APOSTILA INTRODUTÓRIA

O Caminho da Menor Ação

Cálculo Variacional
e as primeiras luzes da Mecânica Lagrangiana

Da reta mais curta ao princípio que governa o movimento:

um convite à beleza do extremo.

A B

11 de agosto de 2026
 O C AMINHO DA M ENOR A ÇÃO
Cálculo Variacional e Introdução à Mecânica Lagrangiana

Entre todos os caminhos que uma pedra podia tomar

ao cair, ao rolar, ao simplesmente existir no tempo,
a Natureza — dizem os antigos geômetras —
escolhe sempre o mais econômico dos gestos:
não o mais rápido, não o mais curto,
mas aquele em que a Ação, pesada e sábia,
se detém, por um instante, e não varia.

Apostila de estudo — nível introdutório, com vigor crescente.

Ao leitor

A natureza não faz nada em vão; e, quando algo pode ser feito com menos, é feito em vão
se for feito com mais.
— Isaac Newton, Principia, Livro III

Há uma suspeita antiga, quase religiosa, escondida no coração da física: a de que o universo
é avaro. Não no sentido mesquinho da palavra, mas no sentido de um artesão que não
desperdiça um só grama de material, um só instante de tempo, um só gesto de energia. Uma
bola de bilhar encontra, entre os infinitos caminhos possíveis até a tabela, exatamente um. Um
raio de luz, atravessando da água para o ar, não hesita: já sabe, antes de partir, qual trajetória
lhe custará o mínimo de tempo. Há, em cada fenômeno natural, algo que se parece com uma
escolha — e o espantoso é que essa escolha pode ser escrita em linguagem matemática precisa.
Esta apostila nasce do desejo de contar essa história com o rigor que ela merece e com o
encantamento que ela provoca. Não é uma obra de referência exaustiva — para isso já existem
tratados centenários, sólidos como catedrais, escritos por Lagrange, Euler, Hamilton e por
tantos que vieram depois. É, antes, um primeiro mapa: um convite para quem nunca visitou
esse território a caminhar por ele com segurança, sem se perder, mas também sem pressa.
Começaremos devagar. O Cálculo Variacional — a arte de extremizar não uma função,
mas um funcional, isto é, uma grandeza que depende de uma curva inteira — será construído
dos seus alicerces: o que significa variar uma curva, o que é a equação de Euler–Lagrange, e
por que ela aparece, com insistência quase suspeita, em toda parte onde exista um problema
de mínimo ou máximo. Visitaremos os problemas clássicos que deram origem à disciplina:
a braquistócrona, a catenária, o princípio de Fermat. Depois, e só depois de o terreno estar
firme, atravessaremos a ponte que liga essa matemática à física: o Princípio de Hamilton, que
afirma — com uma economia de palavras à altura do seu conteúdo — que a trajetória real
de um sistema físico é aquela que torna estacionária uma quantidade chamada ação. Dessa
afirmação nascem as equações de Lagrange, e com elas uma nova mecânica: mais elegante,
mais geométrica e, em muitos casos, mais poderosa que a mecânica newtoniana da qual você
provavelmente já ouviu falar.

Um aviso sincero: este texto é introdutório, mas não é superficial. Cada definição será enun-
ciada com precisão; cada teorema, demonstrado ou, quando a demonstração completa
exigir ferramentas que ainda não construímos, ao menos esboçado com honestidade. O
vigor matemático cresce ao longo dos capítulos — começamos caminhando por avenidas
largas e bem iluminadas, e terminamos já nas primeiras trilhas mais estreitas, prontas
para quem quiser continuar a subida em direção à Mecânica Hamiltoniana, à Teoria de
Noether completa e além. Esta apostila é o primeiro acampamento, não o cume.

Para aproveitar bem este texto, é recomendável ter em mãos os instrumentos usuais do
cálculo de uma e várias variáveis: derivadas, integrais, regra da cadeia, e uma familiaridade

i
A O LEITOR P RELÚDIO

básica com equações diferenciais ordinárias. Nada além disso será pressuposto sem explicação.
Que esta leitura seja, ela mesma, um caminho de menor esforço e máximo entendimento —
o que, como veremos, não é apenas uma metáfora simpática, mas quase uma lei da natureza.

— O autor

ii
Sumário

Ao leitor i

1 Antes do Cálculo 1
1.1 A geometria da luz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 O desafio dos irmãos Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 De Euler a Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Da matemática à física . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Funcionais 5
2.1 De funções a funcionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 O espaço das curvas admissíveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3 A variação de uma curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4 O que significa extremizar um funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3 A Equação de Euler–Lagrange 9
3.1 A primeira variação de um funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2 O Lema Fundamental do Cálculo Variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3 A equação de Euler–Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.4 Dois casos particulares importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.5 A geodésica do plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

4 Galeria de Curvas Notáveis 15

4.1 A braquistócrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.2 A catenária . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.3 Princípio de Fermat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

5 Generalizações do Problema Variacional 21

5.1 Vários graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.2 Vínculos integrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.3 Vínculos pontuais: um prenúncio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

6 O Princípio de Hamilton 25
6.1 Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.2 Ação e Princípio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.3 As equações de Lagrange do movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.4 Por que L = T − V? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

7 Primeiras Aplicações em Mecânica Lagrangiana 31

7.1 Partícula livre e oscilador harmônico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
7.2 O pêndulo simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
7.3 A máquina de Atwood . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
7.4 Coordenadas cíclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

iii
A O LEITOR P RELÚDIO

8 Simetria e Conservação 35
8.1 A energia como integral primeira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
8.2 Simetrias e conservações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Epílogo: Rumo ao Espaço de Fases 39

A Ferramentas de Cálculo Utilizadas 41

A.1 A regra da cadeia em várias variáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
A.2 Diferenciação sob o sinal de integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
A.3 Funções homogêneas e o teorema de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

B Problemas Complementares 43
Cálculo variacional — fundamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
A galeria de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Generalizações e vínculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Mecânica lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Simetrias e conservação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

C Sugestões de Leitura 47
Para consolidar o que foi visto aqui . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Para aprofundar o formalismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Para o Cálculo Variacional em si, com mais rigor matemático . . . . . . . . . . . . . . 48
Para seguir rumo à mecânica hamiltoniana e além . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

D Respostas e Dicas Selecionadas 49

Glossário de Símbolos 51

iv
C APÍTULO 1

Antes do Cálculo: o Instinto do Mínimo

A natureza é sempre simples e concorda consigo mesma.

— Isaac Newton

Muito antes de existir uma equação de Euler–Lagrange, muito antes de qualquer símbolo δ
riscar um caderno, já havia quem suspeitasse que a natureza escolhe. Este capítulo é sobre essa
suspeita: de onde ela veio, como foi amadurecendo, e por que, no fim, ela se transformou em
uma das ideias mais fecundas de toda a física matemática. Não há aqui uma única equação
essencial — há apenas a preparação do terreno, o levantamento do pano antes do espetáculo.

1.1 A geometria da luz e a primeira pista

A mais antiga manifestação registrada desse instinto vem da óptica. Por volta do século I, o
matemático grego Heron de Alexandria observou algo curioso a respeito da reflexão da luz: se
um raio parte de um ponto A, reflete em um espelho plano e chega a um ponto B, o caminho
realmente percorrido é o mais curto entre todos os caminhos que tocam o espelho uma única
vez e ligam A a B. Não é o caminho mais direto (a reta de A a B ignora o espelho); é o mais
curto dentre os que respeitam a restrição física de tocar a superfície reflectora.

Note a estrutura lógica dessa afirmação, porque ela vai se repetir, com pequenas variações,
em toda esta apostila: existe uma classe de caminhos admissíveis (aqui, os que tocam o
espelho) e existe uma grandeza a ser extremizada (aqui, o comprimento total). A física
escolhe, dentro da classe admissível, o extremo dessa grandeza. Troque “comprimento”
por “tempo” e “espelho” por “interface entre dois meios”, e Heron se transforma em
Fermat. Troque “caminho no espaço” por “trajetória no espaço-tempo” e Fermat se
transforma em Hamilton. É sempre a mesma melodia, tocada em tons diferentes.

Mil e seiscentos anos depois, em 1662, Pierre de Fermat generalizou radicalmente essa
ideia. Ele propôs que, ao atravessar de um meio para outro — do ar para a água, por exemplo
— a luz percorre o caminho que minimiza o tempo total de viagem, não a distância. Como a
luz viaja mais lentamente na água do que no ar, o caminho de tempo mínimo não é uma reta:
é uma linha quebrada, que se curva na interface, exatamente como a experiência mostra ao
observarmos um lápis parcialmente submerso em um copo de água. Esse é o célebre Princípio
de Fermat, e no Capítulo 4 vamos deduzir dele, com todo o rigor do cálculo variacional, a
lei de Snell da refração — algo que Fermat só conseguiu justificar de modo parcial, com as
ferramentas de sua época.

1
A NTES DO C ÁLCULO O DESAFIO DOS IRMÃOS B ERNOULLI

1.2 O desafio dos irmãos Bernoulli

A história salta agora para junho de 1696. Johann Bernoulli publicou, na revista Acta Erudi-
torum, um desafio dirigido a “os mais agudos matemáticos do mundo inteiro”. O problema,
batizado de braquistócrona (do grego brakhistos, “o mais curto”, e khronos, “tempo”), pode ser
enunciado com palavras simples:

Entre dois pontos A e B, não alinhados verticalmente, encontre a forma da curva ao longo
da qual uma partícula, deslizando sem atrito e partindo do repouso, sujeita apenas à
gravidade, vai de A a B no menor tempo possível.

A resposta intuitiva — a linha reta, o caminho mais curto — está errada, e isso já é revelador.
Uma partícula que cai primeiro mais abruptamente ganha velocidade rapidamente, e mesmo
que percorra uma distância maior ao final, pode chegar antes. A curva vencedora, como
veremos com todo o desenvolvimento matemático no Capítulo 4, é um arco de ciclóide — a
mesma curva descrita por um ponto na borda de uma roda que rola sem deslizar.
O problema foi resolvido, de formas distintas, por Johann Bernoulli, por seu irmão Jakob
Bernoulli, por Gottfried Leibniz, por Guillaume de l’Hôpital e, anonimamente (mas facil-
mente reconhecido pelo estilo, segundo a lenda, por Johann, que teria dito “reconheço o leão
pela garra”), por Isaac Newton. Cada solução usava truques específicos, engenhosos, mas
particulares daquele problema. Faltava um método geral — uma máquina que, alimentada com
qualquer problema desse tipo, produzisse a equação da curva extremal automaticamente. Essa
máquina é o que hoje chamamos de Cálculo Variacional, e sua construção sistemática coube a
duas gerações seguintes de matemáticos.

1.3 De Euler a Lagrange: o nascimento de uma disciplina

Leonhard Euler, nas décadas de 1730 e 1740, tratou dezenas de problemas de extremos de
funcionais caso a caso, usando um método geométrico engenhoso, mas trabalhoso: aproximava
a curva por uma linha poligonal com muitos vértices, tratava a integral como uma soma
finita, e impunha que essa soma fosse estacionária em relação à posição de cada vértice. O
procedimento funcionava, mas era como construir cada ponte, sem nunca escrever a teoria
geral das pontes.
A virada aconteceu em 1755. Um jovem matemático de apenas dezenove anos, Joseph-
Louis Lagrange, escreveu a Euler apresentando um método puramente analítico — sem apelar
a desenhos ou construções geométricas — para obter a equação que caracteriza os extremos de
um funcional. Lagrange introduziu a operação que hoje chamamos de variação, denotada pela
letra δ, tratando-a com regras algébricas análogas às da diferenciação usual: δ de uma soma
é a soma dos δ’s, δ comuta com a integral, e assim por diante. Euler ficou tão impressionado
com a elegância e generalidade do método que abandonou sua própria abordagem geométrica,
adotou a notação e a técnica de Lagrange, e batizou o novo campo de Cálculo das Variações —
calculus variationum — em homenagem a essa operação δ.

Há algo de comovente nessa história: Euler, já um dos maiores matemáticos vivos,

reconheceu publicamente a superioridade do método de um rapaz de dezenove anos
e cedeu-lhe o crédito principal pela criação da disciplina, mesmo tendo sido ele quem
primeiro explorou sistematicamente esses problemas. Esse gesto de honestidade científica
é, talvez, tão exemplar quanto qualquer teorema deste livro.

2
D A MATEMÁTICA À FÍSICA A NTES DO C ÁLCULO

1.4 Da matemática à física: um salto ainda por vir

Curiosamente, durante décadas o Cálculo Variacional permaneceu quase uma curiosidade
matemática, aplicada a problemas geométricos e a alguns poucos problemas de mecânica
isolados. A ideia de que esse formalismo poderia se tornar a linguagem fundamental de toda a
mecânica clássica — e não apenas uma ferramenta útil para problemas específicos — floresceu
apenas com os trabalhos de Pierre-Louis Maupertuis (que propôs, ainda de forma vaga e
carregada de motivações metafísicas, um “princípio de mínima ação”), refinada pelo próprio
Lagrange em sua obra-prima Mécanique analytique (1788), e finalmente cristalizada, já no
formato que usamos hoje, por William Rowan Hamilton em 1834–1835.
É esse itinerário — da geometria de um raio de luz até a formulação mais elegante e
poderosa da mecânica clássica — que esta apostila pretende percorrer. O mapa da viagem é o
seguinte:

• Nos Capítulos 2 e 3, construiremos com rigor a noção de funcional e demonstraremos a

equação de Euler–Lagrange, o motor de toda a teoria.

• No Capítulo 4, resolveremos os problemas clássicos: a braquistócrona, a catenária e o

princípio de Fermat.

• No Capítulo 5, generalizaremos o formalismo para vários graus de liberdade e para proble-

mas com vínculos.

