITION especifica previamente a quantidade offset utilizada pela instrução
OFFSET. A instrução OFFSET CONDITION deve ser especificada antes da execução da instrução
OFFSET. A condição de offset especificada está disponível até o programa ser terminado ou até a instrução
OFFSET CONDITION seguinte ser executada:
Para a condição de offset devem ser especificados os seguintes itens:
• O registo de posição especifica a direcção de deslocamento e a quantidade de deslocamento.
• Quando a informação posicional é expressa no referencial da junção é aplicada a quantidade de
deslocamento de cada eixo.
• Quando a informação posicional é expressa no sistema de coordenadas cartesianas deve ser
especificado o referencial do utilizador através do qual a condição offset é decidida. (Consulte a
secção 4.12, "INSTRUÇÃO DE REFERENCIAL). Quando não é especificado, é utilizado o
referencial de utilizador (UF) seleccionado agora. (Consulte a secção 4.10, "INSTRUÇÃO DE
CONDIÇÃO OFFSET")
Os valores de definição do número de referencial do utilizador (UT) e a configuração (CONF:) são
ignorados.

CUIDADO
Se a programação é realizada através de coordenadas de junção, a alteração do
sistema de coordenadas do utilizador não afecta as variáveis de posição nem os
registos de posição. Porém, note que tanto as variáveis e os registos de posição
são afectados pelo sistema de coordenadas do utilizador quando o robô é
programado no formato cartesiano.

- 51 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

Quando programa ou edita a informação posicional da instrução de movimento com a opção OFFSET,
programa a posição menos a quantidade offset.
Quando programa ou edita a informação posicional da instrução de movimento com a opção OFFSET
aparece a seguinte mensagem de comando.
• Subtract offset data from current pos?
- Yes É definida a informação sobre a posição menos os dados offset.
- No A informação sobre a posição é programada directamente.
• Enter PR index of offset data :
- Introduza o número do registo de posição especificado na instrução OFFSET CONDITION.
• Enter uframe no of offset data :
- Introduza o número do referencial de utilizador utilizado quando a quantidade offset é subtraída.
Quando a informação posicional é editada manualmente com as teclas numéricas, não pode programar a
informação referente à informação menos a quantidade offset.
Para além disso, mesmo se a programação da posição através da qual a quantidade de correcção subtraída
está activa, a posição actual será aplicada nos seguintes casos.
• O registo de posição especificado é de não inicialização.
• O comando "Ignore Offset command" é definido para ENABLED.
Quando o comando "Ignore Offset command" é definido para ENABLED, a posição actual é directamente
programada como a informação posicional (A mensagem de comando não é exibida) e o robô pára na
posição de programação mesmo se a instrução OFFSET é executada.
Quando a quantidade de offset é alterada após a pausa do programa enquanto a instrução OFFSET está em
curso, esta alteração reflecte-se no movimento depois de o programa ser retomado. No entanto, quando
altera o número de um registo de posição na instrução OFFSET CONDITION, esta alteração não se reflecte
no movimento.
O robô desloca-se para a posição de offset na execução inversa (Consulte a secção 5.3.2, "Teste de passos")
Isto é o mesmo que a seguinte explicação para a instrução da condição de offset directo.

Instrução de condição de offset directo

J P[1] 50% FINE Offset,PR[2]
Motion Modify 1
1 No option
2 Wrist Joint
3 ACC
4 Skip,LBL[]
5 BREAK
6 Offset/Frames
7 Offset,PR[ ]
8 --next page--

A instrução de condição de offset directo altera a informação posicional pela quantidade de offset
directamente especificada no registo de posição sem utilizar a condição de offset especificada na instrução
OFFSET CONDITION. O referencial de referência é especificado pelo número do referencial do utilizador
actualmente seleccionado.

CUIDADO
Se a programação é realizada através de coordenadas de junção, a alteração do
sistema de coordenadas do utilizador não afecta as variáveis de posição nem os
registos de posição. Porém, note que tanto as variáveis e os registos de posição
são afectados pelo sistema de coordenadas do utilizador quando o robô é
programado no formato cartesiano.

- 52 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

Quando altera ou edita a instrução de movimento com a opção de condição de offset directo é possível
programar a informação posicional menos a quantidade de offset.
Quando programa ou edita a instrução de movimento com a opção de condição de offset directo é exibida a
seguinte mensagem de comando:
• Subtract offset data from current pos?
- Yes Subtrair os dados de offset da posição programada.
- No A informação posicional da posição programada directamente.
Quando a informação posicional é editada manualmente com as teclas numéricas, não pode programar a
informação referente à informação menos a quantidade offset.
Para além disso, mesmo se a programação da posição através da qual a quantidade de correcção subtraída
está activa, a posição actual será programada como nos seguintes casos:
• O registo de posição especificado é de não inicialização.
• O número do registo de posição utilizado pela instrução de condição de offset directo é não
inicializado.
• O comando "Ignore Offset command" é definido para ENABLED.
Quando o comando "Ignore Offset command" é definido para ENABLED, a posição actual é directamente
programada como a informação posicional (A mensagem de comando não é exibida) e o robô pára no ponto
de programação mesmo se a instrução offset for executada.

Z Referencial do utilizador
a ser seleccionado.

PR ﾞ[1]

Y
X
P1

Dados offset
PR[1] UF:F UT:F
X: 0.000 W: 0.000
P2 Y: 100.000 P: 0.000
Z: 300.000 R: 0.000

Fig. 3.3.5 (c) Instrução offset

Exemplo 1 1: OFFSET CONDITION PR[1]

2: J P[1] 100% FINE
3: L P[2] 500mm/sec FINE Offset

Exemplo 2 1: J P[1] 100% FINE

2: L P[2] 500mm/sec FINE Offset, PR[1]

Instrução de offset da ferramenta

TOOL_OFFSET_CONDITION PR[2] ( UTOOL[1] )
J P[1] 50% FINE Tool_offset
Motion Modify 2
1 Incremental
2 Tool_Offset
3 Tool_Offset,PR[
4 Independent EV
5 Simultaneous EV
6 TIME BEFORE
7 Skip,LBL,PR
8 --next page—

- 53 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

Uma instrução de offset da ferramenta desloca o robô para a posição deslocada a partir da posição alvo,
registada nos dados de posição, pelo offset especificado nas condições de offset da ferramenta. A condição
quando o offset é aplicado é especificada através de uma instrução de condição de offset da ferramenta.
Uma instrução de condição de offset da ferramenta especifica a condição offset utilizada numa instrução de
offset da ferramenta. Execute uma instrução de condição de offset da ferramenta antes de executar a
instrução de offset da ferramenta correspondente. Assim vez que a condição de offset estiver especificada,
permanece efectiva até o programa terminar ou até ser executada a instrução de condição de offset da
ferramenta seguinte.
Note o seguinte na especificação de condições de offset da ferramenta.
• O registo de posição especifica a direcção na qual a posição alvo se desloca, bem como a quantidade de
deslocamento.
• O sistema de coordenadas da ferramenta é utilizado para especificar as condições de offset.
• Quando o número de um sistema de coordenadas de ferramenta é omitido, é utilizado o sistema de
coordenadas de ferramenta actualmente seleccionado.
Quando um comando de movimento, que inclui uma instrução de offset da ferramenta, é programado ou
uma determinada posição é modificada, é possível programar a posição à qual o offset não deve ser
aplicado.
Quando um comando de movimento, que inclui uma instrução de offset da ferramenta, é programado ou
uma determinada posição é alterada, o sistema pede ao operador que introduza dados em resposta às
seguintes mensagens.
• Subtract tool offset data?
- Premir a tecla virtual YES subtrai o offset da ferramenta dos dados de posição e programa a nova
posição no robô.
- Premir a tecla NO guarda a posição actual como os dados de posição.
• Enter PR index of tool offset data?
- Especifique o número do registo de posição especificado pela instrução de condição offset da
ferramenta.
• Enter tool no. of tool offset data?
- Especifique o número do sistema de coordenadas da ferramenta no qual o offset deve ser
especificado.
Quando os dados de posição são modificados manualmente com as teclas numéricas, a posição é
programada sem subtrair o offset.
Mesmo se a programação da posição a partir da qual o offset é subtraído for activada, a posição actual é
guardada nos seguintes casos.
• Quando o registo de posição especificado ainda não tiver sido iniciado
• Quando ”Ignore Tool_offset” está definido para ENABLED.

Quando "Ignore Tool-offset" está definido para ENABLED, a posição actual é programada como dados de
posição (não são emitidas mensagens de comando) e o robô é deslocado para a posição programada, mesmo
se for executada uma instrução de offset da ferramenta.
Quando o robô é parado temporariamente durante a execução de uma instrução de offset da ferramenta e a
distância de deslocamento é alterada, a distância alterada é utilizada no movimento retomado. Quando o
número do registo de posição especificado por uma instrução de condição de offset da ferramenta é alterado,
o número alterado não é utilizado.
Na execução inversa (Consulte a subsecção 5.3.2, "Teste de passos"), o robô é deslocado para a posição à
qual foi aplicado o offset. Isto também se aplica à instrução de offset directo da ferramenta, descrito em
seguida.

- 54 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

Instrução de offset directo da ferramenta

J P[1] 50% FINE Tool_Offset, PR[2]
Motion Modify 2
1 Incremental
2 Tool_Offset
3 Tool_Offset,PR[
4 Independent EV
5 Simultaneous EV
6 TIME BEFORE
7 Skip,LBL,PR
8 --next page--

O robô desloca-se de acordo com o offset guardado no registo de posição especificado, ignorando as
condições de offset da ferramenta especificadas pela instrução de condição de offset da ferramenta. É
utilizado o sistema de coordenadas da ferramenta actualmente seleccionado.
Quando um comando de movimento, que inclui uma instrução de offset directo da ferramenta, é
programado ou uma determinada posição é modificada, é possível programar a posição à qual o offset não
deve ser aplicada.
Quando um comando de movimento, que inclui uma instrução de offset directo da ferramenta, é
programado ou uma determinada posição é alterada, o sistema pede ao operador para introduzir dados em
resposta às seguintes mensagens.
• Subtract tool offset data?
- Premir a tecla virtual YES subtrai o offset da ferramenta dos dados de posição e programa a nova
posição no robô.
- Premir a tecla virtual NO guarda a posição actual como dados de posição.
Quando os dados de posição são modificados manualmente com as teclas numéricas, a posição é
programada sem subtrair o offset.
Quando a programação da posição a partir da qual o offset é subtraído estiver activada, a posição actual é
guardada nos seguintes casos.
• Quando o registo de posição especificado ainda não tiver sido iniciado
• Quando a instrução de offset directo da ferramenta não especificou o número de um registo de posição
• Quando ”Ignore Tool_offset” está definido para ENABLED.

Quando "Ignore Tool-offset" está definido para ENABLED, a posição actual é programada como dados de
posição (não são emitidas mensagens de comando) e o robô é deslocado para a posição programada, mesmo
se for executada uma instrução de offset da ferramenta.

P2 PR[1]

Z
Y
P1
Sistema de coordenadas
Y X de ferramenta
actualmente seleccionado
Dados offset
Z
PR[1] UF:F UT:F
X: 0.000 W: 0.000
Y: 0.000 P: 0.000
Z: 10.000 R: 0.000

Fig. 3.3.5 (d) Instrução de offset da ferramenta

- 55 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

Exemplo 1 1: TOOL_OFFSET CONDITION PR[1]

2: J P[1] 100% FINE
3: L P[2] 500mm/sec FINE Tool_Offset

Exemplo 2 1: J P[1] 100% FINE

2: L P[2] 500mm/sec FINE Tool_Offset, PR[1]

Instrução incremental
J P[1] 50% FINE INC
Motion Modify 2
1 Incremental
2 Tool_Offset
3 Tool_Offset,PR[
4 Independent EV
5 Simultaneous EV
6 TIME BEFORE
7 Skip,LBL,PR
8 --next page--

A instrução incremental utiliza os dados de posição na instrução de movimento como a quantidade

incremental a partir da posição actual, fazendo com que o robô se desloque para a posição de destino em que
o valor incremental é adicionado à posição actual. Isto significa que a quantidade de movimento
incremental a partir da posição actual é registado nos dados de posição na instrução de movimento.
A condição incremental é especificada pelos seguintes elementos:
• Quando os dados de posição equivalem ao valor do referencial da junção, é aplicada a quantidade
incremental de cada eixo.
• Quando a variável de posição (P[]) é utilizada como os dados de posição, o referencial de utilizador de
referência é especificado pelo número do referencial de utilizador especificado nos dados de posição.
Porém, o referencial é verificado. (Referência do sistema de coordenadas cartesianas)
• Quando o registo de posição é utilizado como os dados de posição, o referencial de referência é o
referencial de utilizador actual.
• Quando a instrução INC é utilizada em conjunto com a instrução OFFSET, o tipo de dados de posição
na instrução de movimento deve corresponder ao tipo do registo de posição do offset. Neste caso, a
quantidade de offset é utilizada como a quantidade de offset da quantidade incremental especificada.

P1 Referencial do utilizador 2

P2

Dados de posição
P[2] UF:2 UT:1
X: 500.000 W: 0.000
Y: 100.000 P: 0.000
Z: 100.000 R: 0.000

Fig. 3.3.5 (e) Instrução incremental

Exemplo 1 1: J P[1] 100% FINE

2: L P[2] 500mm/sec FINE INC

- 56 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

Note o seguinte na programação da instrução incremental (consulte a subsecção 3.3.4, ”Programação de

uma instrução de movimento suplementar”):
• A adição da opção INC faz com que os dados de posição não sejam inicializados.
• Quando a instrução de movimento com a opção INC é programada, os dados de posição são definidos
para serem não programação.
• A edição da posição na instrução de movimento com a opção INC remove a opção INC
automaticamente.
Quando a instrução de movimento com a opção INC é colocada em pausa e os dados de posição são
alterados, essas alterações não são reflectidas imediatamente. Para deslocar o robô para a posição alterada,
retome o programa a partir da instrução de movimento imediatamente anterior.

Instrução EV simultânea
J P[1] 50% FINE EV 50%
Motion Modify 2
1 Incremental
2 Tool_Offset
3 Tool_Offset,PR[
4 Independent EV
5 Simultaneous EV
6 TIME BEFORE
7 Skip,LBL,PR
8 --next page—

A instrução de velocidade do eixo adicional (síncrona) desloca o robô em sincronia com o eixo adicional.
Quando esta instrução é utilizada, o robô e as operações do eixo adicional são sincronizadas do seguinte
modo:
• Se a duração da operação do robô for mais longa do que a duração da operação do eixo adicional, a
operação do eixo adicional é sincronizada com a operação do robô.
• Se a duração da operação do eixo adicional for mais longa do que a duração da operação do robô, a
operação do robô é sincronizada com a operação do eixo adicional.
A velocidade do eixo prolongado é especificada em forma de relação (1 % a 100 %) para a velocidade de
deslocamento máxima do eixo prolongado.

Instrução EV independente ([Link] i%)

J P[1] 50% FINE [Link] 50%
Motion Modify 2
1 Incremental
2 Tool_Offset
3 Tool_Offset,PR[
4 Independent EV
5 Simultaneous EV
6 TIME BEFORE
7 Skip,LBL,PR
8 --next page—

A instrução de velocidade do eixo adicional (assíncrona) desloca o robô em assincronia com o eixo
adicional.
Quando esta instrução é utilizada, o robô e o eixo adicional começam a deslocar-se em simultâneo, mas
param em alturas diferentes, porque não estão sincronizados.
A velocidade do eixo prolongado é especificada em forma de relação (1 % a 100 %) para a velocidade de
deslocamento máxima do eixo prolongado.
Se um comando de movimento não for acompanhado com uma instrução de velocidade do eixo prolongado,
este desloca-se em sincronia com a velocidade do robô.

- 57 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

Instrução de trajectória
J P[1] 50% Cnt10 PTH
Motion Modify 3
1 TIME AFTER
2 DISTANCE BEFORE
3 PTH
4
5
6
7
8 --next page--

Esta função destina-se a melhorar o desempenho do movimento contínuo (o tipo de termo é Cnt1 a Cnt100)
quando o robô se desloca através de uma distância curta.
Num movimento no qual o robô se desloca através de uma distância curta, a velocidade do robô não pode
ser aumentada para a velocidade especificada por um comando movimento. Por este motivo, num comando
de operação para o qual o formato de posicionamento é "FINE", o planeamento da operação para tal
operação deve ser baseado na "velocidade atingível", a velocidade que o robô consegue efectivamente
atingir, em vez da velocidade especificada. (O planeamento do movimento envolve o cálculo da trajectória
ao longo da qual o robô se deslocará antes da operação em si.)
Utilizando esta instrução, o planeamento da operação é realizado utilizando a "velocidade atingível" numa
operação CNT.
A utilização desta permite os seguintes efeitos em operação normal:
• Melhoria do tempo de ciclo
• Melhoria da precisão da trajectória
Esta função é mais eficaz, porque a distância do movimento é mais curta e o valor Cnt é inferior (o valor n
em Cnt é inferior).
Quando utilizar esta função, note o seguinte:
Nos casos seguintes a utilização de uma instrução PTH poderá provocar na realidade um tempo de ciclo
maior:
Antes de utilizar esta função confirme o seu efeito.
• Num comando de movimento é especificado um valor Cnt elevado.
• Um comando de movimento faz com que o robô se desloque ao longo de uma distância grande.
• Aparecem comandos de movimento Cnt sucessivos.

CUIDADO
Algumas instruções de movimento que utilizam PTH podem provocar
movimentos bruscos e vibração. Se o movimento associado a PTH apresentar
vibração, elimine a opção de movimento PTH.

- 58 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

3.4 INSTRUÇÕES DE REGISTO

As instruções de registo realizam operações aritméticas nos registos. Estão disponíveis as seguintes
instruções de registo:
Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--
• Instruções de registo
• Instruções de registo de posição
• Instruções de registo de posição do eixo
• Instruções de registo de paletização
• Registo de strings, instruções de strings

Nas operações de registo são possíveis operações polinominais, tal como as que se seguem:
Exemplo 1: R[2]=R[3]-R[4]+R[5]-R[6]
2: R[10]=R[2]*100/R[6]

São impostas as seguintes restrições:

• É possível escrever até cinco operadores numa única linha.
Exemplo 1: R[2]=R[3]+R[4]+R[5]+R[6]+R[7]+R[8]
Até cinco operadores
• Os operadores "+" e "-" podem ser misturados numa linha única. Assim como os operadores "*" e "/".
No entanto, os operadores"+" e "-" não podem ser misturados com "*" e "/".

- 59 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

3.4.1 Instruções de registo

Uma instrução de registo realiza operações aritméticas nos registos. Um registo é uma variável para guardar
um número inteiro ou uma fracção decimal. (Para mais informações sobre os registos, consulte a secção
6.3.) Estão disponíveis duzentos registos.

R[i] = (valor)
A instrução R[i] = (valor) carrega um valor num registo especificado.

R[ i ] = (valor)
Número de
registo AR[ i ]
(1 a 200) Constante
R[ i ] : Valor de R[i]
PR[ i , j ] : Valor do elemento do registo de posição [i, j]
GI[ i ] : Sinal de entrada de grupo
GO[ i ] : Sinal de saída de grupo
AI[ i ] : Sinal de entrada analógico
AO[ i ] : Sinal de saída analógico
DI[ i ]: Sinal de entrada digital
DO[ i ] : Sinal de saída digital
RI[ i ] : Sinal de entrada do robô
RO[ i ] : Sinal de saída do robô
SI[ i ] : Sinal de entrada no painel de operação
SO[ i ] : Sinal de saída no painel de operação
UI[ i ] : Sinal de entrada do dispositivo periférico
UO[ i ] : Sinal de saída do dispositivo periférico
TIMER[ i ] : Valor do temporizador do programa [i]
TIMER_OVERFLOW[ i ]
: Sinalização de transbordamento do temporizador do
programa [i]
0: O temporizador não transbordou.
1: O temporizador transbordou.
* A sinalização de transbordamento do temporizador é apagada com a instrução
[i]=RESET do temporizador.
Fig. 3.4.1 (a) Instrução R[i] = (valor)

Exemplo 1: R[1] = RI[3]

2: R[R[4]] = AI[R[1]]

R[i] = (valor) + (valor)

A instrução R[i] = (valor) + (valor) carrega a soma de dois valores num registo especificado.

R[i] = (valor) - (valor)

A instrução R[i] = (valor) + (valor) carrega a diferença entre dois valores num registo especificado.

R[i] = (valor) * (valor)

A instrução R[i] = (valor) + (valor) carrega o produto de dois valores num registo especificado.

R[i] = (valor) / (valor)

A instrução R[i] = (valor) / (valor) carrega o quociente de dois valores num registo especificado.

- 60 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

R[i] = (valor) MOD (valor)

A instrução R[i] = (valor) MOD (valor) carrega o remanescente (valor depois da casa decimal) do quociente
de dois valores num registo especificado.
R[i] = (valor) DIV (valor)
A instrução R[i] = (valor) DIV (valor) carrega o número inteiro do quociente de dois valores num registo
especificado.
R [ i ] = ( x - ( x MOD y ) ) / y

Número de registo (1 a 200)

R[ i ] =(valor) (operador) (valor) (operador)…

+ AR[ i ]
- Constante
* R[ i ] : Valor do registo [i]
/ PR[ i , j ] : Valor do elemento do registo de posição [i, j]
MOD GI[ i ] : Sinal de entrada de grupo
DIV GO[ i ] : Sinal de saída de grupo
AI[ i ] : Sinal de entrada analógico
AO[ i ] : Sinal de saída analógico
DI[ i ]: Sinal de entrada digital
DO[ i ] : Sinal de saída digital
RI[ i ] : Sinal de entrada do robô
RO[ i ] : Sinal de saída do robô
SI[ i ] : Sinal de entrada no painel de operação
SO[ i ] : Sinal de saída no painel de operação
UI[ i ] : Sinal de entrada do dispositivo periférico
UO[ i ] : Sinal de saída do dispositivo periférico
TIMER[ i ] : Valor do temporizador do programa [i]
TIMER_OVERFLOW[ i ]
: Sinalização de transbordamento do temporizador do
programa [i]
0: O temporizador não transbordou.
1: O temporizador transbordou.
* A sinalização de transbordamento do temporizador é apagada com a
instrução [i]=RESET do temporizador.
Fig. 3.4.1 (b) Instrução do registo aritmético

Exemplo 3: R[3:flag] = DI[4]+PR[ 1, 2 ]

4: R[ R[4] ] = R[1]+1

3.4.2 Instruções de registo de posição

Uma instrução de registo de posição realiza uma operação aritmética nos registos de posição. Uma instrução
de registo de posição consegue carregar dados de posição, a soma de dois valores ou a diferença de dois
valores num registo de posição especificado. Uma instrução de registo de posição usa o mesmo formato que
uma instrução de registo.
Um registo de posição é uma variável para guardar dados de posição (x, y, z, w, p, r). (Para mais
informações sobre os registos de posição, consulte a secção 6.4.) Estão disponíveis cem registos de posição.

- 61 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

NOTA
Antes de utilizar as instruções de registo de posição, bloqueie os registos de
posição especificando LOCK PREG. Se as instruções de registo de posição
forem utilizadas com os registos de posição desbloqueados, a operação pode ser
dificultada. Para a instrução LOCK PREG, consulte a secção 9.4 "FUNÇÃO DE
EXECUÇÃO BLOQUEIO ADIANTADO DO REGISTO DE POSIÇÃO."

PR[i] = (valor)
A instrução PR[i] = (valor) carrega os dados de posição num registo de posição especificado.

PR[i] = (valor)
PR[ i ] : Valor do registo de posição [i]
Número de
P[ i ] : Valor da posição [i] especificado no programa
registo de posição
(1 a 100) Lpos : Coordenadas cartesianas da posição actual
Jpos : Coordenadas de junção da posição actual
UFRAM[ i ] : Valor do sistema de coordenadas do utilizador[i]
UTOOL[ i ] : Valor do sistema de coordenadas da ferramenta[i]

Fig. 3.4.2 (a) Instrução PR[i] = (valor)

Exemplo 1: PR[1] = Lpos

2: PR[ R[4] ] = UFRAME[ R[1] ]
3: PR[9] = UTOOL[1]

PR[i] = (valor) + (valor)

A instrução PR[i] = (valor) + (valor) carrega a soma de dois valores num registo especificado.
A instrução PR[i] = (valor) - (valor) carrega a diferença de dois valores num registo especificado.

Número de registo de posição (1 a 100)

PR[ i ] =(valor) (operador) (valor) (operador) (valor) …

PR[ i ]
P[ i ]
+ PR i ]
Lpos
- P[ i ]
Jpos
UFRAM[ i ] Lpos
UTOOL[ i ] Jpos
UFRAM[ i ]
UTOOL[ i ]
PR[ i ] : Valor do registo de posição [i]
P[ i ] : Valor da posição [i] especificado no programa
Lpos : Coordenadas cartesianas da posição actual
Jpos : Coordenadas de junção da posição actual
UFRAM[ i ] : Valor do sistema de coordenadas do utilizador[i]
UTOOL[ i ] : Valor do sistema de coordenadas da ferramenta[i]

Fig. 3.4.2 (b) Instrução aritmética PR[i]

Exemplo 4: PR[3] = PR[3]+Lpos

5: PR[4] = PR[ R[1] ]

- 62 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

3.4.3 Instruções de registo da posição do eixo

A instrução da posição de registo do eixo efectua uma operação aritmética em elementos do registo de
posição. O i de PR[i,j] representa um número de registo de posição e o j de PR[i, j] representa um número de
elemento do registo de posição. As instruções de registo da posição do eixo conseguem carregar o valor de
um elemento de dados de posição ou a soma, diferença, produto ou quociente de dois valores num elemento
de registo de posição especificado. Uma instrução de registo de posição do eixo utiliza o mesmo formato
que uma instrução de registo.

PR[ i , j ]
Número de registo
Número de elemento de registo de posição
de posição (1 a 100)
Sistema de coordenadas cartesianas: Sistema de coordenadas da junção:
1 = J1
1=X
2 = J2
2 =Y
3 =Z 3 = J3
4 =W 4 = J4
5 = J5
5=P
6=R 6 = J6
n = Jn

Fig. 3.4.3 (a) Formato de PR[i,j]

PR[i j] = (valor)
A instrução PR[i] = (valor) carrega o valor de um elemento de dados de posição num elemento de registo de
posição.

PR[ i , j ] = (valor)

Número de AR[ i ]
registo de posição Constante
(1 a 100) R[ i ] : Valor de R[i]
PR[ i , j ] : Valor do elemento do registo de posição [i, j]
GI[ i ] : Sinal de entrada de grupo
GO[ i ] : Sinal de saída de grupo
AI[ i ] : Sinal de entrada analógico
AO[ i ] : Sinal de saída analógico
DI[ i ]: Sinal de entrada digital
DO[ i ] : Sinal de saída digital
RI[ i ] : Sinal de entrada do robô
RO[ i ] : Sinal de saída do robô
SI[ i ] : Sinal de entrada no painel de operação
SO[ i ] : Sinal de saída no painel de operação
UI[ i ] : Sinal de entrada do dispositivo periférico
UO[ i ] : Sinal de saída do dispositivo periférico
TIMER[ i ] : Valor do temporizador do programa [i]
TIMER_OVERFLOW[ i ]
: Sinalização de transbordamento do temporizador do
programa [i]
0: O temporizador não transbordou.
1: O temporizador transbordou.

* A sinalização de transbordamento do temporizador é apagada com a

instrução [i]=RESET do temporizador.

Fig. 3.4.3 (b) Instrução PR[i,j] = (valor)

Exemplo 1: PR[ 1, 2 ] = R[3]
2: PR[ 4, 3 ] = 324.5
- 63 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

PR[i] = (valor) + (valor)

A instrução, PR[i,j] = (valor) + (valor), carrega a soma de dois valores num elemento de registo de posição
especificado.

PR[i] = (valor) - (valor)

A instrução, PR[i,j] = (valor) - (valor), carrega a diferença de dois valores num elemento de registo de
posição especificado.

PR[i] = (valor) * (valor)

A instrução, PR[i,j] = (valor) * (valor), carrega o produto de dois valores num elemento de registo de
posição especificado.

PR[i] = (valor) / (valor)

A instrução, PR[i,j] = (valor) / (valor), carrega o quociente de dois valores num elemento de registo de
posição especificado.

R[i] = (valor) MOD (valor)

A instrução R[i] = (valor) MOD (valor) carrega o remanescente (valor depois da casa decimal) do quociente
de dois valores num registo especificado.

R[i] = (valor) DIV (valor)

A instrução R[i] = (valor) DIV (valor) carrega o número inteiro do quociente de dois valores num registo
especificado.
R [ i ] = ( x - ( x MOD y ) ) / y

Número de registo de posição (1 a 100)

PR[ i , j ] ＝ (valor) (operador) (valor) (operador)

+ AR[ i ]
- Constante
* R[ i ] : Valor do registo [i]
/ PR[ i , j ] : Valor do elemento do registo de posição [i, j]
MOD GI[ i ] : Sinal de entrada de grupo
DIV GO[ i ] : Sinal de saída de grupo
AI[ i ] : Sinal de entrada analógico
AO[ i ] : Sinal de saída analógico
DI[ i ]: Sinal de entrada digital
DO[ i ] : Sinal de saída digital
RI[ i ] : Sinal de entrada do robô
RO[ i ] : Sinal de saída do robô
SI[ i ] : Sinal de entrada no painel de operação
SO[ i ] : Sinal de saída no painel de operação
UI[ i ] : Sinal de entrada do dispositivo periférico
UO[ i ] : Sinal de saída do dispositivo periférico
TIMER[ i ] : Valor do temporizador do programa [i]
TIMER_OVERFLOW[ i ]
: Sinalização de transbordamento do temporizador do
programa [i]
0: O temporizador não transbordou.
1: O temporizador transbordou.
* A sinalização de transbordamento do temporizador é apagada com a
instrução [i]=RESET do temporizador.
Fig. 3.4.3 (c) Instrução aritmética PR[i,j]
- 64 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

Exemplo 1: PR[ 3, 5 ] = R[3]+DI[4]

2: PR[ 4, 3 ] = PR[ 1, 3 ]-3.528

3.5 INSTRUÇÕES E/S

As instruções E/S (sinal de entrada/saída) são utilizadas para alterar o estado de um sinal de saída para
dispositivos periféricos e ler o estado de um sinal de entrada.

Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--

• (Sistema) Instrução digital E/S

• Instrução (digital) E/S do robô
• Instrução E/S analógica
• Instrução E/S de grupo

NOTA
Quanto ao sinal E/S é necessário atribuir o número lógico ao número físico antes
de o utilizar. (Sobre a configuração de E/S, consulte a secção 3.1.)

3.5.1 Instruções E/S digital

O sinal de entrada digital (DI) e o sinal de saída digital (DO) são sinais de entrada/saída que podem ser
controlados pelo utilizador.

R[i] = DI[i]
A instrução R[i] = DI[i] carrega o estado de um sinal de entrada digital (on = 1/ off = 0) num registo
especificado.

R[ i ] = DI[ i ]

Número de registo (1 a 200) Número do sinal de entrada

digital
Fig. 3.5.1 (a) Instrução R[i] = DI[i]

Exemplo 1: R[1] = DI[1]

2: R[ R[3] ] = DI[ R[4] ]

- 65 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

DO[i] = ON/OFF
A instrução DO[i] = ON/OFF activa ou desactiva um sinal de saída digital especificado.

DO[ i ] = (valor)
Número do sinal ON : Activa o sinal de saída digital.
de saída digital OFF: Desactiva o sinal de saída digital.

Fig. 3.5.1 (b) Instrução DO[i] = ON/OFF

Exemplo 3: DO[1] = ON
4: DO[ R[3] ] = OFF

DO[i] = PULSE,[WIDTH]
A instrução DO[i] = PULSE,[TIME] inverte o estado actual de um sinal de saída digital especificado
durante um período especificado. Quando a duração não é especificada, a saída do impulso é executada
pela duração especificada com $DEFPULSE (0,1 unidades de segundo).

DO[ i ] = PULSE, (valor)

Número do sinal de Largura do impulso (seg)
saída digital (0,1 a 25,5 seg)
Fig. 3.5.1 (c) Instrução DO[i] = PULSE,(WIDTH)

Exemplo 5: DO[1] = PULSE

6: DO[2] = PULSE, 0.2sec
7: DO[ R[3] ] = PULSE, 1.2sec

DO[i] = R[i]
A instrução DO[i] = R[i] activa ou desactiva um sinal de saída digital especificado de acordo com o valor de
um registo especificado. Quando o valor do registo especificado é 0, o sinal de saída digital é desactivado.
Quando o valor do registo especificado é diferente de 0, o sinal de saída digital é activado.

DO[ i ] = R[ i ]
Número do sinal de saída
Número de registo (1 a 200)
digital

Fig. 3.5.1 (d) Instrução DO[i] = R[i]

Exemplo 7: DO[1] = R[2]

8: DO[ R[5] ] = R[ R[1] ]

- 66 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

3.5.2 Instruções E/S do robô

O sinal de entrada do robô (RI) e o sinal de saída do robô (RO) são sinais de entrada/saída que podem ser
controlados pelo utilizador.

R[i] = RI[i]
A instrução R[i] = RI[i] carrega o estado de um sinal de entrada do robô (on = 1/ off = 0) num registo
especificado.

R[ i ] = RI[ i ]
Número de registo (1 a 200) Número do sinal de entrada
digital do robô
Fig. 3.5.2 (a) Instrução R[i] = RI[i]

Exemplo 1: R[1] = RI[1]

2: R[ R[3] ] = RI[ R[4] ]

RO[i] = ON/OFF
A instrução RO[i] = ON/OFF activa ou desactiva um sinal de saída do robô especificado.

RO[ i ] = (valor)
Número do sinal ON : Activa o sinal de saída do robô.
de saída do robô OFF: Desactiva o sinal de saída do robô.

Fig. 3.5.2 (b) Instrução RO[i] = ON/OFF

Exemplo 3: RDDO[1] = ON
4: RDDO[ R[3] ] = OFF

RO[i] = PULSE,[WIDTH]
A instrução DO[i] = PULSE,[TIME] inverte o estado actual de um sinal de saída do robô especificado
durante um período especificado. Quando a duração não é especificada, a saída do impulso é executada
pela duração especificada com $DEFPULSE (0,1 unidades de segundo).

RO[ i ] = PULSE, (valor)

Número do sinal Largura do impulso (seg)
de saída do robô (0,1 a 25,5)
Fig. 3.5.2 (c) Instrução RO[i] = PULSE,(WIDTH)

Exemplo 5: RO[1] = PULSE

6: RO[2] = PULSE, 0.2sec
7: RO[ R[3] ] = PULSE, 1.2sec

- 67 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

RO[i] = R[i]
A instrução RO[i] = R[i] activa ou desactiva um sinal de saída do robô especificado de acordo com o valor
de um registo especificado. Quando o valor do registo especificado é 0, o sinal de saída do robô é
desactivado. Quando o valor do registo especificado é diferente de 0, o sinal de saída do robô é activado.

RO[ i ] = R[ i ]
Número do sinal de
Número de registo (1 a 200)
saída do robô
Fig. 3.5.2 (d) Instrução RO[i] = R[i]

Exemplo 7: RO[1] = R[2]

8: RO[ R[5] ] = R[ R[1] ]

3.5.3 Instruções E/S analógica

Os sinais de entrada (AI) e de saída (AO) analógicos indicam os níveis como um valor num contínuo.
Assim, a magnitude de um sinal representa a temperatura, tensão ou outros dados.

R[i] = AI[i]
A instrução R[i] = AI[i] guarda o valor de um sinal de entrada analógico num registo.

R[ i ] = AI[ i ]
Número de registo (1 a 200) Número do sinal de entrada
analógico
Fig. 3.5.3 (a) Instrução R[i] = AI[i]

Exemplo 1: R[1] = AI[2]

2: R[ R[3] ] = AI[ R[4] ]

AO[i] = (valor)
A instrução AO[i] = (valor) envia um valor como um sinal de saída analógico especificado.

AO[ i ] = (valor)
Número do sinal de Valor do sinal de saída analógico
saída analógico

Fig. 3.5.3 (b) Instrução AO[i] = (valor)

Exemplo 3: AO[1] = 0
4: AO[ R[3] ] = 3276

AO[i] = R[i]
A instrução AO[i] = R[i] envia um valor de registo como um sinal de saída analógico.

AO[ i ] = R[ i ]
Número do sinal de Número de registo (1 a 200)
saída analógico
Fig. 3.5.3 (c) Instrução AO[i] = R[i]

Exemplo 5: AO[1] = R[2]

6: AO[ R[5] ] = R[ R[1] ]

- 68 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

3.5.4 Instrução de E/S de grupo

R [ i ] = GI [ i ]
O sinal de entrada de grupo (GI) e o sinal de saída de grupo (GO) são sinais de entrada/saída digitais
agrupados e este é controlado por uma instrução.
A instrução R[i]=GI[i] converte o valor binário do sinal de entrada de grupo especificado num valor
decimal e envia-o para o registo especificado.

R[ i ] = GI[ i ]
Número de registo (1 a 200) Número do sinal de entrada de
grupo
Fig. 3.5.4 (a) Instrução R[i] = GI[i]

Exemplo 7: R[1] = GI[1]

8: R[ R[3] ] = GI[ R[4] ]

GO [ i ] = (valor)
A instrução GO[i]=(VALOR) envia o binário equivalente de um valor nas linhas de saída de grupo
especificadas.

GO[ i ] = (valor)
Número do sinal Valor do sinal de saída de grupo
de saída de grupo

Fig. 3.5.4 (b) Instrução GO[i] = (valor)

Exemplo 3: GO[1] = 0
4: GO[ R[3] ] = 32767

GO [ i ] = R [ i ]
A instrução GO[i]=R[i] envia o binário equivalente aos conteúdos de um registo especificado nas linhas de
saída de grupo especificadas.

GO[ i ] = R[ i ]
Número do sinal de Número de registo (1 a 200)
saída de grupo
Fig. 3.5.4 (c) Instrução GO[i] = R[i]

Exemplo 5: GO[1] = R[2]

6: GO[ R[5] ] = R[ R[1] ]

- 69 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

3.6 INSTRUÇÕES DE RAMIFICAÇÃO

Uma instrução de ramificação cria uma ramificação de uma linha de um programa para outra. São
suportados quatro tipos de instruções de ramificação.
• Instrução de etiqueta
• Instrução de fim de programa
• Instrução de ramificação incondicional
• Instrução de ramificação condicional

3.6.1 Instrução de etiqueta

LABEL[i]
A instrução de etiqueta (LBL[i]) é utilizada para especificar um destino de ramificação de execução de
programa. Uma etiqueta é definida com uma instrução de definição de etiqueta.

Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--

É possível adicionar um comentário para explicar a etiqueta. Uma vez definida a etiqueta, pode ser utilizada
para uma ramificação incondicional ou ramificação condicional. Não é possível especificar o número de
etiqueta como o endereçamento indirecto. Para adicionar um comentário, mova o cursor para o número da
etiqueta e prima a tecla ENTER.

LBL[ i : Comentário]
Etiqueta (1 a 32 766) Um comentário pode consistir de até
16 caracteres incluindo caracteres
alfanuméricos, asteriscos(*),
undercores(_), e arrobas (@), etc.

Fig. 3.6.1 Instrução LBL[i]

Exemplo 1: LBL[1]
2: LBL[ R[3] ]

- 70 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

3.6.2 Instrução de fim de programa

END
A instrução de fim de programa indica o fim de um programa. A execução de um programa é terminada com
esta instrução. Se um programa for chamado a partir de um outro programa principal, o controlo retorna ao
programa principal.

Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--

END

Fig. 3.6.2 Instrução de fim de programa

3.6.3 Instruções de ramificação incondicional

Uma instrução de ramificação incondicional causa invariavelmente uma ramificação de uma linha para
outra. São suportados dois tipos de instruções de ramificação incondicional.
• Instrução de salto: Cria uma ramificação para uma etiqueta especificada ou programa.
• Instrução de chamada de programa: Cria uma ramificação para outro programa.

Instrução de salto JMP LBL[i]

A instrução JMP LBL[i] transfere o controlo do programa para uma etiqueta especificada.

JMP LBL[ i ]
Etiqueta (1 a 32 766)

Fig. 3.6.3 (a) Instrução JMP LBL[i]

Exemplo 3: JMP LBL[2]

4: JMP LBL[ R[4] ]

Instrução de chamada de programa CALL (programa)

A instrução CALL (programa) transfere o controlo do programa para a primeira linha de outro programa
(subprograma) de modo a executá-lo. Quando é executada uma instrução de fim de programa (END) num
programa chamado, o controlo retorna à instrução imediatamente após a instrução de chamada de programa
no programa que faz a chamada (programa principal). Para introduzir o nome do programa que faz a
chamada, seleccione-o no menu automaticamente exibido no ecrã ou prima F5, STRINGS para introduzir
os caracteres directamente.

CALL (Program)
Nome do programa a chamar

Fig. 3.6.3 (b) Instrução CALL (programa)

- 71 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

Exemplo 5: CALL SUB1

6: CALL PROGRAM2

*) É possível definir um comando para a instrução de chamada de programa e utilizar o seu valor num
subprograma.

3.6.4 Instruções de ramificação condicional

Uma instrução de ramificação condicional cria uma ramificação de uma localização num programa para
outra quando algumas condições estão satisfeitas. Estão disponíveis dois tipos de instruções de ramificação
condicional.

Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--

• Instrução de comparação condicional: Cria uma ramificação para uma etiqueta especificada ou para
um programa quando algumas condições estão satisfeitas. Estão disponíveis a instrução de
comparação condicional de registos e a instrução de comparação condicional E/S.
• Instrução de selecção condicional: Cria uma ramificação para uma instrução de salto especificada ou
para uma instrução de chamada de subprograma de acordo com o valor de um registo.

Instrução de comparação condicional de registos

IF R[i] (operador) (valor) (processamento)
Uma instrução de comparação condicional de registos compara o valor guardado num registo com outro
valor e, quando a condição de comparação está satisfeita, executa o processamento.

IF (variável) (operador) (valor) (processamento)

R[ i ] > Constante JMP LBL[ i ]
$ Variável de >= R[ i ] CALL (Programa)
sistema =
<=
<
<>

Fig. 3.6.4 (a) Instrução de comparação condicional de registos

CUIDADO
Quando os conteúdos de um registo são comparados com o valor real utilizando o
operador "=", os conteúdos nem sempre correspondem ao valor real devido ao
erro de arredondamento dos conteúdos. Para comparar com o valor real, utilize o
operador sem o sinal de igual.

- 72 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

Instrução de comparação condicional E/S

IF (E/S) (operador) (valor) (processamento)
A instrução de comparação condicional E/S compara o valor de um sinal de entrada/saída com outro valor.
Quando a condição de comparação está satisfeita, o procedimento especificado é executado.

IF (variável) (operador) (valor) (processamento)

AO[ i ] > Constante JMP LBL[ i ]
AI[ i ] >= R[ i ] CALL (Programa)
GO[ i ] =
GI[ i ] <=
<
<>

Fig. 3.6.4 (b) Instrução de comparação condicional E/S 1

Exemplo 7: IF R[1] = R[2], JMP LBL[1]

8: IF AO[2] >= 3000, CALL SUBPRO1
9: IF GI[ R[2] ] = 100, CALL SUBPRO2

IF (variável) (operador) (valor) (processamento)

DO[ i ] = ON JMP LBL[ i ]
DI[ i ] <> OFF CALL (Programa)
RO[ i ] DO[ i ]
RI[ i ] DI[ i ]
SO[ i ] RO[ i ]
SI[ i ] RI[ i ]
UO[ i ] SO[ i ]
UI[ i ] SI[ i ]
UO[ i ]
UI[ i ]
R[ i ] : 0 Off, 1 On

Fig. 3.6.4 (c) Instrução de comparação condicional E/S 2

Exemplo 10: IF RO[2] <> OFF, JMP LBL[1]

11: IF DI[3] = ON, CALL SUB1

Numa instrução de ramificação condicional é possível especificar várias condições numa única linha no
comando da condição, utilizando os operadores lógicos ("and" e "or"). Isto simplifica a estrutura do
programa, permitindo a avaliação eficiente das condições.

