Nível

Hierárquico

Administração
Sistema de
corporativa Com unicação

Planejamento CAD, CAE, CAP,

(Factory) MAP, TOP
CAPP, CAQ, etc...
Gw

Área
(Shop) FMS MAP-EPA
Mini-M AP

MgU
Célula

...
(Cell) FMC
Fieldbus
Torno,
Manipulad or,
Subsistem a Centro usinagem,
(Subsystem ) CL P C NC etc...

Fieldbus
Motores, tempo real
Componente S A S A chaves,
(Component) reles, etc...

Figura 1.1 - As redes de comunicação e o modelo CIM

Cada nível da hierarquia fabril é representado por um conjunto de ações e

processamentos que possuem requisitos de comunicação diferentes. A característica
predominante nos níveis hierárquicos inferiores é a transferência de mensagens curtas com
alta freqüência, entre um número elevado de estações. Nos níveis hierárquicos superiores há a
predominância de transferência de mensagens longas entre um número menor de estações e a
uma freqüência consideravelmente mais baixa (figura 1.2).

Custo Tempo
Administração Corporativa Vida útil e Ocioso entre
médio tamanho
de uma transmissões
médio dos
estação dados
Planejament o

Área

Célula

unidade (subsistema)
Número Tráfego
de médio
estações / Hostilidade Quadros /
Componente segmento do meio seg

Figura 1.2 - Características da comunicação em CIM

161
 Deste modo, não existe um sistema de comunicação único capaz de atender a todas as
aplicações existentes na organização industrial, mas sim uma série de sub-redes locais
adequada aos requisitos de comunicação de cada nível. As sub-redes serão conectadas à linha
tronco ("Backbone") através de "Gateways", "Bridges" e "Routers" de modo que todas as
estações possam ser acessadas, formando um sistema de comunicação coêso que atenda toda a
fábrica, conforme os preceitos da filosofia CIM (Computer Integrated Manufacturing).

162
3.2. REDES LOCAIS INDUSTRIAIS
3.2.1. Motivação

A maioria das redes de comunicação existentes no mercado procuraram atender a

demanda existente na automação de escritórios. A grande maioria destas redes são baseadas
no protocolo CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection), com o
qual se iniciaram os desenvolvimentos de redes locais (LANs, Local Area Networks) e que
será estudado mais adiante.
A comunicação de dados em ambiente industrial apresenta, no entanto, características
e necessidades que tornam a maioria das redes para automação de escritório inadequadas.
Algumas destas características são:

ambiente hostil para operação dos equipamentos (perturbações eletromagnéticas,

elevadas temperaturas, sujeira, etc.);
a troca de informações se dá, na maioria das vezes, entre equipamentos e não entre um
operador humano e o equipamento;
os tempos de resposta e a segurança dos dados são críticos em diversas situações;
uma grande quantidade de equipamentos pode estar conectada na rede, o que torna a
questão de custos muito importante.

3.2.2. Características básicas das redes industriais

Os aspectos tecnológicos básicos discutidos nas seções que seguem diferenciam as

redes locais para aplicações industriais das demais redes.

[Link]. COMPORTAMENTO TEMPORAL

[Link].1 - Introdução à comunicação tempo real

Como foi dito na seção anterior, as redes de difusão apresentam aspectos interessantes
que as tornam uma solução bastante adequada aos requisitos de comunicação industrial. Um
problema importante na utilização das redes de difusão é o método de acesso ao meio (que é
compartilhado) pois, uma vez que vários equipamentos deverão trocar informações num dado
instante, a decisão de quem vai ter o direito de uso do meio para o envio de uma mensagem
não é uma tarefa evidente, como será visto nesta seção. Os protocolos de acesso ao meio tem
papel fundamental no tempo de entrega de uma mensagem via rede. Como veremos a seguir,
este tempo é importante para aplicações com características de tempo real.

163
 Aplicações Industriais freqüentemente requerem sistemas de controle e supervisão
com características de Tempo-Real. Um Sistema Tempo-Real é um sistema computacional
para o qual é requerida uma reação a estímulos (físicos ou lógicos) oriundos do ambiente
dentro de intervalos de tempo impostos pelo próprio ambiente (figura 2.1). A correção não
depende somente dos resultados lógicos obtidos, mas também do instante no qual são
produzidos.

Figura 2.1 - Sistema Tempo Real e seu Ambiente

A arquitetura de sistemas computacionais utilizados para controle e supervisão de

processos industriais em tempo real tem apresentado nos últimos anos uma clara tendência
para a distribuição das funções de controle, como ilustrado na figura 2.2.