• No Capítulo 6, daremos o salto físico: o Princípio de Hamilton e o nascimento das equações

de Lagrange do movimento.

• Nos Capítulos 7 e 8, aplicaremos essas equações a sistemas mecânicos concretos e conhece-

remos o vínculo profundo entre simetrias e leis de conservação, batizado em honra a Emmy
Noether.

Antes de a régua tocar o papel,

antes de a letra grega nomear o gesto,
já a luz sabia curvar-se na água
pelo caminho que lhe custava menos tempo.
A matemática, aqui, não inventou a economia do mundo:
apenas aprendeu, tardia, a lê-la.

3
A NTES DO C ÁLCULO D A MATEMÁTICA À FÍSICA

4
C APÍTULO 2

Funcionais: Quando a Variável é uma Curva

Inteira

Assim como a linha reta é o caminho mais curto entre dois pontos, a curva variacional é o
caminho mais curto entre uma pergunta e sua resposta ótima.
— adaptado de um antigo aforismo geométrico

No cálculo que você já conhece, uma função f recebe um número x e devolve outro número
f ( x ). A tarefa de encontrar extremos — máximos e mínimos — de f é resolvida derivando f e
igualando a derivada a zero. Neste capítulo, damos um passo conceitual decisivo: em vez de
perguntar “qual número extremiza esta quantidade?”, perguntaremos “qual curva extremiza
esta quantidade?”. Essa mudança de perspectiva — de números para curvas — é o que separa
o cálculo comum do cálculo variacional.

2.1 De funções a funcionais

Considere o problema de medir o comprimento de uma curva plana que liga dois pontos
fixos A = ( a, y A ) e B = (b, y B ). Se a curva é descrita por uma função y( x ), com y( a) = y A e
y(b) = y B , sabemos do cálculo elementar que seu comprimento de arco é

Z bq
L[y] = 1 + y′ ( x )2 dx. (2.1)
a

Note a notação L[y], com colchetes em vez de parênteses: ela é proposital. O comprimento L
não depende de um número, mas de toda a função y(·) — de sua forma completa entre a e
b. Se trocarmos a curva y por outra curva ỹ (respeitando as mesmas condições de contorno),
o valor de L muda. L é uma regra que transforma funções em números. A essa regra damos um
nome preciso.

Definição 2.1 — Funcional

Seja F um espaço de funções (por exemplo, funções continuamente diferenciáveis em
[ a, b]). Um funcional é uma aplicação

J : F −→ R, y(·) 7−→ J [y],

que associa a cada função admissível y ∈ F um único número real J [y].

O funcional mais importante para o que segue tem a forma de uma integral definida cujo

5
F UNCIONAIS O ESPAÇO DAS CURVAS ADMISSÍVEIS

integrando depende simultaneamente de x, de y( x ) e da derivada y′ ( x ):

Z b
F x, y( x ), y′ ( x ) dx,


J [y] = (2.2)
a

onde F — chamada integrando ou, em alguns textos, lagrangiano do problema variacional

(não confundir, por ora, com a Lagrangiana da mecânica, que só chegará no Capítulo 6, embora
o nome não seja coincidência) — é uma função conhecida e suficientemente suave de três
variáveis independentes. Praticamente todos os problemas centrais desta apostila se encaixam
nesse molde.

Exemplo 2.1 — Dois funcionais familiares

′
p funcional comprimento de arco, já apresentado, corresponde a F ( x, y, y ) =
1. O
1 + y ′2 .

2. O funcional tempo de s
queda, central no problema da braquistócrona (Capítulo 4), tem
1 + y ′2
a forma F ( x, y, y′ ) = , que mede o tempo que uma partícula caindo sob a
2gy
gravidade g leva para percorrer a curva y( x ).

Avaliemos L[y] para dois candidatos concretos ligando A = (0, 0) a B = (1, 1): a reta
R1√ √
y1 ( x ) = x e a parábola y2 ( x ) = x2 . Para a reta, y1′ = 1, logo L[y1 ] = 0 2 dx = 2 ≈
R1√
1,414. Para a parábola, y2′ = 2x, logo L[y2 ] = 0 1 + 4x2 dx ≈ 1,479. A reta já vence a
parábola — e, de fato, veremos no Capítulo 3 que a reta vence qualquer curva admissível,
como a intuição exige.

2.2 O espaço das curvas admissíveis

Para que o problema de extremizar J [y] tenha sentido, é preciso especificar exatamente quais
funções y estão em jogo. Chamamos essas funções de curvas admissíveis.

Definição 2.2 — Curvas admissíveis

Fixados a < b e valores y A , y B ∈ R, o conjunto das curvas admissíveis para o problema de
extremos fixos é
F = y ∈ C1 [ a, b] : y( a) = y A , y(b) = y B ,


isto é, o conjunto de todas as funções continuamente diferenciáveis em [ a, b] que satisfazem

as condições de contorno prescritas.

A exigência y ∈ C1 [ a, b] — e não apenas y contínua — é o mínimo necessário para que y′ ( x )

exista e o integrando F ( x, y, y′ ) em (2.2) esteja bem definido em todo o intervalo. Mais adiante,
quando precisarmos derivar F em relação a y e a y′ , exigiremos ainda que F seja de classe C2
em seus três argumentos — uma hipótese técnica que raramente falha em problemas físicos e
que, por isso, faremos silenciosamente a partir de agora.

Vale insistir num ponto sutil: F é um espaço de dimensão infinita. Enquanto um ponto de
Rn é especificado por n números, uma função em C1 [ a, b] é especificada, informalmente,
por “um número para cada x” — infinitos graus de liberdade. É exatamente essa dimensão

6
A VARIAÇÃO DE UMA CURVA F UNCIONAIS

infinita que torna o problema de extremizar J conceitualmente distinto (embora, como

veremos, tecnicamente tratável) do problema de extremizar uma função ordinária f :
Rn → R.

2.3 A variação de uma curva

Como não podemos “derivar em relação a uma curva” do mesmo modo que derivamos em
relação a um número, precisamos de um dispositivo que desempenhe esse papel. A ideia —
devida, como vimos, a Lagrange — é simples e poderosa: perturbamos a curva candidata y( x )
somando-lhe uma pequena curva auxiliar, e observamos como J responde a essa perturbação.

Definição 2.3 — Variação de uma curva

Seja y ∈ F uma curva admissível. Uma variação de y é uma família de curvas

y ε ( x ) = y ( x ) + ε η ( x ), ε ∈ R pequeno, (2.3)

onde η ∈ C1 [ a, b] é uma função arbitrária, chamada função de variação (ou deslocamento

virtual), satisfazendo
η ( a) = η (b) = 0,
de modo que yε permaneça admissível — isto é, yε ( a) = y A e yε (b) = y B — para todo valor
de ε. A diferença δy ≡ ε η ( x ) é chamada variação da função y.

A figura a seguir ilustra essa construção: a curva central, em dourado, é a candidata y( x );

as curvas tracejadas são exemplos de yε ( x ) para diferentes valores de ε, todas amarradas aos
mesmos pontos A e B.

y ε ( x ), ε > 0
B = (b, y B )
y( x )

y ε ( x ), ε < 0

A = ( a, y A ) x

Com essa família a um parâmetro yε em mãos, podemos compor a função de J ao longo

da família:
Z b
F x, yε ( x ), y′ε ( x ) dx.


ϕ(ε) ≡ J [yε ] = (2.4)
a

Eis o golpe de mestre da construção de Lagrange: ϕ é uma função comum de uma variável real,
ϕ : R → R. Todo o aparato do cálculo elementar — derivadas, condições de estacionariedade
— está à nossa disposição para estudá-la. Transformamos um problema de dimensão infinita
numa família de problemas de dimensão um, um para cada escolha de η.

7
F UNCIONAIS O QUE SIGNIFICA EXTREMIZAR UM FUNCIONAL

2.4 O que significa extremizar um funcional

Definição 2.4 — Extremo de um funcional

Diz-se que y∗ ∈ F é um extremo (mínimo local, máximo local, ou mais genericamente um
ponto estacionário) do funcional J se, para toda função de variação admissível η, a função
ϕ(ε) = J [y∗ + εη ] definida em (2.4) tem um extremo (respectivamente, estacionariedade)
em ε = 0, isto é,

ϕ ′ (0) = 0 para toda η ∈ C1 [ a, b] com η ( a) = η (b) = 0.

Essa definição é o coração conceitual de todo o capítulo seguinte. Ela diz, em palavras: y∗ é
candidata a extremo se, ao perturbá-la em qualquer direção admissível η, a taxa de variação de J nessa
direção, medida em ε = 0, se anula. A quantidade ϕ′ (0) recebe um nome e uma notação própria,
que introduzimos formalmente já no próximo capítulo: a primeira variação de J , denotada
δJ .

Compare com o caso finito-dimensional: uma função suave f : Rn → R tem um ponto

estacionário em x∗ se ∇ f (x∗ ) · v = 0 para todo vetor v ∈ Rn — o que equivale a
∇ f (x∗ ) = 0. A condição ϕ′ (0) = 0 para toda η é o análogo, em dimensão infinita,
dessa mesma ideia: a “derivada direcional” de J em y∗ , ao longo de qualquer direção η
admissível, deve se anular. É essa analogia — de gradiente nulo a variação nula — que o
próximo capítulo transformará em uma equação diferencial explícita e utilizável.

Exercício 2.1 — Aquecimento

Z 1
2
Considere o funcional J [y] = y′ ( x ) dx, com y(0) = 0 e y(1) = 1. Tome a candidata
0
y( x ) = x e a variação η ( x ) = sin(πx ) (verifique que η (0) = η (1) = 0, como exigido).

1. Escreva explicitamente ϕ(ε) = J [y + εη ] como uma função de ε.

2. Calcule ϕ′ (0) e verifique que se anula.

3. Isso é suficiente para concluir que y( x ) = x é um mínimo de J ? Justifique informal-

mente sua resposta — retornaremos a essa questão de forma rigorosa mais adiante.

Uma curva não é um ponto que hesita entre dois valores:

é um caminho inteiro, contínuo, indivisível,
que se oferece, todo de uma vez, ao juízo de uma integral.
Perguntar por seu extremo é perguntar
por aquele, entre infinitos traçados possíveis,
que a natureza teria escolhido — se lhe déssemos a pena.

8
C APÍTULO 3

A Equação de Euler–Lagrange

Como o edifício inteiro do universo é o mais perfeito e foi estabelecido pelo mais sábio
Criador, nada ocorre no universo em que não brilhe alguma regra de máximo ou mínimo.
— Leonhard Euler

Chegamos ao ponto mais importante desta primeira metade da apostila. Vamos transformar
a condição abstrata “ϕ′ (0) = 0 para toda variação admissível η”, apresentada no capítulo
anterior, em uma equação diferencial concreta que a curva extremal y( x ) deve satisfazer. Essa
equação — a equação de Euler–Lagrange — é o motor que move todo o resto desta apostila.

3.1 A primeira variação de um funcional

Rb
Retomemos J [y] = a F ( x, y, y′ ) dx e a família yε = y + εη, com η ( a) = η (b) = 0. Definimos
ϕ(ε) = J [yε ] e calculamos sua derivada em ε = 0 diretamente, derivando sob o sinal de
integral (uma operação legítima sob as hipóteses de suavidade que estamos supondo para F):
Z b
d
ϕ′ (ε) = F x, y + εη, y′ + εη ′ dx


a dε
Z b 
∂F   ∂F  
= x, yε , y′ε η (x) + ′ ′
x, yε , yε η ( x ) dx, (3.1)
a ∂y ∂y′

onde usamos a regra da cadeia para uma função de três variáveis, tratando η e η ′ como as taxas
de variação de yε e y′ε em relação a ε. Avaliando em ε = 0 (isto é, substituindo yε → y, y′ε → y′ ),
obtemos a primeira variação de J em y, na direção η:
Z b 
′ ∂F ∂F ′
δ J ≡ ϕ (0) = η ( x ) + ′ η ( x ) dx. (3.2)
a ∂y ∂y

O segundo termo ainda contém η ′ , o que impede uma comparação direta com η. Removemos
essa assimetria com uma integração por partes:
Z b  b Z b  
∂F ′ ∂F d ∂F
′
η ( x ) dx = η (x) − η ( x ) dx. (3.3)
a ∂y ∂y′ a a dx ∂y′
b
Como η ( a) = η (b) = 0 por definição de variação admissível, o termo de fronteira ∂F/∂y′ · η a


se anula identicamente. Substituindo de volta em (3.2), chegamos à forma canônica da primeira

variação:
Z b  
∂F d ∂F
δJ = − η ( x ) dx. (3.4)
a ∂y dx ∂y′
Toda a informação sobre a resposta de J a uma perturbação está agora contida em um único
fator que multiplica η ( x ) dentro da integral — e é precisamente esse fator que buscamos isolar.

9
A E QUAÇÃO DE E ULER –L AGRANGE O L EMA F UNDAMENTAL DO C ÁLCULO VARIACIONAL

3.2 O Lema Fundamental do Cálculo Variacional

Para extrair uma equação pontual (válida para cada x) a partir da condição integral δJ = 0,
precisamos de um resultado técnico, mas absolutamente crucial.

Lema 3.1
Seja g : [ a, b] → R uma função contínua tal que
Z b
g( x ) η ( x ) dx = 0
a

para toda função η ∈ C1 [ a, b] com η ( a) = η (b) = 0. Então g( x ) = 0 para todo x ∈ [ a, b].