Formato da instrução
• Produto lógico (and)
IF <condição 1> and <condição 2> and <condição 3>, JMP LBL [3]
• Soma lógica (or)
F <condição 1> or <condição 2>, JMP LBL [3]

Se os operadores "and" (produto lógico) e "or" (soma lógica) forem utilizados em conjunto, a lógica
torna-se complexa, dificultando a legibilidade do programa e a facilidade de edição. Por este motivo, esta
função proíbe a utilização dos operadores lógicos "and" e "or" em combinação.

- 73 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

Se forem especificados vários operadores "and" (produto lógico) ou "or" (soma lógica) para uma instrução
numa única linha, e um dos operadores for alterado de "and" para "or" ou de "or" para "and", todos os outros
operadores "and" ou "or" são alterados de forma correspondente e aparece a mensagem seguinte:
TRIF-062 AND operator was replaced to OR
TRIF-063 OR operator was replaced to AND

É possível combinar até cinco condições com os operadores "and" ou "or" numa única linha.
Exemplo IF <condição 1> and <condição 2> and <condição 3> and <condição 4> and
<condição 5>, JMP LBL [3]

Instrução de selecção condicional

SELECT R[i] = (valor) (processamento)
= (valor) (processamento)
= (valor) (processamento)
ELSE (processamento)
A instrução de selecção condicional consiste de várias instruções de comparação de registos. A instrução de
selecção condicional compara o valor de um registo com um ou mais valores e depois selecciona um
comando que satisfaz a condição de comparação.
• Se o valor de um registo especificado corresponder a um valor, a instrução de salto ou instrução de
chamada de um subprograma correspondendo a esse valor é executada.
• Se o valor de um registo especificado não corresponder a nenhum dos valores, a instrução de salto ou
instrução de chamada de um subprograma correspondendo a ELSE é executada.

SELECT R[ i ] = (valor) (processamento)

= (valor) (processamento)
Número de registo = (valor) (processamento)
(1 a 32) ELSE (processamento)

Constante JMP LBL[ i ]

R[ i ] CALL (Programa)

Fig. 3.6.4 (f) Instrução de selecção condicional

Exemplo 11: SELECT R[1] = 1, JMP LBL[1]

12: = 2, JMP LBL[2]
13: = 3, JMP LBL[2]
14: = 4, JMP LBL[2]
15: ELSE, CALL SUB2

- 74 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

3.7 INSTRUÇÕES DE ESPERA

Uma instrução de espera é utilizada para parar a execução do programa durante um período de tempo
especificado ou até ser uma condição ser satisfeita. Estão disponíveis dois tipos de instruções de espera.

Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--

• Instrução de espera com duração especificada: Suspende a execução do programa durante um período
de tempo especificado.
• Instrução de espera condicional: Suspende a execução do programa até uma condição especificada ser
satisfeita ou um período de tempo especificado ter decorrido.

3.7.1 Instrução de espera com duração especificada

WAIT (TIME)
A instrução de espera com duração especificada suspende a execução do programa durante um período de
especificado (em segundos).

WAIT (valor)
Constante Tempo de espera (seg)
R[ i ] Tempo de espera (seg)

Fig. 3.7.1 Instrução de espera com duração especificada

Exemplo 1: WAIT
2: WAIT 10.5sec
3: WAIT R[1]

3.7.2 Instruções de espera condicional

WAIT (condição) (processamento)
A instrução de espera condicional suspende a execução do programa até uma condição especificada ser
satisfeita ou um período de tempo especificado ter decorrido. Estão disponíveis dois métodos de
especificação do tempo limite de processamento:
• Se não for especificado nenhum processamento, a execução do programa é suspensa até uma condição
especificada ser satisfeita.
• Timeout, LBL[i] é transferido para uma etiqueta especificada se a condição especificada não for
satisfeita até o tempo especificado em “14 WAIT timeout” no ecrã de configuração do ecrã.

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3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

Instrução de espera condicional de registos

A instrução de espera condicional de registos compara o valor de um registo com outro valor e espera até a
condição de comparação estar satisfeita,

WAIT (variável) (operador) (valor) (processamento)

R[ i ] > Constante Omitido: Aguarda durante um
$ Variável de >= R[ i ] período de tempo ilimitado
sistema = TIMEOUT, LBL[ i ]
<=
<
<>

Fig. 3.7.2 (a) Instrução de espera condicional de registos

Exemplo 3: WAIT R[2] <> 1, TIMEOUT LBL[1]

4: WAIT R[ R[1] ]> = 200

Instrução de espera condicional E/S

A instrução de espera condicional E/S compara o valor de um sinal de entrada/saída com outro valor e
aguarda até a condição de comparação estar satisfeita.

WAIT (variável) (operador) (valor) (processamento)

AO[ i ] > Constante Omitido: Aguarda

AI[ i ] >= R[ i ] durante um período de
GO[ i ] = tempo ilimitado
GI[ i ] <= TIMEOUT, LBL[ i ]
<
<>

Fig. 3.7.2 (b) Instrução de espera condicional E/S 1

WAIT (variável) (operador) (valor) (processamento)

DO[ i ]
= ON Omitido: Aguarda
DI[ i ]
<> OFF durante um período de
RO[ i ] DO[ i ] tempo ilimitado
RI[ i ] DI[ i ] TIMEOUT, LBL[ i ]
SO[ i ] RO[ i ]
SI[ i ] RI[ i ]
UO[ i ] On+ (Nota)
UI[ i ] Off- (Nota)
SO[ i ]
SI[ i ]
UO[ i ]
UI[ i ]
R[ i ] : 0 Off, 1 On

Fig. 3.7.2 (c) Instrução de espera condicional E/S 2

Exemplo 5: WAIT DI[2] <> OFF, TIMEOUT LBL[1]

6: WAIT RI[ R[1] ] = R[1]

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A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

NOTA
Off-:
O flanco descendente de um sinal é considerado como sendo uma condição de
detecção. A condição não é satisfeita enquanto o sinal permanecer inactivo. A
condição de detecção é satisfeita quando o sinal muda do estado activo para o
estado inactivo.
On+:
O flanco ascendente de um sinal é considerado como sendo uma condição de
detecção. A condição não é satisfeita enquanto o sinal permanecer activo. A
condição de detecção é satisfeita quando o sinal muda do estado inactivo para o
estado activo.

Instrução de espera da condição de erro

A instrução de espera da condição de erro espera pela ocorrência de um alarme com um número de erro
especificado.

WAIT ERR_NUM = (valor) (processamento)

Constante (Nota) Omitido: Aguarda durante um
período de tempo ilimitado
TIMEOUT, LBL[ i ]

Fig. 3.7.2 (d) Instrução de espera de condição de erro

NOTA
É especificado um número de erro com uma identificação de alarme seguido por
um número de alarme.
Número do erro = aabbb
em que aa = ID do alarme
bbb = número do alarme
Para obter uma explicação sobre IDs e números de alarmes, consulte o
“MANUAL DO OPERADOR do controlador FANUC Robot Series R-30iA (Lista de
códigos de alarme)”.
Exemplo
Para o sinal SRVO-006 HAND broken, a ID de alarme servo é 11 e o número
de alarme é 006. Logo,
Número do erro = 11006

Na instrução de condição de espera é possível especificar várias condições numa única linha no comando da
condição, utilizando os operadores lógicos ("and" e "or"). Isto simplifica a estrutura do programa,
permitindo a avaliação eficiente das condições.

Formato da instrução
• Produto lógico (and)
WAIT <condição 1> and <condição 2> and <condição 3>
• Soma lógica (or)
WAIT <condição 1> or <condição 2> or <condição 3>

Se os operadores "and" (produto lógico) e "or" (soma lógica) forem utilizados em combinação, a lógica
torna-se complexa, dificultando a legibilidade do programa e a facilidade de edição. Por este motivo, esta
função proíbe a utilização dos operadores lógicos "and" e "or" em combinação.

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3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

Se forem especificados vários operadores "and" (produto lógico) ou "or" (soma lógica) para uma instrução
numa única linha, e um dos operadores for alterado de "and" para "or" ou de "or" para "and", todos os outros
operadores "and" ou "or" são alterados de forma correspondente e aparece a mensagem seguinte:
TRIF-062 AND operator was replaced to OR
TRIF-063 OR operator was replaced to AND

É possível combinar até cinco condições com os operadores "and" ou "or" numa única linha.
Exemplo
WAIT <condição 1> and <condição 2> and <condição 3> and <condição 4> and <condição 5>

3.8 INSTRUÇÕES DE REFERENCIAL

A instrução FRAME é utilizada para alterar a definição do sistema de coordenadas cartesianas através do
qual o robô funciona. Existem dois tipos de instruções de FRAME.

Instruction 2
1 Miscellaneous
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 --next page--

• Instrução de configuração do referencial - A definição do referencial especificado é alterada.

• Instrução de selecção do referencial - O número do referencial seleccionado é alterado.

Instrução de configuração do referencial

A instrução de configuração do referencial da ferramenta altera a definição do referencial da ferramenta
especificada pelo número do referencial da ferramenta nesta instrução. A instrução de configuração do
referencial do utilizador altera a definição do referencial do utilizador especificada pelo número do
referencial do utilizador nesta instrução.

UTOOL[ i ] = (valor)

Número do referencia da PR[ i ]

ferramenta (1 a 10)
Fig. 3.8 (a) Instrução de configuração do referencial da ferramenta

UFRAME[ i ] = (valor)

Número do referencial do PR[ i ]

utilizador (1 a 9)
Fig. 3.8 (b) Instrução de configuração do referencial do utilizador

Exemplo 1: TOOL[1] = PR[1]

2: UFRAME[3] = PR[2]

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A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

Instrução de selecção do referencial

A instrução de selecção do referencial da ferramenta altera o número do referencial da ferramenta actual.
A instrução de selecção do referencial do utilizador altera o número do referencial do utilizador actual.

UTOOL_NUM =(valor)
R[ i ]
Constante Número do referencial da
ferramenta (1 a 10)
Fig. 3.8 (c) Instrução de selecção do referencial da ferramenta

UFRAME_NUM = (valor)
R[ i ]
Constante Número do referencial do
utilizador (1 a 9)
Fig. 3.8 (d) Instrução de selecção do referencial do utilizador

Exemplo 1: UFRAME_NUM = 1
2: J P[1] 100% FINE
3: L P[2] 500mm/sec FINE
4: UFRAME_NUM = 2
5: L P[3] 500mm/sec FINE
6: L P[4] 500mm/sec FINE

3.9 INSTRUÇÕES DE CONTROLO DO PROGRAMA

As instruções de controlo do programa controlam a execução do mesmo.

Instruction 2
1 Miscellaneous
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 --next page--
• Instrução de pausa
• Instrução de cancelamento

3.9.1 Instrução de pausa

PAUSE
A instrução de pausa pára a execução do programa, fazendo com que o robô em movimento desacelere e
pare:
• Se uma instrução de operação estiver a ser executada, o programa pára antes de a operação estar
concluída.
• O cursor desloca-se para a linha seguinte. Quando é reiniciado, o programa é executado a partir desta
linha.
• Se o temporizador do programa estiver activo, este é parado. Quando o programa é reiniciado, o
temporizador do programa é activado.
• Se uma instrução de saída de impulso estiver a ser executada, o programa pára depois de essa instrução
ter sido executada.

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3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

• Se uma instrução de chamada que não uma instrução de chamada de programa estiver a ser executada,
o programa pára depois de essa instrução ter sido executada. Uma instrução de chamada de programa
é executada quando o programa é reiniciado.

PAUSE
Fig. 3.9.1 Instrução de pausa

3.9.2 Instrução de cancelamento

ABORT
A instrução de cancelamento cancela a execução do programa do seguinte modo, fazendo com que o robô
em movimento desacelere e pare:
• Se uma instrução de operação estiver a ser executada, o programa pára antes de a operação estar
concluída.
• O cursor pára na linha actual.
• Quando a instrução de cancelamento é executada, não é possível continuar a execução do programa. A
informação contida numa instrução de chamada de programa relativa ao programa principal é perdida.

ABORT
Fig. 3.9.2 Instrução de cancelamento

3.10 OUTRAS INSTRUÇÕES

Estão disponíveis as seguintes instruções diversas:

Instruction 2
1 Miscellaneous
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 --next page--
• Instrução RSR
• Instrução de alarme do utilizador
• Instrução de temporizador
• Instrução de correcção
• Instrução de comentário
• Instrução de mensagem
• Instrução de parâmetros
• Instrução de velocidade máxima

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A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

3.10.1 Instrução RSR

RSR [i] = (valor)
A instrução RSR activa e desactiva alternadamente a função RSR tendo um número RSR especificado.

RSR[ i ] = (valor)
Número de sinal RSR Enable : Função de activação RSR
(1 a 4) Disable : Função de desactivação RSR

Fig. 3.10.1 Instrução RSR

Exemplo RSR[2:Workproc.2.]=ENABLE

3.10.2 Instrução de alarme do utilizador

UALM[i]
A instrução de alarme do utilizador exibe uma mensagem de alarme que corresponde a um número de
alarme de utilizador definido na linha de exibição do alarme. A instrução de alarme do utilizador coloca em
pausa o programa que em curso. Um alarme de utilizador é especificado no ecrã de definição do alarme de
utilizador e esta definição é registada na variável de sistema $UALM_MSG. O número total de alarmes de
utilizador pode ser alterado num arranque controlado.

UALM[ i ]
Número do alarme

Fig. 3.10.2 Instrução de alarme do utilizador

Exemplo 1: UALM[1] ($UALRM_MSG[1] = WORK NOT FOUND

3.10.3 Instrução de temporizador

TIMER[i] = (estado)
A instrução de temporizador inicia/pára o temporizador do programa. O estado de operação do
temporizador do programa pode ser visualizado no ecrã do temporizador do programa STATUS
PRGTIMER.

TIMER[ i ] = (processamento)
Número do START : Iniciar o temporizador.
temporizador STOP : Parar o temporizador.
RESET : Repor o temporizador.
: Apagar a bandeira de transbordamento do temporizador.
(…) : Carregar o valor no temporizador,
depois iniciar o temporizador.
: Apagar a bandeira de transbordamento do temporizador.

Fig. 3.10.3 Instrução do temporizador

Exemplo 1: TIMER [1]=START

TIMER [1]=STOP
TIMER [1]=RESET
TIMER [1]=(R[1]+1)

- 81 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

A instrução lógica mista pode ser utilizada como a instrução para carregar o valor no temporizador.

O valor do temporizador pode ser referenciado num programa, utilizando uma instrução de registo. É
possível determinar se o temporizador transbordou utilizando uma instrução de registo. O temporizador do
programa transborda se exceder 2 147 483,647 segundos.
R[1]=TIMER [1]
R[2]=TIMER_OVER FLOW[1]
0: Não transbordamento
1: Transbordamento

Quando é executada a instrução para iniciar o temporizador que já foi iniciado, a instrução para iniciar o
temporizador é ignorada. Neste caso é emitido o aviso “INTP-685 TIMER[ ] has already been started”.

No caso de o temporizador ser definido para o temporizador local, o temporizador apenas pode ser utilizado
por uma tarefa. Se a instrução para parar o temporizador é executada noutra tarefa que não a tarefa que
iniciou o temporizador, o temporizador não é parado. Se pretender utilizar um temporizador nas várias
tarefas, defina o temporizador para o temporizador global no ecrã de temporizador do programa. (Consulte
a secção 6.9 TEMPORIZADOR DO PROGRAMA.)

3.10.4 Instrução de correcção

OVERRIDE = (valor)%
A instrução de correcção altera a correcção da velocidade de avanço.

OVERRIDE = (valor)%
R[ i ]
Constante
AR[ i ]

(valor) : Correcção da velocidade de avanço (1 a 100)

Fig. 3.10.4 Instrução de correcção

Exemplo 1: OVERRIDE = 100%

3.10.5 Instrução de comentário

!(Remark)
A instrução de comentário adiciona um comentário a um programa. Um comentário não tem qualquer efeito
sobre a execução do programa. Um comentário especificado numa instrução de comentário pode consistir
de até 32 caracteres incluindo caracteres alfanuméricos, asteriscos (*), underscores (_) e arrobas (@). Para
adicionar um comentário, prima a tecla ENTER.

! (Remark)
Um comentário pode consistir de até 32 caracteres
incluindo caracteres alfanuméricos, asteriscos (*),
underscores (_) e arrobas (@), etc.
Fig. 3.10.5 Instrução de comentário

Exemplo 1: !APPROACH POSITION

- 82 -
A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

3.10.6 Instrução de comentários multiidiomas

--(Remark)
A instrução de comentários multiidiomas adiciona um comentário a um programa tal como a instrução de
comentário. Um comentário não tem qualquer efeito sobre a execução do programa. Para adicionar um
comentário, prima a tecla ENTER.
É diferente de 3.14.5 Instrução de comentário. É possível introduzir um comentário em cada idioma
independentemente.

-- (Remark)
Um comentário pode consistir de caracteres
incluindo caracteres alfanuméricos, asteriscos
(*), underscores (_) e arrobas (@), etc.
Fig. 3.10.6 Instrução de comentários multiidiomas

Exemplo
1: --APPROACH POSITION (Current language : ENGLISH)
↓ switch to language
1: -- (Current language : JAPANESE)

Neste exemplo, o comentário em inglês não é reflectido no comentário em japonês, porque o comentário é
independente de cada idioma. É possível introduzir um comentário em cada idioma.

3.10.7 Instrução de mensagem

MESSAGE[enunciado da mensagem]
A instrução de mensagem exibe uma mensagem especificada no ecrã do utilizador. (Para informações sobre
o ecrã do utilizador, consulte a Secção 6.2.) Uma mensagem pode consistir de até 24 caracteres incluindo
caracteres alfanuméricos, asteriscos (*), underscores (_) e arrobas (@). Para adicionar um comentário,
prima a tecla ENTER.

MESSAGE [enunciado da mensagem]

Um enunciado de mensagem pode consistir de até
24 caracteres incluindo caracteres alfanuméricos,
asteriscos (*), underscores (_) e arrobas (@), etc.

Fig. 3.10.7 Instrução de mensagem

Exemplo 1: MESSAGE[ DI[1] NOT INPUT ]

3.10.8 Instrução de parâmetros

$(SYSTEM VARIABLE NAME) = (valor)
A instrução de parâmetros altera o valor de uma variável de sistema. A instrução pode ser utilizada apenas
para uma variável de sistema contendo um valor numérico (constante). Pode introduzir o nome do
parâmetro depois de premir a tecla ENTER. É possível introduzir o nome do parâmetro com até 30
caracteres ou menos sem o primeiro carácter, "$".
Existem dois tipos de variáveis de sistema, tipo variável e tipo de posição. Uma variável de sistema do tipo
de variável pode ser atribuída a um registo. A variável do tipo de posição pode ser atribuída a uma posição
de um registo.
As variáveis de sistema do tipo dados de posição estão divididos em três tipos de dados, cartesiano (tipo
XYZWPR), tipo junção (tipo J1-J6) e tipo matriz (tipo AONL).
- 83 -
3. ESTRUTURA DO PROGRAMA A-97570

Quando uma variável de sistema do tipo dados de posição é atribuída a um registo de posição, o tipo de
dados do registo de posição é convertido no tipo de dados da variável de sistema.
Se uma variável de sistema do tipo posição é atribuída a um registo ou se uma variável de sistema do tipo
variável é atribuída a um registo de posição, é gerado o seguinte alarme durante a execução.
INTP-240 Incompatible data type

$(nome SYSTEM VARIABLE) = (valor)

Nome da variável de Valor da variável de sistema
sistema (valor numérico)
R[X]
PR[X]

Fig. 3.10.8 (a) Instrução de parâmetros (escrita)

Exemplo 1: $SHELL_CONFIG.$JOB_BASE = 100

(valor) = $(nome SYSTEM VARIABLE)

R[X] Nome da variável de sistema
PR[X]

Fig. 3.10.8 (b) Instrução de parâmetros (leitura)

Exemplo 1: R[1] = $SHELL_CONFIG.$JOB_BASE

AVISO
A operação do robô e do controlador é controlada por variáveis de sistema.
Apenas uma pessoa que tem conhecimento sobre a forma como alterações das
variáveis de sistema afectarão o sistema deve definir variáveis de sistema. Se
uma pessoa sem conhecimentos detalhados tentar definir as variáveis de
sistema, o robô e o controlador poderão avariar, provocando ferimentos no
pessoal e danos no equipamento.

3.10.9 Instruções de velocidade máxima

Uma instrução de velocidade máxima especifica a velocidade de operação máxima de um programa.
Existem dois tipos de instruções de velocidade máxima, a instrução para especificar a velocidade de
operação da junção e a instrução para especificar a velocidade de operação do controlo da trajectória. Se for
especificada uma velocidade que exceda o valor especificado com uma instrução de velocidade máxima é
assumida a velocidade especificada com a instrução de velocidade máxima.

JOINT_MAX_SPEED[i]=(valor)

JOINT_MAX_SPEED [ i ] = (valor)
Número do eixo (1 a 9) Constante (graus/seg)
R[ i ] (graus/seg)

Fig. 3.10.9 (a) Instrução de velocidade máxima da junção

Exemplo JOINT_MAX_SPEED[3] = R[3]

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A-97570 3. ESTRUTURA DO PROGRAMA

LINEAR_MAX_SPEED= (valor)

LINEAR_MAX_SPEED= (valor)
Constante (graus/seg)
R[ i ] (graus/seg)

Fig. 3.10.9 (b) Instrução de velocidade máxima do controlo da trajectória

Exemplo LINEAR_MAX_SPEED = 100

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4. PROGRAMAÇÃO A-97570

4 PROGRAMAÇÃO
Este capítulo descreve como criar e alterar um programa para movimentar o robô.

Conteúdo deste capítulo

4.1 DICAS SOBRE PROGRAMAÇÃO EFICAZ
4.2 LIGAR A ALIMENTAÇÃO E O AVANÇO MANUAL
4.3 CRIAR UM PROGRAMA
4.4 ALTERAR UM PROGRAMA
4.5 OPERAÇÃO DO PROGRAMA

São emitidas várias instruções de programa com o robô e os dispositivos periféricos para especificar
movimentos do robô e da mão. Quando estas instruções são combinadas, criam aquilo que se denomina
um programa de aplicação da mão. Um programa de aplicação da mão, por exemplo, pode:
• Deslocar o robô para as posições pretendidas na área de operação ao longo da trajectória
especificada
• Manipular a peça
• Executar soldadura em arco
• Enviar sinais de saída para os periféricos
• Receber sinais de entrada dos periféricos

Antes da programação, conceba um esquema para o programa. Na concepção, incorpore o método mais
eficaz para o robô realizar o trabalho pretendido. Isto permite uma programação eficaz e assegura que são
utilizadas apenas as instruções adequadas ao objectivo.

As instruções devem ser seleccionadas dos menus exibidos na consola de programação durante a
programação. Para programar uma posição alvo para o robô, o robô deve ser deslocado para a posição
alvo através do avanço manual.

Depois da criação do programa, altere o programa se necessário. Para alterar, adicionar, eliminar, copiar,
procurar ou substituir uma instrução, seleccione o item pretendido do menu exibido na consola de
programação.

Este capítulo descreve o seguinte:

• Dicas sobre programação eficaz
• Ligar a alimentação e avanço manual
• Criar um programa
• Alterar um programa
Consulte o Capítulo 3 sobre a configuração de um programa e as suas instruções do programa.

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A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

Fig. 4 Programação através da consola de programação

4.1 DICAS SOBRE PROGRAMAÇÃO EFICAZ

Esta secção descreve as dicas sobre programação eficaz. São explicados os seguintes itens:
• Instruções de movimento
• Posições fixas

NOTA
Estas secção descreve dicas sobre a programação, mas não sobre o avanço
manual.

4.1.1 Instruções de movimento

Consulte as seguintes instruções para a programação de movimentos para o robô.

Posição de manutenção da peça = Posicionamento FINE

Utilize o posicionamento FINE para todas as posições de manutenção das peças. O robô pára exactamente
na posição de manutenção da peça. Quando é utilizado o posicionamento CNT (explicado em seguida), o
robô não pára nos pontos programados.

Mover em torno das peças = Posicionamento CNT

Utilize o posicionamento CNT para mover em torno das peças. O robô desloca-se continuamente para o
próximo ponto alvo sem parar nos pontos programados. Se o robô se deslocar próximo das peças, ajuste a
trajectória do posicionamento CNT.

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4. PROGRAMAÇÃO A-97570

FINE

Fig. 4.1.1 (a) Ajustar a trajectória do posicionamento CNT

Fixar a atitude da ferramenta

O tempo de ciclo é desperdiçado quando o movimento do robô altera consideravelmente a atitude da
ferramenta. O robô desloca-se muito mais rapidamente quando a atitude da ferramenta é alterada suave e
gradualmente. Programe as posições de modo que a atitude da ferramenta se altere tão gradualmente
quanto possível em relação ao robô.
Se for necessário alterar a atitude da ferramenta consideravelmente, programe um movimento maior
dividindo-o em vários movimentos menores. Nomeadamente, programe as posições de modo que a
atitude da ferramenta se altere gradualmente.

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A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

Fig. 4.1.1 (b) Posições de programação de acordo com a atitude da ferramenta

Para alterar a atitude da mão o mais suavemente possível:

1 Programe a primeira posição do trabalho de modo que o robô tenha uma atitude normal.
2 Desloque o robô para a última posição do trabalho através de avanço manual. Em seguida, verifique
se o robô tem uma atitude normal.
3 Programe a última posição.
4 De acordo com o trabalho, programe a posição entre a primeira e a última posições.
5 Seleccione um sistema de coordenadas cartesianas (mundo, utilizador ou sistema de coordenadas de
avanço manual) e desloque o robô para a primeira posição através de avanço manual.
6 Seleccione um sistema de coordenadas cartesianas, desloque o robô para a última posição através de
avanço manual e, em seguida, pare o robô na próxima posição a programar.
7 Corrija a posições programada de modo que o robô tenha uma atitude normal.

AVISO
Se o eixo J5 passar por pontos de singulares (próximo de 0 graus) quando o
robô é operado definindo o tipo de movimento linear, a instrução de movimento
adicional sem atitude deve ser utilizada para estes pontos ou o tipo de
movimento deve ser alterado de linear para axial.

8 Repita os passos 6 e 7 para todas as restantes posições a programar entre a primeira e a última
posições.

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4. PROGRAMAÇÃO A-97570

4.1.2 Posição predefinida

A posição predefinida é a posição referenciada muitas vezes num programa. As posições predefinidas que
são utilizadas frequentemente são a posição "pounce" e a posição inicial "perch". Deve definir estas
posições para poder programar eficazmente ou eliminar um tempo de ciclo.

Posição "Pounce"
A posição "pounce" é a posição de referência para todos os trabalhos. Esta é a posição de segurança fora
da área de movimento da ferramenta da máquina e do dispositivo periférico.

Posição inicial "perch"

A posição inicial ou posição "perch" é uma posição de segurança fora da área da ferramenta da máquina e
da área de transferência da peça. O sinal de saída digital da posição de referência é activado quando o
robô se encontra nesta posição.

NOTA
HOME é um sinal de entrada do dispositivo periférico E/S e não representa uma
posição inicial. Uma posição de referência é uma das posições iniciais, mas não
é utilizado qualquer utilitário para deslocar o robô para a posição de referência.

Outras posições predefinidas

A posição "pounce", posição de referência, ou qualquer outra posição pode ser definida como uma
posição pré-determinada. Especifique essas posições que são utilizadas frequentemente num programa
como posições pré-determinadas.
Na utilização da posição fixa, utilize registos de posição (consulte a secção 6.4) e as instruções macro.

CUIDADO
Se a programação é realizada através de coordenadas de junção, a alteração
do sistema de coordenadas do utilizador não afecta as variáveis de posição
nem os registos de posição. Porém, note que tanto as variáveis e os registos
de posição são afectados pelo sistema de coordenadas do utilizador quando o
robô é programado no formato cartesiano.

NOTA
Para deslocar o robô para a mesma posição espacial quando o registo de
posição é partilhado por dois programas, os dois programas devem ter os
mesmos sistemas de coordenadas da ferramenta e do utilizador.

- 90 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

4.2 LIGAR A ALIMENTAÇÃO E O AVANÇO MANUAL

4.2.1 Ligar e desligar a alimentação

Ligar a alimentação inicia o sistema robótico. Ligar a alimentação normalmente executa o processamento
interno denominado arranque a frio ou arranque a quente, em seguida o sistema é iniciado. A operação
especial é necessária para executar o processamento com um controlo ou arranque inicial.

CUIDADO
Alguns sistemas requerem inspecção antes de o robô ser ligado. Por motivos
de segurança, o sistema deve verificado antes de o robô ser ligado.

Arranque a quente
Pode seleccionar o arranque quente se o arranque a quente é configurado quando inicia o sistema
robótico. O arranque a quente é a função que guarda a condição do sistema mesmo antes de desligar a
alimentação e repõe-a após a próxima ligação.
• Se o arranque a quente estiver definido para desactivado (“Use HOT START” está definido para
FALSE no ecrã do sistema de configuração), o sistema inicia com o arranque a frio. No modo de
arranque a frio, o software do sistema do controlador é iniciado durante o arranque. Quando altera a
definição do sistema, tal como a configuração E/S, deve iniciar em modo de arranque a frio.
• Se o arranque a quente estiver definido para activado (“Use HOT START” está definido para TRUE
no ecrã do sistema de configuração), o sistema inicia no modo de arranque a quente. No modo de
arranque a quente, o software do sistema do controlador não é inicializado durante o arranque.

Sinal HOT START done

Pode definir o sinal de saída digital (DO) para ser ligado quando o modo de arranque a quente é
terminado. Esta função é definida no ecrã de configuração do sistema [6 SYSTEM. Config].

Programa de arranque automático

É possível especificar um programa de arranque automático. O programa é iniciado automaticamente
quando a alimentação é ligada. Se estiverem especificadas instruções de correcção e de parâmetro no
programa a iniciar, o sistema pode ser personalizado quando a alimentação é ligada.
• No programa COLD START Autoexec do menu de configuração do sistema, registe um programa a
ser iniciado automaticamente quando o arranque a quente está desactivado. Tal programa, se não
definido, não é iniciado.
• No programa HOT START Autoexec do menu de configuração do sistema, registe um programa a
ser iniciado automaticamente quando o arranque a quente está activado. Tal programa, se não
definido, não é iniciado.
O programa de arranque automático não consegue operar o robô. O programa de arranque automático é
utilizado para configurar o sistema ou iniciar o estado E/S, etc. E o comando de impulso não pode ser
utilizado no programa de arranque automático.

Selecção do programa depois de ligada a alimentação

A condição da selecção do programa depois de ligada a alimentação é a seguinte:
• Quando o arranque a quente está desactivado, depende da definição do “Restore selected program”
no menu de configuração do sistema.
- TRUE : O programa que foi seleccionado ao desligar a alimentação é seleccionado como está.
- FALSE : Não está seleccionado nenhum programa.
• Quando o arranque a quente está activado, um programa que foi seleccionado ao desligar a
alimentação é seleccionado como está.

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4. PROGRAMAÇÃO A-97570

Condição do sistema
A tabela seguinte lista as definições em diferentes modos de arranque.

Tabela 4.2.1 Estados do sistema em diferentes modos de arranque

Arranque a quente
Activo Desactivado (predefinição)
Conteúdos do registo A A
Correcção A C [10 %]
Selecção do programa A B (NOTA 3)
Linha de execução A C [Primeira linha]
Condição E/S A (NOTA 1) C [Tudo desactivado]
Ecrã da consola de programação B (NOTA 2) C [Ecrã de dicas]

A: Todos os valores actuais ao desligar a alimentação são guardados e restaurados ao ligar a

alimentação.
B: Apenas alguns dos valores actuais são guardados ao desligar a alimentação.
C: Os valores actuais não são guardados ao desligar a alimentação. Ao ligar a alimentação são
definidos os valores predefinidos.

NOTA
1 Geralmente, é restaurado o estado existente ao desligar a alimentação, mas o
sinal de saída digital (DO), executado através de uma instrução de impulso ao
desligar a alimentação, é desactivado. Para restaurar o estado E/S, especifique
o estado de restauro pretendido em [6 SYSTEM Config] (consulte a secção
3.15, "MENU CONFIGURAÇÃO DO SISTEMA").
Mesmo se o arranque a quentes estiver activado, nenhum dos sinais de saída
são retomados, mas todos os sinais de saída são desactivados nos seguintes
casos:
- A alocação E/S foi alterada antes de a alimentação ser desligada.
- O fusível do dispositivo E/S queimou ou a alimentação do dispositivo E/S foi
desligada.
- A configuração do dispositivo E/S foi alterada.
2 O tipo de ecrã seleccionado ao desligar a alimentação é restaurado, mas a
página, o cursor e outros estados de ecrã não são restaurados. Em vez disso, o
ecrã é restaurado utilizando a mesma página, cursor e outros estados de ecrã
assumidos imediatamente após um arranque a frio.
3 O nome do programa principal que chama o subprograma é guardado.

CUIDADO
Antes de ligar a alimentação, devem ser verificados os estados de sistema no
modo de arranque correspondente descritos acima.

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A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

4.2.2 Interruptor de três modos

O interruptor de três modos é um interruptor de operação com chave instalado no painel do operador ou
no comando de operação. Este interruptor é utilizado para seleccionar um modo de operação de robô
óptimo de acordo com as condições de operação e estado de utilização do robô. Existem os modos de
operação AUTO, T1 e T2. Consulte a Fig. 4.2.2.

Fig. 4.2.2 Interruptor de três modos

Quando o interruptor de três modos é utilizado para alternar entre modos de operação, aparece uma
mensagem no ecrã da consola de programação e o robô pára. Quando a chave é retirada do interruptor é
possível ficar a posição do interruptor.

CUIDADO
Se alternar entre os modos T1 ou T2 e o modo AUTO pressionando
continuamente o interruptor homem morto, ocorre um erro de sistema. Neste
caso, o modo seleccionado não é definido até o interruptor homem morto ser
solto. Solte o interruptor homem morto e pressione-o novamente.

- Ligação
Ligue o sinal *FENCE à vedação de protecção. Estabeleça uma ligação de modo que quando a
vedação de protecção é aberta, o sinal introduzido no robô é desactivado, e quando é fechada, o sinal
é activado.

Em seguida são explicados os modos de operação que podem ser seleccionados utilizando o interruptor de
três modos:

T1 (<250 mm/s): Modo de teste 1

Este modo destina-se a ser utilizado para programar a posição de operação do robô. Também pode ser
utilizado para verificar a trajectória do robô a baixa velocidade e a sequência do programa.

- Execução do programa
Apenas é possível executar um programa a partir da consola de programação.

- Velocidade do robô no avanço manual

• As velocidades no ponto central da ferramenta e flange estão limitadas para não excederem 250
mm/seg.

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4. PROGRAMAÇÃO A-97570

- Velocidade do robô na execução do programa

• O valor de correcção pode ser aumentado até 100 %, mas as velocidades no ponto central da
ferramenta e na superfície do flange estão limitadas a 250 mm/seg ou menos. Por exemplo, se a
velocidade programada for de 300 mm/seg, as velocidades no ponto central da ferramenta e na
superfície do flange estão limitadas a 250 mm/seg. Se a velocidade programada for 200 mm/seg, não
estão limitadas.
Mesmo quando a velocidade programada é 250 mm/seg ou menos, a velocidade na superfície do
flange poderá exceder 250 mm/seg numa parte (por exemplo, um canto) onde a postura da
ferramenta muda. Neste caso, a velocidade de operação efectiva está limitada.
A mensagem de aviso MOTN - 231 T1 speed limit (G:i ) aparece apenas se a velocidade de
operação estiver limitada e a velocidade programada for 250 mm/seg ou menos.
• A limitação da velocidade é realizada com base na velocidade programada com um valor de
correcção de 100 %.
Por isso, se a velocidade programada for, por exemplo, 2000 mm/seg, a velocidade de operação é
limitada a 250 mm/seg por um valor de correcção de 100 %. No entanto, a velocidade de operação
pode ser ainda mais reduzida, por exemplo, para 125 mm/seg, reduzindo o valor de correcção para
50 %.

- Vedação de protecção
Se pretender trabalhar com a vedação de protecção aberta, é necessário colocar o interruptor de três
modos em T1 ou T2 antes de iniciar a operação do robô.
• Apenas é possível operar o robô quando a consola de programação está activada e o interruptor
homem morto pressionado (agarrado).
• Desactivar a consola de programação coloca o robô em condição de alarme de modo que não seja
possível a operação do robô.
• Quando a consola de operação está activada, mas o interruptor homem morto não está pressionado, o
robô está em condição de alarme de modo que a sua operação não seja possível.

CUIDADO
Na verificação do programa que criou, certifique-se que segue o “MANUAL DE
SEGURANÇA Robô FANUC” (B-80687EN).

- Fixar o modo de operação

Quando o interruptor está colocado na posição T1, o modo de operação pode ser fixado no modo T1
retirando a chave.

- Resolução de problemas
• Quando o interruptor está colocado na posição do modo T1, desligar o interruptor de activação da
consola de programação pára o robô pára e resulta no aparecimento de uma mensagem de erro. Para
eliminar o erro, coloque o interruptor de activação da consola de programação para a posição
activada e prima a tecla RESET.

T2 (100 %): Modo de teste 2

O modo T2 destina-se a realizar uma verificação final do programa que criou. No modo T1, é impossível
verificar a trajectória da ferramenta do robô e o tempo do ciclo efectivos porque a velocidade de operação
está limitada. No modo T2, é possível verificar estes itens operando o robô à velocidade de produção
porque não existe nenhuma limitação de velocidade.
O modo T2 não é a alta velocidade manual especificada em ISO 10218-1. O avanço manual está
disponível no modo T2, mas a velocidade no ponto central da ferramenta e flange estão ambas limitadas
para não excederem 250 mm/seg para o avanço manual.

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A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

- Execução do programa
Apenas é possível executar um programa a partir da consola de programação.

- Velocidade do robô no avanço manual

• As velocidades no ponto central da ferramenta e flange estão limitadas para não excederem 250
mm/seg.

- Velocidade do robô na execução do programa

• O valor de correcção pode ser aumentado até 100%. Não existe uma limite de velocidade especial.
• Quando o interruptor é colocado na posição do modo T2, a correcção predefinida é limitada a um
valor em que as velocidades no ponto central da ferramenta e flange sejam iguais a ou menores que
250 mm/seg. A correcção pode ser alterada com meios adequados, tal como a tecla de correcção.
• No caso da especificação CE, enquanto o interruptor é colocado na posição do modo T2 e o
interruptor homem morto na consola de programação é solto ou pressionado fortemente, a correcção
é limitada a um valor em que as velocidades no ponto central da ferramenta e flange sejam ambas
iguais a ou menores que 250 mm/seg.

- Vedação de protecção
Se pretender trabalhar com a vedação de protecção aberta, é necessário colocar o interruptor de três
modos em T1 ou T2 antes de iniciar a operação do robô.
• Apenas é possível operar o robô quando a consola de programação está activada e o interruptor
homem morto pressionado (agarrado).
• Desactivar a consola de programação coloca o robô em condição de alarme de modo que não seja
possível a operação do robô.
• Quando a consola de operação está activada, mas o interruptor homem morto não está pressionado, o
robô está em condição de alarme de modo que a sua operação não seja possível.

CUIDADO
Na verificação do programa que criou, certifique-se que segue o “MANUAL DE
SEGURANÇA Robô FANUC” (B-80687EN).

- Fixar o modo de operação

Quando o interruptor é colocado na posição do modo T2, o modo de operação pode ser fixo no
modoT2 retirando a chave.

- Resolução de problemas
• Quando o interruptor está colocado na posição do modo T2, desligar o interruptor de activação da
consola de programação pára o robô pára e resulta no aparecimento de uma mensagem de erro. Para
eliminar o erro, coloque o interruptor de activação da consola de programação para a posição
activada e prima a tecla RESET.

AUTO: Modo Auto

O modo AUTO destina-se ao uso na produção.

- Execução do programa
É possível executar um programa a partir de dispositivos externos e do painel do operador. A
execução do programa a partir da consola de programação é impossível se o interruptor estiver na
posição do modo AUTO.

- Velocidade do robô
O robô pode ser operado a uma velocidade máxima.

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4. PROGRAMAÇÃO A-97570

- Velocidade do robô no avanço manual

O avanço manual não é possível.

- Velocidade do robô na execução do programa

• O robô pode ser operado a uma velocidade máxima.

- Vedação de protecção
Feche a vedação de protecção. Quando a vedação de protecção é aberta durante a execução do
programa, o robô pára imediatamente (consulte "TIPOS DE PARAGEM DO ROBÔ" em
PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA para obter detalhes sobre o tipo de paragem).

- Fixar o modo de operação

Quando o interruptor é colocado na posição do modo AUTO, o modo de operação pode ser fixado
no modo AUTO retirando a chave.

- Resolução de problemas
• Quando o interruptor é colocado na posição do modo AUTO, ligar o interruptor de activação da
consola de programação pára o robô e resulta no aparecimento de uma mensagem de erro. Para
eliminar o erro, coloque o interruptor de activação da consola de programação em desactivado e
prima a tecla RESET.

- Interruptor de três modos e operação do programa

A tabela seguinte lista as relações entre as definições do interruptor de três modos, o estado da
vedação de protecção (sinal *FENCE), consola de programação (TP) activada/desactivada,
definições do interruptor homem morto e velocidade de operação do robô especificada pelo
programa.

- 96 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO
Relações entre as definições do interruptor de três modos e as operações do programa
Inter- Vedação
Velocidade de
ruptor de TP activado/ TP homem Unidades que
Estado do robô operação especificada
de três protecção desactivado morto podem ser iniciadas
pelo programa
modos (*1)

Servo desactivado (vedação

Aberta Activada Agarrado
aberta)
Servo desactivado
Solto (homem morto, vedação
aberta)
Servo desactivado (vedação
Desactivado Agarrado
aberta)
Servo desactivado (vedação
AUTO Solto
aberta)
Alarme e paragem
Fechada Activada Agarrado
(AUTO e TP activados)
Alarme e paragem (homem
Solto
morto)
Desactivado Agarrado Operacional Arranque externo(*2) Velocidade programada
Solto Operacional Arranque externo(*2) Velocidade programada
Aberta Activada Agarrado Operacional Apenas TP Velocidade T1
Servo desactivado (homem
Solto
morto)
Servo desactivado
Desactivado Agarrado
(T1/T2 e TP desactivados)
Servo desactivado
T1 Solto
(T1/T2 e TP desactivados)
Fechada Activada Agarrado Operacional Apenas TP Velocidade T1
Servo desactivado (homem
Solto
morto)
Servo desactivado
Desactivado Agarrado
(T1/T2 e TP desactivados)
Servo desactivado
Solto
(T1/T2 e TP desactivados)
Aberta Activada Agarrado Operacional Apenas TP Velocidade programada
Servo desactivado (homem
Solto
morto)
Servo desactivado
Desactivado Agarrado
(T1/T2 e TP desactivados)
Servo desactivado
T2 Solto
(T1/T2 e TP desactivados)
Fechada Activada Agarrado Operacional Apenas TP Velocidade programada
Servo desactivado (homem
Solto
morto)
Servo desactivado
Desactivado Agarrado
(T1/T2 e TP desactivados)
Servo desactivado
Solto
(T1/T2 e TP desactivados)
*1 Estado da vedação de protecção
Aberta: *FENCE desactivado.
Fechada: *FENCE activado.
*2 Velocidade externa
Modo remoto: Arranque do programa no painel de controlo da linha
Modo local: Botão de arranque no painel de operação do robô
Nota:Consulte "TIPO DE PARAGEM DO ROBÔ" em PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA para obter
detalhes sobre o tipo de paragem de Servo desactivado.
- 97 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

4.2.3 Movimento do robô com avanço manual

O robô desloca-se através de avanço manual quando as teclas de avanço manual da consola de
programação são premidas. O robô deve ser deslocado para uma posição alvo quando as instruções de
movimento são especificadas no programa.
A velocidade do avanço manual depende dos seguintes dois factores:
• Correcção da velocidade de avanço: Velocidade do movimento do robô (velocidade do avanço
manual)
• Sistema de coordenadas do avanço manual: Sistema de coordenadas para o movimento do robô (tipo
avanço manual)

Correcção da velocidade de avanço

Uma correcção da velocidade de avanço é um dos dois factores dos quais o avanço manual depende. A
correcção da velocidade de avanço é representada em percentagem (%).
A correcção da velocidade de avanço é exibida no canto superior direito do ecrã da consola de
programação.
O valor da correcção da velocidade de avanço pode ser alterado premindo a tecla de correcção na consola
de programação.

