Sistemas de Controle – Prof.
Sérgio Cunha
Tarefa 4 – Estabilidade (Routh Array, Root Locus)
1) (FPA)
Para o sistema ilustrado ao lado:
i) Determine a Função de Transferência de r
para y;
ii) Determine a F. T. de w para y;
iii) Usando a matriz de Routh, determine o
range de estabilidade para K1 e K2;
iv) Determine as FTs de r e w para o erro;
v) Determine o erro para t -> ∞ para r e w
degrau e rampa unitários, assumindo
estabilidade.
2) (FPA)
Esboce o gráfico de Root Locus a partir das posições de raízes e zeros em malha aberta (GOL) apresentados
nas figuras. A equação característica é da forma 1+K .GOL=0 . Observe o polo duplo no item c.
3)
Para o sistema ilustrado abaixo, usando Rooth Locus avalie os tipos de controladores indicados e
indique quais podem ser objeto de estudo mais aprofundado e, nesses casos, determine o range de K
para estabilidade e estude o erro para t->∞ para r e w degrau e rampa unitários..
i) Gc=K;
ii) Gc=K(s+2);
iii) Gc=K(s+2)/s
iv) Gc=K(s-2)/(s+6)
4)Para a planta de segunda ordem 𝐺(𝑠) = ( )( )
, você deve estudar os controladores proporcional,
proporcional e derivativo (PD) e proporcional, integral e derivativo. Para os controladores integral e
derivativo utilize d=0.2 e I=0.5.
i) Esboce o Root-Locus para esses três casos e analise a estabilidade. Se for o caso, use a matriz de Routh.
ii) Avalie a capacidade desses três controladores seguirem uma referência. Considere que a referência é
um degrau unitário.
iii) Avalie a rejeição de perturbação para esses três controladores. Considere a perturbação com sendo um
degrau unitário;
iv) Com base nesses resultados, indique o melhor controlador;
v) Assuma que o ganho k=19. Usando Octave ou MatLab plote a resposta (step response) à referência e
perturbação degrau unitário e verifique os seus resultados. Refaça para PID com k=200. Comente
(explique) os resultados.
5)
Durante a primeira guerra mundial, a mobilização da população para a guerra gerou a virtual interrupção
da atividade pesqueira numa baía da Itália. Os biólogos então resolveram estudar a população de um
determinado peixe muito pescado nesse local. Conforme esperado, essa população começou a crescer com
a ausência dos pescadores. Entretanto, essa população não se estabilizou; após crescer bastante começou
a diminuir. E a população continuou oscilando indefinidamente. Concluiu-se que isso se devia ao
decréscimo da população de outro peixe (presa), principal alimento do objeto do estudo (predador).
Segundo os biólogos, o aumento da população de predador fazia a população de presa diminuir e com isso
os predadores abandonavam aquela região. Com a saída dos predadores o número de presas voltava a
crescer o que propiciava o retorno dos predadores. Dois matemáticos, Lotka e Volterra, propuseram então
equações matemáticas que modelam as relações presa-predador num ambiente simplificado, onde não
existem outras competições:
dx
x y
dt
dy
y x
dt
onde x é a população da presa, y a população dos predadores e , , e parâmetros positivos
(constantes).
Essas equações já foram bastante estudadas e, além de inúmeras simulações numéricas, têm solução
analítica. O que se pede a você é que verifique se o comportamento cíclico observado poderia ser esperado
a partir da dinâmica linearizada.
Na Lista 1 você determinou os dois pontos de equilíbrio e obteve as dinâmicas linearizadas para essas
equações.
Agora, analise a estabilidade desses pontos de equilíbrio e indique se são estáveis, instáveis ou
neutros (dica: avalie os auto-valores, I - A 0 ).
Os resultados do item anterior o levariam a prever o comportamento cíclico observado nas duas populações?