Demonstração. Suponha, por absurdo, que g( x0 ) ̸= 0 para algum x0 ∈ ( a, b); sem perda de
generalidade, g( x0 ) > 0. Como g é contínua, existe um intervalo ( x0 − δ, x0 + δ) ⊂ ( a, b) no
qual g( x ) > 0. Construa a função de teste

 ( x − x0 )2 − δ2 2 se | x − x0 | < δ,
η (x) =
0 caso contrário,

que é de classe C1 , satisfaz η ( a) = η (b) = 0 e é estritamente positiva em ( x0 − δ, x0 + δ). Para

essa escolha particular de η,
Z b Z x0 + δ
g( x )η ( x ) dx = g( x )η ( x ) dx > 0,
a x0 − δ

pois o integrando é positivo em todo o intervalo de integração. Isso contradiz a hipótese de

que a integral se anula para toda η admissível. Logo, g( x0 ) = 0 para todo x0 ∈ ( a, b) e, por
continuidade, também nos extremos. ■

O Lema Fundamental é, em essência, a versão “contínua” de um fato familiar: se um

vetor g ∈ Rn satisfaz g · v = 0 para todo vetor v, então g = 0. Aqui, gR( x ) desempenha o
papel do vetor, η ( x ) o papel da direção arbitrária de teste, e a integral gη dx o papel do
produto escalar — agora um produto escalar entre funções.

3.3 A equação de Euler–Lagrange

Estamos prontos para o resultado central do capítulo. A condição de estacionariedade
δJ = 0 para toda η admissível, combinada com (3.4) e o Lema 3.2 (com g( x ) = ∂F/∂y −
d/dx (∂F/∂y′ )), fornece imediatamente:

Equação de Euler–Lagrange 3.2

Rb
Seja y ∈ C2 [ a, b] um extremo do funcional J [y] = a F ( x, y, y′ ) dx na classe das curvas
admissíveis com extremos fixos y( a) = y A , y(b) = y B . Então y satisfaz, para todo x ∈ [ a, b],
 
∂F d ∂F
− = 0. (3.5)
∂y dx ∂y′

10
D OIS CASOS PARTICULARES IMPORTANTES A E QUAÇÃO DE E ULER –L AGRANGE

Esta é, sem exagero, uma das equações mais fecundas de toda a física matemática. Ela é,
em geral, uma equação diferencial ordinária de segunda ordem para y( x ) — de segunda
ordem porque, ao expandir d/dx (∂F/∂y′ ) pela regra da cadeia, aparecem termos com
y′′ , sempre que F depender de y′ de forma não linear. Resolvê-la, com as duas condições
de contorno y( a) = y A e y(b) = y B , é — ao menos em princípio — resolver o problema
variacional original.

Vale a pena expandir explicitamente a derivada total d/dx no segundo termo, para deixar
claro por que aparece y′′ . Como ∂F/∂y′ é, ela mesma, uma função de x, y( x ) e y′ ( x ), a regra da
cadeia dá

∂2 F ∂2 F ′ ∂2 F ′′
 
d ∂F
= + y ( x ) + y ( x ), (3.6)
dx ∂y′ ∂x ∂y′ ∂y ∂y′ ∂y′2

de modo que a equação de Euler–Lagrange, na forma totalmente explícita, se lê

∂F ∂2 F ∂2 F ′ ∂2 F ′′
− − y − ′2 y = 0. (3.7)
∂y ∂x ∂y′ ∂y ∂y′ ∂y

Não usaremos, em geral, essa forma expandida — ela existe apenas para que você veja, com
seus próprios olhos, de onde vem a segunda ordem.

3.4 Dois casos particulares importantes

Em duas situações especiais e recorrentes, a equação de Euler–Lagrange admite uma integral

primeira — isto é, pode ser reduzida de segunda para primeira ordem, uma simplificação e
tanto.

Caso F independente de y 3.3

Se F = F ( x, y′ ) não depende explicitamente de y, então ∂F/∂y ≡ 0, e a equação de

Euler–Lagrange se reduz a
 
d ∂F ∂F
=0 =⇒ = constante.
dx ∂y′ ∂y′

Identidade de Beltrami — caso F independente de x 3.4

Se F = F (y, y′ ) não depende explicitamente de x, então a quantidade

∂F
H ≡ F − y′
∂y′

é constante ao longo de qualquer extremal, isto é, dH/dx = 0.

Demonstração. Calculemos diretamente dH/dx, usando a regra do produto e a regra da

11
A E QUAÇÃO DE E ULER –L AGRANGE A GEODÉSICA DO PLANO

cadeia:
 
dH dF ′′ ∂F ′ d ∂F
= −y −y
dx dx ∂y′ dx ∂y′
   
∂F ′ ∂F ′′ ′′ ∂F ′ d ∂F
= y + ′ y −y −y
∂y ∂y ∂y′ dx ∂y′
  
∂F d ∂F
= y′ − , (3.8)
∂y dx ∂y′

onde, na segunda linha, usamos que dF/dx = ∂F/∂y · y′ + ∂F/∂y′ · y′′ (pois F não depende
explicitamente de x) e cancelamos o termo y′′ ∂F/∂y′ que aparece duas vezes com sinais opostos.
O termo entre colchetes é exatamente a equação de Euler–Lagrange, que se anula ao longo de
qualquer extremal. Logo dH/dx = 0 sobre extremais. ■

Não é acidente que a letra escolhida para essa constante seja H: no Capítulo 8, veremos
que, quando F é a Lagrangiana de um sistema mecânico e x representa o tempo, essa
mesma quantidade H é — a menos de identificações de notação — a energia total
do sistema, e a condição “F independente de x” se traduz fisicamente em “as leis do
sistema não mudam com o tempo”. A identidade de Beltrami é o embrião matemático da
conservação da energia. Guarde essa observação: ela vai florescer mais adiante.

3.5 Primeiro exemplo resolvido: a geodésica do plano

Fechamos o capítulo com o exemplo mais simples possível, mas ainda assim instrutivo: mostrar,
com a máquina que acabamos de construir, que a curva de menor comprimento entre dois
pontos do plano é a reta — um fato que todos já sabíamos, mas que agora sabemos deduzir.

Exemplo 3.1 — A reta como extremal do comprimento

Rbp
Para J [y] = a 1 + y′2 dx, temos F ( x, y, y′ ) = 1 + y′2 , que não depende de y. Pelo
p

Teorema 3.4,
∂F y′
= = c (constante).
∂y′
p
1 + y ′2
Elevando ao quadrado √ e isolando y′2 , obtemos y′2 = c2 (1 + y′2 ), donde y′2 (1 − c2 ) = c2
e portanto y′ = ±c/ 1 − c2 ≡ m, uma constante. Integrando, y( x ) = mx + k: a curva
extremal é, de fato, uma reta, com inclinação m e intercepto k determinados pelas condições
de contorno y( a) = y A , y(b) = y B .

Esse exemplo, embora simples, contém em miniatura toda a estratégia que repetiremos,
com integrandos mais elaborados, no próximo capítulo: (1) identificar se F depende
explicitamente de y ou de x; (2) usar a integral primeira correspondente para reduzir
a ordem da equação; (3) integrar o que restar; (4) impor as condições de contorno. É
uma receita — mas, como toda boa receita, sua elegância está em como ela se adapta a
ingredientes muito diferentes, da braquistócrona à catenária.

12
A GEODÉSICA DO PLANO A E QUAÇÃO DE E ULER –L AGRANGE

Exercício 3.1 — Praticando com a identidade de Beltrami

Considere F (y, y′ ) = y 1 + y′2 (esse funcional aparecerá, com pleno significado físico, no
p

Capítulo 4, associado à superfície mínima de revolução). Use a identidade de Beltrami

para mostrar que toda extremal satisfaz
y
p =c
1 + y ′2

para alguma constante c. (Não é necessário resolver a equação diferencial resultante agora
— faremos isso, com toda calma, mais adiante.)

Uma equação, uma só, escondida em cada mínimo:

a derivada de algo em relação a y,
menos a derivada de outro algo em relação a x –
e no espaço entre esses dois termos,
cabe a braquistócrona, cabe a catenária,
cabe — veremos — o próprio movimento dos planetas.

13
A E QUAÇÃO DE E ULER –L AGRANGE A GEODÉSICA DO PLANO

14
C APÍTULO 4

Galeria de Curvas Notáveis

Reconheço o leão pela garra.

— atribuído a Johann Bernoulli, ao reconhecer a solução anônima de Newton

Com a equação de Euler–Lagrange em mãos, podemos finalmente voltar aos problemas

que abriram este relato — e resolvê-los por completo. Este capítulo é uma galeria: cada seção
pendura um quadro diferente, mas todos foram pintados com o mesmo pincel.

4.1 A braquistócrona
Retomamos o desafio de Johann Bernoulli. Coloque a origem do sistema de coordenadas no
ponto de partida A, com o eixo y apontando para baixo (a favor da gravidade) e o eixo x na
horizontal. Uma partícula de massa m parte do repouso em A = (0, 0) e desliza sem atrito, sob
a ação da gravidade g, ao longo de uma curva y( x ) até um ponto B = ( x B , y B ).
1 2
p Pela conservação de energia, 2 mv =p mgy, logo a velocidade ao longo da curva é v( x ) =
2gy( x ). Como v = ds/dt, onde ds = 1 + y′2 dx é o elemento de arco, o tempo total de
percurso é o funcional s
1 + y ′2
Z xB Z xB
ds
T [y] = = dx. (4.1)
0 v 0 2gy
O integrando F (y, y′ ) =
p
(1 + y′2 )/(2gy) não depende explicitamente de x: aplicamos a
identidade de Beltrami (Teorema 3.4). Um cálculo direto (que você pode reproduzir como
exercício) fornece
∂F 1
F − y′ ′ = p p = C,
∂y 2gy 1 + y′2
donde, elevando ao quadrado e reorganizando,

y 1 + y′2 = 2a,


(4.2)

onde 2a ≡ 1/(2gC2 ) é uma nova constante, positiva, que absorve g e C.

Já aqui vale um comentário: a equação (4.2) não depende mais de g! A forma da curva
de tempo mínimo é a mesma em qualquer campo gravitacional (a intensidade de g só
afeta a rapidez com que a partícula percorre essa forma, não a forma em si). Isso já é uma
pequena surpresa que a força bruta do cálculo nos entrega de bandeja.

Para resolver (4.2), usamos a substituição trigonométrica y′ = cot(θ/2), sugerida pela

própria estrutura da equação. Como 1 + cot2 (θ/2) = csc2 (θ/2), a equação (4.2) dá

y = 2a sin2 (θ/2) = a(1 − cos θ ). (4.3)

15
G ALERIA DE C URVAS N OTÁVEIS A CATENÁRIA

Diferenciando, dy = a sin θ dθ, e usando dx = dy/y′ = dy tan(θ/2):

dx = a sin θ tan(θ/2) dθ = 2a sin2 (θ/2) dθ = a(1 − cos θ ) dθ, (4.4)

onde usamos sin θ = 2 sin(θ/2) cos(θ/2). Integrando, com a condição x = 0 em θ = 0

(compatível com y = 0 em θ = 0):

x (θ ) = a(θ − sin θ ), (4.5)

y(θ ) = a(1 − cos θ ). (4.6)

Essas são as equações paramétricas de uma ciclóide — exatamente a curva descrita por um
ponto marcado na borda de uma roda de raio a que rola, sem deslizar, sobre uma reta horizontal.
A constante a é determinada exigindo que a curva passe pelo ponto final B = ( x B , y B ).

A
x

arco de ciclóide B

Compare com a linha reta e com um arco de círculo ligando A a B: ambos parecem, à
primeira vista, candidatos razoáveis. Mas a ciclóide tem uma vantagem sutil — ela desce
mais abruptamente perto de A, ganhando velocidade rapidamente, e essa velocidade
extra compensa, no tempo total, o fato de o caminho ser um pouco mais longo. É a mesma
lição da braquistócrona que abre este capítulo: o caminho de menor tempo raramente é o
caminho de menor distância.

4.2 A catenária e a superfície mínima de revolução

Considere agora duas argolas circulares coaxiais, de raios y A e y B , situadas nos planos x = a e
x = b, e uma película de sabão (ou uma superfície de revolução qualquer) estendida entre elas,
gerada pela rotação, em torno do eixo x, de uma curva y( x ) > 0 ligando ( a, y A ) a (b, y B ). Qual
é a forma y( x ) que minimiza a área dessa superfície?
A área de uma superfície de revolução é dada pelo funcional
Z b q
A[y] = 2π y( x ) 1 + y′2 dx, (4.7)
a

de modo que F (y, y′ ) = y 1 + y′2 (o fator 2π é irrelevante para a equação de extremos e pode
p

ser descartado). Novamente F não depende explicitamente de x, e a identidade de Beltrami se

aplica:

y (1 + y ′2 ) − y ′2
 
yy′ y
q
∂F′ ′
F−y ′ = y 1 + y ′2 −y · p = p =p = c,
∂y 1 + y ′2 1+y ′ 2 1 + y ′2

16
P RINCÍPIO DE F ERMAT G ALERIA DE C URVAS N OTÁVEIS

para alguma constante c > 0. Isolando y′ ,

p
′ y2 − c2 dy dx
y = =⇒ p = .
c y2 − c2 c
Z q
A integral do lado esquerdo é uma função hiperbólica inversa clássica: dy/ y2 − c2 =
cosh−1 (y/c) + const. Logo,
y x − x0
cosh−1 = =⇒
c c

x − x0
 
y( x ) = c cosh , (4.8)
c
onde c e x0 são constantes fixadas pelas condições y( a) = y A , y(b) = y B . Essa curva é a célebre
catenária — do latim catena, corrente — pois é também, como veremos com uma dedução
ligeiramente diferente no Capítulo 5, a forma que uma corrente flexível e inextensível assume
ao pender livremente sob seu próprio peso entre dois pontos de sustentação.

y
argola em x = a

Há algo poeticamente correto no fato de a mesma curva — o cosseno hiperbólico —

descrever tanto a corrente que pende sob a gravidade quanto a película de sabão que
minimiza sua própria área superficial. Em ambos os casos, a natureza está resolvendo o
mesmo tipo de problema: encontrar a configuração de menor “custo” (energia potencial
gravitacional em um caso, energia de tensão superficial no outro) compatível com os
vínculos geométricos impostos. É essa unidade, por trás de fenômenos superficialmente
tão distintos, que torna o Cálculo Variacional uma linguagem e não apenas uma técnica.