Correcção da velocidade de avanço

LINE1 T1 ABORTED JOINT 30% VFINE Velocidade muito baixa

1/6 FINE Velocidade baixa

1%
↓
50%
↓
100%

Fig. 4.2.3 (a) Exibição da correcção da velocidade de avanço

Correcção da velocidade de avanço 100 % significa que o robô se desloca à velocidade de avanço
máxima. A velocidade de avanço de passo de FINE é especificada por uma variável de sistema
$JOG_GROUP.$FINE_DIST no avanço manual linear. (Padrão: 0,1 mm) Na predefinição, cada eixo roda
a 0,001 graus por passo. A largura do passo de VFINE é 1/10 da de FINE.

NOTA
Se for utilizado VFINE ou FINE como a correcção de velocidade actual, o robô
faz um movimento de um único passo de cada vez. Para retomar o movimento
do robô, solte e prima a tecla de avanço manual.

A tabela 4.2.3 (a) mostra a alteração da correcção da velocidade de avanço na definição padrão quando a
tecla de correcção é premida.

Tabela 5.2.3 (a) Correcção da velocidade de avanço (definição padrão)

Quando a tecla de correcção é premida VFINE → FINE → 1% → 5% → 50% → 100%
Em incrementos deEm incrementos de
1% 5%
Quando é premida a tecla de correcção VFINE → FINE → 5% → 50% → 100%
premindo simultaneamente a tecla SHIFT (*1)
*1 Activado apenas se $SHFTOV_ENB é 1

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A-97570 4. PROGRAMAÇÃO
Para alterar a correcção da velocidade de avanço, prima a tecla de correcção. Sempre que a tecla de
correcção é premida simultaneamente com a tecla shift, a velocidade de avanço muda sequencialmente na
ordem: FINE, VFINE, 5%, 50%, e 100%. No entanto, a velocidade de avanço é alterada deste modo
apenas se a variável de sistema for $SHFTOV_ENB = 1.

ou
+

Fig. 4.2.3 (b) Teclas de correcção

Uma correcção da velocidade de avanço deve ser determinada de acordo com a condição da célula de
maquinagem, o tipo do movimento do robô ou as capacidades do operador. Por isso, um operador de robô
com pouca experiência deve utilizar uma correcção da velocidade de avanço baixa.

Velocidade de avanço manual

A velocidade de avanço manual é a velocidade à qual o robô se de desloca durante o avanço manual. A
velocidade de avanço manual é obtida através da seguinte expressão: Se o valor seguinte exceder o limite
de velocidade de 250 mm/seg para o modo T1 ou T2 descrito acima, a velocidade da operação é fixada
pela descrita anteriormente.

Velocidade de avanço manual (avanço da junção) (graus/seg, mm/seg) =

Each do
Velocidade de avanço máxima da junção x Correcção axis
avançojog override
manual de cada eixo Feedrateda velocidade
x Correcção override
de avanço
100 100
Velocidade de avanço manual (avanço linear) (mm/seg) =
Jog
Velocidade de avanço linear máxima x Correcçãooverride Feedrateda velocidade
do avanço manual x Correcção override
de avanço
100 100
Velocidade de avanço manual (avanço circular) (graus/seg) =
Orientatio
Velocidade de avanço circular máxima x Correcção n Jogdo avanço
da orientação override
manual Feedrateda velocidade
x Correcção override
de avanço
100 100

Correcção do avanço manual de cada eixo $SCR_GRP[g]. $JOGLIM_JNT[ i ] (%)

Correcção do avanço manual $SCR. $JOGLIM (%)
Correcção da orientação do avanço manual $SCR. $JOGLIMROT (%)
Velocidade de avanço máxima da junção $PARAM_GROUP[g]. $JNTVELLIM[ i ] (deg/sec, mm/sec)
Velocidade de avanço linear máxima $PARAM_GROUP[g]. $SPEEDLIM (mm/sec)
Velocidade de avanço circular máxima $PARAM_GROUP[g]. $ROTSPEEDLIM (deg/sec)

Nota: g é um número de grupos. i é o número do eixo.

Fig. 4.2.3 (c) Velocidade de avanço manual

- 99 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

Sistema de coordenadas de avanço manual

O sistema de coordenadas de avanço manual determina o modo como o robô se desloca durante o avanço
manual. Os sistemas de coordenadas de avanço manual estão classificados em três tipos:

- Avanço manual de junção (JOINT)

Durante o avanço manual de junção, o robô desloca-se independentemente em torno de cada eixo de
acordo com cada sistema de coordenadas de junção.

J4
Sistema de coordenadas ＋
de junção J3 J5

＋ － J6
－ ＋

－ ＋
－
J2
－
＋

J1
－

Fig. 4.2.3 (d) Avanço manual de junção

- Avanço manual cartesiano (XYZ)

Durante o avanço manual cartesiano, o ponto central da ferramenta do robô desloca-se ao longo dos
eixos X, Y e Z do sistema de coordenadas do mundo ou do utilizador ou do sistema de coordenadas
do avanço manual. E a ferramenta do robô roda em torno dos eixos X, Y e Z do sistema de
coordenadas do mundo ou do utilizador ou do sistema de coordenadas do avanço manual.

Z
Z Sistema de coordenadas
do utilizador
ou
Y Sistema de coordenadas
do avanço manual

Sistema de coordenadas do mundo

Fig. 4.2.3 (e) Avanço manual cartesiana

- 100 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

- Avanço manual da ferramenta (TOOL)

Durante o avanço manual da ferramenta, o ponto central da ferramenta desloca-se ao longo dos eixos
X, Y e Z do sistema de coordenadas da ferramenta definido para o pulso do robô. E a ferramenta do
robô roda em torno dos eixos X, Y e Z do sistema de coordenadas da ferramenta.

Sistema de coordenadas de
junção
Y

Fig. 4.2.3 (f) Avanço manual da ferramenta

Seleccionar um sistema de coordenadas de avanço manual

O sistema de coordenadas do avanço manual actual é exibido na janela de estado da consola de
programação.
Premir a tecla COORD exibe um menu emergente com fundo invertido no canto superior direito do ecrã
para chamar a atenção do utilizador. O menu emergente com fundo invertido desaparece automaticamente
após alguns segundos ou quando é premida outra tecla.

JOINT
30%

JOINT

Tecla Sistema de coordenadas do avanço

COORD manual

JOINT: Avanço manual da

junção
JGFRM:
WORLD: Avanço manual
cartesiano
USER:
TOOL: Avanço manual da
ferramenta

Fig. 4.2.3 (g) Exibição dos sistemas de coordenadas do avanço manual

Sempre que a tecla COORD na consola de programação é premida, o sistema de coordenadas de avanço
manual muda ciclicamente.

Tabela 4.2.3 (b) Sequência de selecção do tipo de avanço manual

Exibição no ecrã JOINT → JGFRM → WORLD → TOOL → USER → JOINT

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4. PROGRAMAÇÃO A-97570

Quando a tecla COORD é premida simultaneamente com a tecla shift, o menu ICON para mudar o
sistema de coordenadas de avanço manual é exibido no fundo do ecrã. Seleccionando um dos ÍCONES
exibidos é possível mudar o sistema de coordenadas de avanço manual. Para obter detalhes sobre o menu
ICON para mudar o sistema de coordenadas de avanço manual, consulte a subsecção 2.3.1 Consola de
programação.

Fig. 4.2.3 (h) Menu ICON para mudar o sistema de coordenadas de avanço manual

NOTA
Quando a tecla COORD é premida simultaneamente com a tecla shift, o menu
de avanço manual é exibido no canto superior direito do ecrã em simultâneo
com o menu ICON para mudar o sistema de coordenadas de avanço manual.
Sobre o menu de avanço manual, consulte o menu Jog descrito mais à frente.

Activar um avanço manual da junção do pulso

No avanço manual da junção do pulso, a atitude da ferramenta não é mantida durante o avanço linear ou
avanço rotativo (avanço manual cartesiano ou avanço manual da ferramenta).
• Quando o avanço da junção do pulso está desactivada, a atitude da ferramenta é mantida durante o
avanço manual. (Predefinição)
• Quando o avanço da junção do pulso está activada, a atitude da ferramenta não é mantida durante o
avanço manual. Neste caso, [W/] é exibido no ecrã.
- No avanço linear (movimento linear ao longo dos eixos do sistema de coordenadas cartesianas),
o ponto central da ferramenta desloca-se linearmente enquanto a junção do pulso está fixa.
- O eixo do pulso move-se em movimento axial enquanto a posição do ponto central da
ferramenta é mantida no avanço rotativo (rotação da atitude em torno do eixo do pulso).

LINE 1 T1 ABORTED W/TOOL

30%
1/6
W/TOOL
Avanço da junção do
pulso activado

Fig. 4.2.3 (i) Indicação de que o avanço da junção do pulso está activado

NOTA
Quando a instrução de movimento para movimento linear ou circular ou de arco
de círculo sob controlo da trajectória é executada, o avanço da junção do pulso
tem a mesma função que a instrução do movimento da junção do pulso
adicional (WRIST JOINT).

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A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

Avanço manual em robô de 5 eixos

Dado o robô de 5 eixos não se conseguir deslocar sob controlo total da sua atitude da ferramenta existem
muitas atitudes que o robô não consegue atingir. Por este motivo, o avanço manual do robô de 5 eixos tem
algumas características únicas.

1 Durante o avanço manual linear (ao longo dos eixos X, Y, Z), o robô de 5 eixos consegue APENAS
controlar exactamente a sua atitude da ferramenta SE a superfície do flange estiver virada para a
direcção vertical. Caso contrário, o robô de 5 eixos desloca-se numa atitude de ferramenta
alternativa que é atingível. Por outro lado, o robô de 5 eixos consegue sempre controlar exactamente
a sua posição TCP.
2 O avanço manual rotativo (em torno dos eixos X, Y, Z) é traduzido automaticamente no avanço
manual da junção do pulso.
3 Durante o avanço manual da junção será exibida uma mensagem e o robô pára temporariamente.
Uma mensagem “Vertical fixture position” significa que a superfície do flange está agora virada
para a direcção vertical. Uma mensagem “Horizontal fixture position” significa que a superfície do
flange está agora virada para a direcção horizontal.

Mudar para eixos adicionais

Além dos eixos do robô padrão (normalmente 4 a 6 eixos) num grupo de operação podem ser controlados
até três eixos adicionais como um subgrupo.

NOTA
O utilizador pode mudar para um subgrupo através do menu de funções ou do
menu do avanço manual descrito abaixo.

Os eixos adicionais podem ser avançados manualmente utilizando as teclas de avanço manual J7 e J8 sem
mudar para o subgrupo. Mas, como a atribuição das teclas J7 e J8 pode ser personalizada, o
comportamento premindo as teclas J7 e J8 depende da definição personalizada. Para obter detalhes sobre
as teclas J7 e J8, consulte “Definir as teclas J7, J8” descrito mais à frente.

Menu Jog
Com a função de avanço manual é possível exibir e actualizar facilmente os dados seguintes relacionados
com o avanço manual:
• Número do sistema de coordenadas da ferramenta, do avanço manual ou do utilizador actualmente
seleccionado
• Número de grupo actualmente seleccionado
• Estado de selecção do subgrupo (eixos do robô ou eixos adicionais)
Para exibir o menu de avanço manual, prima a tecla do sistema de coordenadas do avanço manual
premindo simultaneamente a tecla SHIFT.

UTILITIES Hints
Tool (.=10) 2
Jog 3
User 1
Group 2
[Robot] Ext

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4. PROGRAMAÇÃO A-97570

Tabela 4.2.3 (c) Procedimento de operação utilizando o menu de avanço manual

Operação Procedimento
Abrir o menu Prima a tecla COORD de avanço manual premindo simultaneamente a tecla
SHIFT.
Fechar o menu • Prima a tecla COORD de avanço manual premindo simultaneamente a tecla
SHIFT.
• Prima a tecla PREV.
• Modificação do valor com a tecla numérica (consulte as descrições sobre a
alteração do número do sistema de coordenadas e mudança de grupo.)
Deslocar o cursor tecla do cursor
Alterar o número do • Sistema de coordenadas da ferramenta, sistema de coordenadas de avanço
sistema de coordenadas manual 1 a 10
(Prima a tecla ”.” para seleccionar 10.)
• Sistema de coordenadas do utilizador de 0 a 9
Mudar de grupo Tecla numérica ( válida apenas para números de grupo existentes)
(apenas para um sistema
multigrupos)
Mudar de subgrupo Depois de deslocar o cursor para a linha que contém Robot/Ext, mude entre
(para um sistema com um Robot e Ext com as teclas de cursor esquerda/direita. (A posição do fundo
subgrupo) invertido muda.)

AVISO
1 Certifique-se que se lembra do número/grupo do sistema de coordenadas
actual. Caso contrário, um robô pode deslocar-se numa direcção inesperada
durante o avanço manual ou um robô de um grupo inesperado pode deslocar-
se, resultando assim num acidente fatal.
2 Depois de mudar o número/grupo do sistema de coordenadas, certifique-se de
que fecha o menu de avanço manual. Se o menu de avanço manual ficar
aberto, o operador poderá alterar o número do sistema de coordenadas ou o
número do grupo premindo acidentalmente uma tecla numérica na consola de
programação. Neste caso, o robô pode deslocar-se numa direcção inesperada
durante o avanço manual ou um robô de grupo inesperado pode deslocar-se,
resultando assim num acidente fatal.

Procedimento 4-1 Mover o robô através de avanço manual

Condição
■ Não entrar na área de operação. Não coloque nenhum obstáculo dentro da área de trabalho.

CUIDADO
Antes de avançar o robô manualmente, certifique-se de que todos os requisitos
de segurança da área de trabalho estão satisfeitos. Caso contrário, poderão
ocorrer ferimentos e danos materiais.

Passo
1 Prima a tecla COORD para seleccionar um sistema de coordenadas de avanço manual pretendido na
consola de programação.

- 104 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

NOTA
Quando o sistema de coordenadas de avanço manual é alterado, a correcção
da velocidade de avanço é alterada automaticamente para o valor de
segurança. (Valor predefinido 10 %)

2 Prima a tecla de correcção para ajustar a velocidade de avanço manual exibida na consola de
programação.
3 Agarre a consola de programação e pressione o interruptor homem morto na parte posterior da
consola de programação. Continue a pressionar o interruptor homem morto durante o avanço
manual.
4 Ligue o interruptor de activação da consola de programação.

NOTA
1 Se soltar o interruptor homem morto enquanto o interruptor de activação da
consola de programação estiver activado, ocorre um alarme. Para repor o
alarme, prima continuamente o interruptor homem morto e depois prima a tecla
RESET na consola de programação.
2 Se o operador não estiver habituado à operação do robô ou não tiver a certeza
sobre os movimentos do robô, deve definir correcções de velocidade de avanço
baixas.

AVISO
O robô inicia o seu movimento no passo seguinte. Se o avanço manual do robô
tiver de ser parado numa emergência de modo a evitar algum perigo, o
operador deve soltar o interruptor homem morto ou pressionar o botão de
paragem de emergência.

5 Para mover o robô através do avanço manual, prima a tecla de avanço manual correspondendo à
direcção do movimento do robô pretendida premindo simultaneamente a tecla SHIFT. Quando solta
a tecla de avanço manual, o robô pára.

NOTA
Quando a correcção é FINE ou VFINE, prima a tecla de avanço manual e solte-
a sempre para cada movimento.

Mudar para avanço da junção do pulso

6 Prima a tecla FCTN. É exibido o menu de funções.
7 Seleccione 5, TOGGLE WRIST JOG. A marca [W/] é exibida no ecrã para indicar o modo de
avanço manual da junção do pulso. Para desactivar este modo, seleccione novamente 5, TOGGLE
WRIST JOG.

SAMPLE1 LINE 1 T2 ABORTED W/TOOL 30%

SAMPLE1
1/6

- 105 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

Mudar para um eixo prolongado

8 Prima a tecla FCTN. É exibido o menu de funções.
9 Seleccione 4 TOGGLE SUB GROUP. O controlo de avanço manual é mudado dos eixos padrão do
robô para um eixo prolongado. O controlo será reposto quando terminado.
10 Para terminar o avanço manual, desligue o interruptor de activação da consola de programação e
solte o interruptor homem morto.

SAMPLE1 LINE 1 T2 ABORTED G1 S JOINT 30%

SAMPLE1
1/6

Mudar de grupo de avanço manual

No caso de o controlador suportar o multigrupos, os eixos no grupo de avanço manual seleccionado
podem ser avançados manualmente. O número do grupo de avanço manual seleccionado é exibido na
janela de estado como “Gn” (n é o número do grupo).

SAMPLE1 LINE 1 T2 ABORTED G2 JOINT 30%

SAMPLE1
1/6

O grupo de avanço manual pode ser mudado através dos seguintes 4 métodos.

Tipo mudar e alternar

1 Seleccione “TOGGLE SUB GROUP” no menu de funções.
O grupo de avanço manual é mudado passo a passo como G1, G2, G3, …, G1.
2 Prima a tecla GROUP.
O grupo de avanço manual é mudado passo a passo como G1, G2, G3, …, G1. Porém, se o grupo de
avanço manual actual possuir um subgrupo, o grupo de avanço manual é mudado para o subgrupo.

Mudança directa
3 Defina o valor do item Group no menu de avanço manual.
O número do grupo de avanço manual é mudado para o número introduzido.
4 Prima a tecla numérica enquanto a tecla GROUP está premida.
O número do grupo de avanço manual é mudado para o número especificado pela tecla numérica
premida.

No tipo mudar e alternar, o grupo do avanço manual pode ser mudado apenas para o grupo de movimento
especificado no programa seleccionado pela definição. Consulte “Configuração para mudar o grupo de
avanço manual de acordo com o grupo de movimento do programa seleccionado” no Anexo C Variáveis
de sistema.

- 106 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

4.3 CRIAR UM PROGRAMA

Para criar um programa, utilize o seguinte procedimento:
• Registe um programa e especifique a informação do programa
• Altere a instruções padrão
• Programe instruções de movimento
• Programe várias instruções de controlo incluindo instruções de soldadura por pontos ou instruções
de soldadura por arco ou instruções de vedação ou instrução de paletização

Criar um programa novo. Alterar um programa existente.

Registar o programa. Seleccionar um programa.

Seleccionar um

Alterar as instruções de
movimento padrão.

Programar as instruções.
Corrigir as instruções.

FIM

Fig. 4.3 Criar e alterar um programa

Registar um programa
Crie um programa vazio com um novo nome.

Especificar informação de um programa

Especifique os atributos do programa.

Alterar as instruções de movimento padrão

Realinhe as instruções padrão a utilizar na programação de instruções de movimento.

Programar instruções de movimento

Programe uma instrução de movimento e uma instrução de movimento suplementar.

Programar instruções de controlo

Programe instruções de controlo incluindo uma instrução de paletização.

Utilize a consola de programação para criar um programa novo e corrigir um programa existente. Para tal
deve activar a consola de programação previamente.
Para activar a consola de programação, satisfaça a seguinte condição:

■ O interruptor de activação da consola de programação deve estar activado.

Para evitar que o programa inicie acidentalmente, proíba o arranque de um programa com a consola de
programação durante a programação. (Consulte Fig. 2.3.1 (g) "Menu de funções")

- 107 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

4.3.1 Registar um programa

Insira um nome de programa e registe o programa. O nome de um programa consiste de até 36 caracteres
alfanuméricos, incluindo símbolos para distinguir os nomes dos programas entre si. Para o nome de um
programa, consulte a subsecção 3.1.1.
Registe um programa no ecrã de registo de programas.

CUIDADO
Quando é criado programa novo, o programa actual é suspenso.

Introduzir um nome de programa

Existem três métodos para introduzir um nome de programa:
• Palavras: Até cinco palavras consistindo de até sete caracteres podem ser utilizadas como nomes de
programa. Introduza estas palavras reservadas, tal como, RSR, PNS, STYLE, JOB e TEST em
$PGINP_WORD[1 TO 5] previamente.
• Caracteres alfabéticos maiúsculos e minúsculos: Qualquer letra do alfabeto pode ser especificada
para um nome de programa. Os caracteres alfabéticos combinados com caracteres numéricos e/ou
quaisquer símbolos são utilizados como os caracteres para um nome de programa.

CUIDADO
Asteriscos (*) e arrobas (@) não podem ser utilizados num nome de programa.

Opções
Durante as definições opcionais, pode especificar um modo de substituição ou de inserção para a
introdução de caracteres ou para eliminar uma sequência de caracteres.
• No modo de substituição, os caracteres introduzidos substituem os caracteres existentes.
• No modo de inserção, os caracteres introduzidos são inseridos à frente do carácter onde se encontra
o cursor. Neste caso, todos os caracteres à direita do carácter(es) introduzido(s) são deslocados para
a direita.
• Todos os caracteres no campo onde o cursor está posicionado são eliminados.

NOTA
O nome do programa não deve começar por um número.

Definir a informação de um programa

Defina os itens seguintes de informação de um programa no ecrã de informação do programa. Consulte a
secção 3.1.
• Program name
• Subtype
• Comments : É possível escrever comentários num programa. Podem ser utilizados
até 16 caracteres alfanuméricos e símbolos para um nome de
programa. Em alguns casos não é possível introduzir comentários.
• Group mask : Especifica um grupo de movimento a ser controlado num programa.
• Write protection : Evita que um programa seja alterado.
• Interruption disable : Faz com que o programa que não tem movimentos não seja colocado
em pausa por um alarme com uma gravide de WARN, PAUSE, STOP
e SERVO, a paragem de emergência e HOLD. No entanto, esta
definição não é aplicada ao alarme gerado pelo programa. Neste caso
o programa é parado.
• Stack size : Especifica o tamanho da memória utilizado na execução de uma
chamada de programa.

- 108 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

Procedimento 4-2 Registar um programa

Condição
■ A consola de programação estar activada.

Passo
1 Prima a tecla MENU para exibir o menu de ecrãs.
2 Seleccione SELECT.
Em alternativa, também é possível exibir o ecrã de listas de programas seguinte premindo a tecla
SELECT.

Select
61276 bytes free 1/10
No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ]
2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ]
7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM1 ]
8 SAMPLE2 [SAMPLE PROGRAM2 ]
9 PROG001 [PROGRAM001 ]
10 PROG002 [PROGRAM002 ]

[ TYPE CREATE DELETE MONITOR [ATTR >

COPY DETAIL LOAD SAVE AS PRINT >

3 Prima a tecla F2, CREATE. É exibido o ecrã de registo de programas.

--- Create Teach Pendant Program ---

Program Name:

-- End --

Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
Enter program name Options

RSR PNS STYLE JOB TEST

4 Seleccione um método para introduzir um nome de programa (palavras ou caracteres alfabéticos)

utilizando as teclas cursor.

- 109 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

--- Create Teach Pendant Program ---

Program Name:

-- End --

Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
Enter program name Options

ABCDEF GHIJKL MNOPQR STUVWX YZ_@*.

5 Introduza um nome de programa premindo a tecla de função correspondente aos caracteres no nome
do programa. O menu de teclas de funções exibido depende do método seleccionado no passo 4.
Com a introdução de caracteres alfabéticos, por exemplo, prima a tecla de função correspondente ao
carácter pretendido repetidamente até o carácter ser exibido no campo do nome de programa; isto é,
se pretender introduzir P, prima a tecla de função F4 quatro vezes. Prima a tecla de seta direita para
deslocar o cursor para a direita do carácter. Repita este procedimento até o nome do programa estar
completamente introduzido.

NOTA
Quando criar um programa utilizando RSR ou PNS para a operação automática,
siga a regra abaixo. Caso contrário, o programa não funciona.
• Um programa RSR deve ser escrito sob a forma RSRnnnn, em que nnnn
representa um número de quatro dígitos. Um exemplo é RSR0001.
• Um programa PNS deve ser escrito sob a forma PNSnnnn, em que nnnn
representa um número de quatro dígitos. Um exemplo e PNs0001.

6 Depois de introduzir um nome de programa, prima a tecla ENTER.

--- Create Teach Pendant Program ---

Program Name:
SAMPLE3
-- End --

Select function

DETAIL

- 110 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO
7 Para editar o programa registado, prima a tecla F3, EDIT ou ENTER. É exibido o ecrã de edição de
programas do programa registado.

SAMPLE3
1/1
[End]

POINT TOUCHUP >

8 Para introduzir informação sobre o programa, prima a tecla F2, DETAIL (ou a tecla ENTER) no
ecrã do passo 6. É exibido o ecrã de informação do programa.

Program detail
1/7
Creation Date: 16-Jan-1994
Modification Date: 08-Mar-1994
Copy Source:

Positions: FALSE Size: 312 Byte

Program name:
1 SAMPLE3
2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [SAMPLE PROGRAM 3 ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*,*,*,* ]
5 Write protect: [OFF ]
6 Ignore pause: [OFF ]
7 Stack size: [ 500 ]

END DISP NEXT

9 Especifique os seguintes itens de informação do programa:

• Para alterar um nome de programa, mova o cursor para o campo de definição, altere o nome do
programa e prima a tecla ENTER.
• Para alterar um subtipo (consulte a secção 3.1.3), prima a tecla F4, CHOICE para exibir o menu de
subtipos. Em seguida, seleccione None, Job, Process, Macro ou Cond. Apenas é possível seleccionar
JOB ou PROCESS quando a variável de sistema $JOBPROC_ENB está definida para 1.
• Para introduzir comentários, mova o cursor para o campo de definições, introduza os comentários, e
prima a tecla ENTER (consulte a subsecção 3.1.2).
• Para especificar uma máscara de grupo, mova o cursor para o campo de definições e seleccione 1, *.
O grupo de movimento especificado é controlado (consulte a subsecção 3.1.4). Por motivos de
segurança, especifique (*, *, *, *, *, *, *, *) para programas que não contenham quaisquer instruções
de movimento. É possível alterar a definição inicial na criação do programa.

CUIDADO
Não é possível alterar o grupo de movimentos de um programa que contém
instruções de operação.

- 111 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

NOTA
Se o sistema utilizado não tiver uma definição multigrupos, apenas uma das
seguintes definições é permitida: O primeiro grupo é definido para 1; um
asterisco (*) indicando que nenhum grupo está definido.

• Para especificar a protecção de escrita, mova o cursor para o campo de definição e seleccione ON ou
OFF (consulte a subsecção 3.1.5).
• Para especificar a desactivação da interrupção, mova o cursor para o campo de definição e
seleccione a tecla de função (ON ou OFF) (consulte a subsecção 3.1.6). Seleccione ON para os
programas que não sejam suspensos quando ocorre um alarme como instrução macro ou programas
de arranque automático.
• Para especificar o tamanho da pilha, mova o cursor para o campo de definição e prima a tecla
ENTER (consulte a subsecção 3.1.7).

NOTA
Para regressar ao ecrã de listas, prima a tecla PREV repetidamente até o ecrã
de listas ser exibido.

10 Depois de introduzir os itens de informação do programa, prima a tecla F1, END. É exibido o ecrã
de edição de programas do programa registado.

SAMPLE3
1/1
[End]

POINT TOUCHUP >

4.3.2 Alterar uma instrução de movimento padrão

Para a especificação de um comando de movimento, muitos itens incluindo o tipo de movimento,
velocidade do movimento e tipo de posicionamento têm de ser definidos. Para maior comodidade, o
utilizador pode registar instruções de movimento utilizadas frequentemente como comandos de
movimento padrão.
Para modificar um comando de operação padrão, prima primeiro a tecla F1. Aparece uma lista de
comandos de operação padrão. Prima novamente a tecla F. Aparece o ecrã para editar os comandos de
operação padrão.

POINT TOUCHUP >

• Prima F1 POINT para listar os comandos de operação padrão.

- 112 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

Procedimento 4-3 Alterar uma instrução do movimento padrão

Condição
■ O ecrã de edição de programas estar seleccionado.
■ A consola de programação estar activada.

SAMPLE3
1/1
[End]

POINT TOUCHUP >

Passo
1 Prima a tecla F1, POINT. É exibido o menu de instruções de movimento padrão.

SAMPLE3
1/1
[End]
Default Motion 1
1 J P[] 100% FINE
2 J P[] 100% CNT100
3 L P[] 100mm/sec FINE
4 L P[] 100mm/sec CNT100

ED_DEF TOUCHUP >

NOTA
Se as instruções listadas no menu forem necessárias, não necessitam de ser
modificadas.

2 Para modificar uma instrução de movimento padrão, prima a tecla F1, ED_DEF.

Default Motion
1/4
1: J P[] 100% FINE
2: J P[] 100% CNT100
3: L P[] 100mm/sec FINE
4: L P[] 100mm/sec CNT100

DONE

- 113 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

3 Mova o cursor para o item da instrução que pretende alterar (tipo de movimento, velocidade, tipo de
posicionamento ou instrução de movimento suplementar) através das teclas de cursor.

Default Motion
1/4
1: J P[] 100% FINE
2: J P[] 100% CNT100
3: L P[] 100mm/sec FINE
4: L P[] 100mm/sec CNT100

Enter value

REGISTER [CHOICE] DONE

4 Seleccione as teclas numéricas e teclas de funções para corrigir o item da instrução.

Para alterar a velocidade, por exemplo, mova o cursor para a velocidade. Introduza um valor novo
com as teclas numéricas depois prima a tecla ENTER.

Default Motion
1/4
1: J P[] 100% FINE
2: J P[] 70% CNT100
3: L P[] 100mm/sec FINE
4: L P[] 100mm/sec CNT100

Enter value

REGISTER [CHOICE] DONE

5 Quando é exibido [CHOICE] no campo de nome da tecla F4, prima a tecla F4. Em seguida é
possível seleccionar uma opção de outro item de instrução no menu.

Default Motion
1/4
1:J P[] 100% FINE
Motion modify
2:J 1
P[] 100% CNT100
1 Fine3:L P[] 100mm/sec FINE
2 Cnt 4:L P[] 100mm/sec CNT100
3
4
5
6
7
8

[CHOICE] DONE

- 114 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO
Default Motion
1/4
1: J P[] 100% FINE
2: J P[] 70% FINE
3: L P[] 100mm/sec FINE
4: L P[] 100mm/sec CNT100

[CHOICE] DONE

6 Repita os passos 3 a 5 para cada instrução que pretende alterar.

7 Depois de completar a programação, prima a tecla F5, DONE.

4.3.3 Programar uma instrução de movimento

Uma instrução de movimento move o robô para a posição especificada na área de trabalho a uma
velocidade especificada com o método de movimento especificado. Quando a instrução de movimento é
programada, os itens da instrução da instrução de movimento e os dados de posição são programados
simultaneamente.
Os itens da instrução de uma instrução de movimento são os seguintes (consulte a secção 3.3 para a
instrução de movimento):
• Motion type: Controla uma trajectória para a posição especificada. (junção, linear, circular,
arco de círculo)
• Position variable: Guarda os dados relativos às posições para as quais o robô se desloca.
• Feed rate: Especifica a velocidade à qual o robô se desloca.
• Positioning type: Especifica se o posicionamento é realizado na posição especificada.
• Additional motion instruction: Especifica a instrução que é executada com o movimento do robô.

A programação de uma instrução de movimento é seleccionada depois de ser criada uma instrução de
movimento padrão. Neste caso, a posição actual (dados de posição) é guardada na variável de posição.
• Prima a tecla F1, F2, F3 ou F4 para listar os comandos padrão guardados. Escolha um comando
pretendido da lista e depois programe esse comando.
• Para programar um único comando padrão repetidamente, prima continuamente a tecla shift e prima
a tecla F1, F2, F3 ou F4.

POINT TOUCHUP >

- Prima F1, POINT para listar os comandos de operação padrão.

• Verifique se a posição a programar é um dos pontos singulares do robô (para mais detalhes sobre
pontos singulares, consulte Dados de posição em 3.3.2). O utilizador pode programar a posição
através do método axial, se pretendido.

- 115 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

Procedimento 4-4 Programar uma instrução de movimento

Passo
1 Desloque o robô para a posição pretendida na área de trabalho através de avanço manual.
2 Mova o cursor para [End].

SAMPLE3
1/1
[End]

POINT TOUCHUP >

3 Prima a tecla F1, POINT para exibir o menu de instruções de movimento padrão.

SAMPLE3
1/1
[End]
Default Motion 1
1 J P[] 100% FINE
2 J P[] 100% CNT100
3 L P[] 100mm/sec FINE
4 L P[] 100mm/sec CNT100

ED_DEF TOUCHUP >

4 Seleccione a instrução de movimento padrão a programar, prima a tecla ENTER e especifique a

instrução de movimento pretendida. Simultaneamente é programada a posição.

SAMPLE3
2/2
1: J @P[1] 100% FINE
[End]

Position has been recorded to P[1].

POINT TOUCHUP >

5 Repita os passos 2 a 4 para cada instrução de movimento a especificar no programa.

- 116 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO
6 Para especificar a mesma instrução de movimento padrão, prima a tecla F1, POINT premindo
simultaneamente a tecla SHIFT. Isto adiciona a instrução de movimento especificada previamente.

SAMPLE3
3/3
1: J P[1] 100% FINE
2: J @P[2] 100% FINE
[End]

Position has been recorded to P[2].

POINT TOUCHUP >

4.3.4 Programar uma instrução de movimento adicional

A instrução de movimento adicional faz com que o robô realize uma tarefa especial enquanto se desloca
de acordo com a instrução de movimento. São fornecidas as seguintes instruções de movimento
suplementares (consulte a secção 3.3.5 para mais informações sobre as instruções de movimento
suplementares):
• Instrução de movimento da junção do pulso
• Instrução de correcção da aceleração/desaceleração
• Instrução de salto
• Instrução de compensação de posição
• Instrução de compensação de posição directa
• Instrução de offset da ferramenta
• Instrução de offset directo da ferramenta
• Instrução incremental
• Instrução de trajectória
• Flutuação
• Velocidade adicional assíncrona
• Velocidade adicional síncrona
• Pré-execução
• Pós-execução
Para definir uma instrução de movimento adicional, coloque o cursor no início da instrução de
movimento e prima a tecla F4, (CHOICE) para exibir o menu de instruções de movimento adicionais.
Seleccione uma instrução de movimento adicional do menu.

Motion Modify 1
1 No option
2 Wrist Joint
3 ACC
4 Skip,LBL[]
5 BREAK
6 Offset/Frames
7 Offset,PR[ ]
8 --next page--

NOTA
As instruções de movimento adicionais disponíveis variam de acordo com a
configuração do seu software.

- 117 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

Procedimento 4-5 Programar a instrução de movimento adicional

Passo
1 Coloque o cursor imediatamente atrás da instrução de movimento.

SAMPLE3
4/5

4: L P[3] 500mm/sec CNT10

[End]

[CHOICE]

2 Prima tecla F4, [CHOICE]. É exibido o menu de instruções de movimento adicionais.

SAMPLE3
4/5
Motion Modify 3
Motion Modify 2
1 TIME AFTER
Motion Modify1 Incremental
1
2 DISTANCE
1 No option 2 Tool_Offset
BEFORE
2 Wrist Joint3
3 PTH
3 ACC Tool_Offset,PR[
4
4 Skip,LBL[] 4 Independent EV
5
5 BREAK 5 Simultaneous
6
6 Offset/Frames
EV
7
7 Offset,PR[ 6] TIME BEFORE
8 --next page--

4: L P[3] 500mm/sec CNT10

[CHOICE]

3 Seleccione o item pretendido.

Por exemplo, o ecrã seguinte programa uma instrução de correcção de aceleração.

SAMPLE3
4/5

4: L P[3] 500mm/sec CNT10 ACC100

[End]

Enter value

REGISTER [CHOICE]

Para mais detalhes sobre as instruções, consulte o capítulo 3.

- 118 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

Procedimento 4-6 Programar a instrução incremental

Passo
1 Mova o cursor para o espaço no final da instrução de movimento. A programação da instrução
incremental é mostrada em seguida.
Prima F4, [CHOICE]. É exibido o menu de instruções de movimento adicionais. Seleccione
"Incremental" no menu de instruções de movimento adicionais.

SAMPLE3
4/5

4: L P[3] 500mm/sec CNT10

[End]

[CHOICE]

SAMPLE3
4/5
Motion Modify 3
Motion modify 2
1 TIME AFTER
Motion modify1 Incremental
1
2 DISTANCE
1 No option 2 Tool_Offset
2 Wrist Joint3 BEFORE
3 ACC 3 PTH
Tool_Offset,PR[
4
4 Skip,LBL[] 4 Independent
5 EV
5 BREAK 5 Simultaneous
6 Offset/Frames 6
EV
7
7 Offset,PR[ 6] TIME BEFORE
8 --next page--

4: L P[3] 500mm/sec CNT10

[CHOICE]

SAMPLE3
4/5

4: L P[3] 500mm/sec CNT10 INC

[End]

Position(P[3]) has been uninitialized.

[CHOICE]

CUIDADO
A programação da instrução incremental faz com que os dados de posição não
possuam informação de posição. Introduza q quantidade incremental
manualmente nos dados de posição.

- 119 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

2 Introduza a quantidade incremental directamente nos dados de posição. Mova o cursor para o
número da posição e prima F5, POSITION. Os dados da posição são exibidos.

SAMPLE3
4/5

4: L P[3] 500mm/sec CNT10 INC

[End]

Enter value or press ENTER

[CHOICE] POSITION

SAMPLE3
P[3] UF:0 UT:1 CONF:NDB 000
X ******.*** mm W ******.*** deg
Y ******.*** mm P ******.*** deg
Z ******.*** mm R ******.*** deg
Position Detail

4: L P[3] 500mm/sec CNT10 INC

[End]

Enter value

CONF DONE [REPRE]

3 Introduza a quantidade incremental directamente.

SAMPLE3
P[3] UF:0 UT:1 CONF:NDB 000
X 500.000 mm W 0.000 deg
Y 100.000 mm P 0.000 deg
Z 100.000 mm R 0.000 deg
Position Detail

4: L P[3] 500mm/sec CNT10 INC

[End]

Enter value

CONF DONE [REPRE]

- 120 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO
4 Quando terminar a introdução dos dados de posição, prima F4, DONE.

SAMPLE3
4/5

4: L P[3] 500mm/sec CNT10 INC

[End]

Enter value or press ENTER

[CHOICE] POSITION

4.3.5 Programar uma instrução de controlo

Uma instrução de controlo é uma instrução de programa para o controlador de robô que não é uma
instrução de movimento. As instruções de controlo são as seguintes:
• Instrução de paletização
• Instrução de registo
• Instrução de registo de posição
• Instrução E/S (sinais de entrada/saída)
• Instrução de ramificação
• Instrução de espera
• Instrução macro
• Instrução de fim de programa
• Instrução de comentário
• Instrução de grupo de movimento
• Outras instruções

Para definir uma instrução de controlo, prima primeiro F1, [INST] para exibir o menu. Em seguida,
seleccione um item de instrução de controlo pretendido do menu.

Instruction 1 Instruction 2 Instruction 3

1 Registers 1 Miscellaneous 1 FOR/ENDFOR
2 I/O 2 Skip 2 Tool_Offset
3 IF/SELECT 3 Payload 3 LOCK PREG
4 WAIT 4 Offset/Frames 4 MONITOR/MON. END
5 JMP/LBL 5 Multiple control 5 String
6 CALL 6 Program control 6
7 Palletizing 7 MACRO 7
8 --next page-- 8 --next page-- 8 --next page--

NOTA
As instruções de programa variam de acordo com a configuração do software.

- 121 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

Procedimento 4-7 Programar uma instrução de registo

Condição
■ A consola de programação estar activada.
■ O ecrã de edição de programas estar seleccionado.
PROGRAM1
2/2
1: J P[1] 100% FINE
[End]

[ INST ] [EDCMD] >

Passo
1 Mova o cursor para [End].
2 Prima a tecla F1, [INST]. Em seguida é exibido o menu de instruções de controlo.
PROGRAM 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--

3 Para programar uma instrução de registo, seleccione Registers.

O ecrã seguinte indica que o valor do registo [1] é aumentado em um.
PROGRAM1
2/2
1: J P[1] 100% FINE
REGISTER
[End] statement 1
1 ...=...
2 ...=...+...
3 ...=...-...
4 ...=...*...
5 ...=.../...
6 ...=...DIV...
7 ...=...MOD...
8 ...=(...)

Select item

[CHOICE]

PROGRAM1
2/3
1: J P[1] 100% FINE
REGISTER
2: statement 1
...=...+...
1 R[ ]
[End]
2 PR[ ]
3 PR[i,j]
4 SR[ ]
5
6
7
8 --next page--

2: ...=...+...

[CHOICE] >

- 122 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

PROGRAM1
2/3
REGISTER statement 3
1: J REGISTER
P[1] 100%statement
FINE 2
REGISTER 1 AR[ ]
2: statement
GI[ ] 1 2 AO[ ]
1R[1]=...+...
1 R[ ]
[End] 2 SO[ ]
2 Constant 3 SI[ ] 3 AI[ ]
3 DO[ ] 4 PR[i,j]
4 UO[ ] 5 SR[ ]
4 DI[ ] 5 UI[ ]
5 RO[ ] 6
6 TIMER 7
6 RI[ ] 7 TIMER_OVERFLOW
7 GO[ ] 8 --next page--
8 --next page--
8 --next page--

2: R[1]=...+...

[CHOICE]

PROGRAM1
2/3
REGISTER statement 3
1: J REGISTER
P[1] 100%statement
FINE 2
REGISTER 1 AR[ ]
2: statement
GI[ ] 1 2 AO[ ]
1R[1]=...+...
1 R[ ]
[End] 2 SO[ ]
2 Constant 3 SI[ ] 3 AI[ ]
3 DO[ ] 4 PR[i,j]
4 UO[ ] 5 SR[ ]
4 DI[ ] 5 UI[ ]
5 RO[ ] 6
6 TIMER 7
6 RI[ ] 7 TIMER_OVERFLOW
7 GO[ ] 8 --next page--
8 --next page--
8 --next page--

2: R[1]=R[1]+...

[CHOICE]

PROGRAM1
3/3
1: J P[1] 100% FINE
2: R[1]=R[1]+1
[End]

[ INST [EDCMD] >

Para mais detalhes sobre a instrução de registo, consulte o capítulo 3.

- 123 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

Procedimento 4-8 Programar a instrução de registo de posição

Passo
1 Mova o cursor para [End].
2 Prima a tecla F1, [INST]. Em seguida é exibido o menu de instruções de controlo.

Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--

3 Seleccione Registers.

REGISTER statement 1
1 ...=...
2 ...=...+...
3 ...=...-...
4 ...=...*...
5 ...=.../...
6 ...=...DIV...
7 ...=...MOD...
8 ...=(...)