Figura 2.2 - Arquitetura distribuída de um sistema tempo real

164
 Em aplicações tempo real, é importante poder determinar o comportamento temporal
do sistema de comunicação envolvido. As mensagens em sistemas TR podem ter restrições
temporais associadas e podem ser classificadas em:

Periódicas: tem que ser enviadas em intervalos conhecidos e fixos de tempo. Ex.:
mensagens ligadas a malhas de controle.
Esporádicas: mensagens sem período fixo, mas que tem intervalo de tempo
mínimo entre duas emissões consecutivas. Ex.: pedidos de status, pedidos de
emissão de relatórios.
Aperiódicas: tem que ser enviadas a qualquer momento, sem período nem
previsão. Ex.: alarmes em caso de falhas.

Do ponto de vista da programação distribuída, o meio de transmissão (o barramento)

constitui um recurso compartilhado entre as estações a ele conectadas. Os métodos de
definição de direito de acesso utilizados nas redes locais são os denominados protocolos de
acesso ao meio. O problema de comunicação em tempo real tem forte ligação com o tipo de
protocolo de acesso ao meio adotado. A figura 2.3 ilustra a problemática aqui discutida.
Suponha que desejamos transmitir 5 mensagens diferentes originadas de 5 estações na rede.
Cada mensagem tem um tempo limite de entrega associado a ela, aqui denominado deadline.
Cada estação tem seu endereço na rede, também indicado na figura.

M1 M2 M3
DL = 10 DL = 15 D L = 50

E nd. 01 E nd . 0 2 E nd. 03

M4 M5
D L = 25 DL = 5
E nd. 04 E nd. 05

O n de :
M - m e ns age m
D L - de ad lin e
E nd. - e nde reço

Figura 2.3 - A problemática da comunicação tempo real

As mensagens pendentes em cada estação devem ser entregues a seu destino antes de
um prazo limite (deadline) associado. Assim, o problema de comunicação tempo real fica
sendo o seguinte:

165
 como organizar as filas locais de mensagens pendentes, de forma que a mais
prioritária seja colocada na cabeça da fila ?
como definir concessão do direito de acesso ao meio de forma a garantir que a
mensagem mais prioritária do conjunto de estações seja enviada primeiro e todas as
mensagens sejam entregues antes de seu deadline ?

O Protocolo MAC utilizado precisa garantir rápido acesso ao barramento para

mensagens esporádicas de alta prioridade. Ele deve também atender mensagens periódicas
com a maior eficiência possível, respeitando seus deadlines.
Isto implica em que o sistema deve ter comportamento determinista (isto é, seu
tempo de reação deve ser conhecido) e, idealmente, permitir escalonamento ótimo global de
mensagens. Para tal, o LLC (Controle Lógico de Enlace) deve escalonar mensagens locais
pendentes por deadline ou prioridade associada.
Para garantir um melhor desempenho temporal do sistema, é usual utilizar-se em
sistemas tempo real uma arquitetura se software com apenas três camadas, com a camada de
enlace subdividida em Controle de acesso ao meio (MAC) e Controle lógico de enlace
(LLC), conforme mostrado na figura 2.4.

Software AP AP
Aplicativo

Camada de Aplicação

Controle Lógico de enlace (LLC)

Controle de Acesso ao Meio (MAC)

Camada Física

Figura 2.4 - Arquitetura para sistemas tempo real

[Link].2 - Classificação dos Protocolos de Controle de Acesso ao meio

166
 Os protocolos de acesso ao meio podem ser classificados de maneira geral em 5
categorias:

Alocação fixa: estes protocolos alocam o meio às estações por determinados intervalos de
tempo (chamados de bandas), independentemente de haver ou não necessidade de acesso
(ex.: TDMA = Time Division Multiple Access);
Alocação aleatória: permitem acesso aleatório das estações ao meio (ex.: CSMA =
Carrier Sense Multiple Access). Em caso de envio simultâneo por mais de uma estação,
ocorre uma colisão e as estações envolvidas tem que transmitir suas mensagens após a
resolução do conflito resultante (também chamados protocolos de contenção);
Alocação controlada: cada estação tem direito de acesso apenas quando de posse de uma
permissão, que é entregue às estações segundo alguma seqüência predefinida (ex.: Token-
Passing, Master-Slaves);
Alocação por reserva: para poder usar o meio, as estações tem que reservar banda com
antecedência, enviando pedidos a uma estação controladora durante um intervalo de
tempo pré-destinado e este fim (ex.: CRMA = Cyclic Reservation Multiple Access);
Híbridos: consistem de 2 ou mais das categorias anteriores.