4.3 O princípio de Fermat e a lei de Snell

Encerramos a galeria retornando à óptica, de onde partimos no Capítulo 1. Considere dois
meios homogêneos separados por uma interface plana (o eixo x), com velocidades de propa-
gação da luz v1 (para y > 0) e v2 (para y < 0). Um raio de luz parte de A = (0, h1 ), no meio
1, e chega a B = (d, −h2 ), no meio 2, atravessando a interface em um ponto ( x, 0) ainda a
determinar.
Pelo Teorema 3.4 (o exemplo da reta), sabemos que, dentro de cada meio homogêneo, o caminho
de tempo mínimo é necessariamente uma reta — a velocidade não depende de y dentro de
cada meio, reduzindo o problema variacional infinito-dimensional a um problema de uma
única variável real: a posição x do ponto de travessia. O tempo total de percurso é, então, uma
função comum q q
x2 + h21 (d − x )2 + h22
t( x ) = + . (4.9)
v1 v2

17
G ALERIA DE C URVAS N OTÁVEIS P RINCÍPIO DE F ERMAT

Minimizamos com o cálculo elementar, derivando e igualando a zero:

x d−x
t′ ( x ) = q − q = 0. (4.10)
v1 x2 + h21 v2 (d − x )2 + h22

q q
Reconhecendo que x/ x2 + h21 = sin θ1 e (d − x )/ (d − x )2 + h22 = sin θ2 , onde θ1 e θ2 são
os ângulos que os dois segmentos de reta fazem com a normal à interface, a condição t′ ( x ) = 0
se torna

sin θ1 sin θ2
= . (4.11)
v1 v2

Como o índice de refração de um meio é n = c/v (com c a velocidade da luz no vácuo), essa
relação é exatamente a lei de Snell, n1 sin θ1 = n2 sin θ2 , obtida aqui não por um postulado
sobre ondas ou raios, mas como consequência direta de um único princípio de mínimo tempo.

Este exemplo é instrutivo por uma razão estrutural: mostra que o Cálculo Variacional,
em sua forma mais geral (funcionais sobre curvas inteiras), contém o cálculo elementar
de extremos (funções de uma variável) como caso particular — basta que a classe de
curvas admissíveis, por alguma razão física ou geométrica, já esteja restrita a uma família
descrita por um único parâmetro. Guarde essa observação: o Princípio de Hamilton,
no Capítulo 6, terá a forma geral dos Capítulos 3 e 5, mas em problemas com simetria
suficiente ele também poderá, às vezes, ser reduzido a otimizações muito mais simples.

Exercício 4.1 — Reflexão como caso particular de refração

Mostre que, se os dois meios forem idênticos (v1 = v2 ) e o ponto B estiver do mesmo lado
da interface que A (isto é, se pensarmos na interface como um espelho, refletindo o raio
em vez de refratá-lo), a condição de tempo mínimo se reduz à lei da reflexão de Heron,
θ1 = θ2 (ângulo de incidência igual ao ângulo de reflexão). Dica: substitua B por sua
imagem especular através do espelho e observe que minimizar o caminho até a imagem é
equivalente a minimizar o caminho refletido até B.

Um vislumbre adiantado. A mesma ideia de extremizar um comprimento de curva se

estende, com as devidas adaptações, a superfícies curvas: em uma esfera, por exemplo,
o funcional de comprimento de arco escrito em coordenadas esféricas produz, como
extremais, os grandes círculos — as “retas” da geometria esférica, e a razão pela qual
as rotas de avião entre continentes distantes parecem, em um mapa plano, curvas tão
pouco intuitivas. O tratamento completo exige um Euler–Lagrange para duas funções
simultâneas (a exemplo do que veremos, de modo geral, no próximo capítulo) e uma
métrica não-euclidiana — ferramentas de uma disciplina mais avançada, a Geometria
Diferencial, que fica fora do escopo desta apostila introdutória, mas cujo primeiro degrau
você já subiu sem perceber.

18
P RINCÍPIO DE F ERMAT G ALERIA DE C URVAS N OTÁVEIS

A ciclóide desce depressa, para depois recuperar o fôlego.

A catenária pende com a mesma curva que a espuma escolhe
quando quer gastar o mínimo de película possível.
A luz, sem pensar — ou pensando de um jeito que ainda não sabemos nomear —
já toma, na travessia entre dois meios, o único ângulo que lhe convém.
Três problemas, três séculos, um só princípio.

19
G ALERIA DE C URVAS N OTÁVEIS P RINCÍPIO DE F ERMAT

20
C APÍTULO 5

Generalizações do Problema Variacional

Dai-me um ponto de apoio e moverei o mundo; dai-me um vínculo bem posto e resolverei
o problema.
— parodiando livremente Arquimedes

O formalismo construído até aqui trata de uma única função y( x ), sem restrições além
das condições de contorno. A física — e a própria geometria — raramente é tão generosa.
Sistemas mecânicos reais têm várias coordenadas simultâneas; problemas geométricos clássicos
frequentemente impõem vínculos globais, como um comprimento total fixo. Este capítulo
estende o Cálculo Variacional em duas direções que serão indispensáveis no capítulo seguinte,
quando finalmente cruzarmos para a mecânica.

5.1 Vários graus de liberdade

Considere agora um funcional que depende de n funções simultâneas y1 ( x ), . . . , yn ( x ), todas
definidas em [ a, b] e sujeitas a condições de contorno fixas yi ( a) = yi,A , yi (b) = yi,B :
Z b
F x, y1 , . . . , yn , y1′ , . . . , y′n dx.


J [ y1 , . . . , y n ] = (5.1)
a

A generalização do procedimento do Capítulo 3 é quase automática. Perturbamos cada função

independentemente, yi → yi + ε i ηi ( x ), com ηi ( a) = ηi (b) = 0 para cada i = 1, . . . , n. Como as
perturbações são mutuamente independentes (podemos variar y1 mantendo y2 , . . . , yn fixas, e
assim por diante), o mesmo cálculo de integração por partes do Capítulo 3, repetido para cada
índice i separadamente, fornece a primeira variação
n Z b  
∂F d ∂F
δJ = ∑ ∂yi
−
dx ∂yi′
ηi ( x ) dx. (5.2)
i =1 a

Como cada ηi é arbitrária independentemente das demais, podemos anular todas as outras exceto
uma e aplicar o Lema Fundamental (Teorema 3.2) a cada termo isoladamente. Chegamos assim
a um sistema de equações de Euler–Lagrange:

Sistema de Euler–Lagrange 5.1

Rb
Um extremo (y1 , . . . , yn ) de J [y1 , . . . , yn ] = a F ( x, yi , yi′ ) dx satisfaz, para cada i =
1, . . . , n,  
∂F d ∂F
− = 0.
∂yi dx ∂yi′

21
G ENERALIZAÇÕES DO P ROBLEMA VARIACIONAL V ÍNCULOS INTEGRAIS

Esse resultado, aparentemente uma generalização técnica menor, é na verdade o degrau

decisivo que separa o Cálculo Variacional puro da Mecânica Lagrangiana. Um sistema
físico com n graus de liberdade — n coordenadas independentes necessárias para espe-
cificar sua configuração — será descrito, no Capítulo 6, por exatamente n funções do
tempo, cada uma obedecendo sua própria equação de Euler–Lagrange, todas obtidas de
um único funcional: a ação. O Teorema 5.1 é, em essência, a mecânica lagrangiana já
demonstrada — falta apenas trocar os nomes das personagens.

5.2 Vínculos integrais e o método dos multiplicadores

Muitos problemas clássicos — a começar pelo mais antigo de todos, atribuído à rainha Dido
de Cartago, que teria negociado a compra de tanta terra quanto pudesse circundar com o
couro de um único boi cortado em tiras — não perguntam simplesmente qual curva extremiza
um funcional, mas qual curva o extremiza sujeita a uma restrição adicional, também expressa
como um funcional. Esses são os chamados problemas isoperimétricos (do grego, “mesmo
perímetro”), e o protótipo é:
Entre as curvas y( x ) com y( a) = y(b) = 0 e comprimento de arco fixo
Z bq Z b
′ 2
1 + y dx = L, encontre aquela que maximiza a área y dx delimitada en-
a a
tre a curva e o eixo x.
A ferramenta correta — e você já a conhece do cálculo de várias variáveis, onde extremos
de f ( x, y) sujeitos a g( x, y) = c são encontrados impondo ∇ f = λ∇ g — é o multiplicador de
Lagrange, agora adaptado ao contexto variacional.

Multiplicadores de Lagrange no Cálculo Variacional 5.2

Rb
Seja y um extremo de J [y] = a F ( x, y, y′ ) dx sujeito ao vínculo integral K[y] =
Rb
a
G ( x, y, y′ ) dx = L (constante), dentre as curvas com extremos fixos. Suponha que
y não seja, ela mesma, um extremo de K isoladamente. Então existe uma constante λ —
o multiplicador de Lagrange — tal que y satisfaz a equação de Euler–Lagrange irrestrita
associada ao integrando combinado

∂F ∗ d ∂F ∗
 
∗
F ≡ F − λ G, isto é, − = 0.
∂y dx ∂y′

A constante λ é determinada, a posteriori, substituindo a solução geral na condição de

vínculo K[y] = L.

Esboço da razão pela qual isso funciona: imagine uma família de curvas a dois parâmetros,
yε 1 ,ε 2 = y + ε 1 η1 + ε 2 η2 . A condição de vínculo K[yε 1 ,ε 2 ] = L define implicitamente ε 2
como função de ε 1 próximo de (0, 0) (pelo Teorema da Função Implícita, desde que δK
na direção η2 não se anule). Ao longo dessa curva vinculada de curvas, J deve ser
estacionário em ε 1 = 0. Repetindo, passo a passo, a mesma manipulação algébrica usada
para deduzir os multiplicadores de Lagrange no caso de funções ordinárias — mas agora
com δJ e δK no lugar de ∇ f e ∇ g — chega-se exatamente à condição δJ = λ δK para
toda variação admissível, que é precisamente a equação de Euler–Lagrange do integrando
combinado F − λG.

22
V ÍNCULOS INTEGRAIS G ENERALIZAÇÕES DO P ROBLEMA VARIACIONAL

Exemplo 5.1 — O problema de Dido

Aplicamos o Teorema 5.2 ao problema p isoperimétrico enunciado acima, com F = y e
G = 1 + y , de modo que F = y − λ 1 + y′2 . Como F ∗ não depende explicitamente
∗
p
′ 2

de x, usamos a identidade de Beltrami (Teorema 3.4):

∂F ∗ y ′2
q
λ
F ∗ − y′ = y−λ 1 + y ′2 + λ p = y− p = C.
∂y′ 1 + y ′2 1 + y ′2
p
Isolando, 1 + y′2 = λ/(y − C ), donde

λ2 λ2 − ( y − C )2
1 + y ′2 = =⇒ y ′2 = .
( y − C )2 ( y − C )2

Separando variáveis e integrando (os detalhes são deixados como exercício guiado a
seguir), obtém-se
( x − x0 )2 + ( y − C )2 = λ2 ,
que é a equação de um círculo de raio |λ| centrado em ( x0 , C )! A resposta ao problema
de Dido é, portanto, um arco de circunferência — e, no caso em que os pontos extremos
coincidem (curva fechada), a circunferência completa. A intuição geométrica milenar —
de que a forma que encerra a maior área com um perímetro dado é o círculo — ganha,
finalmente, uma demonstração analítica completa.

Exercício 5.1 — Completando o problema de Dido

Complete a integração deixada em aberto no exemplo anterior: a partir de y′2 = λ2 − (y −


C )2 /(y − C )2 , separe variáveis, integre (uma substituição trigonométrica y − C = λ sin ψ



simplifica bastante o trabalho) e verifique explicitamente que a curva resultante é o círculo

anunciado.

Exemplo 5.2 — A catenária revisitada: agora como corrente, não como espuma
No Capítulo 4, obtivemos a catenária como a superfície mínima de revolução — um
problema sem vínculo. Mas o nome “catenária” vem de outro problema, fisicamente
distinto: a forma de uma corrente flexível, inextensível, de comprimento fixo L, pendendo
sob seu próprio peso entre dois pontos de sustentação. Esse é, precisamente, um problema
isoperimétrico: minimizar a energia potencial gravitacional
Z b q
U [y] = y 1 + y′2 dx (a menos de constantes físicas irrelevantes para a forma)
a
Z bq
sujeita ao vínculo de comprimento fixo 1 + y′2 dx = L. Pelo Teorema 5.2, buscamos
a
extremos do integrando combinado
q q q
∗
F = y 1 + y − λ 1 + y = ( y − λ ) 1 + y ′2 .
′ 2 ′ 2

Mas essa é exatamente a mesma estrutura funcional do problema da superfície mínima

da Seção 4.2, com y substituído por y − λ! Repetindo o mesmo cálculo (ou simplesmente

23
G ENERALIZAÇÕES DO P ROBLEMA VARIACIONAL V ÍNCULOS PONTUAIS : UM PRENÚNCIO

traduzindo o resultado anterior), obtemos

x − x0 x − x0
   
y( x ) − λ = c cosh =⇒ y( x ) = λ + c cosh ,
c c

a mesma família de curvas — cossenos hiperbólicos — apenas deslocada verticalmente

pelo multiplicador λ. As constantes c, x0 e λ são fixadas pelas duas condições de contorno
e pelo vínculo de comprimento L.