4 Seleccione PR[ ].
Programe a instrução atribuindo as coordenadas cartesianas da posição actual ao registo de posição
nos ecrãs seguintes.

REGISTER statement 1
1 R[ ]
2 PR[ ]
3 PR[i,j]
4 SR[ ]
5
6
7
8 --next page--

PROGRAM1
2/3
1: J P[1] 100% FINE
REGISTER
2: statement
PR[1]=... 1
1 [End]
Lpos
2 Jpos
3 UFRAME[ ]
4 UTOOL[ ]
5 P[ ]
6 PR[ ]
7
8 --next page--

2: PR[1]=...

[CHOICE]

- 124 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO
PROGRAM1
3/3
1: J P[1] 100% FINE
2: PR[1]=LPOS
[End]

[ INST [EDCMD] >

Para mais detalhes sobre as instruções, consulte o capítulo 3.

Procedimento 4-9 Programar uma instrução E/S

Passo
1 Mova o cursor para [End].
2 Prima a tecla F1, [INST]. Em seguida é exibido o menu de instruções de controlo.

Instruction 1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 Palletizing
8 --next page--

3 Seleccione I/O.
Programe a instrução que activa RO[1] nos ecrãs seguintes.

PROGRAM1
2/2
1: J I/O
P[1]statement
100% FINE2
I/O[End]
statememnt
1 R[ ]=AI[ ]
1
2 F[ ]=(...)
1 DO[ ]=...
3 R[ ]=(...)
2 R[ ]=DI[ ]4
3 RO[ ]=...
5
4 R[ ]=RI[ ]
6
5 GO[ ]=... 7
6 R[ ]=GI[ ]8--next page--
7 AO[ ]= ...

Select item

[CHOICE]

- 125 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

PROGRAM1
2/3
1: J P[1] 100% FINE
I/O statement
2: 1
RO[1]=...
1 On
[End]
2 Off
3 Pulse
(,width)
4 R[ ]
5 (...)
6
7

2: RO[1]=...

[CHOICE]

PROGRAM1
3/3
1: J P[1] 100% FINE
2: RO[1]=ON
[End]

[CHOICE]

Para mais detalhes sobre as instruções, consulte o capítulo 3.

Procedimento 4-10 Programar as instruções de grupos de movimento

Passo
1 Mova o cursor para o número da linha de um comando de movimento pretendido (diferente do para
o movimento circular ou movimento de arco de círculo).

PROGRAM1
1/2
1: L P[1] 1000mm/sec CNT100
[End]

[ INST ] [EDCMD] >

- 126 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO
2 Prima F1, [INST]. Em seguida é exibida uma lista de instruções de controlo.

Instruction 3
1 FOR/ENDFOR
2 Tool_Offset
3 LOCK PREG
4 MONITOR/MON. END
5 Independent GP
6 Simultaneous GP
7 String
8 --next page--

3 Seleccione "Independent GP" ou "Simultaneous GP".

Os conteúdos do grupo 1 são movidos para outro grupo.
Repare que neste caso, os dados de posição permanecem inalterados.

PROGRAM1
2/2
1:Independent GP
:GP1 L P[1] 1000mm/sec CNT100
:GP2 L P[1] 1000mm/sec CNT100
[End]

[ INST [EDCMD] >

4 Para um comando de movimento dentro das instruções de movimento de grupo, edite o tipo de
movimento, velocidade e tipo de posicionamento do mesmo modo que num comando de movimento
normal.
Note que não é possível realizar as operações seguintes:
• Alterar o tipo de movimento para circular ( o tipo de movimento pode ser alterado para arco de
círculo, mas é impossível executar a instrução alterada.)
• Especificação do tipo de dados de posição (R[], PR[])
• Alteração do número da posição
• Programação de instruções de movimento adicionais (é permitida a eliminação.)
• Eliminação/criação de grupos de movimentos
• Modificação da posição através de SHIFT + TOUCHUP

Para mais detalhes sobre as instruções, consulte o capítulo 3.

- 127 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

4.3.6 Proibição de arranque com a consola de programação (TP)

O controlador do robô pode executar um programa imediatamente durante a sua edição. Para evitar que o
programa seja executado acidentalmente, pode proibir o arranque do programa durante a programação
desta função.
Quando seleccionar "Disable FWD/BWD" no menu de funções, o arranque do programa através da
consola de programação é proibido. Nesta altura, "FBD" é exibido com fundo invertido no canto superior
direito do ecrã da consola de programação para informar que a tecla TP FWD/BWD está desactivada.
Este "FBD" significa "Forward,Backward Disabled" (tecla para a frente/para trás desactivada). Para
accionar o modo de proibição, prima novamente "Disable FWD/BWD" no menu de funções. Nesta altura,
o indicador "FBD" desaparece e a correcção é reduzida para o valor da definição especificado na variável
de sistema, $SCR.$FWDENBLOVRD, se for superior ao valor da definição. (Valor padrão: 10%)
Apesar de o indicador "FBD", exibido no canto superior direito do ecrã desaparecer quando a consola de
programação é desactivada, "FDB" é exibido novamente quando a consola de programação é novamente
activada.
Prima continuamente a tecla SHIFT e prima simultaneamente FWD ou BWD no modo de proibição.
Nesta altura, aparece uma mensagem de aviso, "Teach pendant is disabled" na janela de estado.

Avanço manual durante a proibição de arranque com a consola de

programação
É possível definir uma variável de sistema para activar apenas o avanço manual no estado de proibição de
arranque com a consola de programação.
Para efectuar esta definição é utilizada a variável de sistema $SCR.$TPMOTNENABL.
Para activar esta função (para activar o avanço manual apenas no estado de proibição da consola de
programação), altere o valor da variável de sistema $SCR.$TPMOTNENABL de 0 para 1 (ou de 2 para 3)
no ecrã de variáveis de sistema.
A tabela seguinte indica a relação entre o valor da variável de sistema $SCR.$TPMOTNENABL e se o
arranque com a consola de programação e o avanço manual estão activados.

Tabela 4.3.6 Definir o avanço manual durante a proibição do arranque com a consola de programação
$SCR.$TPMOTNENABL Arranque com TP Avanço manual
0 Activado Activado
1 Activado Desactivado
2 Desactivado Activado
3 Desactivado Activado

Com as definições padrão, esta função é desactivada (o avanço manual é activado independentemente de
a consola de programação poder ou não iniciar um programa).

- 128 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

Procedimento 4-11 Proibição de arranque com a consola de programação

Passo
1 Prima a tecla FCTN. É exibido o menu de funções.
2 Seleccione "2 Disable FWD/BWD". "FBD" é exibido com fundo invertido na linha no canto
superior direito do ecrã.
FBD
SAMPLE1 LINE 0 T1 ABORTED JOINT
30%

SAMPLE1
1/1
[End]

[ INST ] [EDCMD] >

3 Para accionar o modo de proibição, seleccione novamente "2 Disable FWD/BWD" no menu de
funções. "FBD" desaparece e a correcção é reduzida para uma definição de
$SCR.$FWDENBLOVRD.

SAMPLE1 LINE 0 T1 ABORTED JOINT

10%

SAMPLE1
1/1
[End]

[ INST ] [EDCMD] >

Procedimento 4-12 Quando se altera o estado activado/desactivado da consola de

programação
Condição
■ A consola de programação estar no modo de proibição.
■ A consola de programação estar desactivada.

Passo
1 É exibido o seguinte ecrã de edição de programas.
"FBD" não é exibido no estado de proibição da consola de programação porque uma consola de
programação se encontra desactivada.

SAMPLE1 LINE 0 T1 ABORTED JOINT

30%

SAMPLE1
1/1
[End]

[ INST ] [EDCMD] >

- 129 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

2 Active a consola de programação.

"FBD" é exibido no canto superior direito do ecrã e a correcção é reduzida para um valor inferior ao
da definição de $SCR.$FWDENBLOVRD.

FBD
SAMPLE1 LINE 0 T1 ABORTED JOINT
10%

SAMPLE1
1/1
[End]

[ INST ] [EDCMD] >

4.4 ALTERAR UM PROGRAMA

O método para alterar os conteúdos de um programa existente é descrito nesta secção.
• Seleccionar um programa
• Alterar uma instrução de movimento
• Alterar uma instrução de controlo
• Editar uma instrução de programa
- Introduzir uma linha em branco
- Eliminar uma instrução de programa
- Copiar uma instrução de programa
- Procurar um item de uma instrução de programa
- Substituir um item de uma instrução de programa
- Renumeração das linhas de programa
- Seleccionar se um comentário na instrução do programa é exibido ou não
- Restaurar uma operação de edição de programa
- Alterar uma instrução de programa para comentário.

4.4.1 Seleccionar um programa

Quando seleccionar um programa, chame o programa registado para exibir o ecrã de edição de programas
para editar, alterar e executar um programa.
Uma vez seleccionado o programa, este está activo até outro programa ser seleccionado. Enquanto é
exibido outro ecrã, tal como o ecrã da posição actual, o programa seleccionado actualmente é iniciado
com o interruptor de arranque.
• No caso de a consola de programação estar activada quando um programa é seleccionado, o
programa actual ou suspenso é encerrado forçadamente.
• No caso de a consola de programação estar desactivada enquanto um programa se encontra em
execução ou suspensão, não será possível seleccionar outro programa.

Seleccione um programa no ecrã de selecção de programas.

- 130 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

Procedimento 4-13 Seleccionar um programa

Passo
1 Prima a tecla MENU.
2 Seleccione SELECT.
Como alternativa, prima a tecla SELECT para seleccionar um programa. Neste caso, é exibido o
ecrã de selecção de programas.

Select
61092 bytes free 9/11
No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ]
2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ]
7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2 [SAMPLE PROGRAM 2 ]
9 SAMPLE3 [SAMPLE PROGRAM 3 ]
10 PROG001 [PROGRAM001 ]

[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >

3 Mova o cursor para o nome de um programa a corrigir com as teclas cursor (↑ e ↓) e prima a tecla
ENTER. É exibido o ecrã de edição de programas seleccionado.

SAMPLE3
1/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: J P[1] 100% FINE
[End]

POINT TOUCHUP >

4.4.2 Alterar uma instrução de movimento

Quando alterar uma instrução de movimento, altere os itens da instrução de movimento da instrução de
movimento ou altere os dados de posição programados. Para mais detalhes sobre instruções de
movimento, consulte a secção 3.3.

Alterar os dados de posição

Para alterar os dados de posição, atribua dados de posição novos à variável de posição premindo a tecla
F5, TOUCHUP simultaneamente com a tecla SHIFT.

- 131 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

Informação sobre dados de posição

As coordenadas e a configuração de dados de posição podem ser alteradas directamente no ecrã de
informação de dados de posição.

PAGE CONF DONE [REPRE]

• F2 PAGE : Alterna entre os eixos padrão e os eixos prolongados

• F3 CONFIG : Edita o valor da configuração.
• F4 DONE : Termina a alteração da informação dos dados de posição.
• F5 [REPRE] : Alterna entre as coordenadas cartesianas e as coordenadas de junção.

Alterar um item da instrução

Para alterar um item da instrução, prima a tecla F4, [CHOICE] para exibir o menu de itens da instrução de
movimento, em seguida seleccione um item de instrução do menu.
• Motion type: Controla a trajectória para a posição final (junção, linear, circular, arco de círculo).
Quando o tipo de movimento é alterado, a unidade da velocidade é também alterada
automaticamente.
• Position variable: Os dados de posição de armazenamento da variável e o número da variável são
alterados.
• Feed rate: A velocidade do robô quando se desloca (velocidade de movimento do robô) e a unidade
da velocidade são alteradas.
• Positioning type: O posicionamento de uma posição especificada é alterado.
• Additional motion instruction: Uma instrução adicional a ser executada quando o robô se desloca é
alterada.

Procedimento 4-14 Alterar os dados de posição

Condição
■ O programa a alterar estar seleccionado.
■ A consola de programação estar activada.

Passo
1 Mova o cursor para o número da linha na qual é exibida a instrução de movimento a alterar.

SAMPLE1
2/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: J P[1] 100% FINE
[End]

POINT TOUCHUP >

- 132 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO
2 Desloque o robô para uma nova posição e prima a tecla F5, TOUCHUP premindo simultaneamente
a tecla SHIFT. A posição nova é registada.

SAMPLE1
2/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: J P[1] 100% FINE
[End]

Position has been recorded to P[2].

POINT TOUCHUP >

3 Quando os dados de posição são programados na instrução de movimento novamente com uma
opção incremental, uma opção incremental é removida.

SAMPLE1
4/5

4: L P[3] 100mm/sec FINE INC

[End]

POINT TOUCHUP >

Delete Inc option and record position ？

YES NO

• YES : Uma opção incremental é removida e os dados de posição são programados.

• NO : Os dados da posição não são programados.

SAMPLE1
4/5

4: L P[3] 100mm/sec FINE

[End]

Position has been recorded to P[3].

POINT TOUCHUP >

- 133 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

4 Quando os dados de posição são programados no registo de posição como uma variável de posição,
os dados de posição num registo são alterados através de edição.

SAMPLE1
5/6

5: J PR[5] 100% FINE

[End]

Position has been recorded to PR[5].

POINT TOUCHUP >

Procedimento 4-15 Alterar informação sobre dados de posição

Passo
1 Para exibir informação sobre dados de posição, desloque o cursor para a variável de posição
pretendida e prima a tecla F5, POSITION. É exibido o ecrã de informação sobre dados de posição.

SAMPLE1
P[2] UF:0 UT:1 CONF:NDB 000
X 1500.374 mm W 40.000 deg
Y -342.992 mm P 10.000 deg
Z 956.895 mm R 20.000 deg
Position Detail

2: J P[2] 70% CNT50

Enter value

CONF DONE [REPRE]

2 Para alterar a posição, mova o cursor para as coordenadas de cada eixo e introduza coordenadas
novas.

SAMPLE1
P[2] UF:0 UT:1 CONF:NDB 000
X 1500.374 mm W 40.000 deg
Y -300.000 mm P 10.000 deg
Z 956.895 mm R 20.000 deg
Position Detail

2: J P[2] 70% CNT50

Enter value

CONF DONE [REPRE]

- 134 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO
3 Para alterar o valor da configuração, prima a tecla F3 CONFIG, mova o cursor para o campo de
configuração e introduza um valor de configuração novo com as teclas de cursor (↑ e ↓).

SAMPLE1
P[2] UF:0 UT:1 CONF:NDB 000
X 1500.374 mm W 40.000 deg
Y -300.000 mm P 10.000 deg
Z 956.895 mm R 20.000 deg
Position Detail

2: J P[2] 70% CNT50

Select Flip or Non-flip by UP/DOWN key

POSITION DONE [REPRE]

4 Para alterar um sistema de coordenadas, prima a tecla F5, [REPRE] e seleccione o sistema de
coordenadas a alterar.

SAMPLE1
P[2] UF:0 UT:1
J1 0.125 deg J4 -95.000 deg
J2 23.590 deg J5 0.789 deg
J3 30.300 deg J6 -120.005 deg
Position Detail

2: J P[2] 70% CNT50

Enter value

DONE [REPRE]

NOTA
A exibição JOINT é válida quando o robô é ajustado para a posição de zero
graus ou quando a operação não-cinemática, tal como o controlo da mesa de
operação, é executada.

5 Depois de alterar informação sobre dados de posição, prima a tecla F4, DONE.

- 135 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

Procedimento 4-16 Alterar uma instrução de movimento

Passo
1 Mova o cursor para o item de instrução de uma instrução de movimento a alterar.
2 Prima a tecla F4 [CHOICE] para exibir o menu dos itens da instrução e seleccione o item da
instrução a alterar no menu.
Os ecrãs seguintes mostram a alteração do tipo de movimento de movimento linear para movimento
da junção:

SAMPLE1

Motion5: L P[5]
Modify 1 1000cm/min CNT30
[End]
1 Joint
2 Linear
3 Circular
4 Circle Arc
5
6
7
8

5: L P[5] 1000cm/min CNT30

[CHOICE]

SAMPLE1

5: J P[5] 100% CNT30

[End]

Enter value or press ENTER

[CHOICE] POSITION

3 Os ecrãs seguintes mostram a alteração da variável de posição para o registo de posição.

SAMPLE1

Motion5: J P[5]
Modify 1 100% CNT30
[End]
1 P[ ]
2 PR[ ]
3
4
5
6
7
8 --next page--

5: J P[5] 100% CNT30

[CHOICE]

SAMPLE1

5: J PR[...] 100% CNT30

[End]

Enter value

DIRECT INDIRECT [CHOICE] POSITION

- 136 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO
4 Altere a velocidade de avanço.

SAMPLE1

2: J P[2] 70% FINE

[End]

Enter value

REGISTER [CHOICE]

5 Altere a unidade da velocidade de avanço.

SAMPLE1

Motion4: L P[4]
Modify 1 500cm/min CNT30
[End]
1 mm/sec
2 cm/min
3 inch/min
4 deg/sec
5 sec
6 msec
7
8 --next page--

4: L P[4] 500cm/min CNT30

[CHOICE]

SAMPLE1

4: L P[4] 500mm/min CNT30

[End]

[CHOICE]

6 Altere o tipo de posicionamento.

SAMPLE1

Motion4:Modify
J P[4]
1 70% FINE
[End]
1 Fine
2 Cnt
3
4
5
6
7
8

4: J P[4] 70% FINE

[CHOICE]

- 137 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

SAMPLE1

4: J P[4] 70% CNT100

[End]

[CHOICE]

Procedimento 4-17 Alterar uma instrução de movimento circular

Passo
1 Coloque o cursor no tipo de movimento da instrução de movimento circular a alterar.
Prima F4, [CHOICE]. A lista de tipos de movimentos é exibida no menu emergente.
Os ecrãs seguinte mostram a alteração da instrução de movimento circular para instrução de
movimento linear.

SAMPLE1

6: C P[5]
P[6] 500cm/min CNT30
[End]

[CHOICE]

SAMPLE1

Motion6: C P[5]
Modify 1
1 Joint P[6] 500cm/min CNT30
[End]
2 Linear
3 Circular
4 Circle Arc
5
6
7
8

6: C P[5]

[CHOICE]

SAMPLE1

6: L P[5] 500cm/min CNT30

7: L P[6] 500cm/min CNT30
[End]

[CHOICE] POSITION

- 138 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

NOTA
Quando um movimento circular é alterado para um movimento de junção ou
linear, são criadas duas instruções de movimento. Uma instrução desloca a
ferramenta para o ponto de passagem do movimento circular, enquanto a outra
desloca a ferramenta para o ponto final.

2 Os ecrãs seguintes mostram a alteração da instrução de movimento linear para instrução de

movimento circular. Prima F4, [CHOICE] e seleccione Circular.

SAMPLE1

Motion6:Modify
L P[6]
1 500cm/min CNT30
[End]
1 Joint
2 Linear
3 Circular
4 Circle Arc
5
6
7
8

6: L P[6] 500cm/min CNT30

[CHOICE]

SAMPLE1

6: C P[6]
P[...] 500cm/min CNT30
[End]

Enter value or press ENTER

[CHOICE] POSITION

NOTA
Quando uma instrução de movimento de junção ou linear é alterada para uma
instrução de movimento circular, os dados programados para o ponto final do
arco são cancelados.

Procedimento 4-18 Adicionar ou eliminar uma instrução de movimento adicional

Passo
1 Coloque o cursor numa instrução de movimento adicional.
Prima F4, [CHOICE]. É exibida a lista de instruções de movimento adicionais.
Para adicionar uma instrução de condição de offset, por exemplo, siga o procedimento abaixo:

SAMPLE1

7: L P[2] 300mm/sec FINE

[End]

[CHOICE]

- 139 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

SAMPLE1

7: L Motion Motion
P[2] 300mm/sec Modify
FINE 3
Modify
1 TIME2 AFTER
Motion
[End]Modify 1
1 Incremental
2 DISTANCE
1 No option
2 Tool_Offset
BEFORE
2 Wrist Joint
3 3 PTH
3 ACC
Tool_Offset,PR[
4
4 Skip,LBL[]
4 Independent
5 EV
5 BREAK
5 Simultaneous
6
6 Offset/Frames
EV 7
7 Offset,PR[ ]
6 TIME BEFORE
8 --next page--

7: L P[2] 300mm/sec FINE

[CHOICE]

SAMPLE1

7: L P[2] 300mm/sec FINE Offset

[End]

[CHOICE]

2 Para eliminar uma instrução offset, por exemplo, siga o procedimento abaixo:
Mova o cursor para o comando Offset e prima F4, [CHOICE]. É exibida a lista de instruções de
movimento adicionais.
Seleccione No Option. O comando offset é eliminado.

SAMPLE1

7: L P[2] 300mm/sec FINE Offset

[End]

[CHOICE]

SAMPLE1

7: L Motion Motion
P[2] 300mm/sec Modify
FINE 3
Modify
1 TIME2 AFTER
Motion
[End]Modify 1
1 Incremental
2 DISTANCE
1 No option
2 Tool_Offset
BEFORE
2 Wrist Joint
3 3 PTH
3 ACC
Tool_Offset,PR[
4
4 Skip,LBL[]
4 Independent
5 EV
5 BREAK
5 Simultaneous
6
6 Offset/Frames
EV 7
7 Offset,PR[ ]
6 TIME BEFORE
8 --next page--

7: L P[2] 300mm/sec FINE Offset

[CHOICE]

- 140 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO
SAMPLE1

7: L P[2] 300mm/sec FINE

[End]

[CHOICE]

Procedimento 4-19 Alterar a velocidade do movimento (entre a especificação

numérica e a especificação de registo)

SAMPLE1
1/2
1: J P[1] 100% FINE
[End]

Enter value

REGISTER [CHOICE]

Passo
1 Para mudar de especificação numérica para especificação de registo para a velocidade de movimento
de uma instrução de movimento, mova o cursor para o valor da velocidade. Em seguida, prima a
tecla de função F1, REGISTER.

SAMPLE1
1/2
1: J P[1] R[...]% FINE
[End]

Enter value

SPEED DIRECT INDIRECT [CHOICE]

2 Introduza um número de registo pretendido (2 por exemplo). Para a especificação indirecta, prima
F3, INDIRECT. (Para regressar ao modo de especificação directa, prima F2, DIRECT.)

SAMPLE1
1/2
1: J P[1] R[2]% FINE
[End]

[CHOICE]

- 141 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

3 Para mudar da especificação de registo para especificação numérica para a velocidade de movimento
de uma instrução de movimento

SAMPLE1
1/2
1: J P[1] R[2]% FINE
[End]

Enter value

SPEED DIRECT INDIRECT [CHOICE]

4 Mova o cursor para o valor da velocidade. Em seguida, prima a tecla de função F1, SPEED.

SAMPLE1
1/2
1: J P[1] ...% FINE
[End]

Enter value

REGISTER [CHOICE]

5 Introduza um valor de velocidade pretendido (20 por exemplo).

SAMPLE1
1/2
1: J P[1] 20% FINE
[End]

[CHOICE]

4.4.3 Alterar uma instrução de controlo

É possível alterar a sintaxe, um item ou uma variável de uma instrução de controlo.

Procedimento 4-20 Alterar uma instrução de controlo

Passo
1 Mova o cursor para o item da instrução que pretende alterar.

PROGRAM1
11/20

11: WAIT RI[1]=ON

12: RO[1]=ON

[CHOICE]

- 142 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO
2 Prima a tecla F4, [CHOICE] para exibir o menu de instruções e seleccione o item da instrução a
alterar.
Os ecrãs seguintes mostram a alteração da instrução de espera.

PROGRAM1
11/20
Wait statements 2
Wait 11:
statements
WAIT 1]
1 RO[RI[1]=ON
1 R[ 12:
] RO[1]=ON
2 RI[ ]
2 On 3 SO[ ]
3 Off 4 SI[ ]
4 On+ 5 UO[ ]
5 Off- 6 UI[ ]
6 DO[ ] 7
7 DI[ ] 8 --next page--
8 --next page--

11: WAIT RI[1]=ON

[CHOICE]

PROGRAM1
11/20

11: WAIT RI[1]=R[...]

12: RO[1]=ON

Enter value

DIRECT INDIRECT [CHOICE] [LIST]

PROGRAM1
11/20

11: WAIT RI[1]=R[2]

12: RO[1]=ON

[CHOICE]

PROGRAM1
11/20

Wait 11:
statements 1
WAIT RI[1]=R[2]
1 <Forever>
12: RO[1]=ON
2 Timeout-LBL[ ]
3 AND
4 OR
5
6
7
8

11: WAIT RI[1]=R[2]

[CHOICE]

- 143 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

PROGRAM1
11/20

11: WAIT RI[1]=R[2]

: TIMEOUT,LBL[...]
12: RO[1]=ON

Enter value

DIRECT INDIRECT [CHOICE] [LIST]

PROGRAM1
11/20

11: WAIT RI[1]=R[2] TIMEOUT,LBL[2]

12: RO[1]=ON

[ INST [EDCMD] >

4.4.4 Instruções de edição de programas

As instrução de edição de programas são utilizados para editar um programa.
Prima a tecla F5, [EDCMD] para exibir o menu de instruções de edição de programas e seleccione uma
instrução de edição de programas pretendida no menu.

EDCMD 1
1 Insert
2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
9 Remark

EDCMD >

Insert
Insire uma linha em branco, o número está especificado, entre as linhas existentes de um programa.
Quando são inseridas linhas em branco, as linhas do programa são renumeradas.

Delete
Elimina uma série de instruções de um programa. Depois de as instruções serem eliminadas, as linhas do
programa são renumeradas.

Copy
Copia uma série de instruções e insere um intervalo de instruções noutra localização no programa.
Quando é copiada uma série de instruções, o grupo de instruções é seleccionado e guardado na memória.
A série de instruções uma vez copiada pode ser inserida repetidamente noutras localizações do programa.

Find
É encontrado um elemento especificado de uma instrução de programa. Um elemento especificado de um
programa longo pode ser encontrado rapidamente.

- 144 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

Replace
Substitui um item da instrução de programa especificada por outro item. Este programa é utilizado, por
exemplo, quando os dados de configuração do programa são alterados. (Por exemplo, quando a alocação
E/S é alterada, e DO [1] é alterado para o DO[2] no programa)

Renumber
Renumera o número de posição em ordem ascendente. Sempre que uma instrução de movimento é
programada, o número da posição é aumentado independentemente da sua localização no programa. Se as
inserções e eliminações forem repetidas, os números de posição não são ordenadas sequencialmente no
programa. Renumerar ordena-os sequencialmente no programa.

Comment
No ecrã de edição de programas, o utilizador pode escolher se pretende exibir ou ocultar um comentário
para as instruções abaixo. Note que não é possível editar os comentários.
• Instrução DI, instrução DO, instrução RI, instrução RO, instrução GI, instrução GO, instrução AI,
instrução AO, instrução UI, instrução UO, instrução SI, instrução SO
• Instruções de registo
• Instruções de registo de posição (incluindo registos de posição no formato de dados de posição para
instruções de movimento)
• Instruções de paletização
• Especificações de velocidade do registo de instrução de movimento

As instruções listadas em seguida são sempre acompanhadas por um comentário, e não permitem a
mudança de indicação mas permitem a edição.
• Variável de posição da instrução de movimento
• Instruções da etiqueta
• Instruções de controlo da força

NOTA
1 A área de exibição do comentário para um item de instrução que é demasiado
longo para ser exibido numa linha do ecrã pode ser encurtado.
2 Não é exibido nenhum comentário para uma especificação indirecta de registo.
PR[R [1] ] = ...

Undo
As operações de edição de programas, tal como a alteração de uma instrução, inserção de uma linha e
eliminação de uma linha podem ser canceladas para regressar ao estado actual antes da realização de
operações de edição. Se realizar uma operação de anulação durante a edição de uma linha do programa,
todas as operações realizadas para essa linha são anuladas. Por exemplo, se uma linha for inserida ou
eliminada, o estado anterior à inserção ou eliminação é restaurado.
Se uma operação de anulação for seguida imediatamente por outra operação de anulação, o estado actual
antes da primeira operação de anulação é restaurado.

NOTA
Se realizar uma operação de anulação para uma linha durante a edição do
programa, todas as operações realizadas para essa linha são anuladas. Tal
significa que se uma instrução for programada numa linha em branco ou na
última linha de um programa e uma operação de anulação é realizada para
aquela linha durante a edição, a instrução de programação é eliminada.

- 145 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

Remark
Coloca ou retira um comentário numa instrução de programa. Uma instrução com comentário não é
executada na execução do programa. É possível colocar o retirar comentários de todas as instruções do
programa.
• “//” é exibido no cabeçalho da linha na qual a instrução com comentário está programada.
• É possível colocar e retirar comentários de várias instruções em simultâneo.
• Porque os dados na instrução com comentário são guardados, a instrução sem comentário pode ser
executada imediatamente após a remoção do comentário.
• A instrução que é copiada da instrução com comentário recebe um comentário.
• É possível procurar e substituir a instrução com comentário por uma instrução normal.
• É possível renumerar a instrução de movimento com comentário através da operação de
renumeração na instrução de edição do programa.
• Pode seleccionar se o comentário de E/S e outras instruções são exibidos ou não através do comando
Comment na instrução de edição do programa.

NOTA
1 Não é possível operar a instrução com comentário através da tecla. Quando o
cursor se encontra no número da linha da instrução com comentário, mesmo se
for premida a tecla de seta correcta, o cursor não se move para a direita.
2 Não é possível executar a alteração dos dados de posição na instrução de
movimento com comentário premindo a tecla F5, TOUCHUP.
3 Se a instrução de etiqueta tiver um comentário , “*” é adicionado ao número da
etiqueta. Se o comentário da instrução de etiqueta com comentário for retirado,
“*” é eliminado automaticamente. Porém, a instrução de etiqueta que tem o
mesmo número existe no programa, “*” não é eliminada.

Procedimento 4-21 Inserir linhas em branco

Passo
1 Prima NEXT, > para exibir F5, [EDCMD].

SAMPLE1
4/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: J P[1] 100% FINE
[End]

[ INST ] [EDCMD] >

- 146 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO
2 Prima a tecla F5 (EDCMD). É exibido o menu de edição de instruções.

SAMPLE1
4/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE EDCMD 1
5: J P[1] 100% FINE 1 Insert
[End] 2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
9 Remark

[ INST ] [EDCMD] >

3 Seleccione Insert.

SAMPLE1
4/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: J P[1] 100% FINE
[End]

How many lines to insert ? :

No exemplo seguinte, são inseridas duas linhas em branco entre a 3.ª e 4.ª linhas.

4 Mova o cursor para a linha onde pretende inserir as instruções. Neste exemplo, mova o cursor para a
4.ª linha.
5 Introduza o número de linhas em branco a inserir (duas) e prima a tecla ENTER.

SAMPLE1
4/8
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4:
5:
6: L P[4] 500mm/sec FINE
7: J P[1] 100% FINE
[End]

[ INST ] [EDCMD]

As duas linhas em branco são inseridas no programa e todas as linhas do programa são renumeradas.

- 147 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

Procedimento 4-22 Eliminar instruções

Passo
1 Mova o cursor para o topo da linha na qual se encontra a instrução a eliminar. (Especifique a linha a
eliminar com o cursor.)
2 Prima NEXT, > para exibir F5, [EDCMD].

SAMPLE1
4/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: J P[1] 100% FINE
[End]

[ INST ] [EDCMD] >

3 Prima a tecla F5 [EDCMD] para exibir o menu de edição de instruções.

SAMPLE1
4/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE EDCMD 1
5: J P[1] 100% FINE 1 Insert
[End] 2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
9 Remark

[ INST ] [EDCMD] >

4 Seleccione Delete

SAMPLE1
4/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: J P[1] 100% FINE
[End]

Delete line(s) ?

YES NO

- 148 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

CUIDADO
Depois de eliminar uma instrução, esta instrução não será restaurada. Confirme
se a instrução deve ou não ser eliminada antes de a eliminar, caso contrário
poderá perder dados importantes.

5 Especifique o intervalo das linhas da instrução a eliminar com as teclas cursor (↑ e ↓).
6 Para cancelar a eliminação da linha seleccionada, prima a tecla F5, NO. Para eliminar as linhas
seleccionadas, prima a tecla F4, YES.

SAMPLE1
4/4
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
[End]

[ INST [EDCMD] >

Procedimento 4-23 Copiar e colar instruções

Passo
1 Prima NEXT, > até F5, [EDCMD].

SAMPLE1
1/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: J P[1] 100% FINE
[End]

[ INST ] [EDCMD] >

- 149 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

2 Prima a tecla F5 (EDCMD). É exibido o menu de edição de instruções.

SAMPLE1
1/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE EDCMD 1
5: J P[1] 100% FINE 1 Insert
[End] 2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
9 Remark

[ INST ] [EDCMD] >

3 Seleccione 3 Copy.
Os ecrãs seguintes mostram a cópia das linhas 2 a 4 até às linhas 5 a 7.

SAMPLE1
2/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: J P[1] 100% FINE
[End]

Select lines

COPY PASTE

4 Seleccione o intervalo de linhas a copiar.

SAMPLE1 SAMPLE1 SAMPLE1

5/6
1: J P[1] 10 1: J P[1] 10 1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70 2: J P[2] 70 2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 10 3: L P[3] 10 3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 50 4: L P[4] 50 4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: J P[1] 10 5: J P[1] 10 5: J P[1] 100% FINE
[End] [End] [End]

Move cursor to s Move cursor to s Select lines

COPY COPY COPY PASTE

Como resultado dos passos anteriores, as instruções seleccionadas (2.ª a 4.ª linhas neste exemplo)
foram copiadas para a memória.

- 150 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO
5 Decida onde pretende colar as frases copiadas para a memória.

SAMPLE1
5/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: J P[1] 100% FINE
[End]

Paste before this line ?

LOGIC POSID POSITION CANCEL >

Paste reversed order before this line ?

R- R- RM- R-POS RM-POS >

6 Seleccione o método de copiar e colar (copiar a partir do original).

Neste exemplo, foi seleccionado F3, POSID.

SAMPLE1
8/9
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: J P[2] 70% CNT50
6: L P[3] 1000cm/min CNT30
7: L P[4] 500mm/sec FINE
8: J P[1] 100% FINE
[End]

Select lines

COPY PASTE

São inseridas as instruções copiadas para a memória.

7 Repetindo os passos 5 a 6 acima é possível colar o mesmo grupo de instruções em qualquer número
de localizações no programa.
8 Para terminar a colagem de instruções, prima a tecla PREV

Métodos de colagem
Estão disponíveis os seguintes métodos de cópia e colagem:

Paste before this line ?

LOGIC POSID POSITION CANCEL >

• F2, LOGIC : Copia e cola as instruções de movimento sem dados de posição especificados.
• F3, POS-ID : Copia e cola as instruções de movimento com os números de posição
inalterados.
• F4, POSITION : Copia e cola as instruções de movimento com os números de posição
actualizados.

- 151 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

Premir a tecla de página seguinte (NEXT) exibe o seguinte menu de teclas de funções:

Paste reversed order before this line ?

R-LOGIC R-POSID RM-POSID R-POS RM-POS >

As instruções seleccionadas são copiadas em ordem inversa.

As teclas F3 e F5 têm as seguintes funções:

• F3, RM-POS-ID : Copia as instruções de movimento numa origem de cópia em ordem inversa
sem alterar os números de posição das instruções de movimento. O tipo de
movimento, a velocidade de movimento, etc. de cada instrução de movimento
são alterados de modo a ser realizado um movimento totalmente oposto ao
movimento da origem da cópia.
• F5, RM-POS : Copia as instruções de movimento a uma origem de cópia em ordem inversa.
Em seguida atribui números de posição novos. O tipo de movimento, a
velocidade de movimento, etc. de cada instrução de movimento são alterados de
modo a ser realizado um movimento totalmente oposto ao movimento da
origem da cópia.

NOTA
A função de cópia para um movimento inverso não é suportada para as
instruções de movimento adicional listadas abaixo. Se as instruções de
movimento numa origem de cópia incluírem qualquer uma das instruções de
movimento abaixo, RM-POS-ID ou RM-POS geram um aviso e é realizada
apenas uma operação em ordem inversa.

• Instrução de aplicação
• Instruções de salto e salto a alta velocidade
• Instrução incremental
• Instrução de rotação contínua
• Instrução de pré-execução/pós-execução
• Operação multigrupos

Exemplo Quando é premida a tecla F4 R-POS

SAMPLE1
8/9
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: L P[7] 500mm/sec FINE
6: L P[6] 1000cm/min CNT30
7: J P[5] 70% CNT50
8: J P[1] 100% FINE
[End]

Select lines

COPY PASTE

- 152 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

Procedimento 4-24 Encontrar um item de instrução de programa

Passo
1 Prima NEXT, > até F5, [EDCMD].

SAMPLE3
1/10
1: J P[1] 100% FINE
2: R[1]=0
3: LBL[1]
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
5: L P[3] 500mm/sec FINE
6: IF DI[1]=ON JMP LBL[2]
7: R[1]=R[1]+1
8: JMP LBL[1]
9: LBL[2]
[End]

[ INST ] [EDCMD] >

2 Prima a tecla F5 (EDCMD). É exibido o menu de edição de instruções.

SAMPLE3
1/10
1: J P[1] 100% FINE
2: R[1]=0
3: LBL[1] EDCMD 1
4: L P[2] 1000cm/min CNT30 1 Insert
5: L P[3] 500mm/sec FINE 2 Delete
6: IF DI[1]=ON JMP LBL[2] 3 Copy
4 Find
7: R[1]=R[1]+1
5 Replace
8: JMP LBL[1] 6 Renumber
9: LBL[2] 7 Comment
[End] 8 Undo
9 Remark

[ INST ] [EDCMD] >

3 Seleccione Find.
4 Seleccione um item de instrução de programa a encontrar. Os ecrãs seguintes mostram como
encontrar uma instrução, LBL[1].

Select Find menu 1 Select Find menu 2

1 Registers 1 Program control
2 I/O 2 Skip
3 IF/SELECT 3 Offset/Frames
4 WAIT 4 Tool_Offset
5 JMP/LBL 5 Multiple control
6 Miscellaneous 6 MONITOR/MON. END
7 CALL 7 DIAGNOSE
8 --next page-- 8 --next page--

JMP statement 1
1 JMP LBL[ ]
2 LBL[ ]
3
4
5
6
7
8

- 153 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

Enter index value

5 Quando o item a encontrar é um índice, introduza o valor. Para encontrar um item

independentemente de o item ser um índice, prima a tecla ENTER sem introduzir qualquer valor.

SAMPLE3
3/10
1: J P[1] 100% FINE
2: R[1]=0
3: LBL[1]
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
5: L P[3] 500mm/sec FINE
6: IF DI[1]=ON JMP LBL[2]
7: R[1]=R[1]+1
8: JMP LBL[1]
9: LBL[2]
[End]

Find item

NEXT EXIT

Se a instrução especificada for encontrada no programa, o cursor pára na instrução.

6 Para encontrar novamente a mesma instrução, prima a tecla F4, NEXT.

SAMPLE3
9/10
1: J P[1] 100% FINE
2: R[1]=0
3: LBL[1]
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
5: L P[3] 500mm/sec FINE
6: IF DI[1]=ON JMP LBL[2]
7: R[1]=R[1]+1
8: JMP LBL[1]
9: LBL[2]
[End]

Find item

NEXT EXIT

7 Para terminar a procura de uma instrução, prima a tecla F5, EXIT.

NOTA
Não é possível encontrar a posição de uma instrução trajectória/offset ou
instrução do sensor de toque utilizando a instrução de procura.

- 154 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

Procedimento 4-25 Substituir um item de instrução de programa

Passo
1 Prima NEXT, > até F5, [EDCMD].

SAMPLE3
1/9
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: LBL[1]
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
5: L P[3] 500mm/sec FINE
: Skip,LBL[2]
6: JMP LBL[1]
7: LBL[2]
8: J P[5] 100% FINE
[End]

[ INST ] [EDCMD] >

2 Prima a tecla F5 (EDCMD). É exibido o menu de edição de instruções.

SAMPLE3
1/9
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: LBL[1]
EDCMD 1
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
1 Insert
5: L P[3] 500mm/sec FINE 2 Delete
: Skip,LBL[2] 3 Copy
6: JMP LBL[1] 4 Find
7: LBL[2] 5 Replace
8: J P[5] 100% FINE 6 Renumber
[End] 7 Comment
8 Undo
9 Remark

[ INST ] [EDCMD] >

3 Seleccione Replace.
4 Seleccione um item de instrução de programa a substituir e prima a tecla ENTER.
No ecrã seguinte a velocidade de avanço especificada na instrução de movimento é alterada para
outro valor.

Select Replac menu

1
1 Registers
2 Motion modify
3 I/O
4 JMP/LBL
5 CALL
6 TIME BEFORE/AFTE
7
8

- 155 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

Modify motion menu

1
1 Replace speed
2 Replace term
3 Insert option
4 Remove option
5
6
7
8

São exibidos os seguintes itens de substituição:

• Velocidade de substituição: Altera a velocidade de avanço para outro valor.
• Termo de substituição: Altera o tipo de posicionamento para outro valor.
• Opção de inserção: Insere uma instrução de movimento adicional.
• Opção de remoção: Elimina uma instrução de movimento adicional.
5 Seleccione Replace speed.

Select interpolate
1
1 Unspecified type
2 J
3 L
4 C
5 A
6
7
8

• Tipo não especificado: Altera as velocidades de avanço em todas as instruções de movimento

• J: Altera as velocidades de avanço apenas em instruções de movimento
para controlo da junção.
• L: Altera as velocidades de avanço apenas em instruções de movimento
para controlo linear.
• C: Altera as velocidades de avanço apenas em instruções de movimento
para controlo circular.
• A: Altera as velocidades de avanço apenas em instruções de movimento
para controlo de arco de círculo.
6 Especifique o tipo de alvo da instrução de operação.

Speed type menu 1

1 All type
2 Speed value
3 R[ ]
4 R[R[ ]]
5
6
7
8

• ALL type: Nenhum tipo de velocidade é especificado.

• Speed value: São especificados comandos de operação que especificam uma velocidade com
um valor numérico.
• R[ ]: São especificados comandos de operação que especificam uma velocidade com
um registo.
• R[R[ ]]: São especificados comandos que especificam indirectamente um valor de
velocidade com registos.

- 156 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO
7 Especifique um formato da velocidade alvo.

Select motion item

1
1 %
2 mm/sec
3 cm/min
4 inch/min
5 deg
6 sec
7 msec
8

8 Especifique uma unidade de velocidade alvo.

Speed type menu 1

1 Speed value
2 R[ ]
3 R[R[ ]]
4
5
6
7
8

• Speed value: O comando seleccionado é alterado para um comando de operação que

especifica uma velocidade com um valor numérico.
• R[ ]: O comando seleccionado é alterado para um comando de operação que
especifica uma velocidade com um registo.
• R[R[ ]]: O comando seleccionado é alterado para um comando de operação que
especifica indirectamente uma velocidade com registos.
9 Especifica um tipo de movimento da instrução de movimento para a qual a velocidade é alterada.
O ecrã seguinte mostra o procedimento quando o item 1 “Speed value” é seleccionado.

Enter speed value:

10 Introduza uma velocidade de avanço pretendida.

SAMPLE3
1/9
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: LBL[1]
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
5: L P[3] 500mm/sec FINE
: Skip,LBL[2]
6: JMP LBL[1]
7: LBL[2]
8: J P[5] 100% FINE
[End]

Modify OK ?

ALL YES NEXT EXIT

São exibidos os tipos de itens de substituição.

• F2, ALL: Substitui todos os itens na linha actual e linhas seguintes.
• F3, YES: Substitui o item na posição do cursor e procura o item seguinte.
• F4, NEXT: Procura o item seguinte.
- 157 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

11 Seleccione um método de substituição. O ecrã seguinte mostra o resultado quando ALL é

seleccionado.