Com relação ao seu comportamento temporal, podemos organizar os protocolos de

acesso ao meio em duas principais classes: os protocolos determinísticos e os não
determinísticos.
Os protocolos ditos determinísticos são caracterizados pela possibilidade de definir um
tempo limite para a entrega de uma dada mensagem (mesmo que somente em pior caso),
enquanto os protocolos não deterministicos não oferecem tal possibilidade.
Muitos dos atuais protocolos de acesso determinísticos são caracterizados pela
concessão do direito ao acesso independentemente das necessidades de transmissão de cada
nó da estação (alocação fixa). Dentre os protocolos conhecidos desta classe, podemos destacar
o protocolo TDMA (Time Division Multiple Access), onde o acesso é dado a cada estação
considerando faixas de tempo bem definidas. Este método apresenta um baixo desempenho,
uma vez que muito tempo pode ser perdido no caso de estações que não tenham mensagens a
transmitir.
Outros exemplos de protocolos de acesso determinísticos são aqueles baseados na
passagem de ficha (token passing), onde uma ficha correspondendo ao direito de transmissão
é passada de estação a estação da rede. Ao receber a ficha, uma estação que não tenha
mensagens a transmitir repassa a ficha à estação seguinte na lista de estações compondo a rede
(alocação controlada). Vamos analisar alguns destes protocolos mais adiante nesta seção.

167
 Os protocolos de acesso não determinísticos, são freqüentemente caracterizados pela
competição entre estações pelo direito de acessar o meio de transmissão. Um exemplo desta
classe é o protocolo CSMA/CD.
Analisaremos a seguir alguns dos protocolos de acesso ao meio mais conhecidos,
procurando destacar o aspecto de comportamento temporal.

[Link].3 - Os protocolos MAC não determinísticos

- CSMA persistente e não persistente:

Estes protocolos, pertencentes à classe de protocolos ditos de detecção de portadora

(carrier sense), baseiam-se no conceito de escuta do meio de transmissão para a seleção do
direito de acesso a este.
Um primeiro exemplo deste protocolo é o CSMA 1-persistente (Carrier Sense
Multiple Access ou Acesso Múltiplo por Detecção de Portadora). Neste protocolo, quando
uma estação está pronta a enviar um quadro de dados, ela escuta o que está ocorrendo no
suporte de transmissão. No caso em que o canal já está sendo ocupado por alguma
transmissão, a estação aguarda na escuta até que o meio esteja livre para a sua emissão (daí o
nome "persistente"); quando isto ocorre, ela pode então emitir um quadro. O método é
chamado "1"-persistente porque, quando a linha esta livre, a estação enviará os dados com
100% de probabilidade. Após a transmissão dos dados, e estação emissora pode ser
programada para esperar uma resposta (chamada quadro de reconhecimento) da estação
receptora, indicando a correta recepção dos dados.
Se mais de uma estação estava a espera de uma oportunidade de enviar dados no
mesmo momento, pode ocorrer que várias detectem o meio como estando livre ao mesmo
tempo. Neste caso, todas irão enviar seus dados simultaneamente, de forma que o sinal no
barramento será uma "mistura" ininteligível das várias mensagens. Esta condição recebe o
nome de "Colisão". Na ocorrência de uma colisão, se estiver sendo usado um serviço
confiável na subcamada de controle lógico de enlace (LLC com conexão ou com
reconhecimento), a estação receptora não envia o quadro de reconhecimento esperado e a
estação emissora tenta a emissão novamente após um determinado tempo. Se estiver sendo
usado um serviço não confiável, o quadro é perdido.
O protocolo CSMA 1-persistente é altamente influenciado pelo tempo de propagação
dos quadros no suporte de transmissão. Isto é ilustrado pelo exemplo de duas estações A e B
querendo emitir um quadro. Vamos supor que A detecta o meio livre e emite um quadro; em
seguida, B vai escutar o meio para ver o seu estado; se o atraso de propagação do quadro
emitido por A é tal que o sinal ainda não pode ser detectado a nível da estação B, então esta
vai considerar o meio livre e emitir o seu quadro, gerando naturalmente uma colisão. Isto