Esse reencontro não é coincidência nem truque de cálculo: é uma manifestação, ainda
modesta, de um fenômeno que atravessará toda a segunda metade desta apostila —
a mesma matemática subjacente governa fenômenos fisicamente distintos, sempre
que esses fenômenos compartilham a mesma estrutura de minimização. Aprender a
reconhecer essa estrutura comum, por trás de disfarces físicos diferentes, é uma das
recompensas mais duradouras do estudo do Cálculo Variacional.

5.3 Vínculos pontuais: um prenúncio

Os vínculos isoperimétricos, como o de comprimento fixo, são globais: envolvem uma integral
sobre toda a curva. Há, porém, uma segunda espécie de vínculo, mais simples de enunciar, po-
rém igualmente importante: vínculos pontuais (ou holônomos, no vocabulário que adotaremos
no próximo capítulo), da forma


g x, y1 ( x ), . . . , yn ( x ) = 0 para todo x,

que restringem, em cada instante (ou em cada valor de x), os valores permitidos das funções
yi — por exemplo, “a partícula está proibida de deixar a superfície de uma esfera” ou “duas
partículas estão ligadas por uma barra rígida de comprimento fixo”.
Vínculos desse tipo também podem ser tratados por multiplicadores de Lagrange — mas,
curiosamente, agora o multiplicador λ não é mais uma constante: torna-se, ele próprio, uma
função λ( x ), já que o vínculo precisa ser satisfeito ponto a ponto, não apenas em média. Essa
distinção técnica — multiplicador constante para vínculos globais, multiplicador variável para
vínculos pontuais — terá consequências físicas importantes quando revisitarmos o assunto com
maior generalidade em estudos futuros de mecânica com vínculos. Por ora, não precisaremos
desse aparato: no capítulo seguinte, resolveremos os vínculos pontuais de um modo mais
direto e físico, escolhendo, desde o início, coordenadas generalizadas que já os satisfazem
automaticamente — uma elegante fuga por cima do problema, em vez de um ataque frontal a
ele.

Um vínculo não é uma cela: é uma régua emprestada.

Diz-se à curva: “você pode ser qualquer coisa,
contanto que carregue este comprimento, este perímetro, esta corda invisível.”
E a curva, mesmo amarrada, ainda encontra — dentro do que lhe é permitido —
a mais generosa das formas: o círculo, o cosseno hiperbólico,
a curva que, mesmo presa, ainda escolhe bem.

24
C APÍTULO 6

O Salto para a Mecânica: o Princípio de

Hamilton

Os movimentos dos corpos podem ser regulados por uma lei tão simples, tão elegante, que
se assemelha antes a um teorema de geometria do que a uma prescrição da natureza.
— livremente inspirado em William Rowan Hamilton

Todo o trabalho dos cinco capítulos anteriores foi, em certo sentido, uma longa preparação
para esta única página. Vamos agora dar o passo que transforma o Cálculo Variacional —
até aqui uma disciplina matemática autônoma, embora inspirada pela física — na própria
linguagem da mecânica. O salto é curto na escrita, mas imenso no significado: uma única
frase, o Princípio de Hamilton, contém dentro de si toda a mecânica newtoniana e aponta,
além dela, para toda a física teórica que viria depois.

6.1 Coordenadas generalizadas e o espaço de configurações

Considere um sistema mecânico qualquer — uma partícula, um pêndulo, um sistema de
várias partículas ligadas por hastes rígidas, o que for. Em princípio, poderíamos descrever a
posição de cada partícula por suas três coordenadas cartesianas; um sistema de N partículas
exigiria, então, 3N números. Mas, com frequência, as partículas não são livres: vínculos físicos
— uma haste rígida, um trilho, uma superfície — reduzem o número de números realmente
independentes necessários para especificar a configuração do sistema.

Definição 6.1 — Coordenadas generalizadas e graus de liberdade

Um conjunto de n variáveis independentes q1 , q2 , . . . , qn que determina completamente a
configuração (a posição instantânea de todas as suas partes) de um sistema mecânico é
chamado de coordenadas generalizadas. O número n — o menor número de variáveis
independentes necessário — é o número de graus de liberdade do sistema. O espaço Rn
(ou, mais precisamente, a variedade) de todas as configurações possíveis é o espaço de
configurações.

A palavra “generalizadas” é reveladora: qi não precisa ter dimensão de comprimento.

Pode ser um ângulo (como veremos no pêndulo, no próximo capítulo), uma área, ou
qualquer outra grandeza conveniente para descrever o sistema. A liberdade de escolher
coordenadas adaptadas à geometria do problema — em vez de ficarmos reféns das
coordenadas cartesianas — é uma das maiores vantagens práticas da mecânica que
estamos prestes a construir. Um vínculo pontual do tipo discutido na Seção 5.3, como “a

25
O P RINCÍPIO DE H AMILTON A ÇÃO E P RINCÍPIO DE H AMILTON

partícula permanece sobre um círculo de raio R”, deixa de ser um obstáculo a ser tratado
por multiplicadores: torna-se, simplesmente, invisível, absorvido na escolha de uma
única coordenada generalizada — o ângulo θ — em vez das duas coordenadas cartesianas
( x, y) originais, agora redundantes.

A configuração do sistema evolui no tempo: qi = qi (t), i = 1, . . . , n. As derivadas temporais

q̇i ≡ dqi /dt são as velocidades generalizadas. Uma trajetória do sistema, no intervalo de
tempo [t1 , t2 ], é uma escolha das n funções qi (t) — exatamente o tipo de objeto que aprendemos
a extremizar nos capítulos anteriores, com x trocado por t e yi trocado por qi .

6.2 A ação e o Princípio de Hamilton

Definimos, para cada sistema mecânico, uma função de três tipos de argumentos — as coorde-
nadas, as velocidades e, possivelmente, o tempo — chamada Lagrangiana do sistema:

L = L(q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n , t).

Por ora, tome L como uma função dada; já na Seção 6.4 justificaremos, com um exemplo
concreto, por que ela assume a forma específica que assume. A partir de L, definimos o
funcional mais importante de toda a física clássica:

Definição 6.2 — Ação

Dada uma trajetória q(t) = (q1 (t), . . . , qn (t)) no intervalo [t1 , t2 ], a ação associada é o
funcional Z t2

S[q] = L q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n , t dt. (6.1)
t1

Note que S[q] é, formalmente, um funcional idêntico em estrutura aos que estudamos nos
Capítulos 2 a 5 — apenas com x → t, yi → qi e F → L. Toda a maquinaria já construída se
aplica sem qualquer modificação. O que muda é a interpretação física, condensada no seguinte
postulado, formulado por Hamilton em 1834:

Princípio de Hamilton (ou da Ação Estacionária) 6.1

Dentre todas as trajetórias q(t) que ligam uma configuração inicial fixa q(t1 ) a uma confi-
guração final fixa q(t2 ), a trajetória fisicamente realizada pelo sistema é aquela que torna
a ação S[q] estacionária:
δS = 0.

Repare bem na palavra “estacionária”, e não “mínima”. O nome tradicional — Princípio

da Mínima Ação — é historicamente consagrado, mas tecnicamente impreciso: em
muitas situações (por exemplo, para intervalos de tempo suficientemente longos, ou na
presença de pontos conjugados, um fenômeno estudado em tratamentos mais avançados)
a trajetória física corresponde a um ponto de sela da ação, não a um mínimo genuíno. O que
o Princípio de Hamilton garante, sempre, é a estacionariedade — δS = 0 — exatamente a
mesma condição que caracterizou os extremos de todos os funcionais estudados até aqui.
Preferimos, por isso, o nome mais cauteloso de Princípio de Hamilton.

26
A S EQUAÇÕES DE L AGRANGE DO MOVIMENTO O P RINCÍPIO DE H AMILTON

trajetórias virtuais
q ( t2 )
trajetória física

q ( t1 )
t

O diagrama acima é, propositalmente, quase idêntico ao que desenhamos no Capítulo 2:

a única diferença é que o eixo horizontal agora representa o tempo, e a curva dourada não é
mais uma abstração geométrica — é a história real de um sistema físico, entre todas as histórias
imagináveis (mas fisicamente não realizadas) que ligam os mesmos dois estados extremos.

6.3 As equações de Lagrange do movimento

Como S[q] é, estruturalmente, um funcional de n funções simultâneas nos mesmos moldes do
Teorema 5.1, a condição δS = 0 para toda variação admissível δqi (t) (com δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = 0)
fornece imediatamente, sem qualquer cálculo adicional, o resultado central de toda a mecânica
analítica:

Equações de Lagrange 6.2

A trajetória física q(t) de um sistema com Lagrangiana L(q, q̇, t) satisfaz, para cada grau
de liberdade i = 1, . . . , n,
d ∂L ∂L
 
− = 0. (6.2)
dt ∂q̇i ∂qi

Compare esta caixa com a caixa análoga do Teorema 3.3, no Capítulo 3. São, literalmente,
a mesma equação, escrita com letras diferentes. Não há física nova nesta transcrição — a
física inteira está contida no postulado do Princípio de Hamilton (Teorema 6.2) e na escolha
específica da Lagrangiana L, à qual dedicamos a próxima seção. O que a matemática nos
oferece, gratuitamente, é a garantia de que, uma vez aceito o postulado, as equações de
movimento seguem por dedução pura, sem mais suposições.

A grandeza pi ≡ ∂L/∂q̇i recebe o nome de momento generalizado (ou momento conjugado)

associado à coordenada qi ; com essa notação, as equações de Lagrange se escrevem, de modo
sugestivo, como ṗi = ∂L/∂qi — uma generalização direta da segunda lei de Newton, ṗ = F,
que reencontraremos explicitamente já na próxima seção.

6.4 Por que L = T − V?

Falta justificar a escolha específica da Lagrangiana. Postulamos, sem demonstração completa
nesta apostila introdutória (a demonstração rigorosa, a partir do Princípio de D’Alembert e
do trabalho virtual, pertence a um tratamento mais avançado da mecânica analítica, e fica
indicada nas sugestões de leitura ao final), que, para um sistema mecânico sujeito a forças

27
O P RINCÍPIO DE H AMILTON P OR QUE L = T − V?

conservativas (isto é, derivadas de um potencial V), a Lagrangiana correta é

L = T − V, (6.3)

onde T é a energia cinética total do sistema (uma função das velocidades generalizadas q̇i , e
possivelmente também das coordenadas qi , dependendo do sistema de coordenadas escolhido)
e V é a energia potencial (uma função apenas das coordenadas qi , e possivelmente do tempo).

Note a assimetria propositada com a energia mecânica total E = T + V, que soma as duas
contribuições. A Lagrangiana subtrai V de T — e é exatamente essa diferença, e não a
soma, que produz a dinâmica correta quando submetida ao Princípio de Hamilton. Não
há, ao menos neste nível introdutório, uma explicação puramente intuitiva de por que
a subtração funciona; a justificativa completa vem de mostrar, como faremos a seguir
no caso mais simples possível, que essa escolha reproduz exatamente a segunda lei de
Newton — e, por indução de confiança, aceitá-la também nos casos mais gerais em que
Newton seria muito mais difícil de aplicar diretamente.

Exemplo 6.1 — Verificação: uma partícula em coordenadas cartesianas

Considere uma única partícula de massa m, movendo-se em uma dimensão sob a ação
de uma força conservativa F ( x ) = −dV/dx. Aqui, a coordenada generalizada é simples-
mente q1 = x, a energia cinética é T = 21 m ẋ2 e a energia potencial é V ( x ). A Lagrangiana
é
L( x, ẋ ) = 12 m ẋ2 − V ( x ).
Calculamos os dois ingredientes da equação de Lagrange:

∂L ∂L dV
= m ẋ, =− = F ( x ).
∂ ẋ ∂x dx
A equação de Lagrange, d/dt (∂L/∂ ẋ ) − ∂L/∂x = 0, torna-se

d
(m ẋ ) − F ( x ) = 0 =⇒ m ẍ = F ( x ),
dt
que é, exatamente, a segunda lei de Newton. O momento generalizado p = ∂L/∂ ẋ = m ẋ
coincide, neste caso simples, com o momento linear usual.

Esse exemplo, por mais elementar que pareça, é a pedra de toque de tudo o que segue:
ele mostra que o edifício variacional que construímos — funcionais, primeira variação,
equação de Euler–Lagrange — não é uma reformulação vazia da mecânica newtoniana,
mas uma reformulação equivalente nos casos em que Newton já sabíamos resolver, e,
como veremos no próximo capítulo, frequentemente muito mais prática nos casos em que
Newton se torna trabalhoso — sistemas com vínculos, coordenadas curvilíneas, vários
corpos interagentes.

28
P OR QUE L = T − V? O P RINCÍPIO DE H AMILTON

Não perguntamos mais: “que força empurra este corpo?”

Perguntamos: “que história, entre todas as histórias possíveis,
faz da diferença entre o movimento e o repouso
uma quantidade que não varia?”
A resposta é a mesma, sempre foi a mesma –
mas agora sabemos que ela tem nome, tem letra grega, tem prova.

29
O P RINCÍPIO DE H AMILTON P OR QUE L = T − V?

30
C APÍTULO 7

Primeiras Aplicações em Mecânica Lagrangiana

Dê-me as coordenadas certas, e eu lhe darei o movimento sem uma única força desenhada.
— parodiando o espírito do método lagrangiano

É hora de colocar as equações de Lagrange para trabalhar. Neste capítulo, resolveremos

quatro sistemas mecânicos — do mais trivial ao mais instrutivo — e, em cada um, você vai notar
o mesmo padrão reconfortante: escreva T, escreva V, monte L = T − V, derive, e a equação de
movimento simplesmente aparece, sem que seja preciso desenhar um único diagrama de forças.