SAMPLE3
1/9
1: J P[1] 50% FINE
2: J P[2] 50% CNT50
3: LBL[1]
4: L P[2] 1000cm/min CNT30
5: L P[3] 500mm/sec FINE
: Skip,LBL[2]
6: JMP LBL[1]
7: LBL[2]
8: J P[5] 50% FINE
[End]

[ INST [EDCMD] >

12 Para terminar a substituição de um item, prima a tecla F5, EXIT.

CUIDADO
A instrução de substituição não permite a substituição de instruções de
movimento com a instrução trajectória/offset ou instrução de sensor de toque.
Se for feita uma tentativa de substituição é emitido um alarme de escrita da
memória. Para substituir uma instrução de movimento, elimine primeiro a
instrução de movimento, em seguida introduza a instrução do sensor de toque
ou instrução de trajectória.

Procedimento 4-26 Renumerar o número de posição

Passo
1 Prima NEXT, > e depois prima a tecla F5, [EDCMD].

SAMPLE1
1/8
1: J P[8] 100% FINE
2: J P[6] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[5] 500mm/sec FINE
5: J P[1] 100% FINE
6: L P[5] 500mm/sec FINE
7: J P[8] 100% FINE
[End]

[ INST [EDCMD] >

- 158 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO
2 Prima F5 [EDCMD]. É exibido o menu de edição de instruções.

SAMPLE1
1/8
1: J P[8] 100% FINE
2: J P[6] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
EDCMD 1
4: L P[5] 500mm/sec FINE 1 Insert
5: J P[1] 100% FINE 2 Delete
6: L P[5] 500mm/sec FINE 3 Copy
7: J P[8] 100% FINE 4 Find
[End] 5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
9 Remark

[ INST [EDCMD] >

3 Seleccione Renumber.

Renumber OK ?

YES NO

4 Para renumerar as linhas do programa, prima a tecla F4, YES. Para cancelar a renumeração de linhas
do programa, prima a tecla F5, NO.

SAMPLE1
1/8
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: J P[5] 100% FINE
6: L P[4] 500mm/sec FINE
7: J P[1] 100% FINE
[End]

[ INST [EDCMD] >

- 159 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

Procedimento 4-27 Mudar exibição do comentário

Passo
1 Prima NEXT para exibir F5, [EDCMD].

PNS0001
1/10
1: R[1]=DI[2]
2: DO[3]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1]=P[3]
5: PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6: PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9: LBL[1]
[End]

[ INST ] [EDCMD] >

2 Prima F5 [EDCMD] para exibir o menu de edição de instruções.

PNS0001
1/10
1: R[1]=DI[2]
2: DO[3]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1]=P[3] EDCMD 1
1 Insert
5: PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
2 Delete
6: PL[1]=PL[R[3]] 3 Copy
7: J PR[1] 100% FINE 4 Find
8: J P[1] 100% FINE 5 Replace
9: LBL[1] 6 Renumber
[End] 7 Comment
8 Undo
9 Remark

[ INST ] [EDCMD] >

3 Seleccione o item 7 Comment.

PNS0001
1/10
1: R[1:Comment]=DI[2:Comment]
2: DO[3:Comment]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1:Comment]=P[3:Comment]
5: PR[1,2:Comment]=PR[R[3],R[4]]
6: PL[1:Comment]=PL[R[3]]
7: J PR[1:Comment] 100% FINE
8: J P[1:Comment] 100% FINE
9: LBL[1:Comment]
[End]

[ INST ] [EDCMD] >

4 Para desactivar a exibição de comentários, seleccione novamente Comment na tecla de F5,

[EDCMD].

- 160 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

Procedimento 4-28 Anular operações de edição

Passo
1 Prima NEXT para exibir F5, [EDCMD].

PNS0001
1/10
1: R[1]=DI[2]
2: DO[3]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1]=P[3]
5: PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6: PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9: LBL[1]
[End]

[ INST ] [EDCMD] >

2 Prima F5 [EDCMD] para exibir o menu de edição de instruções.

PNS0001
1/10
1: R[1]=DI[2]
2: DO[3]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1]=P[3] EDCMD 1
5: PR[1,2]=PR[R[3],R[4]] 1 Insert
6: PL[1]=PL[R[3]] 2 Delete
3 Copy
7: J PR[1] 100% FINE
4 Find
8: J P[1] 100% FINE 5 Replace
9: LBL[1] 6 Renumber
[End] 7 Comment
8 Undo
9 Remark

[ INST EDCMD >

3 Seleccione o item 8 Undo.

PNS0001
1/10
1: R[1]=DI[2]
2: DO[3]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1]=R[3]
5: PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6: PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9: LBL[1]
[End]

Undo?(Edit)

YES NO

- 161 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

4 Para realizar uma operação de anulação, seleccione F4, YES. Para cancelar a operação de anulação,
seleccione F5, NO. Quando é seleccionado F4, YES a operação de edição é anulada.

PNS0001
1/10
1: R[1]=RI[4]
2: DO[3]=ON
3: R[R[1]]=DI[R[2]]
4: PR[1]=P[3]
5: PR[1,2]=PR[R[3],R[4]]
6: PL[1]=PL[R[3]]
7: J PR[1] 100% FINE
8: J P[1] 100% FINE
9: LBL[1]
[End]

[ INST ] [EDCMD] >

5 Quando é realizada uma operação de anulação adicional em seguida, a primeira operação de

anulação realizada pode ser cancelada; isto significa que é restaurado o estado presente antes da
primeira operação de anulação.

NOTA
Se for realizada uma operação de edição após uma operação de anulação, não
será possível cancelar a operação de anulação.

CUIDADO
Uma operação de anulação substituiu automaticamente o programa de modo
que os resultados podem não ser os esperados pelo operador. Antes de
executar um programa após uma operação de anulação, verifique
cuidadosamente o programa.

• Esta função consegue anular as seguintes operações:

a) Modificações das instruções
b) Inserção de linha
c) Eliminação de linha
d) Cópia de comandos de programa (leitura)
e) Cópia de comandos de programa (inserção)
f) Substituição de instruções de programa
g) Reatribuição de números de posição
• Uma operação de anulação cancela todas as operações de edição realizadas na linha onde o cursor se
encontra posicionado actualmente e restaura o estado presente antes de as operações de edição serem
realizadas.
• A função de anulação é desactivada quando alguma das seguintes operações é realizada:
a) Corte da alimentação
b) Selecção de outro programa
• A operação de anulação não pode ser realizada nos seguintes estados:
a) A consola de programação está desligada.
b) O programa está protegido contra a escrita.
c) A memória do programa é insuficiente.

- 162 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO

• As operações de edição seguintes não podem ser anuladas:

a) Programação e edição de instruções de paletização
b) Eliminação de linhas incluindo instruções de paletização
c) Cópia de linhas incluindo instruções de paletização (leitura)
d) Cópia de linhas incluindo instruções de paletização (inserção)
e) Substituição num programa incluindo instruções de paletização
f) Reatribuição de números num programa incluindo instruções de paletização
• A operação de anulação é parada se a alimentação for desligada durante a execução de uma operação
de anulação. Note que neste caso o programa poderá ficar inutilizado.
• Se alguma das instruções seguintes for realizada após uma operação de edição, não é possível
realizar a função de anulação:
a) Instrução laser
b) Instrução de paletização
c) Instrução de soldadura por pontos
d) Instrução de trajectória de linha
• Se alguma das instruções seguintes é executada após uma operação de edição, a função de anulação
não pode ser realizada:
a) Modificação de posição online
b) Ajuste de precisão da velocidade de soldadura

4.5 OPERAÇÃO DO PROGRAMA

Esta secção descreve as seguintes operações de programa:
• Alterar informação de programa
• Eliminar um programa
• Copiar um programa
• Exibir o atributo de um programa

4.5.1 Alterar informação de programa

A informação do cabeçalho do programa é alterada com um ecrã de detalhes do programa (consulte a
secção 4.1). É possível a definição sem o grupo de movimentos. É possível definir os itens seguintes:
• Program name: Nome do programa a alterar.
• Subtype: É possível alterar o subtipo de um programa.
• Comments: Os comentários no programa a alterar.
• Group mask: Especifica um grupo de movimento a ser controlado num programa. Também
é possível definir um programa sem grupo de movimento.
• Write protection: Evita que sejam feitas alterações a um programa.
• Interruption disable: Faz com que um programa, que não possua um grupo de movimentos, não
seja colocado em pausa por um alarme cuja gravidade é SERVO ou inferior, a
paragem de emergência e a paragem.
• Stack size: Especifica um tamanho de memória utilizado pela execução de chamada de
um subprograma.

Exibir os itens seguintes no ecrã de informações do programa:

• Creation Date:
• Modification Date:
• Name of the file to be copied
• Positions: FALSE/TRUE
• Tamanho da área da memória do programa

- 163 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

Eliminar um programa
É possível eliminar um programa desnecessário.

Copiar um programa
É possível reproduzir um programa com outro nome no mesmo conteúdo.

Exibir um atributo de programa

A seguinte informação de cabeçalho do programa pode ser exibida no ecrã de selecção de programas:
• Comment - É exibido o comentário numa informação de cabeçalho.
• Protection - São exibidas as definições em "Write Protect:" numa informação de cabeçalho
• Last Modified - São exibidas as definições em "Modification Date:" numa informação de
cabeçalho.
• Size - É exibido o número de linhas do programa e o tamanho da memória.
• Copy Source - São exibidas as definições em "Copy Source:" numa informação de cabeçalho.

CUIDADO
Todo o espaço de memória livre exibido no ecrã do directório poderá não ser
utilizável para guardar um programa. Mesmo se o espaço de memória livre não
for 0, por exemplo, não será possível criar qualquer programa.

Procedimento 4-29 Alterar a informação de programa

Condição
■ A consola de programação estar activada.

Passo
1 Prima a tecla MENU para exibir o menu de ecrãs.
2 Seleccione SELECT. É exibido o ecrã de selecção de programas.
Em alternativa, prima a tecla SELECT para exibir o ecrã de selecção de programas.

Select
61092 bytes free 1/11
No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ]
2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ]
7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2 [SAMPLE PROGRAM 2 ]
9 SAMPLE3 [SAMPLE PROGRAM 3 ]
10 PROG001 [PROGRAM001 ]

[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >

- 164 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO
3 Prima a tecla NEXT, > para exibir a página seguinte e, em seguida, prima a tecla, F2 DETAIL. É
exibido o ecrã de informação do programa.

Program detail
1/7
Creation Date: 16-Jan-1994
Modification Date: 28-Mar-1994
Copy Source:

Positions: FALSE Size: 312 Byte

Program name:
1 SAMPLE3
2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [SAMPLE PROGRAM 3 ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*,*,*,* ]
5 Write protect: [OFF ]
6 Ignore pause: [OFF ]
7 Stack size: [ 500 ]

END PREV NEXT

4 Especifique cada item (consulte a Secção 4.1).

Se a instrução de movimento for programada no programa, não poderá definir 3 "Group Mask:"
deste programa.
5 Depois de especificar a informação do programa, prima a tecla F1, END.

Procedimento 4-30 Eliminar um programa

Passo
1 Prima a tecla MENU para exibir o menu de ecrãs.
2 Seleccione SELECT. É exibido o ecrã de selecção de programas.
O ecrã de selecção de programas também pode ser exibido se premir a tecla SELECT em vez de
executar os passos 1 e 2 acima.

Select
61092 bytes free 9/11
No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ]
2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ]
7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2 [SAMPLE PROGRAM 2 ]
9 SAMPLE3 [SAMPLE PROGRAM 3 ]
10 PROG001 [PROGRAM001 ]

[ TYPE CREATE DELETE MONITOR [ATTR >

3 Mova o cursor para o nome de um programa a eliminar e depois prima a tecla F3 DELETE.

Select

9 SAMPLE3 [SAMPLE PROGRAM 3 ]

Delete OK ?

YES NO

4 Prima a tecla F4, YES.

- 165 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

5 O programa especificado é eliminado.

Select
61092 bytes free 9/10
No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ]
2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ]
7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2 [SAMPLE PROGRAM 2 ]
9 PROG001 [PROGRAM001 ]
10 PROG002 [PROGRAM002 ]

[ TYPE CREATE DELETE MONITOR [ATTR >

CUIDADO
Uma vez eliminado não será possível restaurar o programa. Certifique-se de
que elimina apenas programas que já não necessita.

Procedimento 4-31 Copiar um programa

Passo
1 Prima a tecla MENU para exibir o menu de ecrãs.
2 Seleccione SELECT. É exibido o ecrã de selecção de programas.
3 Prima F1, COPY na página seguinte e, em seguida, é exibido um ecrã de cópia de programas.

PROGRAM COPY
--- Copy Teach Pendant Program 1/1
FROM:
SMAPLE3
To:
SAMPLE3

Alpha input
1
Words
Upper Case
Old Value: SAMPLE3
Lower Case

ABCDEF GHIJKL MNOPQR STUVWX YZ_@*.

- 166 -
A-97570 4. PROGRAMAÇÃO
4 Introduza o nome do programa a copiar e prima a tecla ENTER.

PROGRAM COPY
--- Copy Teach Pendant Program 1/1
FROM:
SMAPLE3
To:
PROGRAM1

Copy OK ?

YES NO

5 Prima a tecla F4, YES.

6 O programa pretendido é copiado para o programa especificado, PROGRAM1.

Select
61092 bytes free 1/10
No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ]
2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ]
7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2 [SAMPLE PROGRAM 2 ]
9 SAMPLE3 [SAMPLE PROGRAM 3 ]
10 PROGRAM1 [SAMPLE PROGRAM 3 ]

[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >

Procedimento 4-32 Exibir o atributo de um programa

Passo
1 Prima a tecla MENU. É exibido o menu de ecrãs.
2 Seleccione SELECT. É exibido o ecrã de selecção de programas.
É possível seleccionar um ecrã de selecção de programas premindo a tecla SELECT em vez de
realizar o procedimento 1 e 2 acima.

Select
61092 bytes free 1/10
No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ]
2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ]
7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2 [SAMPLE PROGRAM 2 ]
9 PROG001 [PROGRAM001 ]
10 PROG002 [PROGRAM002 ]

[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >

- 167 -
4. PROGRAMAÇÃO A-97570

3 Prima F5, [ATTR].

Select
61092 bytes free 1/10
No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ]
2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA MR [Send PC Data ATTR ] 1
5 SENDEVNT MR [Send PC 1Event
Comment ]
6 SENDSYSV MR [Send PC 2Sysvar
Protection
]
7 SAMPLE1 3 Last Modified
[SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2 4 Size 2 ]
[SAMPLE PROGRAM
9 PROG001 5 Copy Source
[PROGRAM001 ]
10 PROG002 6 Name Only
[PROGRAM002 ]

[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >

4 Seleccione Size.
5 O número de linhas e o tamanho de um programa são exibidos no local onde são exibidos os
comentários.

Select
61092 bytes free 1/10
No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ 0/ 132]
2 GETDATA MR [ 2/ 286]
3 REQMENU MR [ 2/ 262]
4 SENDDATA MR [ 2/ 288]
5 SENDEVNT MR [ 2/ 224]
6 SENDSYSV MR [ 2/ 274]
7 SAMPLE1 [ 32/ 839]
8 SAMPLE2 [ 12/ 1298]
9 PROG001 [ 20/ 786]
10 PROG002 [ 8/ 449]

[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >

6 Quando pretender exibir o outro item, seleccione o item pretendido no procedimento 4.

- 168 -
A-97570 5. EXECUTAR UM PROGRAMA

5 EXECUTAR UM PROGRAMA
Este capítulo descreve o teste de um programa e a operação automática.

Conteúdo deste capítulo

5.1 PARAGEM E RECUPERAÇÃO DO PROGRAMA
5.2 EXECUTAR UM PROGRAMA
5.3 TESTES
5.4 CONTROLO MANUAL DOS SINAIS E/S
5.5 OPERAR A MÃO MANUALMENTE

5.1 PARAGEM E RECUPERAÇÃO DO PROGRAMA

A paragem do programa refere-se à paragem de um programa em execução.
A paragem do programa é causado por:
• Um alarme que ocorre acidentalmente durante a execução do programa.
• Uma paragem intencional de um programa em execução pelo operador.
A operação do robô pára de uma das seguintes formas:
• Paragem rápida : O robô desacelera rapidamente até parar.
• Paragem lenta : O robô desacelera lentamente até parar.
Os estados de paragem do programa são classificados em dois tipos:
• Encerramento forçado (fim): Exibe o estado de encerramento de um programa em execução.
ABORTED é exibido no ecrã da consola de programação.
Se o programa principal é terminado durante a execução de um subprograma, a informação de retorno
do controlo para o programa principal é perdida.

SAMPLE1 LINE 7 T1 ABORTED JOINT 30%

SAMPLE1

• Paragem (paragem temporária): A execução de um programa é parada temporariamente. PAUSED é

exibido no ecrã da consola de programação.
O programa parado temporariamente pode ser reiniciado. O subprograma chamado com uma instrução
de chamada de programa retorno o controlo para o programa principal.

SAMPLE1 LINE 7 T1 PAUSED JOINT 30%

SAMPLE1

Para começar a partir de outra linha no mesmo programa ou noutro programa, aborte um programa
para accionar o estado de pausa.

Existem os seguintes métodos para parar um programa intencionalmente:

• Pressionar o botão de paragem de emergência na consola de programação ou no painel do operador da
máquina ou accionar o interruptor homem morto.
Sinal de entrada *IMSTP do dispositivo periférico de E/S
• Pressionar o botão HOLD na consola de programação ou utilizar o sinal de entrada *HOLD do
dispositivo periférico de E/S:
Estes sinais de entrada pára a execução de um programa.
• Seleccione 1 ABORT (ALL) no menu de funções. Sinal de entrada *CSTOPI do aparelho periférico de
E/S.
Este método aborta o programa.
- 169 -
5. EXECUTAR UM PROGRAMA A-97570

5.1.1 Paragem através de uma paragem de emergência e

recuperação
Para parar o robô imediatamente, pressione o botão de paragem de emergência no painel/comando do
operador da máquina ou na consola de programação (consulte "TIPO DE PARAGEM DO ROBÔ" em
"PRECAUÇÕES DE SEGURANÇApara obter detalhes sobre o tipo de paragem). Quando isto é executado
ocorre um alarme de paragem de emergência.

Procedimento 5-1 Paragem de emergência e recuperação

Procedimento para uma paragem de emergência

- Passo
1 Pressione o botão de paragem de emergência na consola de programação ou no painel/comando do
operador da máquina. Esta acção pára o programa em execução, PAUSED é exibido no ecrã da
consola de programação.
O botão de paragem de emergência é bloqueado para se manter pressionado (em estado). É exibida a
mensagem de alarme de paragem de emergência no ecrã da consola de programação. O indicador
luminoso FAULT acende.

Botão de paragem
de emergência

Botão de
paragem de
emergência

SRVO-002 Teach pendant E-stop

SAMPLE1 LINE 2 T1 PAUSED JOINT
30%

SAMPLE1

Procedimento de recuperação
2 Elimine a causa da paragem de emergência. Por exemplo, corrija o programa.
3 Rode o botão de paragem de emergência no sentido dos ponteiros do relógio para desbloquear o botão.

- 170 -
A-97570 5. EXECUTAR UM PROGRAMA

4 Prima a tecla RESET na consola de programação (ou painel do operador). A mensagem de alarme
desaparece do ecrã da consola de programação e o indicador luminoso FAULT apaga-se.

5.1.2 Paragem por suspensão e recuperação

Para desacelerar o robô lentamente até parar, prima a tecla HOLD na consola de programação ou no painel
do operador.
Premir a tecla HOLD causa o seguinte:
• O robô desacelera lentamente até parar (o programa é parado).
• É possível realizar uma definição para que um alarme desligue a alimentação servo. Para proceder a
esta definição, seleccione SETUP General no ecrã de definições de itens gerais.

Procedimento 5-2 Suspensão e recuperação

Procedimento de suspensão

- Passo
1 Prima a tecla HOLD na consola de programação. O programa em execução é parado e PAUSED é
exibido no ecrã da consola de programação.
A mensagem de alarme só é exibida quando o alarme de paragem está activado.

Procedimento de recuperação
2 Para accionar o estado de paragem, reinicie o programa.

- 171 -
5. EXECUTAR UM PROGRAMA A-97570

Procedimento 5-3 Encerramento (cancelamento) forçado de um programa

Cancelar um programa

- Passo
1 Para accionar o estado de pausa e cancelar um programa, prima a tecla de função para exibir o menu de
funções.
2 Seleccione ABORT (ALL). O programa é cancelado e o estado de paragem é accionado.

5.1.3 Paragem causada por um alarme

Um alarme é gerado quando é detectada uma falha ou quando o sinal de paragem de emergência ou outro
sinal de alarme é enviado de um dispositivo periférico enquanto o operador programa ou reproduz um
programa. Quando é gerado um alarme, este é indicado na consola de programação e o processamento, tal
como a operação do robô ou a execução do programa, são parados por motivos de segurança.

Exibir um alarme
O operador pode verificar se ocorreu um alarme observando os indicadores luminosos FAULT na consola
de programação ou no painel do operador e a primeira e segunda linhas no ecrã da consola de programação.
O tipo de alarme é identificado por um código de alarme. A causa e a medida correctiva de um alarme
podem ser conhecidas através de um código de alarme.

Alarme

Painel do operador

Código de alarme
INTP-224
Detalhes do código
de alarme
MEMO-027

INTP-224 (SAMPLE1,7) Jump label failed

MEMO–027 Specified line does not JOINT
30%

Alarm : Hi st
1/17
1 INTP-224(SAMPLE1, 7) Jump label fai
2 SRVO-002 Teach pendant E-stop

Consola de programação

Fig. 5.1.3 (a) Exibição e indicação de um alarme

- 172 -
A-97570 5. EXECUTAR UM PROGRAMA

Histórico de alarmes
Para aceder ao histórico de alarmes, seleccione um ecrã de históricos de alarmes [4 ALARM].

Alarm : Hist
DETAIL Alarm
INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label failed
MEMO-027 Specified line does not exist
STOP.L 01-JUN-98 12:16
Alarm : Hist
1 INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label fai
2 R E S E T
3 SRVO-007 External emergency stop
4 SRVO-001 Operator panel E-stop
5 R E S E T
6 SRVO-001 Operator panel E-stop
7 SRVO-012 Power failure recovery

[ TYPE ] [ VIEW ] ACTIVE CLEAR DETAIL

NOTA
O histórico de alarmes WARN não é registado quando a variável de sistema for
$ER_NOHIS = 1.

Informação detalhada sobre o alarme

Um alarme tem informação detalhada. Para exibir a informação detalhada sobre o alarme, prima F5,
DETAIL no ecrã de históricos de alarmes [4 ALARM].

Alarm : Hist
DETAIL Alarm
INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label failed 1 Código de alarme
MEMO-027 Specified line does not exist 2 Código de detalhe de alarme
STOP.L 01-JUN-98 12:16 3 Gravidade do alarme, data/hora da
Alarm : Hist ocorrência

• Código de alarme: Identifica um alarme.

• Código de detalhe do alarme: Identifica um detalhe de um alarme.
• Gravidade do alarme: Indica a gravidade de um alarme.
• Data da ocorrência: É indicada a data de ocorrência do alarme.

- 173 -
5. EXECUTAR UM PROGRAMA A-97570

Reposição de um alarme
Depois de eliminar a causa de um alarme, prima a tecla RESET para repor o alarme. O alarme indicado na
primeira e segunda linhas da consola de programação desaparece. Quando a alimentação servo é desligada,
volta a ser ligada.
A reposição de um alarme normalmente activa o robô.

Fig. 5.1.3 (b) Tecla RESET

Desactivação da saída de sinais de alarme E/S de dispositivos periféricos

Os sinais de saída de alarme (saída FAULT) podem ser desactivados.
• Defina $ER_NO_ALM.$NOALMENBLE para 1 (activado).
• Especifique o número de alarmes para o qual a saída deve ser desactivada em
$ER_NO_ALM.$NOALM_NUM.
• Especifique os códigos de alarmes para os quais a saída deve ser desactivada em
$ER_NO_ALM.$ER_CODE1 to $ER_NO_ALM.$ER_CODE10.

11 002 (Significado: SERVO-002 alarm )

Alarm ID Alarm No.

Alarme de paragem
A função de alarme de paragem emite um alarme e desliga a alimentação para o sistema servo quando o
operador prime a tecla HOLD para parar o robô.
Especifique a função de alarme de falha em [6 SETUP General] no ecrã de definições de itens gerais
(consulte a secção 3.16, "DEFINIR OS ITENS GERAIS").

Gravidade do alarme
A gravidade do alarme indica o grau de gravidade de um alarme e a sua causa. Se a execução do programa
e a operação do robô são paradas e se a alimentação servo é desligada dependem da gravidade do alarme.

Tabela 5.1.3 (a) Gravidade do alarme

Programa Operação do robô Alimentação para o Intervalo
sistema servo
NONE —
nenhum nenhum
WARN —
PAUSE.L Local
nenhum
PAUSE.G desacelera o robô Global
STOP.L pausa lentamente até parar Local
STOP.G Global
SERVO pára o robô imediatamente desactivada Global
ABORT.L desacelera o robô Local
nenhum
ABORT.G lentamente até parar Global
cancelar
SERVO2 Global
pára o robô imediatamente desactivada
SYSTEM Global
- 174 -
A-97570 5. EXECUTAR UM PROGRAMA

Intervalo Indica o intervalo no qual um alarme é emitido quando está em execução mais que um programa
(função multitarefas).
Local Um alarme é emitido apenas para o programa que gerou o alarme.
Global Um alarme é emitido para todos os programas.

NOTA
Alguns alarmes não seguem as regras acima.

Tabela 5.1.3 (b) Descrição da gravidade do alarme

Gravidade Descrição
WARN Um alarme WARN avisa o operador sobre uma falha comparativamente menor ou pouco
importante. O alarme WARN não afecta a operação do robô. Quando ocorre um alarme WARN, o
LED correspondente na consola de programação ou painel do operador da máquina acende. Para
evitar eventuais falhas no futuro devem ser tomadas as respectivas medidas para este alarme.
PAUSE Quando ocorre um alarme PAUSE, a execução do programa é parada e a operação do robô pára.
Devem ser tomadas as devidas medidas para o alarme antes de reiniciar o programa.
STOP Quando ocorre um alarme STOP, a execução do programa é parada e o robô desacelera até
parar. Devem ser tomadas as devidas medidas para o alarme antes de reiniciar o programa.
SERVO Quando ocorre um alarme SERVO, a execução do programa é colocada em pausa (ou cancelada)
e a alimentação do sistema servo é desligada para parar o robô imediatamente. A causa mais
comum de um alarme SERVO é uma falha no hardware.
ABORT Quando ocorre um alarme ABORT, a execução do programa é encerrada forçadamente e o robô
desacelera até parar.
SYSTEM Um alarme SYSTEM é emitido quando ocorre uma falha grave no sistema. Quando ocorre um
alarme SYSTEM, todos os robôs no sistema são desactivados. Contacte a Divisão de assistência
da FANUC. Depois de tomar as devidas medidas para o alarme, ligue novamente a alimentação.

Exibição a cores de acordo com a gravidade do alarme

No ecrã de alarmes cada código de alarme é exibido na cor especificada de acordo com a gravidade do
alarme.

- 175 -
5. EXECUTAR UM PROGRAMA A-97570

A cor atribuída a cada gravidade de alarme está listada em seguida:

Tabela 5.1.3 (c) Atribuição de cores a cada gravidade de alarme

Gravidade do alarme Cor
NONE Branco
WARN
PAUSE.L Amarelo
PAUSE.G
STOP.L Amarelo
STOP.G
SERVO Vermelho
SERVO2
ABORT.L Vermelho
ABORT.G
SYSTEM Vermelho
RESET(*) Azul
SYST-026 System normal power up(*) Azul

NOTA
As mensagens "RESET" e "SYST-026 System normal power up" são exibidas a
azul.

5.2 EXECUTAR UM PROGRAMA

Executar um programa é reproduzir um programa programado. Um programa programado é reproduzido tal
como uma cassete de vídeo.

5.2.1 Iniciar um programa

Um programa pode ser iniciado:
• Utilizando a consola de programação (tecla SHIFT e tecla FWD ou BWD)
• Premindo o botão START no painel do operador.
• Utilizando os dispositivo periféricos (Sinais de entrada RSR 1 a 8, sinal de entrada PROD_START e
sinal de entrada START)

Consola de
programação

Fig. 5.2.1 (a) Iniciar um programa

Por motivos de segurança, um programa apenas pode ser iniciado num dispositivo com controlo de
movimento. O controlo de movimento pode ser activado utilizando o interruptor de activação da consola de
programação e a mudança de modo Remoto/Local.

- 176 -
A-97570 5. EXECUTAR UM PROGRAMA

ACTIVADO
Operação de passos
ACTIVADO
Tecla STEP
DESACTIVADO
Interruptor de Operação contínua
activação da
consola de Modo local
programação DESACTIVADO Operação de ciclo
Mudança de
modo Um programa é iniciado no painel do operador.
remoto/local Modo remoto
Operação automática

Um programa é iniciado num dispositivo periférico.

Fig. 6.2.1 (b) Como definir o direito de iniciar um programa

CUIDADO
Quando o direito de iniciação é comutado utilizando o interruptor de activação da
consola de programação ou a mudança de modo Remoto/Local, todos os
programas actualmente em execução são parados temporariamente.

5.2.2 Movimento do robô

O robô desloca-se tal como instruído pelas instruções de movimento no programa. Consulte a secção 4.3,
"INSTRUÇÕES DE MOVIMENTO".
Os factores seguintes determinam o movimento do robô:
• Correcção da velocidade de avanço: Velocidade de movimento do robô (velocidade de operação)
• Sistema de coordenadas cartesianas: Área de trabalho onde o robô se desloca

Correcção da velocidade de avanço

A correcção da velocidade de avanço determina a velocidade de operação. A correcção da velocidade de
avanço é especificada sob a forma de percentagem da velocidade de avanço especificada no programa
(velocidade programada).
A correcção da velocidade de avanço é exibida no canto superior direito do ecrã da consola de programação,
como mostra a Fig. 5.2.2 (a).

Premindo a tecla de correcção é possível alterar a correcção da velocidade de avanço.

Correcção da velocidade de avanço

VFINE Velocidade muito baixa
30% FINE Velocidade baixa
LINE 1 T1 ABORTED JOINT
1% Em incrementos de 1 %
1/6
↓
5%
↓
Em incrementos de 5 %
50%
↓
100%

Fig. 5.2.2 (a) Exibição da correcção da velocidade de avanço

- 177 -
5. EXECUTAR UM PROGRAMA A-97570

Uma correcção da velocidade de avanço de 100 % fará com o robô opere à velocidade máxima especificada
na definição actual. A tabela 5.2.2 mostra a alteração da correcção da velocidade de avanço quando a tecla
de correcção é premida. (A tabela 5.2.2 mostra a alteração da correcção da velocidade de avanço na
definição padrão. A forma de alterar a correcção da velocidade de avanço pode ser personalizada. Consulte
a subsecção 4.2.3.)

Tabela 5.2.2 Correcção da velocidade de avanço (definição padrão)

Quando a tecla de correcção é premida VFINE → FINE → 1% → 5% → 50% → 100%
Em incrementos de Em incrementos de
1% 5%
Quando a tecla de correcção é premida VFINE → FINE → 5% → 50% → 100%
premindo simultaneamente a tecla SHIFT (*1)
*1 Activado apenas se $SHFTOV_ENB é 1

Para alterar a correcção da velocidade de avanço, prima a tecla de correcção. Quando a tecla de correcção é
premida simultaneamente com a tecla SHIFT, a velocidade de avanço é alterada na ordem: VFINE, FINE,
5%, 50%,100%. No entanto, a velocidade de avanço é alterada deste modo apenas quando a variável de
sistema é $SHFT OV_ENB = 1.
Note que FINE e VFINE estão activadas apenas durante um avanço manual. Quando FINE ou VFINE estão
especificadas, o robô desloca-se a uma correcção da velocidade de avanço de 1 %.

or
ou +

Fig. 5.2.2 (b) Teclas de correcção

A correcção da velocidade de avanço deve ser determinada de acordo com o estado da célula maquinação,
tipo de movimento do robô e perícia do operador. Por isso, um operador de robô com pouca experiência
deve utilizar uma correcção da velocidade de avanço baixa.
A correcção da velocidade de avanço pode apenas ser aumentada até ao valor máximo especificado em
$SCR.$RUNOVLIM durante a execução do programa. Quando a correcção da velocidade de avanço se
encontra acima do valor máximo, se um programa é executado, a correcção da velocidade de avanço é
reduzida para o valor máximo.
Quando o sinal de velocidade de segurança (sinal de entrada*SFSPD) é desactivado, a correcção da
velocidade cai para o valor $SCR.$FENCEOVRD. Neste caso, a correcção da velocidade apenas pode ser
aumentada até ao limite superior especificado em $SCR.$SFRUNOVLIM durante a execução do programa.
O sistema oferece uma função que permite restaurar a correcção de velocidade original quando a vedação de
segurança é fechada.

- 178 -
A-97570 5. EXECUTAR UM PROGRAMA

Velocidade de operação
A velocidade de operação é a velocidade à qual o robô se desloca enquanto o programa é reproduzido. A
velocidade de operação é obtida a partir das seguintes expressões:

Velocidade de operação (movimento de controlo da junção) (graus/seg, mm/seg) =

Pr ogrammed
Velocidade de avanço feedrate
programada Feedrateda velocidade
Correcção override
de avanço
Velocidade de avanço máxima da junção x x
100 100
Velocidade de operação (movimento sob controlo da trajectória) (mm/seg) =
Feedrateda velocidade
Correcção override
de avanço
Velocidade de avanço programada x
100
Velocidade de operação (movimento sob controlo da atitude) (graus/seg) =
Feedrateda velocidade
Correcção override
de avanço
Velocidade de avanço programada x
100
Fig. 5.2.2 (c) Velocidade de operação

Verificar um sistema de coordenadas cartesianas

Quando são reproduzidos dados de posição de acordo com as coordenadas cartesianas, o número do sistema
de coordenadas do sistema de coordenadas cartesianas a utilizar é verificado.
O programa não é executado se o número do sistema de coordenadas especificado não corresponder ao
número do sistema de coordenadas actualmente seleccionado.
O número do sistema de coordenadas é especificado para os dados de posição quando a posição é
programada. Para alterar um número de sistema de coordenadas escrito, utilize a função de mudança de
ferramentas/mudança do sistema de coordenadas.

- Número de sistema de coordenadas da ferramenta (UT)

O número de um sistema de coordenadas de interface mecânica ou sistema de coordenadas da
ferramenta é especificado como um número de sistema de coordenadas da ferramenta (UT). Este
número determina o sistema de coordenadas da ferramenta.
-0 : É utilizado o sistema de coordenadas da interface mecânica.
- 1 a 10 : É utilizado o sistema de coordenadas da ferramenta com o número de sistema de
coordenadas da ferramenta especificado.
-F : É utilizado o sistema de coordenadas com o número de sistema de coordenadas da
ferramenta actualmente seleccionado.

- Número de sistema de coordenadas do utilizador (UF)

O número de um sistema de coordenadas do mundo ou sistema de coordenadas do utilizador é
especificado como um número de sistema de coordenadas do utilizador (UF). Este número determina o
sistema de coordenadas para a área de trabalho.
-0 : É utilizado o sistema de coordenadas do mundo.
-1a9 : É utilizado o sistema de coordenadas do utilizador com o número de sistema de
coordenadas do utilizador especificado.
-F : É utilizado o sistema de coordenadas com o número de sistema de coordenadas do
utilizador actualmente seleccionado.

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5. EXECUTAR UM PROGRAMA A-97570

Informação sobre dados de posição

Premir a tecla F5 POSITION exibe a informação sobre dados de posição.

SAMPLE1
P[2] UF:0 UT:1 CONF:NUT 000
X 1500.374 mm W 40.000 deg
Y -242.992 mm P 10.000 deg
Z 956.895 mm R 20.000 deg
Position Detail

Z
Z

Z
- +
X Y
Y Sistema de
coordenadas da
X
ferramenta +
Z
X
Sistema de coordenadas do utilizador 2 - -
+ Y
X Sistema de coordenadas do
mundo
Y

Sistema de coordenadas do utilizador 1

Fig. 5.2.2 (d) Seleccionar um sistema de coordenadas da ferramenta e sistema de coordenadas do utilizador

5.2.3 Retomar um programa

Retomar um programa significa reiniciar um programa parado. Antes da paragem de um programa, o
sistema regista o programa. Desta forma é possível o seguinte:
• O controlo pode passar para o programa principal chamado com a instrução de chamada de programa.
• A trajectória para um movimento circular pode ser reproduzida.
• A trajectória para um movimento arco de círculo pode ser reproduzida.

Trajectória para movimento circular

No movimento circular, o robô desloca-se da sua actual posição para a ponto alvo ao longo da trajectória
que atravessa o ponto de passagem. Depois de o movimento do robô ser interrompido pela paragem do
programa, o robô é deslocado através de avanço manual e o programa é retomado. Neste caso, o robô
desloca-se ao longo de uma trajectória semelhante àquela especificada antes de o programa ser parado.
(O lugar geométrico de um arco é recalculado na assunção que o ponto de passagem é a posição actual após
o avanço manual e que o ponto de partida é aquele utilizado antes da interrupção.)
Quando um teste de passo parado no final de um movimento circular é retomado após um avanço manual, a
ferramenta retorna ao ponto final do movimento circular por meio de um movimento linear. (Para mais
informações sobre o teste de passo, consulte a subsecção 5.3.2) O movimento é executado à velocidade
especificada na instrução de movimento circular.

- 180 -
A-97570 5. EXECUTAR UM PROGRAMA

Ponto alvo

Posição actual
O robô é deslocado Quando o programa é retomado
por avanço manual.
Ponto de passagem
Posição na qual o robô pára O programa encerrado e iniciado
quando o programa é parado.

Ponto de partida

Fig 5.2.3 Trajectória para um movimento circular

Accionar o estado de paragem
O estado de paragem do programa é accionado quando:
• “ABORT (ALL)” é seleccionado no menu de funções.
• Comutação do direito de arranque (→ Consulte a subsecção 5.2.1.)
• Criar um programa novo quando consola de programação está activada. Para obter informação sobre
a criação de programas, consulte a secção 4.3.
• Seleccionar outro programa quando a consola de programação está activada. Para selecção de
programas, consulte a secção 4.4.1.

Deslocar o cursor no estado de paragem

Quando o cursor é deslocado para um linha pretendida no programa parado e o programa vai ser retomado,
o sistema pergunta ao operador se pretende retomar o programa na linha para onde o cursor foi deslocado.
Quando é seleccionado YES em resposta a esta mensagem, o programa é parado na linha para a qual o
cursor foi deslocado. Quando é seleccionado NO, o cursor é reposto na linha onde se encontrava antes de ser
deslocado (linha original) e, em seguida, o programa é parado nessa linha. Tanto para YES como para NO,
o programa é retomado, a execução do programa começa na linha para onde o cursor foi deslocado.

- 181 -
5. EXECUTAR UM PROGRAMA A-97570

Procedimento 5-4 Accionar o estado de paragem

Condição
■ O programa estar parado. (PAUSED é exibido no ecrã.)

SAMPLE1 LINE 2 T1 PAUSED JOINT

30%

SAMPLE1

Passo
1 Prima a tecla FCNT para exibir o menu de funções.

FUNCTION 1
1 ABORT (ALL)
2 Disable FWD/BWD
3 CAHNGE GROUP
4 TOGGLE SUB GROUP
5 TOGGLE WRIST JOG
6
7 RELEASE WAIT
8
9
0 -- NEXT --

2 Seleccione 1 ABORT (ALL). O programa é encerrado. (ABORTED é exibido no ecrã.)

SAMPLE1 LINE 2 T1 ABORTED JOINT

30%

SAMPLE1

Procedimento 5-5 Deslocar o cursor no estado de paragem

Condição
■ O programa estar parado. (PAUSED é exibido no ecrã.)

SAMPLE1 LINE 2 T1 PAUSED JOINT

30%

SAMPLE1

Passo
1 Mova o cursor para a linha onde o programa deve ser retomado.
2 Reinicie o programa.
O sistema pergunta ao operador se o programa deve ser retomado na linha para onde o cursor foi
deslocado.
The cursor is on a different
line from where the program
PAUSED [2].
Are you sure you want to run
from this line ?

[ YES ] NO

- 182 -
A-97570 5. EXECUTAR UM PROGRAMA

3 Seleccione YES para retomar o programa na linha para onde o cursor foi deslocado. Esta linha é depois
especificada como a linha actual.

SAMPLE1 LINE 4 T1 PAUSED JOINT

30%

SAMPLE1
4/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: J P[1] 100% FINE
[End]

Seleccione NO para retomar o programa na linha onde o cursor se encontrava antes de ter sido
deslocado (linha original). O cursor é reposto na linha original.

Reiniciar a função de verificação da posição

Quando um programa é reiniciado no modo AUTO, esta função compara a posição actual do robô com a
posição do robô quando o programa foi parado. Se a comparação demonstrar que a diferença entre as
posições se encontra além da tolerância definida, a função emite um aviso para não iniciar o programa.
Se for emitido um aviso, seleccione o método de reinício na lista de opções abaixo. Faça a escolha com a
consola de programação.
(1) Reinicie o programa sem nenhuma acção especial.
(2) Altere o modo e coloque o robô novamente na posição de paragem e depois reinicie o programa.
Quando reiniciar o programa, no ecrã de verificação da posição de reinício do menu de definições, defina a
distância de tolerância entre a posição actual do robô e a posição na qual o robô foi parado.

SETUP RESUME TOL.

1/6
1 Group : 1
2 Enable Tolerance checking : FALSE
3 Distance Tolerance (mm) [ 250.0]
4 Orientation Tolerance (deg) [ 20.0]

Axes Tolerance
5 Rotary Axes (deg) [ 20.0]
6 Translational Axes (mm) [ 250.0]

[ TYPE ]

1. Group
Para cada grupo é possível activar ou desactivar a função de verificação da posição de reinício e definir
tolerâncias. Defina um número de grupo alvo para definição. Quando a função de verificação da
posição de reinício está activada para mais de um grupo, é emitido um aviso se a diferença de posição
num grupo exceder a tolerância.
2. Enable Tolerance checking
Para activar a função de verificação da posição de reinício, seleccione YES. (A predefinição é YES.)
3. Distance Tolerance (mm)
No reinício do programa, se a diferença de distância entre a posição actual do robô e a posição na qual
o robô foi parado for superior ao valor definido aqui, é emitido um aviso e o programa não é iniciado.
4. Orientation Tolerable (deg)
No reinício do programa, se a diferença do ângulo da junção entre a posição actual do robô e a posição
na qual o robô foi parado for superior ao valor definido aqui, é emitido um aviso e o programa não é
iniciado.

- 183 -
5. EXECUTAR UM PROGRAMA A-97570

5. Axes Tolerance: Eixos rotativos (graus)

Quando a diferença de ângulo entre a posição actual de um eixo rotativo no robô e a posição na qual o
robô foi parado for superior ao valor definido aqui no reinício do programa, é emitido um aviso e o
programa não é iniciado.
6. Axes Tolerance: Eixos translatórios (mm)
Quando a diferença entre a posição actual de um eixo linear no robô e a posição na qual o robô foi
parado for superior ao valor definido aqui no reinício do programa, é emitido um aviso e o programa
não é iniciado.
Quando um programa é reiniciado, esta função compara a posição actual do robô com a posição na qual o
robô foi parado. Se a comparação provar que a distância, atitude e dados da posição do eixo excedem a
tolerância, é emitida uma mensagem de aviso e o programa não é iniciado. Neste caso, aparece a seguinte
mensagem na consola de programação:

The robot position is out of

stop tolerance.
Please select action.
Choosing CONTINUE will
require cycle start.