168
significa que, quanto maior o tempo de propagação no suporte de comunicação, pior o
desempenho do protocolo devido à ocorrência de colisões. O tempo de propagação depende
principalmente da taxa de transmissão (bits/s) e do comprimento do cabo.
Na verdade, embora as probabilidades não sejam muito grandes, as colisões podem
ocorrer mesmo se o tempo de propagação é considerado nulo. Vamos supor agora que as
estações A e B tem quadros a transmitir, mas que uma terceira estação C está utilizando o
meio. Neste caso, as duas estações vão aguardar a liberação do meio e, quando este estiver
liberado, ambas vão emitir seus quadros, caracterizando a colisão.
Para reduzir a probabilidade de ocorrência de colisões, foram criadas variantes deste
protocolo, como por exemplo o CSMA não persistente. Segundo este protocolo, as estações
comportam-se de maneira menos "afoita" para o envio de mensagens. Assim, uma estação que
deseje emitir um quadro vai escutar o suporte de transmissão para verificar se este está
disponível. Em caso positivo, o quadro será transmitido. Se o meio estiver ocupado, ao invés
de ficar escutando persistentemente à espera da liberação do canal, a estação vai esperar um
período de tempo aleatório e, após a expiração deste, vai escutar o canal novamente para
verificar a sua liberação. Este protocolo permite reduzir as probabilidades de ocorrência de
colisões, uma vez que os tempos de espera aleatórios só por muita coincidência serão iguais
em todas as estações interessadas em transmitir. Como desvantagem temos o fato de que ele
introduz um maior atraso de emissão a nível das estações do que o protocolo persistente,
decorrente dos tempos aleatórios de espera pela liberação do meio.
O CSMA p-persistente é mais um exemplo de protocolo de acesso baseado em
contenção, que procura ser um compromisso entre as duas propostas anteriores, funcionando
da seguinte maneira: quando uma estação tem um quadro a enviar, ela escuta o canal para
verificar a disponibilidade deste. Se o canal está disponível, a estação emite um quadro com
probabilidade igual a p. A probabilidade de que esta não transmita o quadro e opte por
aguardar por um intervalo de tempo fixo é igual a q = 1 - p. Se a escolha recair em não
transmitir o quadro, após a passagem do intervalo de tempo especificado o canal é novamente
testado e, se estiver disponível, as probabilidades de envio ou de espera continuam as
mesmas. O processo continua, então, até que o quadro seja finalmente transmitido ou que
outra estação tenha tomado posse do canal. Observe que o protocolo CSMA 1-persistente é
um caso particular do CSMA p-persistente, onde p = 1.
O algoritmo não persistente é portanto eficiente para evitar colisões, mas implica em
desperdício de tempo de transmissão. Já o algoritmo persistente não ocasiona este desperdício
de tempo, mas apresenta elevada probabilidade de colisão. O algoritmo p-persistente é uma
solução de compromisso entre os outros dois.
Todos os protocolos CSMA tem o inconveniente de que as colisões não são
detectadas e a ocorrência de um problema de comunicação só é percebida, se optarmos por
serviços de enlace confiáveis na subcamada acima (LLC), quando o tempo limite para

169
recepção do quadro de reconhecimento expira sem que este quadro seja recebido. Para
resolver este problema, foi concebido o protocolo CSMA/CD, que veremos a seguir.

- O protocolo CSMA/CD (CSMA with Collision Detection):

Os protocolos descritos até aqui, embora apresentando aspectos interessantes, podem

ser melhorados considerando-se que cada estação poderia detectar, antes da emissão, o estado
de conflito com outras estações da rede, evitando assim a emissão do quadro considerado.
O protocolo CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection) é
um protocolo baseado neste princípio e muito utilizado nas redes locais (foi proposto
originalmente pelos criadores da rede Ethernet). Neste protocolo, quando mais de uma estação
esta pronta para emitir uma mensagem com o meio livre, estas emitem o quadro, o que vai
gerar uma colisão. A primeira estação que detectar a colisão interrompe imediatamente a sua
transmissão, reiniciando o processo todo após a expiração de um período de tempo aleatório,
de forma a tornar improvável a ocorrência de uma nova colisão (figura 2.5). Para detectar a
colisão, a estação emissora deve escutar aquilo que ela mesma colocou no meio (ao menos a
primeira palavra de código enviada deve ser escutada pela própria estação emissora). O sinal
enviado requer certo tempo para se propagar no meio, definido como um time slot. Os tempos
de espera aleatórios usados pelas estações para tentar uma nova transmissão após uma colisão
são sempre múltiplos de um time slot.

Figura 2.5 - Colisão no método de acesso CSMA/CD

O protocolo CSMA/CD segue um algoritmo de determinação do tempo limite de

espera para retransmissão conhecido como binary exponential backoff, ou espera aleatória
exponencial binária (alguns autores preferem o nome truncated exponential backoff). Neste
algoritmo, a estação, ao detectar uma colisão, espera por um tempo gerado aleatoriamente que
vai de zero até um limite superior. O limite superior inicia em 1 time slot e é pouco mais que
dobrado a cada nova colisão. Se após algumas retransmissões as colisões ainda persistem, a

170