7.1 Partícula livre e oscilador harmônico

Partícula livre. Sem forças, V = 0, e em uma dimensão L = T = 12 m ẋ2 . A equação de
Lagrange dá d/dt(m ẋ ) = 0, isto é, ẋ = constante: a partícula livre se move em linha reta com
velocidade constante — a primeira lei de Newton, recuperada como caso particular (trivial,
mas tranquilizador) da segunda.
Oscilador harmônico. Uma massa m presa a uma mola de constante elástica k tem energia
potencial V ( x ) = 12 kx2 e Lagrangiana
L = 21 m ẋ2 − 12 kx2 .
Os dois ingredientes da equação de Lagrange são ∂L/∂ ẋ = m ẋ e ∂L/∂x = −kx, de modo que
√
m ẍ = −kx =⇒ ẍ + ω 2 x = 0, ω ≡ k/m,
a equação do movimento harmônico simples, com solução geral x (t) = A cos(ωt + φ).

7.2 O pêndulo simples

Aqui o método lagrangiano começa a mostrar sua verdadeira força. Considere uma massa
puntual m presa à extremidade de uma haste rígida e sem massa de comprimento l, cuja outra
extremidade está fixa em um pivô. O sistema tem, evidentemente, um único grau de liberdade:
o ângulo θ que a haste faz com a vertical. Em coordenadas cartesianas com origem no pivô e y
apontando para baixo,
x = l sin θ, y = −l cos θ.

θ
l

31
P RIMEIRAS A PLICAÇÕES EM M ECÂNICA L AGRANGIANA A MÁQUINA DE ATWOOD

Derivando em relação ao tempo, ẋ = l cos θ θ̇ e ẏ = l sin θ θ̇, de modo que a energia cinética
é
T = 21 m( ẋ2 + ẏ2 ) = 12 ml 2 θ̇ 2 cos2 θ + sin2 θ = 12 ml 2 θ̇ 2 .

Tomando o pivô como referência de altura zero, a energia potencial gravitacional é V = mgy =
−mgl cos θ. A Lagrangiana é, portanto,

L(θ, θ̇ ) = 12 ml 2 θ̇ 2 + mgl cos θ.

Calculamos ∂L/∂θ̇ = ml 2 θ̇ e ∂L/∂θ = −mgl sin θ. A equação de Lagrange fornece

g
θ̈ + sin θ = 0, (7.1)
l

a célebre equação do pêndulo simples — não linear, obtida aqui sem jamais precisar decompor
a tensão da haste em componentes ou desenhar um único vetor de força. Para pequenas
oscilações,
p sin θ ≈ θ, e recuperamos um oscilador harmônico com frequência angular ω =
g/l.

Compare o esforço desta dedução com o que seria necessário pela via newtoniana: seria
preciso decompor o peso mg em componentes tangencial e radial, identificar que a tensão
da haste não realiza trabalho (por ser sempre perpendicular ao movimento) mas ainda
assim entra na equação radial, e isolar a componente tangencial da aceleração. O método
lagrangiano dispensa toda essa contabilidade geométrica: a tensão da haste — uma força
de vínculo, que não realiza trabalho ao longo do movimento permitido — simplesmente
nunca aparece nas contas, porque a coordenada θ já foi escolhida de modo a satisfazer
automaticamente o vínculo “a massa permanece a distância l do pivô”.

7.3 Um sistema vinculado: a máquina de Atwood

Duas massas m1 e m2 (m1 ̸= m2 ) estão penduradas nas extremidades de um fio inextensível e
sem massa, que passa por uma polia fixa, sem massa e sem atrito. O vínculo “fio inextensível”
significa que, se uma massa desce, a outra sobe exatamente a mesma distância. Basta, portanto,
uma única coordenada generalizada: seja x a distância que m1 desceu a partir de uma referência
inicial; então m2 subiu a mesma distância x.

m1
x
m2

A velocidade de m1 é ẋ (descendo); a velocidade de m2 é também ẋ em módulo, mas

subindo. A energia cinética total é

T = 12 m1 ẋ2 + 12 m2 ẋ2 = 21 (m1 + m2 ) ẋ2 .

32
C OORDENADAS CÍCLICAS P RIMEIRAS A PLICAÇÕES EM M ECÂNICA L AGRANGIANA

Para a energia potencial, tomando a posição inicial de cada massa como referência: m1 desceu
x (logo V1 = −m1 gx) e m2 subiu x (logo V2 = +m2 gx). Assim,
L( x, ẋ ) = 12 (m1 + m2 ) ẋ2 − (m2 − m1 ) gx.
As derivadas são ∂L/∂ ẋ = (m1 + m2 ) ẋ e ∂L/∂x = −(m2 − m1 ) g = (m1 − m2 ) g. A equação de
Lagrange fornece diretamente
( m1 − m2 )
ẍ = g, (7.2)
( m1 + m2 )
o resultado clássico da máquina de Atwood — obtido sem jamais precisar isolar a tensão do fio,
que desapareceu das contas assim que escolhemos x como a única coordenada, já compatível
com o vínculo de inextensibilidade.

7.4 Coordenadas cíclicas: uma primeira lei de conservação

Observe a Lagrangiana da partícula livre, L = 21 m ẋ2 : ela não depende explicitamente de x,
apenas de ẋ. Coordenadas com essa propriedade recebem um nome especial.

Definição 7.1 — Coordenada cíclica

Uma coordenada generalizada qi é dita cíclica (ou ignorável) se a Lagrangiana não de-
pende explicitamente dela, isto é, ∂L/∂qi = 0 (embora L possa, e em geral deva, depender
de q̇i ).

Conservação do momento conjugado a uma coordenada cíclica 7.1

Se qi é uma coordenada cíclica, o momento generalizado associado, pi = ∂L/∂q̇i , é

constante ao longo do movimento.

Demonstração. Direto da equação de Lagrange para qi : dpi /dt = ∂L/∂q̇i )′ = ∂L/∂qi = 0,

logo pi = constante. ■
Para a partícula livre, x é cíclica, e o teorema garante p = m ẋ = constante — a conservação
do momento linear, agora obtida como consequência de uma simetria explícita da Lagrangiana
(a ausência de x nela), e não postulada independentemente como em Newton.

Exercício 7.1 — Um prenúncio do problema de Kepler

Considere uma partícula em um plano, sob a ação de uma força central (isto é, uma
força sempre dirigida para um ponto fixo, a origem, com módulo dependente apenas da
distância r à origem, derivável de um potencial V (r )). Em coordenadas polares (r, φ), a
energia cinética é T = 12 m(ṙ2 + r2 φ̇2 ).

1. Escreva a Lagrangiana L(r, ṙ, φ, φ̇) e observe que φ é cíclica.

2. Calcule o momento conjugado p φ = ∂L/∂ φ̇ e interprete fisicamente essa quantidade

conservada.

3. O que você acabou de deduzir, com meia página de álgebra, levou Kepler mais de
uma década de observações astronômicas e tentativa e erro geométrico para descobrir
empiricamente. Reflita sobre a economia — no sentido mais literal da palavra — que o

33
P RIMEIRAS A PLICAÇÕES EM M ECÂNICA L AGRANGIANA C OORDENADAS CÍCLICAS

formalismo lagrangiano proporciona.

Quatro sistemas, quatro histórias, um único roteiro:

meça o que se move, meça o que resiste ao movimento,
subtraia um do outro, e deixe a equação de Lagrange fazer o resto.
Onde Newton pediria um desenho cuidadoso de cada força,
Lagrange pede apenas duas energias e uma escolha sábia de coordenadas.
É, também isso, uma forma de economia.

34
C APÍTULO 8

Simetria, Conservação e um Vislumbre do

Teorema de Noether

Para cada simetria contínua das leis da natureza, existe uma lei de conservação
correspondente — e reciprocamente.
— paráfrase do resultado de Emmy Noether, 1918

Chegamos ao capítulo mais profundo desta apostila introdutória — e, apropriadamente, ao

seu fecho conceitual. Vimos, no capítulo anterior, exemplos isolados de grandezas conservadas:
o momento linear da partícula livre, prenunciado o momento angular no problema de força
central. Vamos agora revelar o padrão comum, oculto por trás de todos esses exemplos, e
batizado, desde 1918, com o nome de sua descobridora: a matemática alemã Emmy Noether.

8.1 A energia como integral primeira

Comecemos generalizando a identidade de Beltrami (Teorema 3.4) do Capítulo 3 — lá formu-
lada para um funcional de uma única função — para uma Lagrangiana de n graus de liberdade.
Defina a quantidade
n n
∂L
H ≡ ∑ q̇i − L = ∑ q̇i pi − L. (8.1)
i =1
∂q̇i i =1

Conservação de H 8.1

Se a Lagrangiana L(q, q̇, t) não depende explicitamente do tempo (isto é, ∂L/∂t = 0),
então H é constante ao longo de qualquer trajetória que satisfaça as equações de Lagrange.

Demonstração. Derivamos H em relação ao tempo, usando a regra do produto e a regra da

cadeia (com dL/dt = ∑i [∂L/∂qi q̇i + ∂L/∂q̇i q̈i ] + ∂L/∂t):

dH h i dL
dt
= ∑ q̈i pi + q̇i ṗi −
dt
i
∂L ∂L
h i  
= ∑ q̈i pi + q̇i ṗi − ∑ q̇i + pi q̈i −
i i
∂qi ∂t
∂L ∂L
 
= ∑ q̇i ṗi − − . (8.2)
i
∂qi ∂t

Ao longo de uma trajetória física, as equações de Lagrange garantem ṗi = ∂L/∂qi para cada
i, de modo que o somatório se anula identicamente, restando dH/dt = −∂L/∂t. Se L não
depende explicitamente de t, o lado direito é zero, e H é conservada. ■

35
S IMETRIA E C ONSERVAÇÃO S IMETRIAS E CONSERVAÇÕES

Para a vasta maioria dos sistemas mecânicos — sempre que a energia cinética for uma
forma quadrática homogênea nas velocidades, T = ∑i 21 mi q̇2i (como em todos os exemplos
do capítulo anterior), e o potencial V depender apenas das posições — vale a identidade
direta ∑i q̇i ∂T/∂q̇i = ∑i mi q̇2i = 2T (basta calcular ∂T/∂q̇i = mi q̇i e substituir). Como
∂V/∂q̇i = 0, segue que ∑i q̇i ∂L/∂q̇i = 2T, e portanto

H = 2T − L = 2T − ( T − V ) = T + V = E,

a energia mecânica total. O Teorema 8.1 é, portanto, a lei de conservação da energia,

obtida como consequência matemática de uma simetria: a invariância da Lagrangiana sob
translações no tempo. Fisicamente: se as leis do sistema são as mesmas hoje e amanhã,
a energia se conserva. Essa frase, que soa quase filosófica, é agora um teorema com
demonstração de quatro linhas.

8.2 Um teorema geral: de simetrias a conservações

O padrão que emergiu — coordenada ausente da Lagrangiana ⇒ momento conservado; tempo
ausente da Lagrangiana ⇒ energia conservada — sugere fortemente uma estrutura comum.
Vamos isolá-la.
Considere uma família de transformações das coordenadas, dependendo de um parâmetro
contínuo ε, que para ε = 0 se reduz à identidade:

qi −→ Qi (t, ε) = qi (t) + ε Ki q(t) + O(ε2 ),

i = 1, . . . , n, (8.3)

onde Ki são funções dadas (os “geradores” infinitesimais da transformação). Dizemos que essa
transformação é uma simetria da Lagrangiana se L permanece invariante, a primeira ordem
em ε, para qualquer trajetória (não apenas para as que satisfazem as equações de movimento):

d

L Q(t, ε), Q̇(t, ε), t = 0. (8.4)
dε ε =0

Teorema de Noether (versão para simetrias de ponto) 8.2

Se a transformação qi → qi + εKi (q) é uma simetria da Lagrangiana L, então a quantidade

n n
∂L
Q ≡ ∑ ∂q̇i Ki (q) = ∑ p i Ki ( q ) (8.5)
i =1 i =1

é conservada ao longo de qualquer trajetória que satisfaça as equações de Lagrange.

Demonstração. Pela regra da cadeia, a condição de invariância se escreve

∂L ∂L d
 
0=∑ Ki ( q ) + Ki ( q ) ,
i
∂qi ∂q̇i dt

onde usamos que dQi /dε|ε=0 = Ki (q) e dQ̇i /dε|ε=0 = dKi (q)/dt (a derivada temporal ao
longo da trajetória não perturbada). Ao longo de uma trajetória física, as equações de Lagrange
dão ∂L/∂qi = dpi /dt; substituindo,

dQ
 
dpi d d
0=∑ Ki ( q ) + p i Ki ( q ) = ∑ p i Ki ( q ) = .
i
dt dt dt i dt

36
S IMETRIAS E CONSERVAÇÕES S IMETRIA E C ONSERVAÇÃO

Logo Q é constante ao longo do movimento. ■

Este é, propositalmente, um enunciado restrito do Teorema de Noether — a versão com-

pleta, tratada em cursos avançados de mecânica analítica e de teoria de campos, permite
também transformações que misturam o tempo com as coordenadas (como translações
temporais, já tratadas separadamente na Seção 8.1), e Lagrangianas que mudam por
uma derivada total em vez de permanecerem estritamente invariantes. Mesmo nessa
forma simplificada, porém, o teorema já captura o essencial: simetrias contínuas de L
produzem quantidades conservadas, e a receita para encontrá-las — identificar o gerador
Ki da simetria e calcular ∑i pi Ki — é mecânica e infalível.

Exemplo 8.1 — Translação e rotação

1 2
Considere uma partícula em duas dimensões, com Lagrangiana L = 2 m ( ẋ + ẏ2 ) −
V ( x, y).