[ STOP ] CONTINUE

(1) Quando STOP é seleccionado

Quando "STOP" é seleccionado, este menu emergente desaparece e o programa continua parado.
Depois de seleccionar "STOP", se for enviado um sinal de início, a verificação da tolerância é
executada e o menu emergente reaparece.
Para retomar o programa, desloque o robô através de avanço manual para a posição dentro da
tolerância e introduza o sinal de início.
(2) Quando CONTINUE é seleccionado
O menu emergente desaparece e o programa continua parado. Quando o sinal de início é enviado
nestas circunstâncias, o programa inicia.

Se executar o avanço manual depois de seleccionar CONTINUE, a verificação é realizada novamente

quando o programa é reiniciado.

CUIDADO
Esta função não pode ser utilizada simultaneamente com a função de rastreio.

No caso de a selecção multiprograma estar activada, enquanto a mensagem acima é exibida na consola de
programação, não é possível iniciar outros programas.

- 184 -
A-97570 5. EXECUTAR UM PROGRAMA

5.3 TESTES
Os testes referem-se à verificação da operação do robô apenas antes da operação automática do robô na
linha. O teste do programa é muito importante. Deve ser realizado para garantir a segurança dos
trabalhadores e dos dispositivos periféricos.
Podem ser utilizados os dois métodos seguintes:
• Teste de passos: Executa o programa linha a linha utilizando a consola de programação ou o painel do
operador.
• Teste contínuo: Executa o programa a partir da linha de programa actual até ao final do programa (até
ao símbolo de fim de programa ou instrução de fim de programa) utilizando a consola de programação
ou o painel do operador.
A consola de programação deve estar activada antes de executar o teste com a consola de programação. A
consola de programação está activada quando.
■ O interruptor de activação da consola de programação está ligado.
Antes de ser possível iniciar a operação de teste a partir do painel/comando do operador, o painel do
operador deve estar no estado activado. O painel do operador pode ser colocado neste estado desde que as
condições seguintes estejam satisfeitas:
■ O interruptor de activação da consola de programação está na posição OFF.
■ O sistema está no modo local.
■ O sinal de entrada *SFSPD do dispositivo E/S está activo.
Antes de iniciar um programa contendo instruções de movimento é necessário satisfazer as seguintes
condições de operação:
■ O sinal de entrada ENBL para o dispositivo periférico E/S deve estar activado.
■ Não deve ocorrer nenhum alarme
O procedimento de teste típico é o seguinte:
1 Ligue o bloqueio da máquina e execute a operação de passo a partir da consola de programação para
verificar as instruções do programa e E/S, etc.
2 Desligue o bloqueio da máquina e execute a operação de passo a partir da consola de programação para
verificar a operação do robô, as instruções do programa e E/S, etc.
3 Execute a operação contínua a partir da consola de programação a baixa velocidade.
4 Execute a operação contínua a partir do painel do operador a alta velocidade e verifique a posição do
robô e o tempo de operação.

5.3.1 Especificar a execução de teste

Para especificar a execução de teste significa especificar os requisitos necessários para a execução de teste
de um programa.

TEST CYCLE Setup

1/4
GROUP:1( R-2000iB/210F)
1 Group Motion: ENABLE
2 Digital/Analog I/O: ENABLE
3 Step statement type: STATEMENT
4 Step path node: OFF

[ TYPE ] Group DISABLE ENABLE

- 185 -
5. EXECUTAR UM PROGRAMA A-97570

Tabela 5.3.1 Definir a execução de teste

Itens Descrições
Grupo de Esta função especifica se o robô está desactivado.
movimento - DISABLE : O robô está desactivado; ignora todas as instruções de movimento.
(Robô está bloqueado.)
- ENABLE : O robô está activado; normalmente aceita as instruções de movimento.
Quando a função de bloqueio do robô está na posição ON, a alimentação para o sistema servo
está ligada. Premir a tecla RESET repõe todos os alarmes servo.
NOTA Mesmo quando o bloqueio do robô está na posição ON, não é possível operar o robô
quando o botão de paragem de emergência está pressionado.
Sinais E/S Os sinais E/S digitais/analógicos especificam se comunicam ou não com um dispositivo
digitais/analógicos periférico via sinais E/S digitais e linhas de sinais E/S de grupo. Quando este item é
desactivado, o robô não envia nem recebe o sinal digital E/S com um dispositivo periférico.
Internamente, a todos os sinais E/S é atribuída a bandeira simulada (S) e não é possível
accionar a bandeira simulada até a definição ser activada. (Consulte a secção 6.4,
"CONTROLO E/S MANUAL")
Quando define a bandeira de desactivação, a saída de sinais para o dispositivo periférico não
muda. Pode simular a saída de sinais sem alterar o estado do dispositivo periférico. Quando
define a bandeira de activação, a saída retorna ao estado em que se encontrava antes da
definição da bandeira de desactivação. O controlo do dispositivo periférico regressa ao
controlador. Quando define a bandeira de desactivação, a entrada de sinais do dispositivo
periférico no controlador é retida pelo controlador. Quando define a bandeira de activação, a
entrada retorna ao estado em que se encontrava antes da definição da bandeira de
desactivação.
Tipo de comando de O tipo de comando de passo especifica como executar um programa no modo de passo único.
passo - STATEMENT : A execução do programa é colocada em pausa em cada linha.
- MOTION : A execução do programa é colocada em pausa em cada instrução de
movimento.
- ROUTINE : Praticamente o mesmo que STATEMENT, no entanto, a pausa não é feita
num programa chamado através da instrução CALL.
- TP & MOTION : Em todas as instruções KAREL, excepto para instruções de movimento, o
programa não é colocado em pausa.
Step path node Quando "Step path node" está definido para ON, o robô pausa em cada nó durante a execução
da instrução KAREL, "MOVE ALONG". (Esta função não é utilizada actualmente.)

Procedimento 5-6 Especificar execução de teste

Passo
1 Prima a tecla MENU para exibir o menu de ecrãs.
2 Seleccione TEST CYCLE. Aparece o ecrã de ciclo de teste.

TEST CYCLE Setup

1/4
GROUP:1( R-2000iB/210F)
1 Group Motion: ENABLE
2 Digital/Analog I/O: ENABLE
3 Step statement type: STATEMENT
4 Step path node: OFF

[ TYPE ] Group DISABLE ENABLE

3 Especifique os requisitos para a execução de teste.

4 Para alterar o número do grupo, prima F2, GROUP.
- 186 -
A-97570 5. EXECUTAR UM PROGRAMA

5.3.2 Teste de passos

Realizar um teste de passos (operação de passo) significa executar o programa linha a linha. Depois de
executada uma linha do programa, o programa é parado. Depois de executar uma instrução lógica, a
próxima linha torna-se a linha actual e o cursor desloca-se para a linha seguinte, mas para a instrução de
movimento, o cursor permanece na linha na qual a execução é concluída.

Especificar o modo de passos (passo único)

Para especificar o modo de passos, prima a tecla STEP na consola de programação. Quando o modo de
passos é especificado, o LED STEP na consola de programação acende. O LED STEP desliga-se quando é
especificada a operação contínua.

Consola de
programação

Fig. 5.3.2 (a) Tecla STEP

Consola de programação

Fig. 5.3.2 (b) Iniciar a operação de passos

A operação de passos pode ser executada de duas maneiras: Execução em frente e para trás.

Execução em frente
Na execução em frente, o programa é executado na ordem normal. Para realizar a execução em frente do
programa, prima continuamente a tecla SHIFT, depois prima e solte a tecla FWD na consola de
programação.

Quando um programa é iniciado, o programa é executado para uma linha indicada pelo cursor, em seguida
o programa é parado.

- 187 -
5. EXECUTAR UM PROGRAMA A-97570

Quando é executada uma instrução de movimento, o cursor mantém-se na linha executada. Quando é
executada uma instrução lógica, o cursor é deslocado para a linha seguinte.
Sempre que a execução em frente do programa é iniciada, é executada a próxima linha do programa.
Na execução da instrução do movimento circular em modo de passo, o robô pausa próximo da posição de
passagem num arco. Além disso, se o robô é colocado em pausa imediatamente antes da posição de
passagem, o robô não pára na posição de passagem depois de retomar o programa.

Execução para trás

Na execução para trás, o programa é executado na ordem inversa. Para realizar a execução para trás do
programa, prima continuamente a tecla SHIFT, depois prima e solte a tecla BWD na consola de
programação.

• Durante a execução para trás apenas é possível executar as instruções de movimento. No entanto, uma
instrução de salto, instrução tempo antes, instrução tempo depois, instrução "soft float" e outras
instruções de movimento opcionais são ignoradas enquanto o programa está a ser executado. Depois
de executar uma linha do programa, o cursor é deslocado para a linha anterior.
• A instrução antes da linha onde são programadas as instruções do programa seguintes não pode ser
executada na execução para trás. Quando executa estas instruções em execução para trás, o cursor
desloca-se para a linha a seguir à linha que tem estas instruções programadas:
- Instrução de paragem (PAUSE)
- Instrução de cancelamento (ABORT)
- Instrução de fim de programa (END)
- Instrução de salto (JMP LBL[ ])
- Instrução de alarme do utilizador (UALM[ ])
- Instrução de execução (RUN)
• Não é possível executar as seguintes instruções de programa:
- Instrução incremental (INC)
• Uma linha em branco não afecta a execução do programa (Tanto na a execução em frente como na
execução para trás)

Quando o programa encerrado é reiniciado, a instrução de movimento na linha apontada pelo cursor é
executada, em seguida o programa é parado.

Sempre que é iniciada a execução para trás do programa, o programa é executado utilizando o formato de
movimento e velocidade de avanço especificada na linha actual e os dados de posição e a trajectória de
posicionamento da instrução de movimento na linha anterior.

• Quando a instrução de movimento na linha actual especificar um movimento circular, o robô

desloca-se para o ponto alvo (ponto de partida de um movimento de arco na execução de programa
normal) ao longo da trajectória que atravessa o ponto de passagem especificado na linha actual.
• Quando a instrução de movimento na linha anterior especifica um movimento circular, o robô
desloca-se para a posição de destino especificada na linha anterior utilizando o formato e velocidade
de avanço especificada na linha actual.

Para desactivar a execução para trás do programa enquanto este está em execução, insira a instrução de
paragem (PAUSE) no local pretendido. Depois de executada a instrução de paragem, o cursor retorna à
posição onde se encontrava antes de o programa ser executado.
Quando a instrução de paragem é especificada na linha antes da linha apontada pelo cursor, a execução para
trás do programa é desactivada. Para reiniciar a execução para trás do programa, desloque o cursor para a
linha antes da linha que contém a instrução de paragem (duas linhas antes da linha apontada pelo cursor).

- 188 -
A-97570 5. EXECUTAR UM PROGRAMA

Execução de programa em modo interprograma inverso

Com a função de operação interprograma inversa é possível retomar a controlo de um subprograma para o
programa principal que chamou o subprograma executando a operação inversa (SHIFT + BWD).

NOTA
1 Mesmo se existir um subprograma durante a operação inversa de um programa
principal, o subprograma não pode ser chamado.
2 Se ocorrer o encerramento do programa dentro de um subprograma não é
possível retomar o controlo para o programa principal.

Quando a execução inversa é executada a partir de um subprograma para o programa principal, o cursor
pára na linha da instrução que chama o subprograma programado no programa principal.

Programa de amostra
Exemplo: Quando operação inversa é executada a partir da quarta linha de um subprograma
Main_Prg
1:
2:R[1]=R[1]+1
3:J P[1] 100% FINE
4:IF R[1]=100, JMP LBL[100]
5:CALL Sub_Prog
6:
.
.
[End]

Sub_Prog
1:DO[1]=ON
2:DO[2]=ON
3:L P[2] 1000mm/sec FINE
4:L P[3] 1000mm/sec FINE
[End]

1 Inicie a operação inversa com o cursor posicionado na quarta linha do subprograma.

2 Operação inversa (SHIFT + BWD) de P[3] para P[2]. O cursor é posicionado na terceira linha do
subprograma.
3 Operação inversa (SHIFT + BWD) na quinta linha do programa principal (CALL SUBPROGRAM).
O cursor é posicionado na quinta linha do programa principal.
4 Operação inversa (SHIFT + BWD) de P[2] para P[1]. O cursor desloca-se da quinta linha para a
terceira linha do programa principal.

Fim de programa em execução para trás

Se a variável de sistema $BWD_ABORT está definida para TRUE, quando a primeira linha do programa é
concluída durante a execução para trás, este programa termina.

Procedimento 5-7 Teste de passos

Condição
■ A consola de programação estar activada.
■ O modo de passo único deve estar definido.
■ O sistema deve estar no estado de activação de operação.
■ Ninguém deve estar na área de operação. Nenhum obstáculo deve se colocado na área de operação.

- 189 -
5. EXECUTAR UM PROGRAMA A-97570

Passo
1 Prima a tecla SELECT. É exibido o ecrã de selecção de programas.
2 Seleccione o programa a ser testado e prima a tecla ENTER. É exibido o ecrã de edição de programas.
3 Prima a tecla STEP para seleccionar o modo de passos. O LED STEP acende. (Verifique se o LED
STEP acende quando prime a tecla STEP.)
4 Mova o cursor para a linha de início do programa.
5 Prima continuamente o interruptor homem morto e depois ligue o interruptor de activação da consola
de programação.

AVISO
A execução das instruções do programa inicia no próximo passo. A execução faz
com que o robô se movimente, que poderá produzir resultados imprevisíveis. O
operador deve certificar-se de que não se encontra ninguém nem equipamentos
desnecessários na área de trabalho e que todas as partes da vedação de
protecção estão em perfeitas condições. Caso contrário, poderão ocorrer
ferimentos ou danos materiais. Se o programa necessitar de ser parado antes de
terminar, o operador deve soltar a tecla SHIFT ou o interruptor homem morto ou
premir a tecla HOLD ou pressionar o botão de paragem de emergência.

6 Iniciar o programa.
• Para executar a execução em frente do programa, prima continuamente a tecla SHIFT, depois
prima e solte a tecla FWD. Não solte a tecla SHIFT antes de a execução do programa estar
concluída.
• Para executar a execução para trás do programa, prima continuamente a tecla SHIFT, depois
prima e solte a tecla BWD. Não solte a tecla SHIFT antes de a execução do programa estar
concluída.
7 Depois de executada uma linha do programa, o programa é parado.
• Quando é executada uma instrução de movimento, o cursor pára na linha executada. Da próxima
vez vez que executar a execução em frente do programa, é executada a próxima linha do
programa.
• Quando é executada uma instrução de controlo, o cursor desloca-se para a linha seguinte.
8 Para accionar o modo de passos, prima a tecla STEP.
9 Desligue o interruptor de activação da consola de programação e solte o interruptor homem morto.

5.3.3 Teste contínuo

Executar um teste contínuo significa executar o programa na ordem normal a partir da linha do programa
actual até ao fim do programa (símbolo de fim de programa ou a instrução de fim de programa). A execução
para trás do programa está desactivada durante um teste contínuo.
É possível iniciar um teste de execução utilizando a consola de programação ou o painel do operador.
Para executar um teste contínuo utilizando a consola de programação, prima continuamente a tecla SHIFT,
depois prima e solte a tecla FWD. O programa é executado a partir da linha actual.
Para iniciar a operação de teste contínuo (operação de ciclo) a partir do painel/comando do operador, prima
momentaneamente o botão de início no painel do operador. A execução do programa inicia a partir da linha
actual.

NOTA
Apenas é possível executar a execução do teste contínuo na direcção em frente.

- 190 -
A-97570 5. EXECUTAR UM PROGRAMA

Procedimento 5-8 Teste contínuo (utilizando a consola de programação)

Condição
■ A consola de programação estar activada.
■ Deve estar definido o modo contínuo. (O indicador luminoso STEP deve estar desligado.)
■ O sistema deve estar no estado de activação de operação.
■ Ninguém deve estar na área de operação. Nenhum obstáculo deve se colocado na área de operação.

Passo
1 Prima a tecla SELECT. É exibido o ecrã de selecção de programas.
2 Seleccione o programa a ser testado e prima a tecla ENTER. É exibido o ecrã de edição de programas.
3 Defina o modo contínuo. Verifique se o LED STEP está desligado. (Se o indicador luminoso STEP
estiver aceso, prima a tecla STEP para o apagar.)
4 Mova o cursor para a linha de início do programa.
5 Prima continuamente o interruptor homem morto e depois ligue o interruptor de activação da consola
de programação.

AVISO
A execução das instruções do programa inicia no próximo passo. A execução faz
com que o robô se movimente, que poderá produzir resultados imprevisíveis. O
operador deve certificar-se de que não se encontra ninguém nem equipamentos
desnecessários na área de trabalho e que todas as partes da vedação de
protecção estão em perfeitas condições. Caso contrário, poderão ocorrer
ferimentos ou danos materiais. Se o programa necessitar de ser parado antes de
terminar, o operador deve soltar a tecla SHIFT ou o interruptor homem morto ou
premir a tecla HOLD ou pressionar o botão de paragem de emergência.

6 Prima continuamente a tecla SHIFT e depois prima e solte a tecla FWD. Prima continuamente a tecla
SHIFT até a execução do programa estar concluída. O programa é parado quando solta a tecla SHIFT.

O programa é executado até ao fim e depois encerrado forçadamente. O cursor é reposta na primeira
linha do programa.

Procedimento 5-9 Operação de teste contínuo (a partir do painel do operador)

Condição
■ O painel do operador deve estar no estado activado.
■ Deve estar seleccionado o modo contínuo. (O indicador luminoso STEP deve estar aceso.)
■ O sistema deve estar pronto para a operação.
■ Ninguém deve encontrar-se dentro da área de trabalho. Não devem existir obstáculos.

Passo
1 Prima tecla SELECT. É seleccionado o ecrã de listas de programas.
2 Seleccione um programa a ser testado e prima a tecla ENTER. Aparece o ecrã de edição de programas.
3 Defina o modo de operação contínua. Verifique se o indicador luminoso STEP está aceso. (Se o
indicador luminoso STEP estiver aceso, prima a tecla STEP para o apagar.)
4 Coloque o cursor na primeira linha.
5 Coloque o sistema no modo local.

- 191 -
5. EXECUTAR UM PROGRAMA A-97570

AVISO
A execução das instruções do programa inicia no próximo passo. A execução faz
com que o robô se movimente, que poderá produzir resultados imprevisíveis. O
operador deve certificar-se de que não se encontra ninguém nem equipamentos
desnecessários na área de trabalho e que todas as partes da vedação de
protecção estão em perfeitas condições. Caso contrário, poderão ocorrer
ferimentos ou danos materiais. Se o programa necessitar de ser parado antes de
terminar, o operador deve soltar a tecla SHIFT ou o interruptor homem morto ou
premir a tecla HOLD ou pressionar o botão de paragem de emergência.

6 Prima o botão START no painel/comando do operador. É executada a execução do programa até ao

fim do programa depois encerrado forçadamente. O cursor retorna à primeira linha do programa.
5.3.4 Visualização/monitor do programa
Quando o programa é executado, o ecrã da consola de programação torna-se um monitor o qual exibe a
execução do programa. No ecrã do monitor, o cursor move-se para seguir a linha em execução e não é
possível editar um programa.

Ecrã do monitor do programa

PROGRAM1 LINE 1 T1 RUNNING JOINT

30%

PROGRAM1
1/10
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 100% FINE
3: J P[3] 100% FINE
4: J P[4] 100% FINE
5: J P[5] 100% FINE
6: J P[6] 100% FINE
7: J P[7] 100% FINE
8: J P[8] 100% FINE
9: J P[9] 100% FINE
[End]

LOOK

Prima F2, LOOK para exibir o ecrã do monitor do programa. O cursor do programa que está em execução
pára (O programa é mantido para ser executado). Pode visualizar a parte pretendida com as teclas de seta,
excepto a linha que está em execução.

- 192 -
A-97570 5. EXECUTAR UM PROGRAMA

Ecrã de visualização do programa

PROGRAM1 LINE 8 T1 RUNNING JOINT

30%

PROGRAM1
1/10
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 100% FINE
3: J P[3] 100% FINE
4: J P[4] 100% FINE
5: J P[5] 100% FINE
6: J P[6] 100% FINE
7: J P[7] 100% FINE
8: J P[8] 100% FINE
9: J P[9] 100% FINE
[End]
Under the LOOK mode

MONITOR

A mensagem "Under the LOOK mode" está realçada na linha de comando enquanto visualiza o programa.
Para regressar ao ecrã do monitor, prima a tecla F2, MONITOR. Quando é exibido o ecrã do monitor, o
cursor especifica a linha que está actualmente em execução.
Se a execução do programa for colocada em pausa ou terminar, é exibido o ecrã de edição do programa em
vez do ecrã de visualização do programa.

Ecrã de edição de programas

PROGRAM1 LINE 6 T1 ABORTED JOINT

30%

PROGRAM1
6/10
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 100% FINE
3: J P[3] 100% FINE
4: J P[4] 100% FINE
5: J P[5] 100% FINE
6: J P[6] 100% FINE
7: J P[7] 100% FINE
8: J P[8] 100% FINE
9: J P[9] 100% FINE
[End]

POINT TOUCHUP >

- 193 -
5. EXECUTAR UM PROGRAMA A-97570

5.4 CONTROLO MANUAL DOS SINAIS E/S

No controlo manual dos sinais E/S são transmitidos sinais entre o robô e dispositivos periféricos antes de o
programa ser executado.
O controlo manual do sinais E/S refere-se aos seguintes itens:
• Saída forçada
• Saída e entrada simuladas
• Accionar Espera

5.4.1 Saída forçada

A saída forçada permite activar ou desactivar manualmente sinais de saída digitais. Para a saída de grupo e
a saída analógica, especifique o valor.

Procedimento 5-10 Saída forçada

Condição
■ Atribuição de sinais de saída deve estar concluída.

Passo
1 Prima a tecla MENU para exibir o menu de ecrãs.
2 Seleccione 5, I/O. É exibido o ecrã I/O.

Saída digital forçada manualmente

3 Prima a tecla F1, (TYPE) para exibir o menu de mudança de ecrãs.
4 Seleccione Digital. É exibido o ecrã de sinais de saída digitais ou o ecrã de sinais de entrada digitais.
Se for exibido o ecrã de sinais de entrada, prima a tecla F3, IN/OUT para mudar o ecrã de sinais de
entrada para o ecrã de sinais de saída.

I/O Digital Out

# SIM STATUS 1/512
DO[ 1] U OFF [ ]
DO[ 2] U OFF [ ]
DO[ 3] U OFF [ ]
DO[ 4] U ON [ ]
DO[ 5] U ON [ ]
DO[ 6] U OFF [ ]
DO[ 7] U OFF [ ]
DO[ 8] U ON [ ]
DO[ 9] U OFF [ ]
DO[ 10] U OFF [ ]
DO[ 11] U OFF [ ]
Sorted by port number.

[ TYPE ] CONFIG IN/OUT ON OFF >

AVISO
A saída forçada activa o equipamento ligado. Antes de executar à saída forçada,
o operador deve verificar qual o equipamento ligado aos sinais de saída digitais e
qual a operação que a saída forçada poderá causar. Caso contrário, poderão
ocorrer ferimentos e danos materiais.

- 194 -
A-97570 5. EXECUTAR UM PROGRAMA

5 Mova o cursor para o campo de estado do número do sinal a alterar, e prima a tecla F4, ON ou F5, OFF
para mudar a definição do sinal de saída.

I/O Digital Out

# SIM STATUS 1/512
DO[ 1] U ON [ ]
DO[ 2] U OFF [ ]
DO[ 3] U OFF [ ]
DO[ 4] U ON [ ]
DO[ 5] U ON [ ]
DO[ 6] U OFF [ ]
DO[ 7] U OFF [ ]
DO[ 8] U ON [ ]
DO[ 9] U OFF [ ]
DO[ 10] U OFF [ ]
DO[ 11] U OFF [ ]
Sorted by port number.

[ TYPE ] CONFIG IN/OUT ON OFF >

Saída de grupo forçada manualmente

6 Prima F1, [TYPE]. É exibido o menu de mudança de ecrãs.
7 Seleccione Group. É exibido o ecrã de saída de grupo.

I/O Group Out

# SIM VALUE 1/100
GO[ 1] U 1 [ ]
GO[ 2] U 10 [ ]
GO[ 3] U 23 [ ]
GO[ 4] * * [ ]
GO[ 5] * * [ ]
GO[ 6] * * [ ]
GO[ 7] * * [ ]
GO[ 8] * * [ ]
GO[ 9] * * [ ]
GO[ 10] * * [ ]
GO[ 11] * * [ ]
Sorted by port number.

[ TYPE ] CONFIG IN/OUT >

8 Mova o cursor para o campo de definição do número do sinal que pretende alterar e introduza o valor.
Premir F4, FORMAT alterna entre a expressão decimal e a expressão hexadecimal.

I/O Group Out

# SIM VALUE 1/100
GO[ 1] U 3 [ ]
GO[ 2] U 10 [ ]

- 195 -
5. EXECUTAR UM PROGRAMA A-97570

5.4.2 Sinais E/S simulados

A função E/S simulada muda internamente o estado dos sinais sem estabelecer comunicação entre sinais
E/S digitais, analógicos ou de grupo com os periféricos. Esta função é utilizada para executar o programa ou
para testar as instruções E/S quando a ligação de E/S a periféricos não está concluída. Os sinais de
entrada/saída simulados podem ser utilizados para sinais E/S digitais, analógicos e de grupo.
Para activar a entrada/saída simulada, defina a bandeira simulada, S.

Saída simulada
A função de saída simulada muda internamente o estado do sinal utilizando a instrução E/S do programa ou
a saída manual, mas não altera o estado de saída para periféricos. Esta função mantém o estado de saída para
periféricos quando a bandeira simulada está definida.
Quando a bandeira simulada é reposta, a saída é restaurada para o seu estado de origem.

Entrada simulada
A função de entrada simulada altera internamente o estado do sinal com a instrução E/S do programa ou a
entrada manual. O estado da entrada de periféricos é ignorado e o estado do sinal não é alterado internamente.
Quando a bandeira simulada é reposta, a entrada entra no estado actual.
Consulte a secção 5.3.1, "Especificar execução de teste" para especificar se o sinal E/S está desactivado na
execução de teste.

Procedimento 5-11 Entrada/saída simulada

Condição
■ O sinal de entrada/saída estar atribuído.

Passo
1 Prima a tecla MENU. É exibido o menu de ecrãs.
2 Seleccione I/O. É exibido o ecrã I/O.
3 Prima F1, [TYPE]. É exibido o menu de mudança de ecrãs.
4 Seleccione Digital. É exibido o ecrã E/S digital.

I/O Digital In
# SIM STATUS 1/512
DI[ 1] U OFF [Digital signal 1 ]
DI[ 2] U OFF [Digital signal 2 ]
DI[ 3] U OFF [Digital signal 3 ]
DI[ 4] U ON [Digital signal 4 ]
DI[ 5] U ON [Digital signal 5 ]
DI[ 6] U OFF [Digital signal 6 ]
DI[ 7] U OFF [Digital signal 7 ]
DI[ 8] U ON [Digital signal 8 ]
DI[ 9] U ON [Digital signal 9 ]
DI[ 10] U OFF [Digital signal 10]
DI[ 11] U OFF [Digital signal 11]
Sorted by port number.

[ TYPE ] CONFIG IN/OUT ON OFF >

5 Mova o cursor para o campo SIM do número do sinal a alterar e prima a tecla F4, SIMULATE ou F5,
UNSIM para alterar a definição simulada.

I/O Digital In

DI[ 1] S OFF [Digital signal 1 ]

[ TYPE ] CONFIG IN/OUT SIMULATE UNSIM >

- 196 -
A-97570 5. EXECUTAR UM PROGRAMA

6 Mova o cursor para o campo de estado do número do sinal a simular a saída e prima a tecla F4, ON ou
F5, OFF para alterar a definição de saída simulada.

I/O Digital In

DI[ 1] U ON [Digital signal 1 ]

[ TYPE ] CONFIG IN/OUT ON OFF >

5.4.3 Accionar Espera

Quando uma instrução WAIT num programa espera até as condições E/S estarem satisfeitas, a função de
accionamento de espera ignora esta instrução e pára a execução do programa na próxima linha. O
accionamento de espera é activado apenas quando um programa está em execução. O accionamento da
espera é executado escolhendo a partir do menu de funções.

Procedimento 5-12 Accionamento de espera

Condição
■ A execução do programa estar actualmente no estado de espera E/S.

SAMPLE3
11/20
10: J P[5] 100% FINE
11: WAIT RI[1]=ON
12: RO[1]=ON

Passo
1 Prima a tecla FCNT para exibir o menu de funções.
2 Seleccione 7 RELEASE WAIT.
A espera E/S é ignorada e o cursor desloca-se para a próxima linha. O programa é parado.
Quando a execução do programa é reiniciada, é executada a instrução seguinte.

5.5 OPERAR A MÃO MANUALMENTE

Para operar a mão manualmente utilizando a consola de programação, a instrução da mão deve estar
atribuída ao ecrã de operação manual quando são definidas instruções macro.
Na programação da operação da mão, verifique se a mão consegue efectivamente segurar a peça na posição
alvo através da operação da mão.

Fig. 5.5 Operar a mão manualmente

- 197 -
5. EXECUTAR UM PROGRAMA A-97570

Procedimento 5-13 Operar a mão manualmente

Condição
■ A consola de programação estar activada.
■ Ninguém deve estar na área de operação. Deve remover todos os obstáculos da área de operação.
■ A instrução da mão deve estar definida como uma macro para a operação manual (MF).

Passo
1 Prima continuamente o interruptor homem morto e depois ligue o interruptor de activação da consola
de programação.
• Prima a tecla TOOL1 (ou TOOL2). É exibido o ecrã Tool 1 (ou Tool 2).

Tool 1
1/3
Instruction
1 Open hand 1
2 Close hand 1
3 Relax hand 1

Press SHIFT-EXEC(F3) to run program

EXEC

• Caso contrário, seleccione MANUAL FCTNS no menu de ecrãs para exibir o ecrã de operação
manual.

MANUAL Macros
1/3
Instruction
1 Open hand 1
2 Close hand 1
3 Relax hand 1

Press SHIFT-EXEC(F3) to run program

[ TYPE ] EXEC

2 Mova o cursor para a instrução macro pretendida. Prima continuamente a tecla SHIFT e depois prima
a tecla F3, EXEC.

- 198 -
A-97570 6. ECRÃ DE ESTADO

6 ECRÃ DE ESTADO
O utilizador pode verificar os vários estados do robô através do ecrã de estado. Existem vários tipos de ecrã
de estado.

Conteúdo deste capítulo

6.1 LEDS NA CONSOLA DE PROGRAMAÇÃO
6.2 ECRÃ DO UTILIZADOR
6.3 REGISTOS
6.4 REGISTOS DE POSIÇÃO
6.5 POSIÇÃO ACTUAL
6.6 VARIÁVEIS DE SISTEMA
6.7 TEMPORIZADOR DO PROGRAMA
6.8 TEMPORIZADOR DO SISTEMA
6.9 HISTÓRICO DE EXECUÇÃO

6.1 LEDS NA CONSOLA DE PROGRAMAÇÃO

Os dois LEDs e o LED virtual na janela de estado da consola de programação indicam os seguintes estados:

POWER FAULT

Fig. 6.1 (a) LEDs na consola de programação

Tabela 6.1 (a) LEDs na consola de programação

LED Descrição
AVARIA Este LED indica que foi emitido um alarme.
Quando o alarme é resolvido, este LED apaga.
ALIMENTAÇÃO Este LED indica que a alimentação do controlador está ligada.

- 199 -
6. ECRÃ DE ESTADO A-97570

Fig. 6.1 (b) LEDs virtuais na consola de programação

Tabela 6.1 (b) LEDs virtuais na consola de programação

LEDs
(Superior: Aceso, Inferior: Descrição
apagado)
Busy Indica que o robô está em funcionamento.

Step Indica que o robô está no modo de operação de passo único.

Hold Indica que o botão HOLD está premido ou que está a ser recebido o sinal HOLD.

Fault Indica que ocorreu um alarme.

Run Indica que um programa está em execução.

I/O LED específico da aplicação.

Este é um LED de amostra de uma ferramenta de manipulação.

Prod LED específico da aplicação.

Este é um LED de amostra de uma ferramenta de manipulação.

TCyc LED específico da aplicação.

Este é um LED de amostra de uma ferramenta de manipulação.

- 200 -
A-97570 6. ECRÃ DE ESTADO

6.2 ECRÃ DO UTILIZADOR

No ecrã é exibida uma instrução de mensagem sobre o programa em execução. Quando a instrução de
mensagem é executada, o ecrã muda automaticamente para o ecrã do utilizador.

Procedimento 6-1 Ecrã do utilizador

Passo
1 Prima a tecla MENU.
2 Seleccione "9 USER."

NOTA
1 Quando a instrução de mensagem não é executada, nada é exibido neste ecrã.
2 A mensagem permanece no ecrã mesmo após o encerramento forçado do
programa.

6.3 REGISTOS
Um registo é uma variável que contém um número inteiro ou fracção. São fornecidos duzentos registos. O
ecrã de registos é utilizado para exibir e definir registos.

Procedimento 6-2 Exibir o ecrã de registos

Passo
1 Prima a tecla MENU para exibir o menu de ecrãs.
2 Prima "NEXT" e depois seleccione "DATA."
Em alternativa, em vez dos passos 1 e 2 acima, o utilizador pode premir a tecla DATA.
3 Prima F1, [TYPE].
4 Seleccione Registers. Aparece o ecrã de registos.

DATA Registers
1/200
R[ 1: ]=0
R[ 2: ]=0
R[ 3: ]=0
R[ 4: ]=0
R[ 5: ]=0
R[ 6: ]=0
R[ 7: ]=0
R[ 8: ]=0
R[ 9: ]=0
R[ 10: ]=0
R[ 11: ]=0
Enter value

[ TYPE ]

AVISO
Os registos são utilizados num programa. Nunca altere os valores de um registo
sem antes verificar como o registo é utilizado no sistema. Caso contrário, o
programa poderá ser afectado negativamente.

- 201 -
6. ECRÃ DE ESTADO A-97570

5 Para introduzir um comentário, proceda do seguinte modo:

a Mova o cursor para um campo de número de registo pretendido e prima a tecla ENTER.
b Seleccione um método de introdução de comentário.
c Prima a tecla de função pretendida e introduza o comentário.
d Concluída a introdução, prima a tecla ENTER.
6 Para alterar o valor de um registo, mova o cursor para o campo de valor de registo e introduza um valor
pretendido.

DATA Registers
1/200
R[ 1: ]=12
R[ 2: ]=0
R[ 3: ]=0
R[ 4: ]=0
R[ 5: ]=0
R[ 6: ]=0
R[ 7: ]=0
R[ 8: ]=0
R[ 9: ]=0
R[ 10: ]=0
R[ 11: ]=0
Enter value

[ TYPE ]

Exemplo de programação
7 Os registos são utilizados em programas quando os seguintes itens estão especificados:
- Instrução de registo (Consulte a subsecção 3.5.1)
- Especificação indirecta de argumentos (consulte a secção 3.2)

SAMPLE4
1/8
1: R[1]=0
2: LBL[1]
3: CALL PROGRAM_A
4: R[1]=R[1]+1
5: IF R[1]=<10, JMP LBL[1]
6: CALL PROGRAM_B
7: END
[End]

[ INST ] [EDCMD] >

Neste programa, o programa A é repetido 11 vezes e o programa B é executado, em seguida a execução

de programa termina.

- 202 -
A-97570 6. ECRÃ DE ESTADO

6.4 REGISTOS DE POSIÇÃO

Um registo de posição é uma variável para conter dados de posição. São fornecidos cem registos de posição.
O ecrã de registos de posição é utilizado para exibir e definir registos.

Procedimento 6-3 Definir um registo de posição

Passo
1 Prima a tecla MENU para exibir o menu de ecrãs.
2 Prima "0 NEXT" e depois seleccione "3 DATA."
Em alternativa, em vez dos passos 1 e 2 acima, o utilizador pode premir a tecla DATA.
3 Prima F1, [TYPE] para exibir o menu de mudança de ecrã.
4 Seleccione Position Reg. Aparece o ecrã de registos de posição.

DATA Position Reg

1/100
PR[ 1: ]=*
PR[ 2: ]=*
PR[ 3: ]=*
PR[ 4: ]=*
PR[ 5: ]=*
PR[ 6: ]=*
PR[ 7: ]=*
PR[ 8: ]=*
PR[ 9: ]=*
PR[ 10: ]=*
PR[ 11: ]=*
Press ENTER

[ TYPE ] MOVE_TO RECORD POSITION CLEAR

AVISO
Os registos de posição são utilizados num programa. Nunca altere os valores de
um registo de posição sem antes verificar como o registo é utilizado no sistema.
Caso contrário, o programa poderá ser afectado negativamente.

5 Para introduzir um comentário, proceda do seguinte modo:

a Mova o cursor para o campo de número do registo de posição pretendido e prima a tecla ENTER.
b Seleccione um método de introdução de caracteres.
c Prima a tecla de função pretendida e introduza o comentário.
d Concluída a introdução, prima a tecla ENTER.

- 203 -
6. ECRÃ DE ESTADO A-97570

6 Para alterar o valor de um registo de posição, mova o cursor para o campo de valor do registo de
posição. Em seguida prima F3 "RECORD" premindo simultaneamente a tecla SHIFT.

DATA Position Reg

1/100
PR[ 1:REF POSITION ]=R
PR[ 2: ]=*
PR[ 3: ]=*
PR[ 4: ]=*
PR[ 5: ]=*
PR[ 6: ]=*
PR[ 7: ]=*
PR[ 8: ]=*
PR[ 9: ]=*
PR[ 10: ]=*
PR[ 11: ]=*

[ TYPE ] MOVE_TO RECORD POSITION CLEAR

- "R" indica que um registo de posição já contém um valor programado.

- Um asterisco (*) significa que não contém.

NOTA
Num sistema de grupo de movimentos múltiplos, a programação de um registo de
posição guarda os dados de posição de todos os eixos, independentemente do
grupo de movimento actual.

7 Para eliminar dados de posição carregados num registo de posição, prima F5 "CLEAR" premindo
simultaneamente a tecla SHIFT.

DATA Position Reg

1/100
PR[ 1:REF POSITION ]=R

PR[1] will be cleared. O.K?

YES NO

8 Seleccione "YES." Os dados de posição do registo de posição pretendido são eliminados.

DATA Position Reg

1/100
PR[ 1:REF POSITION ]=*

PR[1] has been cleared

[ TYPE ] MOVE_TO RECORD POSITION CLEAR

- 204 -
A-97570 6. ECRÃ DE ESTADO
9 Para consultar os valores actuais dos dados de posição, prima F4, "POSITION." Aparece o ecrã de
detalhes de posição. Para alterar um valor, mova o cursor para o campo pretendido e introduza um
novo valor.

DATA Position Reg

PR[1] UF:F UT:F CONF:NUT 000
X 1500.374 mm W 40.000 deg
Y -342.992 mm P 10.000 deg
Z 956.895 mm R 20.000 deg
Position Detail
PR[ 1:REF POSITION ]=R

CONF DONE [REPRE]

10 Para alterar a configuração, prima F3, CONF. Mova o cursor para o campo pretendido e altere os dados de
posicionamento da junção utilizando as teclas ↓ e ↑.

DATA Position Reg

PR[1] UF:F UT:F CONF:NUT 000
X 1500.374 mm W 40.000 deg
Y -342.992 mm P 10.000 deg
Z 956.895 mm R 20.000 deg
Position Detail
PR[ 1:REF POSITION ]=R

Select Flip or Non-flip by UP/DOWN key

POSITION DONE [REPRE]

11 Para alterar o modo de armazenamento dos dados de posição, prima F5 [REPRE] e seleccione o modo
de armazenamento.

DATA Position Reg

PR[1] UF:F UT:F CONF:NUT 000
X 1500.374 mm W 40.000 deg
Y -342.992 mm P 10.000 deg
Z 956.895 mm R 20.000 deg
Position Detail
PR[ 1:REF POSITION ]=R REPRE 1
1 Cartesian
2 Joint
Select Flip or Non-flip by UP/DOWN key

POSITION DONE [REPRE]

DATA Position Reg

PR[1] UF:F UT:F
J1 34.304 deg J4 27.089 deg
J2 56.008 deg J5 -10.503 deg
J3 -121.672 deg J6 0.347 deg
Position Detail

12 Para alterar o modo de exibição dos eixos adicionais (subgrupo), prima F2 PAGE.

DATA Position Reg

PR[1] UF:F UT:F
E1 0.204 deg
E2 100.204 deg
E3 -0.894 deg
Position Detail

- 205 -
6. ECRÃ DE ESTADO A-97570

13 Concluída a definição prima F4, DONE.

DATA Position Reg

1/100
PR[ 1:REF POS 1 ]=R
PR[ 2:REF POS 2 ]=R
PR[ 3:REF POS 3 ]=R
PR[ 4:REF POS 4 ]=R
PR[ 5: ]=*
PR[ 6: ]=*
PR[ 7: ]=*
PR[ 8: ]=*
PR[ 9: ]=*
PR[ 10: ]=*
PR[ 11: ]=*

[ TYPE ] MOVE_TO RECORD POSITION CLEAR

Exemplo de programa
14 O registo de posição pode ser utilizado no programa como descrito em seguida:
- Dados de posição de instrução de movimento (consulte a subsecção 4.3.2)
- Instrução de registo de posição e instrução offset, etc. (consulte a secção 4.5 e subsecção 4.3.5)

SAMPLE4
12/18
12: LBL[1]
13: OFFSET CONDITION PR[1]
14: L PR[2] 1000mm/sec CNT100 Offset
15: PR[3,6]=R[10]
16: L PR[3] 1000mm/sec CNT100
17: L PR[4] 1000mm/sec CNT100 Offset
[End]

[ INST ] [EDCMD] >

- 206 -
A-97570 6. ECRÃ DE ESTADO

6.5 POSIÇÃO ACTUAL

A posição actual do robô mostra a localização e a orientação do robô na área de trabalho. A posição actual
pode ser representada no referencial cartesiano e no referencial de junção.

Coordenadas da junção
As coordenadas de junção representam a posição actual através do deslocamento angular a partir do lado da
base de cada eixo.

J4
＋
J3 J5

＋ － J6
－ ＋

－ ＋
－
J2
－
＋

J1
－

Fig. 6.7 (a) Sistema de coordenadas de junção

Exibir coordenadas de junção

POSITION
Joint Tool: 1

J1: 90.045 J2: 42.195 J3: 29.336

J4: 40.000 J5: 10.000 J6: 20.000
E1: 11.942 E2: ***** E3: *****
J2/J3 Interaction: 0.000

(J7) G1 / J7 11.942
(J8) G2 / J1 3.780

[ TYPE ] JNT USER WORLD

NOTA
Se o sistema estiver equipado com um eixo adicional, E1, E2 e E3 indicam os
dados de posição do eixo adicional. Se as teclas J7 e J8 estiverem definidas, (J7)
e (J8) exibem os dados de posição do eixo que se encontra atribuído a cada tecla.
Consulte “Definir as teclas J7 e J8” na subsecção 4.2.3 Deslocar o robô através
de avanço manual para obter informação sobre a definição das teclas J7 e J8.

- 207 -
6. ECRÃ DE ESTADO A-97570

Exibir as coordenadas cartesianas

A posição actual representada nas coordenadas cartesianas é definida pelo referencial da ferramenta que
está definido no pulso para especificar a localização e orientação da ferramenta, e o referencial cartesiano
que está fixado na área de trabalho. As coordenadas cartesianas são representadas no referencial do mundo
ou no referencial do utilizador.

Z Z

Sistema de coordenadas da
ferramenta
Z
- +
Y X Y

X
Z +

X
Sistema de coordenadas do utilizador 2
- -
X + Y
Y Sistema de coordenadas do mundo

Sistema de coordenadas do utilizador 1

Fig. 6.7 (b) Sistema de coordenadas cartesianas

Exibir o sistema de coordenadas do mundo Exibir o sistema de coordenadas do utilizador

POSITION POSITION
World Tool: 1 User Frame: 0 Tool: 1

Configuration: N U T, 0, 0, 0 Configuration: N U T, 0, 0, 0
X: 1380.000 y: -380.992 z: 956.895 X: 1500.374 y: -342.992 z: 956.895
W: 40.000 P: -12.676 r: 20.000 W: 40.000 P: 10.000 r: 20.000
E1: 11.942 E2: ***** E3: ***** E1: 11.942 E2: ***** E3: *****

(J7) G1 / J7 11.942 (J7) G1 / J7 11.942

(J8) G2 / J1 3.780 (J8) G2 / J1 3.780

[TYPE] JNT USER WORLD [TYPE] JNT USER WORLD

Procedimento 6-4 Exibir o ecrã da posição actual

Passo
1 Prima a tecla MENU para exibir o menu de ecrãs.
2 Seleccione NEXT e depois seleccione POSITION do menu seguinte.
3 Também é possível exibir o ecrã da posição actual premindo a tecla POSN.
- Para exibir as coordenadas da junção, prima F2, JNT.
- Para exibir as coordenadas do utilizador, prima F3, USER.
- Para exibir as coordenadas do mundo, prima F4, WORLD.

- 208 -
A-97570 6. ECRÃ DE ESTADO

6.6 VARIÁVEIS DE SISTEMA

Todas as variáveis do sistema podem ser visualizadas no ecrã de variáveis de sistema. As definições do
sistema são guardadas nas variáveis de sistema.

AVISO
A operação do robô e do controlador é controlada por variáveis de sistema.
Apenas uma pessoa que sabe detalhes da influência das alterações nas variáveis
de sistema deve definir variáveis. Se uma pessoa sem conhecimentos
detalhados tentar definir as variáveis de sistema, o robô e o controlador poderão
avariar.

Procedimento 6-5 Exibir o ecrã de variáveis de sistema

Passo
1 Prima a tecla MENU. É exibido o menu de selecção de ecrãs.
2 Seleccione NEXT e depois SYSTEM.
3 Prima F1, [TYPE].
4 Seleccione as variáveis. É exibido o ecrã de variáveis de sistema.

SYSTEM Variables
1/665
1 $AAVM_GRP AAVM_GRP_T
2 $ABSPOS_GRP ABSPOS_GRP_T
3 $ACC_MAXLMT 150
4 $ACC_MINLMT 0
5 $ACC_PRE_EXE 0
6 $ACC_UPDATE *uninit*
7 $ALM_IF ALM_IF_T
8 $ANGTOL [9] of REAL
9 $APPLICATION [9] of STRING[21]
10 $AP_ACTIVE 6
11 $AP_AUTOMODE FALSE

[ TYPE ] DETAIL

5 Para alterar as definições das variáveis de sistema, mova o cursor para o campo pretendido e prima a
tecla ENTER depois de introduzir o valor ou seleccione o item pretendido entre as teclas de funções
6 Quando uma das variáveis de sistema tiver vários itens que pertençam a esta variável (estrutura
hierárquica), mova o cursor para a variável de sistema pretendida e prima a tecla ENTER. É exibida a
lista de itens que pertencem a esta variável.

AVISO
A alimentação deve ser ligada novamente para a nova definição ficar efectiva.
Caso contrário, poderão ocorrer ferimentos ou danos materiais.

- 209 -
6. ECRÃ DE ESTADO A-97570

SYSTEM Variables
350/665
345 $OVRD_RATE 5
346 $OVRD_SETUP OVRD_SETUP_T
347 $PADJ_SCHNUM 10
348 $PALCFG PALCFG_T
349 $PARAM2_GRP MRR2_GRP_T
350 $PARAM_GROUP MRR_GRP_T
351 $PARAM_MENU [21] of STRING[21]
352 $PASSNAME [10] of PASSNAME_T
353 $PASSSUPER PASSNAME_T
354 $PASSWORD PASSWORD_T
355 $PAUSE_PROG *uninit*

[ TYPE ] DETAIL

SYSTEM Variables
$PARAM_GROUP[1] 1/236
1 $BELT_ENABLE FALSE
2 $CART_ACCEL1 800
3 $CART_ACCEL2 400
4 $CIRC_RATE 1
5 $CONTAXISNUM 0
6 $EXP_ENBL FALSE
7 $JOINT_RATE 1
8 $LINEAR_RATE 1
9 $PATH_ACCEL1 800
10 $PATH_ACCEL2 400
11 $PROCESS_SPD 2000.0

[ TYPE ] TRUE FALSE

7 Para regressar à camada superior, prima a tecla PREV.

6.7 TEMPORIZADOR DO PROGRAMA

Um temporizador de programa é um temporizador que mede a duração da execução de uma linha para outra
num programa. É possível utilizar dez temporizadores de programa como padrão.
Um temporizador de programa pode ser iniciado e parado utilizando uma instrução de temporizador
(consulte a subsecção 3.14.3). Também pára no encerramento forçado ou após uma paragem.

Existem dois modos de temporizador de programa, temporizador local e temporizador global.

• Temporizador local
O temporizador local é parado num encerramento forçado ou após uma paragem. A contagem do
temporizador é reiniciada quando o programa é retomado após uma paragem.
• Temporizador global
O temporizador global não depende do estado do programa. O temporizador não é parado num
encerramento forçado ou após uma paragem. O temporizador global consegue medir tempo incluindo
tempos de paragem e tempos de execução de alguns programas. O modo de temporizador é definido no
ecrã de detalhes do temporizador de programa.

Sinal de saída da bandeira do temporizador por valor do temporizador.

Valor de contagem do temporizador < 0 : OFF
Valor de contagem do temporizador >= 0 : ON
A porta de saída do sinal é definida no ecrã de detalhes do temporizador de programa. É possível utilizar DO,
RO e F.

- 210 -
A-97570 6. ECRÃ DE ESTADO
Exemplo:
Quando DO[1] está definido como a bandeira do temporizador, se TIMER[1]<0, DO[1] está OFF, se
TIMER[1]>=0, DO[1] está ON.

O ecrã de detalhes do temporizador do programa exibe a seguinte informação:

• Definição do modo de temporizador de programa (local ou global)
• Nome do programa e número da linha para os quais um temporizador foi iniciado mais recentemente
• Nome do programa e número da linha para os quais um temporizador foi parado mais recentemente
• Definição da bandeira do temporizador

SUB3
….
12: TIMER[1] = START
….

Medição
Measuredo temporizador
the timer from thedesde
start o
início de um temporizador
of a timer until it stops. até à sua
MAIN1 paragem.
…
34: TIMER[1] = STOP
…

Fig. 6.9 Medição do temporizador do programa

Os temporizadores de programas são indicados utilizando [4 STATUS Prg Timer] no ecrã de

temporizadores de programas.

Procedimento 6-6 Exibir o ecrã de temporizadores de programas

Passo
1 Prima a tecla MENU para exibir o menu de ecrãs.
2 Prima 0 NEXT e seleccione 4, STATUS.
3 Prima F1, [TYPE] para exibir o menu de selecção de ecrãs.
4 Seleccione Prg Timer. Em seguida aparece o ecrã de temporizadores de programas.

PRG TIMER LISTING

1/20
TIMER count comment
1 123.45 (s)[TIMER TEST ]
2 G 0.00 (s)[ ]
3 0.00 (s)[ ]
4 0.00 (s)[ ]
5 0.00 (s)[ ]
6 0.00 (s)[ ]
7 0.00 (s)[ ]
8 0.00 (s)[ ]
9 0.00 (s)[ ]
10 0.00 (s)[ ]

[ TYPE ] DETAIL

5 Se o modo do temporizador estiver definido para temporizador global, ‘G’ é exibido ao lado do
número do temporizador.

- 211 -
6. ECRÃ DE ESTADO A-97570

6 Para exibir informação detalhada, prima F2, DETAIL. Em seguida aparece o ecrã de detalhes do
temporizador de programa.

PRG TIMER DETAIL

1/3
Timer[ 1]
Comment :[TIMER TEST ]
Count : 123.45(sec)
Local/Global :LOCAL
Start program :
[TEST ]
line : 1
Stop program :
[TEST ]
line : 3
Timer flag :DO [ 0]

[ TYPE ] LISTING

7 Para introduzir um comentário, posicione o cursor no campo de comentários e prima a tecla ENTER.
Seleccione o método de introdução e introduza os caracteres utilizando as teclas de funções.
8 Como programa de início é indicado um programa para o qual o temporizador foi iniciado mais
recentemente.
Como programa de paragem é indicado um programa para o qual o temporizador foi parado mais
recentemente.
9 Para definir o modo de temporizador de programa, posicione o cursor no campo Local/global e prima
F4, global ou F5, Local. Se o modo de temporizador é alterado durante o funcionamento, o
temporizador é parado.
10 Para definir a porta de saída da bandeira do temporizador, posicione o cursor no campo do
temporizador. Para seleccionar o tipo de sinal de saída, prima F3, [CHOICE] e seleccione DO, RO ou
F. Para o índice da porta de entrada, posicione o cursor no número do índice e número da entrada de
índice. Se o índice da porta da bandeira do temporizador é 0, a bandeira do temporizador é desactivada.

NOTA
A definição da bandeira do temporizador é activada após o início seguinte do
temporizador. Se a definição da bandeira do temporizador for alterada durante o
funcionamento, a definição da bandeira do temporizador é desactivada até o
temporizador ser parado.

6.8 TEMPORIZADOR DO SISTEMA

Um temporizador de sistema é um temporizador para indicar a duração da operação do sistema. São
indicadas as durações de quatro itens. São fornecidos quatro tipos de temporizadores para cada grupo de
operação.

Tabela 7.10 Visor do temporizador do sistema

Item Descrição
On power time Tempo durante o qual a alimentação do controlador está ligada
Servo-on time Tempo durante o qual o sistema está pronto para a operação (servo ligado) após o
accionamento de um alarme.
Running time Tempo de execução do programa. O período de paragem não está incluído.
Waiting time Tempo necessário para executar uma instrução WAIT

Para exibir os temporizadores do sistema, utilize [4, STATUS Sys Timer] no ecrã de temporizadores de
sistema.
- 212 -
A-97570 6. ECRÃ DE ESTADO

Procedimento 6-7 Exibir o ecrã de temporizadores de sistema

Passo
1 Prima a tecla MENU para exibir o menu de ecrãs.
2 Seleccione 4, STATUS na página seguinte.
3 Prima F1, [TYPE].
4 Seleccione Sys Timer. Em seguida aparece o ecrã de temporizadores de sistema.

SYS TIMER
1/4

GROUP : 1
Timer type Total(h) Lap(m)
On Power time: 12.3 0.0[OFF]
Servo on time: 4.5 0.0[OFF]
Running time: 2.3 0.0[OFF]
Waiting time: 1.2 0.0[OFF]

[ TYPE ] GROUP# ON/OFF RESET

5 Para alternar entre grupos de operação, prima F2, GROUP# e introduza um número de grupo.
6 Para activar ou desactivar a medição do tempo de volta, posicione o cursor num item pretendido e
prima F3, ON/OFF para alterar a definição.
7 Para redefinir o tempo de volta, posicione o cursor num item pretendido e prima F4, RESET.

6.9 HISTÓRICO DE EXECUÇÃO

A função de histórico de execução do programa regista o histórico de execução do programa que foi
executado ou que se encontra em execução no fim e permite visualizar o histórico de execução após a
conclusão de um programa ou quando se encontra em suspensão.
Por exemplo, esta função permite identificar o estado de execução de um programa em caso de falha de
energia ou após a realização de um arranque a frio no caso de a alimentação ser desligada por qualquer
motivo durante a execução do programa.

NOTA
Não é possível visualizar o histórico de execução do programa que se encontra
em execução.

As informações seguintes podem ser consultadas no ecrã do histórico de execução.

• O nome do programa e número da linha do programa executado (O estado do último programa
executado é exibido na primeira linha.)
• Direcção da execução
- FWD : A linha foi executada através da execução para a frente.
- BWD : A linha foi executada através da execução para trás.
• Estado da execução
- Not exec : A linha foi lida, mas a linha não foi executada.
- Paused : (O programa foi suspenso durante a execução da linha)
- Done : A execução da linha foi concluída.
- Aborted : A execução do programa terminou.

- 213 -
6. ECRÃ DE ESTADO A-97570

O número máximo de históricos de execução que é possível registar é 200. O número de linhas de registo
pode ser alterado utilizando o ecrã de definição do número máximo, seleccionável a partir do menu de
arranque controlado. Quando o número máximo de linhas que é possível registar tiver sido alcançado, o
registo subsequente de dados de histórico é realizado eliminando automaticamente os dados registados,
começando pelos mais antigos.
Note o seguinte quando utilizar esta função:
• Quando uma macro é executada utilizando a função manual, tecla de utilizador, etc. o histórico de
execução do mesmo, excepto o programa, não é registado. Se o programa atribuído para ser uma
macro é executado no ecrã de edição de programas, o nome de programa atribuído é registado como o
histórico de execução em vez do nome da macro.
• Quando o programa KAREL é executado, o histórico de execução não é registado.
• O histórico de execução do programa iniciado automaticamente quando a alimentação é ligada não é
registado.

Procedimento 6-8 Exibir o histórico de execução de programas

Passo
1 Prima a tecla MENU. É exibido o menu de selecção de ecrãs.
2 Seleccione STATUS na página seguinte.
3 Prima F1, [TYPE].
4 Seleccione Exec-hist. É exibido o ecrã de históricos de execução.

Execution history
1/5
Program name Line. Dirc. Stat.
1 PNS0001 3 FWD Done
2 PNS0001 6 BWD Paused
3 PNS0001 7 FWD Paused
4 PNS0001 6 FWD Done
5 PNS0001 5 FWD Done

Press NEXT to display other task

[ TYPE ] NEXT ALL_CLR CLEAR

NOTA
Se tiver sido executado um único programa, F2, NEXT e F4, ALL_CLR não são
exibidos no ecrã de históricos de execução.

5 Apenas quando o estado exibido de um programa é "Aborted" é possível apagar o histórico de

execução premindo SHIFT + F5, CLEAR.
6 Quando é utilizada a função multitarefas, premir F2, NEXT exibe o histórico de outra tarefa.
7 Quando é utilizada a função de multitarefas é possível apagar o histórico de execução de todas as
tarefas premindo SHIFT + F4, ALL_CLR, apenas se o estado exibido de todas as tarefas for "Abort".

- 214 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

7 ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS
Este capítulo descreve a transferência de ficheiros de e para um dispositivo de comunicação.

Conteúdo deste capítulo

7.1 UNIDADES DE ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS
7.2 FICHEIROS
7.3 GUARDAR FICHEIROS
7.4 CARREGAR FICHEIROS
7.5 IMPRIMIR FICHEIROS

7.1 UNIDADES DE ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

Com o controlador do robô é possível utilizar vários dispositivos de E/S de ficheiros.
A predefinição especifica a utilização de cartões de memória. Na utilização de outros dispositivos de E/S
de ficheiros, execute a operação abaixo para alterar a definição do dispositivo de E/S de ficheiros.

Procedimento 7-1 Mudar de dispositivo de E/S de ficheiros

Passo
1 Prima MENU para exibir o menu de ecrãs.
2 Seleccione 7 FILE. Aparece o ecrã de ficheiros.

FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Press DIR to generate directory

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL] >

3 Prima F5 [UTIL] e seleccione Set Device. Aparece o seguinte ecrã:

- 215 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
1
2 *1 USB KL
on1 TP(all KAREL source)
3 Disk
1 FROM *(UT1:) CF
(FR:) (all command files)
4
2 Backup *2
(FRA:)TX (all text files)
3 RAM5 Disk
*3 (RD:)LS (all KAREL listings)
4 Mem6 Card
*4 (MC:)DT (all KAREL data files)
5 Mem7 Device
*5 PC (all KAREL p-code)
(MD:)8 *6 TP (all TP programs)
9
6 Console*7 (CONS:)
MN (all MN programs)
10 Disk
7 USB * (UD1:)VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Press DIR to generate directory

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL] >

4 Seleccione um dispositivo de E/S de ficheiros para utilizar. No canto superior esquerdo do ecrã
aparece uma abreviatura para o dispositivo de E/S de ficheiros actualmente seleccionado.

Unidades de entrada/saída de ficheiros

O controlador do robô permite a utilização dos seguintes tipo de unidades de armazenamento para guardar
programas e ficheiros.

• Cartão de memória (MC:)

Cartão de memória flash ATA. É possível utilizar um cartão Compact Flash aplicando um
adaptador PCMCIA. A ranhura do cartão de memória encontra-se placa principal.
• Backup (FRA:)
Área para a qual são guardados ficheiros com cópia de segurança automática. Consegue reter
informação quando a alimentação é interrompida, sem bateria de reserva.
• Disco FROM (FR:)
Área de memória que consegue reter informação sem bateria de reserva. Existem alguns ficheiros
importantes para o sistema no directório raiz deste dispositivo de armazenamento. É possível criar
cópias de segurança de programas e guardar ficheiros neste dispositivo de armazenamento. Porém,
não guarde nem elimine ficheiros no directório raiz. Se pretender guardar ficheiros neste dispositivo
de armazenamento, crie um subdirectório de acordo com o Procedimento 8-20 e guarde o ficheiro no
subdirectório criado.
• Disco RAM (RD:)
Este é o dispositivo de armazenamento preparado para a função especial. Não utilize este dispositivo
de armazenamento.
• Disco MF (MF:)
Este é o dispositivo de armazenamento preparado para a função especial. Não utilize este dispositivo
de armazenamento.
• FTP (C1: a C8:)
Escreve e lê ficheiros de e para o servidor FTP, tal como um computador ligado via Ethernet. É
exibido apenas se tiverem sido efectuadas definições do cliente FTP no ecrã de comunicação do
host.
• Dispositivo de memória (MD:)
O dispositivo de memória consegue processar dados na memória do controlador, tal como
programas do robô e programas KAREL, como ficheiros.
• Consola (CONS:)
Dispositivo apenas para a manutenção. Consegue referenciar o ficheiro do registo diário contendo a
informação interna.
• Memória USB (UD1:)
Memória USB montada na porta USB do painel do operador.
• Memória USB (UT1:)
Memória USB montada na porta USB da consola de programação.
É necessário software opcional A05B-2500-J957(porta USB na iPendant) para utilizar UT1:.
- 216 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

As predefinições estão efectuadas de forma que é utilizado o cartão de memória.

CUIDADO
As unidades de disquetes (FLPY:) abaixo não podem ser utilizadas.
• Adaptador de disquete (A16B-0150-B001)
• Ficheiro Handy (A16B-0159-B002)
(Não pode ser utilizado independentemente de ser formato FANUC ou MS-
DOS.)
A unidade da impressora FANUC PRINTER (A86L-0001-0103) não pode ser
utilizada. Para imprimir o conteúdo de um programa, utilize a função de guardar
como ASCII para enviar o conteúdo do programa em formato ASCII para uma
unidade de entrada/saída de ficheiros, carregue-o num computador pessoal,
etc. e imprima-o.

Configurar uma porta de comunicação

O controlador do robô oferece as portas de comunicação abaixo.
• Porta 1 RS-232-C Painel do operador
• Porta 2 RS-232-C Conector JD17 na placa de circuitos impressos da CPU principal.
• Porta 3 RS-422 Conector JD17 na placa de circuitos impressos da CPU principal.

Por predefinição o ecrã de listas de portas exibe apenas as portas 1 e 2. Para activar a porta 3 (RS-422),
execute um arranque de controlo e altere a variável de sistema ＄RS232_NPORT para 4 no ecrã de
configuração de variáveis de sistema. Port 3 é adicionada ao ecrã de listas de portas de forma a ser
possível configurar uma unidade de comunicação para a porta 3.

Os itens "Handy File", "FANUC Floppy", "Handy F MS-DOS", "Printer" não são exibidos como
definições de unidades de comunicação no ecrã de configuração de portas.

Formato
Alguns dispositivos de E/S de ficheiros podem ser formatados. Em seguida o procedimento para formatar
dispositivos de E/S de ficheiros.

Procedimento 7-2 Formatar o dispositivo de E/S de ficheiros

Passo
1 Execute o “Procedimento 8-1 Mudança de dispositivos de E/S de ficheiros” para seleccionar o
dispositivo de E/S de ficheiros pretendido.
2 Prima F5 [UTIL] e seleccione “Format” ou “Format FAT32”. No caso de seleccionar “Format” , o
dispositivo de E/S de ficheiros é formatado com o formato FAT16. No caso de seleccionar “Format
FAT32” , o dispositivo de E/S de ficheiros é formatado com o formato FAT32. É exibido o ecrã
seguinte.

- 217 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

FILE Format
MC:\*.* 1/28

Formatting MC:

************ WARNING ******************

ANY DATA ON THE DISK WILL BE LOST!

Format disk?

YES NO

3 É exibida a mensagem de confirmação. Confirme se o dispositivo de E/S de ficheiros seleccionado

está correcto e prima F4, YES se o dispositivo E/S de ficheiros está correcto.
4 É exibido o ecrã seguinte.

FILE Format
MC:\*.* 1/28

Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
Enter volume label:
Options

PRG MAIN SUB TEST

CUIDADO
Todos os dados no dispositivo de E/S de ficheiros são perdidos com a
formatação. Verifique o dispositivo cuidadosamente antes da formatação.

5 Introduza a etiqueta de volume utilizando as teclas de funções e as teclas cursor. Depois de

introduzir a etiqueta de volume é apresentado o seguinte ecrã e inicia-se a formatação.

FILE Format
MC:\*.* 1/28

Formatting disk: xxxx

PRG MAIN SUB TEST

- 218 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

7.1.1 Cartão de memória

É possível utilizar os seguintes cartões de memória.

Tipo Produto recomendado

Cartão de memória Compact Cartão de memória Compact flash disponível na FANUC.
flash A02B-0281-K601, A02B-0213-K211, A02B-0213-K212,
A02B-0213-K213, A02B-0213-K214
Adaptador de cartão PC Adaptador de cartão PC disponível na FANUC.
A02B-0236-K150 (tamanho do cartão PC)
A02B-0303-K150 (meio tamanho)

A02B-0236-K150 A02B-0303-K150

Fig. 7.1.1 (a) Adaptador de cartão PC

CUIDADO
1 Se for utilizado um cartão de memória que não um dos recomendados não
estará garantida a operação normal, podendo mesmo ocorrer a avaria do
controlador.
2 Não desligue a alimentação nem remova o cartão de memória durante a escrita
ou leitura de um ficheiro para não dividir ficheiros no cartão de memória.
3 Formate novamente o cartão de memória quando ocorre o alarme “FILE-064
internal DOS system error:xx”, porque os ficheiros no cartão de memória podem
estar divididos.
4 A02B-0303-K150 é o adaptador de cartão PC compacto que tem metade do
tamanho do cartão PC, mas note que este adaptador de cartão PC não pode ser
inserido na ranhura de cartão do computador portátil.

CUIDADO
Recomenda-se que sejam feitas cópias de segurança dos ficheiros do cartão de
memória flash ATA em dispositivos de armazenamento para proteger os
conteúdos do cartão de memória flash ATA de perdas acidentais.

- 219 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

Inserção do
cartão de
memória
Fig. 7.1.1 Inserção do cartão de memória

Para utilizar um cartão de memória, seleccione o cartão de memória de acordo com a descrição de como
alterar dispositivos de E/S de ficheiros (consulte a secção 7.1).

7.1.2 Memória USB

Aspectos gerais
O controlador do robô oferece uma porta USB no seu painel de operação e a consola de programação de
forma que os ficheiros possam ser carregados e guardados utilizando uma memória USB.

Fig. 7.1.2 (a) Porta USB (painel de operação)

- 220 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

Memória USB (UT1:)

Fig. 7.1.2 (b) Porta USB (consola de programação)

CUIDADO
Unidades USB além de unidades de memória USB não são suportadas. Não
ligue uma unidade USB que não uma unidade de memória USB ao controlador
do robô.

Procedimento 7-3 Aplicar uma unidade de memória USB (porta USB do painel de
operação)
Passo
1 Insira uma unidade de memória USB na porta USB do painel de operação.
2 Se a unidade de memória USB for identificada correctamente, a mensagem abaixo aparece na linha
de alarme da consola de programação.

FILE-066 UD1 Ins BUFFALO ClipDrive

O alarme abaixo é registado no histórico de alarmes.

FILE-071 USB vend : a00e prod : 2868

"UD1 Ins" e o texto subsequente na mensagem acima variam em função do produto de memória USB.
Por exemplo, se for aplicado um SanDisk Inc. Cruzer Micro aparecerá a mensagem abaixo.

FILE-066 UD1 Ins SanDisk Corporation Cruzer Micro

FILE-071 USB vend : 8107 prod : 5151

CUIDADO
1 Se as mensagens FILE-066 e FILE-071 não aparecerem, mesmo depois de
aplicada uma unidade de memória USB, retire a unidade de memória e insira-a
novamente com cuidado.
2 Não é possível utilizar duas ou mais unidades de memória USB em simultâneo.

- 221 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

3 Confirme se o indicador luminoso de acesso da memória USB está aceso e comece a utilizá-la. Se
estiver intermitente significa que a memória USB não está pronta, e aguarde a utilização até o
indicador acender.

CUIDADO
O tempo necessário para a leitura pode variar em função do produto de
memória USB. Especialmente a memória USB formatada em FAT32 requer
muito tempo para a leitura. Neste caso, formate-a com FAT no computador.

CUIDADO
Sempre que a alimentação do controlador é ligada são registados os seguintes
alarmes no histórico de alarmes, independentemente de a memória USB estar
ou não inserida.

FILE-069 USB hub Ins On Time Informatik UHCI Virtual Root Hub
FILE-071 USB vend:0000 prod:0000

Quando se encontra inserida uma memória USB no momento de ligação da

alimentação do controlador são registados os alarmes FILE-066 e FILE-071 após
os dois alarmes acima.

Procedimento 7-4 Aplicar uma unidade de memória USB (porta USB da consola de
programação)
Passo
1 Insira uma unidade de memória USB na porta USB da consola de programação.

CUIDADO
Não é possível utilizar duas ou mais unidades de memória USB em simultâneo.

2 Se se encontrar inserida uma unidade de memória USB na porta USB da consola de programação
não é exibida nenhuma mensagem na consola de programação. Confirme se o indicador luminoso de
acesso da memória USB está aceso e comece a utilizá-la. Se estiver intermitente significa que a
memória USB não está pronta, e aguarde a utilização até o indicador acender.

CUIDADO
O tempo necessário para a leitura pode variar em função do produto de
memória USB. Especialmente a memória USB formatada em FAT32 requer
muito tempo para a leitura. Neste caso, formate-a com FAT no computador.

Procedimento 7-5 Remover a unidade de memória USB (porta USB do painel de

operação)
Passo
1 Retire a unidade de memória USB da porta USB do painel de operação.
2 Aparece a mensagem abaixo na linha de alarme.

FILE-067 UD1 Removed

- 222 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

CUIDADO
Não retire a unidade de memória USB se um ficheiro estiver a ser carregado ou
guardado. Caso contrário, os ficheiros na unidade de memória USB podem ser
danificados. Se a unidade de memória USB for fornecida com um indicador
luminoso de acesso, certifique-se de que o indicador luminoso de acesso não
está intermitente antes de retirar a unidade.

Procedimento 7-6 Remover a unidade de memória USB (porta USB da consola de

programação)
Passo
1 Retire a unidade de memória USB da porta USB da consola de programação.
2 Se a unidade de memória USB for retirada da porta USB da consola de programação não é exibida
nenhuma mensagem na consola de programação.

CUIDADO
Não retire a unidade de memória USB se um ficheiro estiver a ser carregado ou
guardado. Caso contrário, os ficheiros na unidade de memória USB podem ser
danificados. Se a unidade de memória USB for fornecida com um indicador
luminoso de acesso, certifique-se de que o indicador luminoso de acesso não
está intermitente antes de retirar a unidade.

Procedimento 7-7 Mudar para a unidade de memória USB (igual para a porta USB
do painel de operação e a porta USB da consola de programação)
A abreviatura de uma unidade de memória USB inserida na porta USB do painel de operação como uma
unidade de entrada/saída é UD1:. E, a abreviatura de uma unidade de memória USB inserida na porta
USB da consola de programação como uma unidade de entrada/saída é UT1:

Passo
1 Prima a tecla MENU.
2 Seleccione o item FILE para aceder ao ecrã de ficheiros.
3 Prima F5 [UTIL]. Aparece o menu abaixo.

Function 1
1 Set Device
2 Format
3 Format FAT32
4 Make DIR
Seleccione “Set Device”.
4 Aparece o menu abaixo.

1 2
1 FROM Disk (FR:) 1 USB on TP (UT1:)
2 Backup (FRA:) 2
3 RAM Disk (RD:) 3
4 Mem Card (MC:) 4
5 Mem Device (MD:) 5
6 Console (CONS:) 6
7 USB Disk (UD1:) 7
8 -- next page -- 8 -- next page --

Se utilizar uma unidade de memória USB inserida na porta USB do painel de operação, seleccione
“USB Disk (UD1:)”.
Se utilizar uma unidade de memória USB inserida na porta USB da consola de programação,
seleccione “USB on TP (UT1:)”.
- 223 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

5 Verifique que a unidade de entrada/saída de ficheiros no canto superior esquerdo actualmente

seleccionada é UD1: ou UT1:.

FILE
UD1:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Press DIR to generate directory

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL] >

Procedimento 7-8 Operar a unidade de memória USB (igual para a porta USB do
painel de operação e a porta USB da consola de programação)
As operações com ficheiros abaixo podem ser executadas da mesma forma como as operações no cartão
de memória (MC:).

• Carregar e guardar ficheiros no ecrã de listas de programas

• Guardar ficheiros, exibir uma lista de ficheiros, eliminar ficheiros e carregar ficheiros no ecrã de
ficheiros
• Formatar uma memória USB no ecrã de ficheiros (apenas a unidade de memória USB inserida na
porta USB do painel de operação)
• Guardar programas no menu de funções

CUIDADO
1 Não desligue a alimentação nem remova o cartão de memória durante a escrita
ou leitura de um ficheiro para não dividir ficheiros no cartão de memória.
2 Formate novamente o cartão de memória quando ocorre o alarme “FILE-064
internal DOS system error:xx”, porque os ficheiros no cartão de memória podem
estar divididos.

CUIDADO
Unidades USB além de unidades de memória USB não são suportadas. Não
ligue uma unidade USB que não uma unidade de memória USB ao controlador
do robô.

NOTA
Não é possível formatar uma unidade de memória USB inserida na porta USB
da consola de programação.

- 224 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

NOTA
A consola de programação não possui um circuito do relógio de tempo real
(RTC). Para a função de calendário da consola de programação, o controlador
do robô envia a data e a hora para a consola de programação apenas no
momento da ligação da fonte de alimentação. Devido ao relógio do software da
consola de programação, a data e a hora de criação do ficheiro em UD1: não
correspondem exactamente à data e hora do controlador do robô.

Produtos disponíveis
Alguns produtos de memória USB não conseguem ser identificados correctamente pelo controlador do
robô ou aceitar correctamente operações com ficheiros.

Não é possível utilizar as unidades de memória USB que oferecem funções seguras e que requerem
autenticação com palavra-passe antes do acesso à unidade.

A patilha de protecção contra escrita da memória USB poderá não estar funcional.

As unidades de memória USB que foram confirmadas para a operação são as seguintes:

• Clip Drive RUF-CL/U2 128/256/512MB/1GB da BUFFALO INC.

• RUF2 16GB Flash Drive RUF2 4GB RUF 8GB da BUFFALO INC.
• ToteBag TB-BH 512MB/1GB da I-O DATA DEVICE INC.
• ToteBag TB-BH2 16GB TB-ST 8GB da I-O DATA DEVICE INC.
• CRUZER Mini, Micro 128MB/256MB da SanDisk INC.
• Cruzer Contour 16GB ruzer Colors+ 8GB da SanDisk INC.

CUIDADO
1 As unidades de memória USB acima estão confirmadas para operação, mas a
FANUC não dá garantias sobre memórias USB no mercado e não aceita
qualquer responsabilidade de unidades defeituosas ou avarias devido a
alterações da especificação do dispositivo.
Confirme se a unidade de memória USB no local antes de a utilizar.
2 O controlador do robô não consegue formatar alguns produtos de memória
USB. Neste caso, utilize o computador para formatar a memória USB.
3 O tempo necessário para a leitura pode variar em função do produto de
memória USB. Especialmente a memória USB formatada em FAT32 requer
muito tempo para a leitura. Neste caso, formate-a com FAT no computador.

7.2 FICHEIROS
Um ficheiro é uma unidade de armazenamento de dados na memória do controlador do robô. Os seguintes
tipos de ficheiros são utilizados principalmente:
• Ficheiro de programa (*.TP)
• Ficheiro lógico predefinido (*.DF )
• Ficheiro de sistema (*.SV) Utilizado para armazenar as definições do sistema.
• Ficheiros de dados de configuração E/S (*.IO) Utilizado para armazenar as definições da
configuração entrada/saída.
• Ficheiro de dados (*.VR) Utilizado para armazenar dados, tal como dados de registo

- 225 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

7.2.1 Ficheiro de programa

Um ficheiro de programa contém uma sequência de instruções para o robô. Estas instruções são
denominadas instruções de programa. As instruções de programa controlam as operações do robô,
dispositivos periféricos e cada aplicação.
Um ficheiro de programa é armazenado automaticamente na memória do controlador. No ecrã de
selecção de programas aparece um directório de ficheiros de programa.

NOTA
O directório de ficheiros de programa não é exibido no ecrã de ficheiros. O ecrã
de ficheiros permite-lhe seleccionar o dispositivo de memória externa que inclui
os ficheiros pretendidos e permite manipular ficheiros.

No ecrã de selecção de programas é possível executar operações, tal como copiar, eliminar e alterar o
nome. (Para operações do programa, consulte a secção 4.5.)
• Registo de um programa (consulte a subsecção 4.3.1.)
• Eliminação de um programa (consulte a secção 4.5.)
• Cópia de um programa (consulte a secção 4.5.)
• Alteração de informações de detalhe do programa (incluindo a alteração do nome de um programa)
(consulte a secção 4.5.)

Um ficheiro de programa também inclui os itens de informação listados abaixo. Estes itens de informação
podem ser verificados no ecrã de selecção de programas premindo F5 [ATTR].
• Comment : A função de um programa é resumida.
• Write protection : Isto evita que o programa seja alterado ou eliminado.
• Modification Date : Indica a última data de alteração do programa.
• Program size : O tamanho do programa é indicado em bytes.
• Copy source : É indicado o nome do programa de fonte a partir do qual o programa foi
copiado. Quando o programa é um programa original, este item de informação
aparece em branco.
• Program name : É exibido apenas o nome do programa.

7.2.2 Ficheiro lógico predefinido

O ficheiro lógico predefinido (*.DF) inclui as definições da instrução lógica predefinida atribuída a cada
tecla de função (teclas F1 a F4) no ecrã de edição de programas.
O ficheiro lógico predefinido está dividido nos seguintes tipos:
• DEF_MOTN0.DF Armazena as definições das instruções de movimento predefinidas. Tecla F1

Os três ficheiros seguintes guardam as definições da instrução lógica predefinida atribuída a cada uma das
teclas de funções exibidas na página seguinte.
• DF_LOGI1.DF Tecla F2
• DF_LOGI2.DF Tecla F3
• DF_LOGI3.DF Tecla F4

- 226 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

7.2.3 Ficheiro de sistema/Ficheiro de aplicação

Um ficheiro de sistema/ficheiro de aplicação (*.SV) contém um programa de controlo do sistema para a
operação do software da ferramenta de aplicação ou contém os dados utilizados com o sistema. São
utilizados os seguintes tipos de ficheiros de sistema:
• [Link] : Utilizado para armazenar as definições das variáveis do sistema relativas aos
pontos de referência, área de operação da junção e controlo do travão.
• [Link] : Referencial do utilizador e referencial da ferramenta
• [Link] : Utilizado para armazenar dados de parâmetros servo
• [Link] : Utilizado para armazenar dados de masterização
• [Link] : Utilizado para armazenar as definições do comando macro.
• [Link] : Utilizado para armazenar as definições da posição de referência utilizadas para
definir o
frame, comentários, etc. Os dados do referencial são armazenados em [Link].

7.2.4 Ficheiro de dados

O ficheiro de dados (*.VR,*.IO,*.DT) é o ficheiro que armazena os dados utilizados pelo sistema. Os
tipos seguintes encontram-se no ficheiro de dados:
• Ficheiro de dados (*.VR)
- [Link] : Utilizado para guardar os dados do registo.
- [Link] : Utilizado para armazenar os dados do registo de posição.
- [Link] : Utilizado para armazenar o registo de sequência.
- [Link] : Utilizado para armazenar os dados do registo de paletização.
• Ficheiro de dados de configuração E/S (*.IO)
- DIOCFGSV. IO : Utilizado para armazenar as definições da atribuição E/S.
• Ficheiro de dados de definição do robô (*.DT)
Este ficheiro é utilizado para armazenar as definições realizadas no ecrã de definições do robô.
O nome do ficheiro varia em função do modelo do robô.

7.2.5 Ficheiro ASCII

Um ficheiro ASCII (*.LS) é um ficheiro em formato ASCII. Para ler um ficheiro ASCII é necessária a
função opcional para o upload de ASCII. Os conteúdos de um ficheiro ASCII podem , no entanto, ser
exibidos e impressos utilizando um computador pessoal.

7.3 GUARDAR FICHEIROS

A função de guardar ficheiros armazena os dados existentes na memória RAM do controlador no
dispositivo de armazenamento externo. Os ecrãs seguintes da consola de programação podem ser
utilizados para guardar os ficheiros.
• Ecrã de selecção de programas: Um programa especificado é guardado num dispositivo de
armazenamento como ficheiros de programa.
• Ecrã de ficheiros: O ficheiro de programa especificado, ficheiro de sistema, etc. podem ser
guardados num dispositivo de armazenamento. É possível guardar os seguintes ficheiros: Quando é
executada uma operação de guardar ficheiros em lotes, ficheiros de programas, ficheiros de sistema
e ficheiros de aplicação todos podem ser guardados em simultâneo.
- Ficheiro de programa
- Ficheiro de sistema
- Ficheiro de aplicação
- Ficheiro lógico predefinido

- 227 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

• “5 SAVE” no menu de funções: É possível preservá-lo no dispositivo de armazenamento como

ficheiro de programa e ficheiro de sistema, etc. do programa e os dados, etc. exibidos no ecrã. É
possível preservar os seguintes ficheiros:
- Ficheiro de programa
- Ficheiro de sistema
- Ficheiro de dados
- Ficheiro de aplicação
- Ficheiro lógico predefinido
- Ficheiro de programa da aplicação TP
- Ficheiro de registo de erros
- Ficheiro de diagnóstico
- Ficheiro de dados Vision
- Ficheiro de programa ASCII

7.3.1 Guardar através do ecrã de selecção de programas

O ecrã de selecção de programas permite guardar o programa especificado como ficheiro de programa.

Procedimento 7-9 Guardar ficheiros de programa no ecrã de selecção de programas

Condição
■ O dispositivo de entrada/saída de ficheiros estar definido correctamente. (Consultar a secção 7.1.)

Passo
1 Prima a tecla MENU para exibir o menu de ecrãs.
2 Seleccione NEXT e depois "1 SELECT" na página seguinte. Aparece o ecrã de selecção de
programas.

Select
1014788 bytes free 9/10
No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ]
2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ]
7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM1 ]
8 SAMPLE2 [SAMPLE PROGRAM2 ]
9 SAMPLE3 [SAMPLE PROGRAM3 ]
10 PROG1 [PROGRAM001 ]

[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >

COPY DETAIL LOAD SAVE AS PRINT >

- 228 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

3 Prima NEXT,>, e prima F4 SAVE na página seguinte. Aparece o ecrã para guardar dados.

SAVEAS
From Path : 1/3
MD:\
From :
[Link]

To : [MC: ]
To Directory :
\
To Filename :
[Link]

DO_SAVE [CHOICE] CANCEL

4 Prima F4, [CHOICE] para seleccionar o dispositivo para guardar o ficheiro. Se pretender guardar o
ficheiro no subdirectório do dispositivo seleccionado, introduza o nome do subdirectório no item
“To Directory”. Se pretender alterar o nome do ficheiro no dispositivo de armazenamento, introduza
o nome de um programa a guardar. Em seguida, prima a tecla ENTER. O programa especificado é
guardado no dispositivo.

NOTA
Quando especifica o nome do subdirectório, introduza “\” no final do nome do
subdirectório. No caso de o subdirectório especificado não existir, quando
premir F1, DO SAVE ocorre o alarme “File not found” e não será possível
guardar o ficheiro.

5 Se no dispositivo existir um programa com o mesmo nome do programa que pretende guardar é
exibida a seguinte pergunta. Se concordar em substituir o ficheiro, prima F4, YES.

Overwrite?

YES NO

- 229 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

7.3.2 Guardar todos os ficheiros de programa através do ecrã de

ficheiros
O ecrã de ficheiros permite guardar o ficheiro de programa ou ficheiro de sistema guardado na memória
RAM no dispositivo.
Os ficheiros seguintes podem ser guardados premindo F4, [BACKUP]:

Tabela 7.4.2 Os ficheiros guardados por cada item no menu F4 BACKUP

Item no menu Ficheiros guardados Descrição
BACKUP
Utilizado para guardar os seguintes ficheiros.
- Ficheiro de variável de sistema ([Link])
- Ficheiro de parâmetro servo ([Link])
Ficheiros de sistema
- Ficheiro de dados da masterização ([Link])
(*.SV, *.VR)
- Ficheiro de dados macro ([Link])
System files - Ficheiro de configuração do referencial ([Link])
- Ficheiro de dados do referencial ([Link])
Utilizado para guardar os seguintes ficheiros.
Ficheiros de dados (*.IO, *.VR, - Ficheiro de dados de registo (*.VR)
*.DT) - Ficheiro de dados de configuração E/S (*.IO)
- Ficheiro de dados de definição do robô (*.DT)
Utilizado para armazenar todos os programas que possuem
Ficheiros de programa (*.TP)
conteúdos de programas.
TP programs
Ficheiros lógicos predefinidos Utilizado para armazenar definições de instruções lógicas
(*.DF) predefinidas.
Utilizado para armazenar as definições de uma aplicação.
Application Ficheiros de aplicação (*.SV)
(Exemplo: [Link])
Ficheiros de programa de Utilizado para armazenar o programa para a aplicação
Applic. TP
aplicação TP (*.TP, *.DF, *.MN) específica.
Ficheiros de registos de erros Utilizado para armazenar o registo de alarmes em formato
Registo de erros
(*.LS) ASCII.
Utilizado para armazenar o ficheiro de diagnóstico
Diagnostic Ficheiros de diagnóstico (*.DG)
específico em formato ASCII.
Utilizado para armazenar dados vision, definição da câmara
Vision data Ficheiro de dados Vision (*.VD)
e dados de calibração da câmara, etc.
Utilizado para armazenar os ficheiros acima. (Os seguintes
All of above Todos os ficheiros acima
ficheiros não estão incluídos.)
Utilizado para armazenar dados internos quando ocorre
Ficheiros de registo de algum problema. Para obter detalhes sobre esta função,
Maintenance
diagnóstico consulte 9.15 FUNÇÃO DE OBTENÇÃO DO REGISTO DE
DIAGNÓSTICO.
Utilizado para armazenar todos os programas em formato
ASCII program Ficheiro ASCII (*.LS)
ASCII.
Utilizado para armazenar imagens de memórias F-ROM e
Image Ficheiros de imagem (*.IMG) S-RAM do controlador. Para mais detalhes, consulte 8.9
FUNÇÃO DE CÓPIA DE SEGURANÇA DE IMAGENS.