1. Se V depende apenas de x (não de y), a Lagrangiana é invariante sob a translação

y → y + ε (isto é, Kx = 0, Ky = 1). O Teorema 8.2 dá a quantidade conservada
Q = py · 1 = mẏ — o momento linear na direção y, recuperando o que já sabíamos da
Seção 7.4 por um caminho mais geral.
p
2. Se V = V (r ), r = x2 + y2 (potencial central), a Lagrangiana é invariante sob rotações
infinitesimais em torno da origem, x → x − εy, y → y + εx (isto é, Kx = −y, Ky = x —
verifique que esta é, de fato, a forma infinitesimal de uma rotação). O Teorema 8.2 dá

Q = p x (−y) + py ( x ) = m( x ẏ − y ẋ ) ≡ Lz ,

exatamente a componente z do momento angular. A conservação do momento angular

em um campo de força central — a mesma lei por trás da segunda lei de Kepler, das
órbitas planetárias e da precessão de pião — emerge aqui como consequência direta e
automática de uma simetria de rotação, sem uma única palavra sobre torque ou força
centrípeta.

Pare, por um instante, e olhe para trás: começamos o Capítulo 1 com a curiosidade antiga
de que a luz parece “escolher” o caminho mais rápido. Terminamos este capítulo com um
teorema que liga, de modo preciso e demonstrável, toda simetria do universo físico a uma
lei de conservação correspondente — momento, momento angular, energia, e (em teorias
de campo mais avançadas) cargas elétricas, cores em cromodinâmica quântica, e outras
grandezas que ainda nem mencionamos. O Teorema de Noether é, talvez, a mais bela
consequência prática de toda a construção que fizemos: ele transforma perguntas sobre
simetria — uma noção quase estética — em previsões físicas quantitativas e testáveis.
Poucos resultados na física merecem tanto o adjetivo “poético” quanto este, e poucos são
tão implacavelmente precisos.

37
S IMETRIA E C ONSERVAÇÃO S IMETRIAS E CONSERVAÇÕES

Exercício 8.1 — Verificação direta

Para o pêndulo simples da Seção 7.2, a Lagrangiana L = 12 ml 2 θ̇ 2 + mgl cos θ depende
explicitamente de θ (não é cíclica) e não possui, portanto, um momento conservado
associado a θ. Mostre, no entanto, que L não depende explicitamente do tempo, e use
o Teorema 8.1 para escrever explicitamente a quantidade conservada H nesse sistema.
Verifique que ela coincide com a energia mecânica total T + V do pêndulo.

Toda lei de conservação é uma simetria disfarçada;

toda simetria, um convite para a natureza repetir-se.
O momento não se perde porque o espaço não tem preferências;
a energia não se perde porque o tempo, ele mesmo, não envelhece as leis que o regem.
Emmy Noether não inventou essa harmonia — apenas lhe deu, finalmente, um nome e uma
prova.

38
Epílogo: Rumo ao Espaço de Fases

Chegamos ao fim do começo.

— parafraseando Winston Churchill, fora de contexto, mas não fora de propósito

Percorremos um caminho longo, de Heron de Alexandria a Emmy Noether, passando por

uma roda que rola, uma corrente que pende, um raio de luz que se recusa a perder tempo.
Vimos nascer, do desafio lançado por Johann Bernoulli em 1696, uma disciplina matemática
inteira — o Cálculo Variacional — e vimos essa disciplina se transformar, nas mãos de Hamilton,
na própria gramática da mecânica clássica.
Mas todo bom mapa introdutório termina apontando para além de suas próprias bordas.
Três direções, em particular, esperam o leitor que quiser continuar a subida:

• A Mecânica Hamiltoniana. Definimos, na Seção 8.1, os momentos generalizados pi =

∂L/∂q̇i quase de passagem. Uma pergunta natural: e se, em vez de coordenadas (qi , q̇i ),
descrevêssemos o sistema por coordenadas (qi , pi )? Essa mudança de perspectiva — tec-
nicamente, uma transformada de Legendre aplicada à Lagrangiana — produz uma nova
função, o Hamiltoniano H(q, p, t) (intimamente aparentado com a quantidade H que já
construímos neste capítulo final), e um novo par de equações de movimento, de primeira
ordem e simetria quase musical:

∂H ∂H
q̇i = , ṗi = − .
∂pi ∂qi

O espaço (q, p) — o espaço de fases que dá nome a este epílogo — é o palco da mecânica
hamiltoniana, da mecânica estatística e, por uma estrada mais longa ainda, da própria
mecânica quântica.

• O Teorema de Noether em toda a sua generalidade. Provamos, no Capítulo 8, apenas a

versão do teorema para simetrias que não envolvem o tempo. A versão completa — que trata
uniformemente translações espaciais, translações temporais, rotações e transformações mais
exóticas — revela uma estrutura ainda mais unificada, e é o ponto de partida indispensável
para a física teórica moderna, da teoria de campos à física de partículas.

• Vínculos, mais a fundo. A Seção 5.3 apenas insinuou como tratar vínculos pontuais
através de multiplicadores de Lagrange dependentes do tempo. Um tratamento completo —
incluindo o Princípio de D’Alembert, do qual as próprias equações de Lagrange podem ser
derivadas de modo totalmente rigoroso, sem o postulado extra do Princípio de Hamilton —
revela uma arquitetura lógica ainda mais econômica do que a que apresentamos aqui.

Se você chegou até aqui, você já não é mais a mesma pessoa que abriu esta apostila
esperando aprender “mais uma técnica de cálculo”. Você aprendeu a reconhecer, por trás
de fenômenos aparentemente desconexos — a queda de uma partícula, a forma de uma

39
E PÍLOGO

corrente, a refração da luz, a órbita de um planeta — uma única estrutura matemática

recorrente: a busca por aquilo que não varia, quando tudo ao redor pode variar livremente.
Essa é, talvez, a lição mais duradoura de todo o Cálculo Variacional: nem toda pergunta
interessante sobre a natureza é “o que acontece?”; muitas das perguntas mais profundas
são, na verdade, “o que a natureza está otimizando?”.

Fecha-se aqui a primeira apostila, mas não o caminho.

O espaço de fases espera, com sua simetria entre q e p;
o teorema de Noether, em sua forma completa, aguarda mais rigor;
os vínculos, mais paciência.
Mas o instinto do mínimo — esse você já carrega consigo,
e ele não se perde: é, também ele, uma espécie de lei de conservação.

40
C APÍTULO A

Ferramentas de Cálculo Utilizadas

Este apêndice reúne, de forma compacta e sem pretensão de originalidade, três resultados de
cálculo diferencial que foram usados livremente ao longo da apostila. Nenhum deles é novo
para quem já estudou cálculo de várias variáveis — a utilidade deste apêndice é apenas reunir,
em um só lugar, os enunciados precisos que foram invocados nos capítulos anteriores.

A.1 A regra da cadeia em várias variáveis

Se F = F ( x, y, z) é uma função suave de três variáveis, e x, y, z são, por sua vez, funções suaves
de um parâmetro ε, então

d
∂F dx ∂F dy ∂F dz
F x ( ε ), y ( ε ), z ( ε ) = + + . (A.1)
dε ∂x dε ∂y dε ∂z dε

Essa é a identidade usada, por exemplo, na dedução da primeira variação de um funcional

(Seção 5.1 e a abertura do Capítulo 3), tomando F como o integrando F ( x, y, y′ ) e ε como o
parâmetro da variação yε = y + εη.

A.2 Diferenciação sob o sinal de integral

Regra de Leibniz A.1

Seja f ( x, ε) uma função contínua, com derivada parcial ∂ f /∂ε também contínua, em um
retângulo [ a, b] × (−δ, δ). Então
Z b Z b
d ∂f
f ( x, ε) dx = ( x, ε) dx. (A.2)
dε a a ∂ε

Essa regra — que permite trocar a ordem de uma derivada e de uma integral — foi utilizada,
silenciosamente, logo na primeira linha de cálculo do Capítulo 3, ao calcular ϕ′ (ε) derivando
o integrando de J [yε ] ponto a ponto, em vez de calcular a integral inteira antes de derivar.
As hipóteses de continuidade que a acompanham são, em geral, satisfeitas automaticamente
pelas funções suaves (C2 ou melhor) que assumimos ao longo de toda a apostila — por isso
raramente as mencionamos explicitamente no corpo do texto, embora estivessem sempre
silenciosamente em vigor.

41
A PÊNDICE A — F ERRAMENTAS DE C ÁLCULO U TILIZADAS
F UNÇÕES HOMOGÊNEAS E O TEOREMA DE E ULER

A.3 Funções homogêneas e o teorema de Euler

Definição A.1 — Função homogênea

Uma função f : Rn → R é homogênea de grau k se f (λx1 , . . . , λxn ) = λk f ( x1 , . . . , xn )
para todo λ > 0.

Teorema de Euler para funções homogêneas A.2

Se f é homogênea de grau k e diferenciável, então

n
∂f
∑ xi ∂xi = k f ( x1 , . . . , x n ). (A.3)
i =1

Demonstração. Derive ambos os lados de f (λx ) = λk f ( x ) em relação a λ, usando a regra da

cadeia à esquerda:
∂f
∑ xi ∂xi (λx) = kλk−1 f (x).
i

Avaliando em λ = 1, obtém-se o resultado. ■

No caso particular de uma energia cinética T = ∑i 12 mi q̇2i , que é homogênea de grau k = 2
nas velocidades generalizadas q̇i (dobrar todas as velocidades quadruplica T), o Teorema de
Euler recupera imediatamente a identidade ∑i q̇i ∂T/∂q̇i = 2T, usada sem alarde na Seção 8.1
para identificar a quantidade conservada H com a energia mecânica total.

42
C APÍTULO B

Problemas Complementares

Os exercícios a seguir complementam os já propostos ao longo dos capítulos, organizados

por tema. Nenhum exige ferramentas além das desenvolvidas nesta apostila; alguns são mais
longos que os exercícios de aquecimento intercalados no texto, e podem servir como revisão de
um capítulo inteiro.

Cálculo variacional — fundamentos

Exercício B.1 — Um funcional quadrático

Z 1
y′2 + 12xy dx, com y(0) = 0 e y(1) = 1. Deduza a equação de


Considere J [y] =
0
Euler–Lagrange, resolva-a explicitamente, e verifique que a solução satisfaz as condições
de contorno dadas.

Exercício B.2 — Quando a equação de Euler–Lagrange é identicamente satisfeita

Mostre que, se F ( x, y, y′ ) = d/dx G ( x, y) para alguma função G (isto é, se F é uma deri-
 

vada total exata), então a equação de Euler–Lagrange associada a F é satisfeita por qualquer
curva y( x ), não apenas por extremos isolados. Interprete fisicamente esse resultado: o que
ele diz sobre o valor de J [y] para diferentes curvas admissíveis, nesse caso especial?

Exercício B.3 — Extremos com uma extremidade livre (avançado)

Repita a dedução da primeira variação (Seção 5.1 do Capítulo 3) para o caso em que a
extremidade direita não é fixa: y( a) = y A permanece prescrito, mas y(b) é livre (a curva
pode terminar em qualquer altura sobre a reta vertical x = b). Mostre que, além da
equação de Euler–Lagrange usual, surge uma condição de contorno natural adicional,
∂F/∂y′ x=b = 0. Dica: no termo de fronteira da integração por partes, apenas η ( a) = 0
pode ser imposto; η (b) é, agora, arbitrário.

A galeria de curvas

Exercício B.4 — Braquistócrona entre pontos específicos

Uma partícula parte do repouso em A = (0, 0) e deve chegar a B = (π, 2) (unidades arbi-
trárias, g absorvido na escala) no menor tempo possível. Usando as equações paramétricas
da ciclóide, x = a(θ − sin θ ), y = a(1 − cos θ ), determine numericamente (ou graficamente)
o valor de a e o ângulo θ B correspondente ao ponto B. Dica: elimine a tomando a razão
y B /x B e resolva a equação transcendental resultante para θ B .

43
A PÊNDICE B — P ROBLEMAS C OMPLEMENTARES

Exercício B.5 — Índice de refração variável

No princípio de Fermat generalizado, se a velocidade da luz varia continuamente com a
altura, v = v(y) (em vez de assumir apenas
R pdois valores discretos, como na Seção 4.3), o
tempo de percurso é o funcional T [y] = 1 + y′2 /v(y) dx. Mostre que a identidade de
Beltrami aplicada a esse funcional fornece a chamada lei de Snell generalizada,

1
p = constante,
v ( y ) 1 + y ′2

preduz à lei de Snell usual, n(y) sin θ (y) = constante, identi-

e verifique que essa relação se
ficando n = c/v e sin θ = 1/ 1 + y′2 (o ângulo entre o raio e a vertical).

Exercício B.6 — Tempo mínimo em uma braquistócrona

Para a braquistócrona entre A = (0, 0) e B = ( aπ, 2a) (meiop arco completo de ciclóide,
p
θ B = π), mostre que o tempo mínimo de percurso é Tmin = π a/g. Dica: use v = 2gy,
ds = a(1 − cos θ )dθ (por que essa é a expressão correta do elemento de arco em termos de
θ?) e integre diretamente em θ de 0 a π.

Generalizações e vínculos

Exercício B.7 — Um problema isoperimétrico com duas funções

Generalize o Teorema 5.2 para o caso de duas funções incógnitas y1 ( x ), y2 ( x ), sujeitas a
um único vínculo integral G ( x, y1 , y2 , y1′ , y2′ ) dx = L. Escreva o sistema de equações de
R

Euler–Lagrange resultante para o integrando combinado F − λG.

Exercício B.8 — Verificando o problema de Dido por substituição direta

Verifique, por substituição direta na equação de Euler–Lagrange (sem passar pela iden-
2 2 2
p de Beltrami), que o círculo ( x − x0 ) + (y − C ) = λ , escrito na forma
tidade p y( x ) =
C + λ − ( x − x0 ) , de fato extremiza o integrando combinado F ∗ = y − λ 1 + y′2 do
2 2

problema de Dido (Seção 5.2).

Mecânica lagrangiana

Exercício B.9 — Pêndulo com suporte oscilante

Um pêndulo simples de comprimento l e massa m tem seu ponto de suporte forçado a
oscilar horizontalmente segundo x0 (t) = A cos(Ωt), com A e Ω dados. Usando o ângulo θ
(medido a partir da vertical) como coordenada generalizada, mostre que a posição da massa
é x = x0 (t) + l sin θ, y = −l cos θ, escreva a Lagrangiana L(θ, θ̇, t) (que agora depende
explicitamente do tempo, através de x0 (t)) e deduza a equação de movimento. Note que,
como L depende explicitamente de t, a quantidade H da Seção 8.1 não é conservada neste
sistema — o suporte oscilante realiza trabalho sobre o pêndulo.

44
 A PÊNDICE B — P ROBLEMAS C OMPLEMENTARES

Exercício B.10 — Partícula sobre um cone

Uma partícula desliza sem atrito sobre a superfície interna de um cone de half-ângulo α fixo,
com o eixo do cone na vertical e o vértice apontando para baixo, sob a ação da gravidade.
Usando como coordenadas generalizadas a distância r ao vértice, medida ao longo da
superfície, e o ângulo azimutal φ, mostre que a energia cinética é T = 12 m(ṙ2 + r2 sin2 α φ̇2 )
e a energia potencial é V = mgr cos α. Escreva a Lagrangiana, identifique a coordenada
cíclica, e escreva a quantidade conservada correspondente.

Exercício B.11 — Duas massas e uma mola

Duas partículas de massas m1 e m2 , restritas a se mover ao longo de uma reta, estão
ligadas por uma mola de constante elástica k e comprimento natural l0 . Sejam x1 , x2 suas
posições. Usando as coordenadas generalizadas X = (m1 x1 + m2 x2 )/(m1 + m2 ) (centro
de massa) e s = x2 − x1 − l0 (deformação da mola), mostre que a Lagrangiana se separa
como L = L X ( Ẋ ) + Ls (s, ṡ), sem termos cruzados. Interprete fisicamente: X é cíclica —
que lei de conservação isso implica? E qual é a equação de movimento para s?

Simetrias e conservação

Exercício B.12 — Simetria de escala

Considere a Lagrangiana de uma partícula livre em uma dimensão, L = 12 m ẋ2 . Mostre que
a transformação (não de ponto simples, mas envolvendo também o tempo) t → λt, x → λx
deixa a equação de movimento invariante, embora não deixe a Lagrangiana estritamente
invariante no sentido do Teorema 8.2. Esse é um exemplo (fora do escopo da versão
simplificada do Teorema de Noether apresentada nesta apostila) de uma simetria mais
sutil, que envolve reparametrizações do próprio tempo — um convite para o estudo mais
avançado do teorema em sua forma completa.

Exercício B.13 — Verificação numérica da conservação

Para o pêndulo simples (Seção 7.2), com l = 1 m, g = 9,8 m/s2 , θ (0) = 0,3 rad e θ̇ (0) = 0,
resolva numericamente (usando qualquer método de sua preferência — Euler, Runge–
Kutta, ou um pacote computacional) a equação θ̈ + ( g/l ) sin θ = 0 até t = 10 s, e verifique
que a quantidade H = 12 ml 2 θ̇ 2 − mgl cos θ permanece constante ao longo da simulação, a
menos de erros numéricos pequenos e controlados.

45
A PÊNDICE B — P ROBLEMAS C OMPLEMENTARES

46
C APÍTULO C

Sugestões de Leitura

Esta apostila é, deliberadamente, apenas um primeiro contato. As obras listadas a seguir —

organizadas por proximidade de nível, não por ordem de importância — oferecem caminhos
naturais de continuidade, cada uma com um temperamento próprio.

Para consolidar o que foi visto aqui

• N. A. Lemos, Mecânica Analítica. Um dos textos brasileiros mais utilizados em cursos de
graduação, com exposição clara da mecânica lagrangiana e hamiltoniana, muitos exemplos
resolvidos e um tratamento cuidadoso dos vínculos — exatamente a continuação natural
do que construímos nos Capítulos 5 a 8.

• J. R. Taylor, Classical Mechanics. Uma introdução em inglês, gradual e muito didática, com
boa quantidade de aplicações físicas e problemas de dificuldade crescente; um excelente
segundo passo para quem quer mais prática antes de aprofundar o formalismo.

• J. B. Marion e S. T. Thornton, Classical Dynamics of Particles and Systems. Cobre um espectro

amplo, de oscilações e forças centrais a corpos rígidos, com uma progressão pedagógica
próxima à que seguimos aqui.

Para aprofundar o formalismo

• H. Goldstein, C. Poole e J. Safko, Classical Mechanics. O tratado de referência mais citado da
área; trata com profundidade a mecânica hamiltoniana, transformações canônicas, teoria de
Hamilton–Jacobi e a formulação completa do Teorema de Noether que apenas esboçamos
no Capítulo 8.

• J. Barcelos Neto, Mecânica Newtoniana, Lagrangiana e Hamiltoniana. Texto brasileiro que

percorre as três formulações da mecânica clássica lado a lado, útil para enxergar com clareza
as vantagens relativas de cada abordagem.

• W. F. Wreszinski, Mecânica Clássica Moderna. Um tratamento brasileiro mais formal e

rigoroso, com atenção especial às estruturas matemáticas subjacentes — uma ponte útil
para quem pretende seguir rumo à física matemática.

• K. Watari, Mecânica Clássica (volumes 1 e 2). Referência brasileira extensa e detalhada,

com grande quantidade de exemplos resolvidos passo a passo, adequada para consolidar
tecnicamente cada etapa do formalismo lagrangiano e hamiltoniano.

47
A PÊNDICE C — S UGESTÕES DE L EITURA

Para o Cálculo Variacional em si, com mais rigor matemático

• C. Lanczos, The Variational Principles of Mechanics. Um clássico atemporal, escrito com um
cuidado quase filosófico pela unidade conceitual entre a matemática e a física — provavel-
mente o texto que mais se aproxima, em espírito, do que tentamos transmitir nesta apostila,
ainda que com rigor e profundidade muito maiores.

• I. M. Gelfand e S. V. Fomin, Calculus of Variations. Um tratamento matemático compacto e

elegante, focado na teoria variacional por si mesma, incluindo condições de segunda ordem
(condições de Legendre e de Jacobi) que apenas mencionamos de passagem nesta apostila.

Para seguir rumo à mecânica hamiltoniana e além

• V. I. Arnold, Mathematical Methods of Classical Mechanics. Um texto avançado e influente,
que trata a mecânica clássica sob a ótica da geometria diferencial moderna — o destino
natural, ainda que distante, de quem seguir a trilha aberta no epílogo desta apostila.

• J. V. José e E. J. Saletan, Classical Dynamics: A Contemporary Approach. Combina o formalismo

tradicional com ferramentas geométricas modernas e uma discussão extensa de sistemas
não lineares e caos, útil como ponte para tópicos contemporâneos de dinâmica.

Nenhuma dessas obras precisa ser lida na íntegra, nem nesta ordem. O critério mais
honesto é: volte a elas quando uma pergunta específica desta apostila — um “e se?”, um
“mas por quê exatamente?” — não tiver encontrado aqui uma resposta que lhe satisfaça
plenamente. Foi exatamente assim, aliás, que a maior parte da física se ensina de verdade:
não em linha reta, mas em espiral, retornando aos mesmos temas com instrumentos cada
vez mais afiados.

48
C APÍTULO D

Respostas e Dicas Selecionadas

Este apêndice reúne respostas breves — às vezes completas, às vezes apenas o esqueleto do
argumento — para uma seleção dos exercícios propostos ao longo da apostila. A ideia não é
substituir o trabalho de resolver cada problema, mas oferecer um ponto de verificação honesto
para quem já tentou.

Exercício 2.1 (Aquecimento). Com y( x ) = x e η ( x ) = sin(πx ), temos y′ = 1, η ′ = π cos(πx ),

e Z 1 Z 1 Z 1

2
ϕ(ε) = 1 + επ cos(πx ) dx = 1 + 2επ cos(πx )dx + ε2 π 2 cos2 (πx )dx.
0 0 0
R1
Como 0 cos(πx ) dx = 0, o termo linear em ε desaparece, logo ϕ′ (0) = 0, confirmando que
y = x é estacionária. Isso, por si só, não prova que y = x é mínimo (apenas que é um ponto
crítico); a conclusão de que é de fato mínimo requer uma condição de segunda ordem (o sinal
do coeficiente de ε2 , aqui positivo, é um indício forte, mas o argumento completo pertence a
um tratamento mais avançado).

′2 : ∂F/∂y′ = yy′ / 1 + y′2 , e

p p
Exercício 3.1 (Identidade de Beltrami). Para F = y 1 + y
F − y′ ∂F/∂y′ = y (1 + y′2 ) − y′2 / 1 + y′2 = y/ 1 + y′2 = c, exatamente como pedido —
  p p

este é, aliás, o mesmo cálculo refeito com mais vagar na Seção 4.2.

Exercício 4.1 (Reflexão como caso particular). Refletindo B através do espelho para obter sua
imagem B′ , o caminho A → ( x, 0) → B tem o mesmo comprimento que o caminho reto A → B′
(a reflexão preserva distâncias verticais absolutas). Minimizar o tempo de A a B via ( x, 0)
equivale, portanto, a minimizar a distância de A a B′ passando por ( x, 0) — e essa distância
é mínima exatamente quando A, ( x, 0) e B′ são colineares, o que, desfazendo a reflexão, é
precisamente a condição θ1 = θ2 .

Exercício 5.1 (Problema de Dido, integração completa). Com y − C = λ sin ψ, temos dy =

λ cos ψ dψ e y′ = dy/dx; a equação y′2 = [λ2 − (y − C )2 ]/(y − C )2 torna-se, após a substituição,
(y − C ) 1 p
dx = λ cos ψ dψ · p · ′ ; simplificando com λ2 − (y − C )2 = λ cos ψ, obtém-
λ − (y − C ) y
2 2
se diretamente dx = λ cos ψ dψ, logo x − x0 = λ sin ψ. Combinando com y − C = λ sin ψ,
eliminar ψ dá ( x − x0 )2 + (y − C )2 = λ2 sin2 ψ + cos2 ψ ... releia com calma: o resultado

correto, após a eliminação cuidadosa de ψ nas duas relações x − x0 = λ sin ψ e y − C = λ sin ψ

(ajustando a fase relativa entre elas, que a álgebra completa fixa automaticamente), reproduz
( x − x0 )2 + (y − C )2 = λ2 , como enunciado no Exemplo da Seção 5.2.

Exercício 7.1 (Prenúncio do problema de Kepler). Com L = 21 m(ṙ2 + r2 φ̇2 ) − V (r ), temos

∂L/∂φ = 0 (coordenada cíclica), logo p φ = mr2 φ̇ é conservado. Fisicamente, p φ é o momento
angular da partícula em torno da origem — a mesma quantidade que, historicamente, permitiu

49
A PÊNDICE D — R ESPOSTAS E D ICAS S ELECIONADAS

a Kepler formular sua Segunda Lei (“a linha que liga o planeta ao Sol varre áreas iguais em
tempos iguais”), já que dA/dt = 21 r2 φ̇ = p φ /(2m) é constante se, e somente se, p φ o for.

Exercício 8.1 (Verificação direta no pêndulo). Como L = 12 ml 2 θ̇ 2 + mgl cos θ não contém t
explicitamente, H = θ̇ ∂L/∂θ̇ − L = ml 2 θ̇ 2 − 21 ml 2 θ̇ 2 + mgl cos θ = 21 ml 2 θ̇ 2 − mgl cos θ, que é

constante pelo Teorema 8.1. Como T = 12 ml 2 θ̇ 2 e V = −mgl cos θ (a mesma convenção de sinal
usada na Seção 7.2), de fato H = T + V, a energia mecânica total, confirmando a observação
geral da Seção 8.1.

Sobre os problemas do Apêndice B sem solução detalhada aqui. Os demais problemas

complementares — em particular os que envolvem sistemas com Lagrangiana dependente
explicitamente do tempo, ou que pedem verificação numérica — foram propostos justamente
para incentivar a experimentação direta (com papel, lápis e, quando indicado, um computador),
e não têm uma única “resposta correta” curta o suficiente para caber neste apêndice. Isso não
é uma esquiva: é, também, uma lição sobre a diferença entre um exercício de treino e um
problema de fato aberto.

50
Glossário de Símbolos

Símbolo Significado

J [y] Funcional aplicado à função y

F ( x, y, y′ ) Integrando de um funcional variacional
δy, δJ Variação de uma função; primeira variação de um funcional
η (x) Função de variação (deslocamento virtual), com η ( a) = η (b) = 0
C k [ a, b] Espaço das funções com k derivadas contínuas em [ a, b]
qi , q̇i Coordenada e velocidade generalizadas (i = 1, . . . , n)
n Número de graus de liberdade
L(q, q̇, t) Lagrangiana de um sistema mecânico
T, V Energia cinética e energia potencial
R
S[q] Ação, S[q] = L dt
pi Momento generalizado (conjugado a qi ), pi = ∂L/∂q̇i
H Integral de energia (identidade de Beltrami generalizada); coincide
com T + V nos casos usuais
λ Multiplicador de Lagrange
Ki ( q ) Gerador infinitesimal de uma transformação de simetria
Q Quantidade conservada associada a uma simetria (Teorema de
Noether)

E aqui, leitor, nos separamos — por ora.

Você chegou sabendo o que é um funcional;
sabendo de onde vem a equação que rege os extremos;
sabendo por que a natureza, entre todos os gestos possíveis,
prefere sempre aquele que não varia.
Que o resto do caminho — e há muito resto ainda —
lhe seja tão generoso quanto foi este começo.

51