Para interromper o processo de armazenamento, pressione a tecla PREV enquanto salva os dados.

NOTA
Na hora de arranque controlado, F4 está definido para RESTORE em vez de
BACKUP. Quando RESTORE/BACKUP está seleccionado no menu de
funções, é exibido BACKUP.

- 230 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

Procedimento 7-10 Guardar ficheiros no ecrã de ficheiros

Condição
■ O dispositivo de entrada/saída de ficheiros estar definido correctamente. (Consultar a secção 7.1.)

Passo
1 Prima a tecla MENU para exibir o menu de ecrãs.
2 Seleccione "7 FILE." Aparece o ecrã de ficheiros.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Press DIR to generate directory

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL] >

DELETE COPY DISPLAY [INSTALL] [VIEW ] >

Guardar ficheiros de programa

1 Prima F4 [BACKUP] e depois seleccione "TPE programs."

FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Save MC:\[Link]?

EXIT ALL YES NO

- F2, EXIT Termina guardar os ficheiros de programa

- F3, ALL Guarda todos os ficheiros de programs e o ficheiro de instruções lógicas
predefinido.
- F4 YES Guarda ficheiros especificados (programa, instrução lógica predefinida).
- F5, NO Não guarda ficheiros especificados (programa, instrução lógica predefinida). Depois
de o ficheiro ser guardado, o sistema pergunta se pretende guardar o ficheiro de programa
seguinte.

- 231 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

2 Seleccione a tecla de função pretendida. Os ficheiros de programa são guardados no dispositivo.

FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Saving MC:\[Link], please wait...

EXIT ALL YES NO

3 Se já existir no dispositivo um ficheiro com o mesmo nome que atribuiu ao ficheiro aparece a
seguinte mensagem.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
MC:\[Link] already exists

OVERWRITE SKIP CANCEL

- F3, OVERWRITE O ficheiro especificado é substituído e guardado.

- F4, SKIP Não guarda o ficheiro especificado.
- F5, CANCEL Termina guardar os ficheiros.

Guardar o ficheiro de sistema.

1 Prima F4, SAVE e seleccione "System Files". É exibido o seguinte ficheiro.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Save MC:\[Link]?

EXIT ALL YES NO

- F2, EXIT Termina guardar os ficheiros de sistema

- F3, ALL Guarda todos os ficheiros de sistema e ficheiros de dados.
- F4 YES Guarda o ficheiro especificado (sistema, dados).
- 232 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

- F5, NO Não guarda o ficheiro especificado (sistema, dados). Depois de o ficheiro ser
guardado, o sistema pergunta se pretende guardar o ficheiro de sistema ou ficheiro de dados
seguinte.

2 Seleccione a tecla de função pretendida. Os ficheiros de sistema ou os ficheiros de dados são

guardados no dispositivo.
FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Backing up to disk: MC:\[Link]

EXIT ALL YES NO

3 Se o nome do ficheiro que pretende guardar já existir no dispositivo aparece a seguinte mensagem.

FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
MC:\[Link] already exists

OVERWRITE SKIP CANCEL

- F3, OVERWRITE O ficheiro especificado é guardado substituindo o outro ficheiro.

- F4, SKIP O ficheiro especificado não é guardado.
- F5, CANCEL Termina o processo de guardar ficheiros.

Guardar em lotes
1 Prima F4 [BACKUP] e depois seleccione ALL acima.

CUIDADO
No caso de o directório da cópia de segurança for o directório raiz do dispositivo
de armazenamento, cujo tipo de formato é FAT16, não será possível guardar
mais de 240 ficheiros. Neste caso, crie um subdirectório novo para realizar a
cópia de segurança dos ficheiros. Avance para o passo 4.

- 233 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Delete MC:\ before backup files?

YES NO

2 Quando F4 YES é seleccionado no Passo 1 aparece a mensagem de confirmação seguinte.

FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Delete MC:\ and backup files?

YES NO

- Quando F4 YES é seleccionado, todos os ficheiros na unidade de memória externa são

apagados e, em seguida, são guardados todos os dados. O processamento é interrompido com a
tecla PREV. Ocorre uma interrupção assim que o ficheiro actual tiver sido processado.

CUIDADO
Todos os ficheiros na unidade de memória externa são apagados antes de uma
operação de guardar em lotes. Verifique os ficheiros na unidade de memória
externa antes de executar uma operação de guardar em lotes.

3 Quando F5 NO é seleccionado no Passo 1 aparece a mensagem de confirmação seguinte.

- 234 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
No delete but backup all files to MC:\?

YES NO

- Quando F4 YES é seleccionado, todos os ficheiros na unidade de memória externa são

mantidos e são guardados todos os dados.

Se não for possível guardar os ficheiros no directório raiz do dispositivo de armazenamento, guarde o
ficheiro de acordo com o seguinte procedimento.

4 É exibido o ecrã seguinte.

FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Can't use root dir., create dir. Backupxx?

YES NO

- Quando F4 YES é seleccionado aparece o ecrã seguinte.

FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
No delete but backup all files to MC:\Backupxx\

YES NO

5 Quando F4, YES é seleccionado, todos os dados são guardados no subdirectório criado através da
operação descrita no passo 4.

- 235 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

Dados de manutenção
Esta acção envia os dados guardados pelo registo de diagnóstico para um dispositivo externo, no caso de
ser difícil manter a alimentação a cópia de segurança de imagens não será guardada. Consulte a secção
“REGISTO DE DIAGNÓSTICO” do capítulo “UTILITÁRIOS” para conhecer o registo de diagnóstico.

1 Prima F4 [BACKUP] e depois seleccione os dados de manutenção.

Save maintenance data. OK?

YES NO

2 Quando F4 YES é seleccionado, são guardados os dados de manutenção.

3 A mensagem de confirmação seguinte aparece quando permanecem dados de manutenção no
dispositivo externo no passo 1. Quando F4 YES é seleccionado, são substituídos dados de
manutenção para guardar.

Data existed. Overwrite?

YES NO

Os dados de manutenção são guardados em MNT_DATA\ no directório actual. Envia os dados guardados
pelo registo de diagnóstico em FROM ,que se encontra disponível para a investigação de algum estado
anormal do controlador do robô, para o dispositivo externo.

7.3.3 Guardar com um menu de funções

Seleccionando SAVE num menu de funções, os dados de um ecrã actualmente exibido podem ser
guardados no dispositivo. É possível guardar os dados dos ecrãs seguintes:
• Ecrã de edição de programas Ficheiro de programa (*.TP)
• Ecrã de variáveis de sistema Ficheiro de variável de sistema ([Link])
• Ecrã de masterização Ficheiro de dados da masterização ([Link])
• Ecrã de definições macro Ficheiro de dados macro ([Link])
• Ecrã de configuração do referencial Ficheiro de dados de configuração do referencial
([Link])
• Ecrã de registos Ficheiro de dados de registo ([Link])
• Ecrã de registos de posição Ficheiro de dados de registo de posição ([Link])
• Ecrã de registos de sequência Ficheiro de dados de registo de sequência ([Link])
• Ecrã de registos de palete Ficheiro de dados de registo de palete ([Link])
• Ecrã E/S Ecrã de configuração de dados E/S ([Link])
• Ecrã de edição de cada instrução lógica predefinida. Cada instrução lógica predefinida. ( *.DF)
• Ecrã de configuração E/S de soldadura por pontos ou ecrã de sequência de soldadura Ficheiro de
dados de configuração de soldadura por pontos ([Link])

- 236 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

Procedimento 7-11 Guardar com um menu de funções

Condição
■ O dispositivo de entrada/saída de ficheiros estar definido correctamente. (Consultar a secção 7.1.)

Guardar ficheiros de programa.

- Passo
1 Aceda ao ecrã de edição de programas ou ao ecrã de selecção de programas.

Select
1014788 bytes free 9/10
No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ]
2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ]
7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM1 ]
8 SAMPLE2 [SAMPLE PROGRAM2 ]
9 SAMPLE3 [SAMPLE PROGRAM3 ]
10 PROG1 [PROGRAM001 ]

[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >

2 Para aceder a um menu de funções, prima a tecla FCNT.

3 Seleccione “0 --NEXT--“, depois seleccione ”2 SAVE”. É guardado um ficheiro de programa
seleccionado.
4 Se já existir no dispositivo um ficheiro com o mesmo nome do ficheiro que pretende guardar, não
será possível guardar o ficheiro.

Select
1014788 bytes free 9/10
No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ]
2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ]
7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM1 ]
8 SAMPLE2 [SAMPLE PROGRAM2 ]
9 SAMPLE3 [SAMPLE PROGRAM3 ]
10 PROG1 [PROGRAM001 ]
File already exists

[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >

- 237 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

5 Quando o dispositivo estiver cheio de ficheiros, mude o dispositivo.

Select
1014788 bytes free 9/10
No. Program name Comment
1 -BCKEDT- []
2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 REQMENU MR [Request PC Menu]
4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ]
7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM1]
8 SAMPLE2 [SAMPLE PROGRAM2]
9 SAMPLE3 [SAMPLE PROGRAM3]
10 PROG1 [PROGRAM001 ]
Disk is full

[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >

Guardar outros ficheiros.

- Passo
1 Aceda ao ecrã que pretende guardar.

DATA Registers
1/200
R[ 1:COUNTER1 ]=12
R[ 2: ]=0
R[ 3: ]=0
R[ 4: ]=0
R[ 5: ]=0
R[ 6: ]=0
R[ 7: ]=0
R[ 8: ]=0
R[ 9: ]=0
R[ 10: ]=0
R[ 11: ]=0
Enter value

[ TYPE ]

2 Aceda ao menu de funções premindo a tecla FCNT.

3 Seleccione “0 --NEXT--“ e depois ”2 SAVE”.
Os conteúdos do ecrã exibidos são guardados.
4 Se já existir no dispositivo um ficheiro com o mesmo nome, esse ficheiro é substituído.

- 238 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

5 Quando o dispositivo estiver cheio de ficheiros, mude o dispositivo.

FLPY-005 Disk is full

10%
DATA Registers
1/200
R[ 1:COUNTER1 ]=12
R[ 2: ]=0
R[ 3: ]=0
R[ 4: ]=0
R[ 5: ]=0
R[ 6: ]=0
R[ 7: ]=0
R[ 8: ]=0
R[ 9: ]=0
R[ 10: ]=0
R[ 11: ]=0
Enter value

[ TYPE ]

7.3.4 Manipulação de ficheiros

No ecrã de ficheiros, os ficheiros guardados num dispositivo podem ser listados e é possível copiar ou
eliminar um ficheiro.

Procedimento 7-12 Manipulação de ficheiros

Condição
■ O dispositivo de entrada/saída de ficheiros estar definido correctamente. (Consultar a secção 7.1.)

Passo
1 Prima a tecla MENU. É exibido o menu de ecrãs.
2 Seleccione 7 FILE. É exibido o ecrã de ficheiros.

FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Press DIR to generate directory

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL] >

DELETE COPY DISPLAY [INSTALL] [VIEW ] >

- 239 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

Exibir a lista de ficheiros.

3 Prima F2 [DIR].

FILE
MC:\*.* Directory1/28
Subset 4
1 * * Directory
Directory
Subset
1 *.IMG3
(all files)
Subset 2
Directory
2 Subset 1 1 *.BMPKAREL
1* *.TP KL 2 (all source)
2 *.HTM
*.PMCcommand files)
1 *.* 3
2 *.MN CF 3 (all
* 3 *.STM
*.VA text4 files)
2 *.KL4 3* *.VR TX 4 (all *.GIF
3 *.CF5 * LS *.DG KAREL listings)
(all
4 *.SV 5 *.JPG
4 *.TX6 5 *.VD KAREL data files)
5* *.IO DT 6 (all 6 *.XML
*.IBGKAREL
5 *.LS7 *
6 *.DF PC (all p-code)
7 ASCII Files
6 *.DT8 7 *.IBATP programs)
7* *.ML TP 8 (all
-- next
8 -- next page --
page --
7 *.PC9
8* -- next
MN page
(all--MN programs)
8 -- 10
next* page --
VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Press DIR to generate directory

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL] >

4 Seleccione ”*.*”(todos os ficheiros). É exibida a lista de ficheiros a guardar no dispositivo.

FILE
MC:\*.* 1/34
1 PRG1 TP 768
2 PRG2 TP 384
3 SYSVARS SV 25600
4 SYSMACRO SV 324
5 NUMREG VR 708
6 DIOCFGSV IO 476
7 * * (all files)
8 * KL (all KAREL source)
9 * CF (all command files)
10 * TX (all text files)
11 * LS (all KAREL listings)

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL ] >

Eliminar ficheiros
5 Seleccione o ficheiro que pretende apagar e pressione F1, DELETE.

FILE
MC:\*.* 3/34
1 PRG1 TP 384
2 PRG2 TP 384
3 PRG3 TP 768
4 SYSVARS SV 25600
5 SYSMACRO SV 324
6 NUMREG VR 708
7 DIOCFGSV IO 476
8 * * (all files)
9 * KL (all KAREL source)
10 * CF (all command files)
11 * TX (all text files)
Delete MC:\[Link]?

YES NO >

- 240 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

NOTA
Eliminar um programa da memória do controlador não elimina automaticamente
o programa idêntico do dispositivo.

6 Prima F4, YES. O ficheiro será eliminado.

FILE
MC:\*.* 3/34
1 PRG1 TP 384
2 PRG2 TP 384
3 <Deleted>
4 SYSVARS SV 25600
5 SYSMACRO SV 324
6 NUMREG VR 708
7 DIOCFGSV IO 476
8 * * (all files)
9 * KL (all KAREL source)
10 * CF (all command files)
11 * TX (all text files)
Deleted file MC:\[Link]

DELETE COPY DISPLAY [INSTALL] [VIEW ] >

Copiar ficheiros
7 Seleccione o ficheiro que pretende copiar e prima F2, COPY.

FILE COPY
From Path : 1/3
MC:\
From :
[Link]

To : [*** ]
To Directory :
\
To Filename :
[Link]

DO_COPY [CHOICE] CANCEL

8 Desloque o cursor para “To :” e prima F4, [CHOICE] e seleccione o dispositivo para o qual copiar o
ficheiro a partir do menu exibido.

FILE COPY
From Path : 1/3
MC:\ 1
From Disk (FR:)
1 FROM :
[Link]
2 Backup (FRA:)
3 RAM Disk (RD:)
4 To :card (MC:)
Mem [*** ]
5 To Directory
Mem Device (MD:) :
6 \ Disk (UD1:)
USB
7 To Filename
USB on TP (UT1:) :
8 [Link]

[CHOICE]

- 241 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

9 Se pretender copiar o ficheiro para o subdirectório do dispositivo seleccionado, desloque o cursor

para “To Directory” e prima F4, CHANGE e introduza o nome do subdirectório.

NOTA
Quando especifica o nome do subdirectório, introduza “\” no final do nome do
subdirectório. No caso de o subdirectório especificado não existir, quando a
cópia é executada, ocorre o alarme “File not found” e não será possível copiar.

FILE COPY
From Path : 2/3
MC:\
From Filename :
[Link]

To Device : [MC: ]
To Directory :
\
To Filename : Alpha input 1
[Link] Upper Case
Lower Case
Punctuation
Options

ABCDEF GHIJKL MNOPQR STUVWX YZ_@*

10 Desloque o cursor para “To Filename” e prima F4, CHANGE e depois introduza o nome do ficheiro
a enviar.

FILE COPY
From Path : 3/3
MC:\
From Filename :
[Link]

To Device : [MC: ]
To Directory :
\
To Filename :
Alpha input 1
[Link]
Upper Case
Lower Case
Punctuation
Options

ABCDEF GHIJKL MNOPQR STUVWX YZ_@*

- 242 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

11 Quando é premido F1, DO_COPY é executada a cópia do ficheiro. Quando a cópia do ficheiro
estiver concluída é exibida a mensagem seguinte.

FILE
MC:\*.* 3/34
1 PRG1 TP 384
2 PRG2 TP 384
3 PRG3 TP 768
4 SYSVARS SV 25600
5 SYSMACRO SV 324
6 NUMREG VR 708
7 DIOCFGSV IO 476
8 * * (all files)
9 * KL (all KAREL source)
10 * CF (all command files)
11 * TX (all text files)
Copied to MC:\[Link]

DELETE COPY DISPLAY [INSTALL] [VIEW ] >

Exibir o conteúdo de ficheiros

12 É possível exibir o conteúdo dos ficheiros ASCII. Seleccione o ficheiro cujo conteúdo pretende
exibir e prima F3, DISPLAY. É exibido o conteúdo do ficheiro seleccionado. No exemplo seguinte é
exibido o conteúdo de [Link].

FILE Display
MC:\*.* 67/200
[Link] Robot Name ROBOT 12- 1-24

257” 12- 1-24 14:50” R E S E T

258” 12- 1-24 14:50” R E S E T
259” 12- 1-24 14:50” SYST-043 TP disable
260” 12- 1-24 14:50” SRVO-223 DSP dry ru
261” 12- 1-24 14:50” SYST-026 System nor
262” 12- 1-24 14:50” HOST-178 Router Add
263” 12- 1-24 14:50” HOST-108 Internet a
264” 12- 1-24 14:50” FILE-069 USB hub In
265” 12- 1-24 14:50” FILE-071 USB vend:
Continue displaying?

YES NO

13 Quando é premido F4 YES é exibido o resto do ficheiro. Quando é premido F5, NO é parada a
exibição do conteúdo do ficheiro e é exibido o ecrã anterior. Quando é premido PREV também é
parada a exibição do conteúdo do ficheiro e é exibido o ecrã anterior.

- 243 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

14 Se for seleccionado o ficheiro que não é possível exibir e premir F3, DISPLAY é exibida a seguinte
mensagem e o conteúdo do ficheiro não é exibido.

FILE
MC:\*.* 3/34
1 PRG1 TP 384
2 PRG2 TP 384
3 PRG3 TP 768
4 SYSVARS SV 25600
5 SYSMACRO SV 324
6 NUMREG VR 708
7 DIOCFGSV IO 476
8 * *(all files)
9 * KL (all KAREL source)
10 * CF (all command files)
11 * TX (all text files)
Cannot display file MC:\[Link]

DELETE COPY DISPLAY [INSTALL] [VIEW ] >

Alterar a exibição
15 É possível alterar o tipo de exibição do ecrã de ficheiros. Seleccione o tipo de exibição entre Normal,
Name Only, Wide utilizando a tecla F5, [VIEW].

(1) Normal : São exibidos o nome do ficheiro e o tamanho do ficheiro.

FILE
MC:\*.* 3/34
1 PRG1 TP 384
2 PRG2 TP 384
3 PRG3 TP 768
4 SYSVARS SV 25600
5 SYSMACRO SV 324
6 NUMREG VR 708
7 DIOCFGSV IO 476
8 * *(all files)
9 * KL (all KAREL source)
10 * CF (all command files)
11 * TX (all text files)

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL ] >

(2) Name Only : Apenas é exibido o nome do ficheiro.

FILE
MC:\*.* 3/34
1 PRG1 TP
2 PRG2 TP
3 PRG3 TP
4 SYSVARS SV
5 SYSMACRO SV
6 NUMREG VR
7 DIOCFGSV IO
8 * * (all files)
9 * KL (all KAREL source)
10 * CF (all command files)
11 * TX (all text files)

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL ] >

- 244 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

(3) Wide : São exibidos o nome do ficheiro, o tamanho do ficheiro e a data de criação do
ficheiro. ( O tamanho dos caracteres é reduzido. )

FILE
MC:\*.* 3/34
1 PRG1 TP 384 21-JUL-2011 12:34
2 PRG2 TP 384 21-JUL-2011 12:34
3 PRG3 TP 384 21-JUL-2011 12:34
4 SYSVARS SV 25600 21-JUL-2011 12:34
5 SYSMACRO SV 324 21-JUL-2011 12:34
6 NUMREG VR 708 21-JUL-2011 12:34
7 DIOCFGSV IO 476 21-JUL-2011 12:34
8 * * (all files)
9 * KL (all KAREL source)
10 * CF (all command files)
11 * TX (all text files)
12 * LS (all KAREL listings)
13 * DT (all KAREL data files)
14 * PC (all KAREL p-code)
15 * TP (all TP programs)
16 * MN (all MN programs)
17 * VR (all variable files)
18 * SV (all system files)
19 * IO (I/O config data)
20 * DF (all DEFAULT files)

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL ] >

7.3.5 Guardar no formato ASCII

A função de guardar em formato ASCII guarda o programa, que se encontra guardado em formato binário
(interno) no dispositivo de memória externa, em formato ASCII. O formato ASCII é como a saída da
impressora.
Os programas, guardados no dispositivo de armazenamento utilizando esta função, podem ser carregados
no computador pessoal e editados no mesmo. Além disso, para carregar o programa, que se encontra
guardado no dispositivo de armazenamento em formato ASCII, no controlador do robô, é necessária a
opção de software.

A casa decimal dos dados de posição de saída é 3 na definição padrão. A casa decimal dos dados de
posição de saída pode ser alterada entre 0 a 8 definindo a variável de sistema $LUPS_DIGIT.

Dispositivo de entrada/saída de ficheiros

A função de guardar em formato ASCII guarda um ficheiro em formato ASCII num dispositivo de
entrada/saída de ficheiros seleccionado de acordo com a Secção 7.1.

- 245 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

Procedimento 7-13 Execução da função de guardar em formato ASCII

Condição
■ O dispositivo de entrada/saída de ficheiros estar definido correctamente. (Consultar a secção 7.1.)
Passo
1 Prima a tecla MENU para exibir o menu de ecrãs.
2 Seleccione SELECT na página seguinte. Aparece o ecrã do directório do programa.

Select
1014788 bytes free 9/10
No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ]
2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ]
7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM1 ]
8 SAMPLE2 [SAMPLE PROGRAM2 ]
9 SAMPLE3 [SAMPLE PROGRAM3 ]
10 PROG1 [PROGRAM001 ]

[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >

COPY DETAIL LOAD SAVE AS PRINT >

3 Prima PRINT na página seguinte. Aparece o ecrã de impressão de programas.

--- Print Teach Pendant Program ---

Program Name:
SAMPLE3

Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
Enter program name Options

RSR PNS STYLE JOB TEST

4 Insira o nome do programa a guardar com a função de guardar em formato ASCII e prima ENTER.
5 O programa especificado é guardado com a função de guardar em formato ASCII. Os ficheiros são
guardados com a extensão LS. Do mesmo modo, os dados de impressão podem ser impressos como
um ficheiro em formato ASCII através da operação de impressão do menu de funções (subsecção
7.6).

- 246 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

7.4 CARREGAR FICHEIROS

Carregar ficheiros significa carregar os ficheiros, guardados no dispositivo de entrada/saída de ficheiros,
na memória no controlador. Os ficheiros podem ser carregados nos seguintes ecrãs da consola de
programação:
• Ecrã de selecção de programas - O ficheiro de programa especificado é carregado a partir do
dispositivo como o programa.
• Ecrã de ficheiros - Os ficheiros de programa e ficheiros de sistema especificados podem ser
carregados. É possível carregar os ficheiros seguintes.
- Ficheiro de programa (*.TP ou *.MN)
- Instrução lógica predefinida (*.DF)
- Ficheiro de sistema (*.SV)
- Ficheiro de aplicação ([Link])
- Ficheiro de dados (*.VR,*.IO )

NOTA
Seleccionar F4, [RESTORE] no ecrã de ficheiros no arranque controlado (não
arranque controlado 2) permite a leitura em lotes. Os ficheiros guardados numa
unidade de memória externa são lidos na seguinte ordem:
1 Ficheiros com os mesmos nomes que os guardados quando está
seleccionado System files
2 Ficheiros com os mesmos nomes que os guardados quando está
seleccionado Application
3 Ficheiros *.TP, *.DF, e *.MN na unidade de memória externa
Os ficheiros *.SV e *.VR são lidos automaticamente seleccionando
Convert=YES.

CUIDADO
Se já existir um programa com o mesmo nome durante a operação de leitura de
um programa, o programa existente é substituído automaticamente.

AVISO
Antes de um programa definido como instrução macro ser copiado de um
controlador para outro controlador devem ser comparados os ecrãs de definição
de macros dos dois controladores. Certifique-se de que as listas dos dois
controladores coincidem. O programa deve ser copiado apenas quando as
listas coincidem. Caso contrário, poderá ocorrer um resultado imprevisível que
poderá ferir o pessoal ou danificar equipamentos.

- 247 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

7.4.1 Carregar utilizando o ecrã de selecção de programas

No ecrã de selecção de programas, o ficheiro de programa especificado pode ser carregado a partir de um
dispositivo.

Procedimento 7-14 Carregar um ficheiro de programa utilizando o ecrã de selecção

de programas
Condição
■ O dispositivo de entrada/saída de ficheiros estar definido correctamente. (Consultar a secção 7.1.)

Passo
1 Prima a tecla MENU para exibir o ecrã de menus.
2 Seleccione "0 -- NEXT --" e seleccione "1 SELECT" na página seguinte.
É exibido o ecrã de selecção de programas.

Select
1014788 bytes free 9/10
No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ]
2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ]
7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM1 ]
8 SAMPLE2 [SAMPLE PROGRAM2 ]
9 SAMPLE3 [SAMPLE PROGRAM3 ]
10 PROG1 [PROGRAM001 ]

[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >

COPY DETAIL LOAD SAVE AS PRINT >

3 Prima ”NEXT”,>, e prima F3, LOAD na página seguinte. É exibido o ecrã de carregamento de
programas.

--- Load Teach Pendant Program ---

Program name :

Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
Enter program name Options

RSR PNS STYLE JOB TEST

4 Insira o nome do programa que pretende carregar e prima a tecla ENTER.

NOTA
Não inclua uma extensão de ficheiro no nome do programa.

- 248 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

Um programa especificado é carregado a partir do dispositivo.

5 Se já existir na memória um programa com o mesmo nome do programa que pretende carregar,
aparece a seguinte mensagem.

--- Load Teach Pendant Program ---

Program name :
PROG1

PROG1 already exists, select function

OVERWRITE CANCEL

- OVERWRITE Carrega o ficheiro novo e substitui o existente.

7.4.2 Carregar um ficheiro de programa especificado utilizando o

ecrã de ficheiros
No ecrã de ficheiros, o ficheiro especificado é carregado na memória a partir dispositivo.
É possível ler os seguintes ficheiros:
• Ficheiro de programa (*.TP ou *.MN) - É possível carregar ficheiros de programa com conteúdos do
programa.
• Ficheiro lógico predefinido (*.DF) - É possível carregar um ficheiro lógico predefinido contendo as
definições da instrução lógica predefinida. O método de carregamento é o mesmo que para o ficheiro
de programa.
• Ficheiro de dados (*.VR,*.IO) - É possível carregar os ficheiros de dados seguintes.
- Ficheiro de dados de registo ([Link])
- Ficheiro de dados de registo de posição ([Link])
- Ficheiro de dados de registo de sequência ([Link])
- Ficheiro de dados de registo de paletização ([Link])
- Ficheiros de dados de configuração E/S ([Link])
• Ficheiro de sistema (*.SV) - É possível carregar os seguintes ficheiros de sistema. Porém, apenas é
possível carregar ficheiros de sistema no arranque controlado. (Consultar a subsecção B.1.3,
"Arranque controlado")
- Ficheiro de variável de sistema ([Link])
- Ficheiro de parâmetro servo ([Link])
- Ficheiro de dados da masterização ([Link])
- Ficheiro de dados macro ([Link])
- Ficheiro de dados de configuração do referencial ([Link])
- Ficheiro de dados do referencial ([Link])

- 249 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

Procedimento 7-15 Carregar um ficheiro de programa através do ecrã de ficheiros

Condição
■ O dispositivo de entrada/saída de ficheiros estar definido correctamente. (Consultar a secção 7.1.)

Passo
1 Prima a tecla MENU para exibir o menu de ecrãs.
2 Seleccione ”7 FILE” para aceder ao ecrã de ficheiros.

FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Press DIR to generate directory

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL] >

DELETE COPY DISPLAY [INSTALL] [VIEW ] >

Carregar um ficheiro do programa

3 Prima F2 "DIR".

FILE
MC:\*.* Directory1/28
Subset 4
1 * * Directory
Directory
Subset 3
(all files)
Subset 2 1 *.IMG
Directory
2 Subset 1 1 *.BMPKAREL
1* *.TP KL 2 (all source)
2 *.HTM
*.PMCcommand files)
1 *.* 3 2 *.MN CF 3 (all
* 3 *.STM
2 *.KL4 *.VA text files)
3* *.VR TX 4 (all 4 *.GIF
*.DG KAREL
3 *.CF5 * LS (all listings)
5 *.JPG
4 *.SV 5 (all
*.VD KAREL data files)
4 *.TX6 *
5 *.IO DT 6 *.XML
5 *.LS7 6 *.IBGKAREL p-code)
6* *.DF PC 7 (all 7 ASCII Files
*.IBATP programs)
6 *.DT8 * TP (all 8 -- next page --
7 *.ML
7 *.PC9 MN 8
8* -- next
-- next
(all
page
page --
--MN programs)
8 -- 10
next* page --
VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Press DIR to generate directory

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL] >

- 250 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

4 Seleccione "*.TP" (ficheiro de programa). É exibido o directório de ficheiros de programa guardado

no dispositivo.

FILE
MC:\*.TP 1/32
1 PROGRAM1 TP 768
2 PROGRAM2 TP 384
3 TEST1 TP 6016
4 TEST2 TP 704
5 * * (all files)
6 * KL (all KAREL source)
7 * CF (all command files)
8 * TX (all text files)
9 * LS (all KAREL listings)
10 * DT (all KAREL data files)
11 * PC (KAREL p-code)

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL] >

5 Desloque o cursor para o ficheiro de programa que pretende carregar e prima F3, LOAD.

FILE
MC:\*.TP 1/32
1 PROGRAM1 TP 768
2 PROGRAM2 TP 384
3 TEST1 TP 6016
4 TEST2 TP 704
5 * * (all files)
6 * KL (all KAREL source)
7 * CF (all command files)
8 * TX (all text files)
9 * LS (all KAREL listings)
10 * DT (all KAREL data files)
11 * PC (all KAREL p-code)
Loading MC:\[Link], Prev to exit.

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL] >

É carregado o programa seleccionado a partir do dispositivo.

FILE
MC:\*.TP 1/32
1 PROGRAM1 TP 768
2 PROGRAM2 TP 384
3 TEST1 TP 6016
4 TEST2 TP 704
5 * * (all files)
6 * KL (all KAREL source)
7 * CF (all command files)
8 * TX (all text files)
9 * LS (all KAREL listings)
10 * DT (all KAREL data files)
11 * PC (all KAREL p-code)
Loaded MC:\[Link]

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL] >

- 251 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

6 Se já existir um programa com o mesmo nome na RAM, aparece a seguinte indicação no ecrã:

FILE
MC:\*.TP 1/32
1 PROGRAM1 TP 768
2 PROGRAM2 TP 384
3 TEST1 TP 6016
4 TEST2 TP 704
5 * * (all files)
6 * KL (all KAREL source)
7 * CF (all command files)
8 * TX (all text files)
9 * LS (all KAREL listings)
10 * DT (all KAREL data files)
11 * PC (all KAREL p-code)
MC:\[Link] already exists

OVERWRITE SKIP CANCEL >

- OVERWRITE Carrega o ficheiro novo e substitui o existente.

- SKIP Salta para o ficheiro seguinte.

7 Se pretender carregar todos os ficheiros de programa, seleccione "*.TP" e prima F3, LOAD. Quando
é premida a tecla PREV, a operação é interrompida depois de o ficheiro actual ser carregado.

Carregar um ficheiro de dados

8 Prima F2, DIR. É exibido o seguinte menu.

FILE
MC:\*.* Directory1/28
Subset 4
1 * * Directory
(all Subset
1 *.IMG3
files)
Directory 1 Subset 2
*.BMPKAREL source)
Directory
2 1* Subset
*.TP KL1 2 (all 2 *.HTM
1 *.* 3 * CF *.PMCcommand files)
(all
2 *.MN 3 *.STM
2 *.KL4 3 *.VA text4 files)
3* *.VR TX 4 (all *.GIF
*.DG KAREL listings)
3 *.CF5 4* *.SV LS 5 (all 5 *.JPG
4 *.TX6 *.VD KAREL data files)
5* *.IO DT 6 (all 6 *.XML
*.IBGKAREL
5 *.LS7 * PC (all p-code)
7 ASCII Files
6 *.DF 7 *.IBATP programs)
6 *.DT8 7* *.ML TP 8 (all 8 -- next page --
7 *.PC9 -- next page --
8* -- next
MN page
(all--MN programs)
8 -- 10
next* page --VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Press DIR to generate directory

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL] >

- 252 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

9 Seleccione "*.VR" (ficheiro de dados de variáveis). É exibido o directório de ficheiros de dados de

variáveis guardado no dispositivo.

FILE
MC:\*.VR 1/32
1 FRAMEVAR VR 7262
2 NUMREG VR 729
3 STRREG VR 864
4 POSREG VR 1190
5 PALREG VR 232
6 * * (all files)
7 * KL (all KAREL source)
8 * CF (all command files)
9 * TX (all text files)
10 * LS (all KAREL listings)
11 * DT (all KAREL data files)

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL] >

10 Seleccione um ficheiro de dados de variáveis que pretende carregar e prima F3, LOAD.

FILE
MC:\*.TP 1/32
1 FRAMEVAR VR 7262
2 NUMREG VR 729
3 STRREG VR 864
4 POSREG VR 1190
5 PALREG VR 232
6 * * (all files)
7 * KL (all KAREL source)
8 * CF (all command files)
9 * TX (all text files)
10 * LS (all KAREL listings)
11 * DT (all KAREL data files)
Loading MC:\[Link], Prev to exit.

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL] >

O programa especificado é carregado a partir do dispositivo. Os dados carregados são definidos

como os dados actuais.

FILE
MC:\*.TP 1/32
1 FRAMEVAR VR 7262
2 NUMREG VR 729
3 STRREG VR 864
4 POSREG VR 1190
5 PALREG VR 232
6 * * (all files)
7 * KL (all KAREL source)
8 * CF (all command files)
9 * TX (all text files)
10 * LS (all KAREL listings)
11 * DT (all KAREL data files)
Loaded MC:\[Link]

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL] >

- 253 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

11 Se pretender carregar todos os ficheiros com a mesma extensão, seleccione ”*.VR”, ”*.IO”, etc e
prima F3, LOAD.

FILE
MC:\*.* 10/32
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Press DIR to generate directory

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL] >

Carregar ficheiros de variáveis de sistema

Condição
■ Ligar a alimentação através de arranque controlado. Inicia o sistema simplificado seguinte.

Tool Setup
1/6
1 F Number: F00000
2 KAREL Prog in select menu: NO
3 Remote device: UserPanel
4 Intrinsically safe TP: NO

[ TYPE ]

12 Prima a tecla MENU e seleccione "5 File." Aparece o ecrã de ficheiros.

FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Press DIR to generate directory

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [RESTORE] [UTIL] >

- 254 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

13 Prima F2, [DIR] para exibir o submenu.

FILE
MC:\*.* Directory1/28
Subset 4
1 * * Directory Subset 3
(all files)
1 *.IMG
Directory 1
Subset 2
*.BMPKAREL source)
2
Directory * KL (all
1 Subset
*.TP 1 2 *.PMC 2 *.HTM
1 *.* 3 *
2 *.MN
CF (all command files)
3 *.STM
2 *.KL4 * TX 3 (all
*.VA text files)
4 *.GIF
3 *.VR
3 *.CF5 * LS 4 (all
*.DG KAREL listings)
5 *.JPG
4 *.SV
4 *.TX6 * DT 5 (all
*.VD KAREL data files)
6 *.XML
5 *.IO
5 *.LS7 * PC 6 (all
*.IBGKAREL p-code)
7 ASCII Files
6 *.DF
6 *.DT8 * TP 7 (all
*.IBATP programs)
8 -- next page --
7 *.ML
7 *.PC9 * MN 8 (all
-- next page --
MN programs)
8 -- next page --
8 -- 10
next* page --
VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Press DIR to generate directory

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [RESTORE] [UTIL] >

14 Seleccione "*.SV" (ficheiro de dados de variáveis de sistema). É exibida a lista de ficheiros de

sistema que se encontram guardados no dispositivo.

FILE
MC:\*.SV 1/38
1 SYSVARS SV 77567
2 SYSSERVO SV 5731
3 SYSMAST SV 1609
4 SYSMACRO SV 2569
5 SYSFRAME SV 293
6 SYSUIF SV 2382
7 MIXLOGIC SV 1363
8 CELLIO SV 1429
9 SYSFSAC SV 380
10 SYSHOST SV 1060
11 * * (all files)

[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [RESTORE] [UTIL] >

15 Seleccione o ficheiro que pretende carregar e prima F3, LOAD.

Quando prime a tecla PREV enquanto os ficheiros de sistema estão a ser carregados seleccionando
”*.SV”, o carregamento é mantido até terminar o carregamento do ficheiro a ser carregado premindo
a tecla PREV.
16 Quando um ficheiro de sistema é lido, é necessário especificar se a conversão deve ser realizada para
manter a compatibilidade com o sistema anterior. Normalmente, deve seleccionar YES.

FILE
MC:\*.SV 1/38
1 SYSVARS SV 77567
2 SYSSERVO SV 5731
3 SYSMAST SV 1609
4 SYSMACRO SV 2569
5 SYSFRAME SV 293
6 SYSUIF SV 2382
7 MIXLOGIC SV 1363
8 CELLIO SV 1429
9 SYSFSAC SV 380
10 SYSHOST SV 1060
11 * * (all files)
Convert? PREV to exit.

YES NO >

17 Seleccione “1 START (COLD)” no menu de funções. É feito o arranque a frio do sistema.

- 255 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

Leitura em lotes

Passo
1 Seleccione um ecrã de ficheiros no arranque controlado (não arranque controlado 2).
2 Seleccione F4 [RESTORE].
3 Aparece uma mensagem na linha de comando pedindo confirmação ao utilizador.

FILE
MC:\*.* 1/28
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
11 * SV (all system files)
Restore from Memory card(OVRWRT)?

YES NO

4 Seleccione F4, YES. É iniciada a operação de leitura.

O processamento é interrompido com a tecla PREV. Ocorre uma interrupção assim que o ficheiro
actual tiver sido processado.

7.5 IMPRIMIR FICHEIROS

A impressão de ficheiros é a saída do conteúdo de um programa, um ficheiro de dados, conteúdo de
variáveis de sistema, etc. para um dispositivo de E/S de ficheiros conforme descrito na secção de selecção
de dispositivos de E/S de ficheiros (→ 7.1), como ficheiros em formato ASCII. A imagem exibida no
ecrã da consola de programação também pode ser impressa (ecrã de impressão).
A impressão de ficheiros pode ser executada através dos seguintes ecrãs.
• Ecrã de selecção de programas: Imprime os ficheiros de programa.
• ”4 PRINT” na segunda página do menu FCTN: Imprime o conteúdo dos seguintes ecrãs:
- Ecrã de edição de programas: Informação detalhada do programa e conteúdo do programa.
- Ecrã de variáveis de sistema: Dados de variáveis de sistema

- 256 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

Procedimento 7-16 Imprimir ficheiros utilizando o ecrã de selecção de programas

Condição
■ O dispositivo de entrada/saída de ficheiros encontra-se num estado de saída activado.

Imprimir um ficheiro de programa utilizando o ecrã de selecção de programas

Passo
1 Prima a tecla MENU para exibir o menu de ecrãs.
2 Seleccione “1 SELECT” na página seguinte.
Aparece o ecrã de selecção de programas.

Select
1014788 bytes free 9/10
No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ]
2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ]
7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM1 ]
8 SAMPLE2 [SAMPLE PROGRAM2 ]
9 SAMPLE3 [SAMPLE PROGRAM3 ]
10 PROG1 [PROGRAM001 ]

[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >

COPY DETAIL LOAD SAVE AS PRINT >

3 Prima F5, PRINT na página seguinte.

Aparece o ecrã de impressão de programas.

--- Print Teach Pendant Program ---

Program Name:
SAMPLE3

Alpha input 1
Words
Upper Case
Lower Case
Enter program name Options

RSR PNS STYLE JOB TEST

4 Insira o nome de um ficheiro de programa para imprimir e prima a tecla ENTER.

5 O ficheiro de programa especificado é impresso. Para parar a impressão, prima a tecla PREV.

- 257 -
7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS A-97570

Procedimento 7-17 Imprimir utilizando o menu de funções

Impressão de programas

Condição
■ É exibido o ecrã de edição de programas.

SAMPLE1
1/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: J P[5] 100% FINE
[End]

POINT TOUCHUP >

Passo
1 Prima a tecla FCNT para exibir o menu de funções.
2 Prima 0 NEXT e seleccione 4 PRINT.
3 É impresso o programa actualmente exibido.
Para interromper a impressão, prima a tecla PREV.

Impressão de variáveis de sistema

Condição
■ É exibido o ecrã de variáveis de sistema.

SYSTEM Variables
1/638
1 $AAVM AAVM_T
2 $ABSPOS_GRP ABSPOS_GRP_T
3 $ACC_MAXLMT 150
4 $ACC_MINLMT 0
5 $ACC_PRE_EXE 0
6 $ALM_IF ALM_IF_T
7 $ANGTOL [9] of REAL
8 $APPLICATION [9] of STRING[21]
9 $AP_ACTIVE 6
10 $AP_AUTOMODE FALSE
11 $AP_CHGAPONL TRUE

[ TYPE ] DETAIL

- 258 -
A-97570 7. ENTRADA/SAÍDA DE FICHEIROS

Passo
1 Prima a tecla FCNT para exibir o menu de funções.
2 Prima 0 -- NEXT -- e depois seleccione 4 PRINT.
3 É impressa uma lista de variáveis de sistema.
4 Para imprimir apenas variáveis de sistema de nível inferior, por exemplo, para imprimir as variáveis
de sistema em $SPARAM_GROUP, abra o ecrã no nível alvo e execute os passos 1 e 2 acima
descritos.

SYSTEM Variables
332/638
327 $OVRD_RATE 5
328 $OVRD_SETUP OVRD_SETUP_T
329 $PADJ_SCHNUM 10
330 $PALCFG PALCFG_T
331 $PARAM2_GRP MRR2_GRP_T
332 $PARAM_GROUP MRR_GRP_T
333 $PARAM_MENU [21] of STRING[21]
334 $PASSNAME [10] of PASSNAME_T
335 $PASSSUPER PASSNAME_T
336 $PASSWORD PASSWORD_T
337 $PAUSE_PROG *uninit*

[TYPE ] DETAIL

SYSTEM Variables
$PARAM_GROUP[1] 1/236
1 $BELT_ENABLE FALSE
2 $CART_ACCEL1 800
3 $CART_ACCEL2 400
4 $CIRC_RATE 1
5 $CONTAXISNUM 0
6 $EXP_ENBL FALSE
7 $JOINT_RATE 1
8 $LINEAR_RATE 1
9 $PATH_ACCEL1 800
10 $PATH_ACCEL2 400
11 $PROCESS_SPD 2000.0

[ TYPE ] DETAIL

Procedimento 7-18 Imprimir o ecrã exibido (imprimir ecrã)

Condição
■ É exibido o ecrã que pretende imprimir.

Passo
1 Prima a tecla FCNT para exibir o menu de funções.
2 Prima 0 -- NEXT -- e depois seleccione 3 PRINT SCREEN.
3 É impresso o ecrã exibido. ”¥” é impresso como a parte de exibição invertida da consola de
programação.
Para parar a impressão, prima a tecla PREV.

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