Mecânica Lagrangiana

Uma Introdução Rigorosa e Motivada

ii
Sumário

1 Introdução à Mecânica Analítica 1

1.1 O que a mecânica newtoniana não resolve com facilidade . . . . . . . . 1
1.2 Vínculos e graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Vínculos holônomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Vínculos não-holônomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Coordenadas generalizadas e o espaço de configurações . . . . . . . . . 5
1.4 Por que ainda precisamos abandonar Newton . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Panorama do livro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Resumo do capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2 Ferramentas Matemáticas 9
2.1 O que ainda falta antes da reformulação . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Transformações de coordenadas e velocidades generalizadas . . . . . . . 10
2.3 Duas identidades fundamentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 A energia cinética como forma quadrática . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.5 Exemplo resolvido: coordenadas polares planas . . . . . . . . . . . . . 13
2.6 Deslocamentos virtuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Resumo do capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

iii
iv SUMÁRIO
Capítulo 1

Introdução à Mecânica Analítica

1.1 O que a mecânica newtoniana não resolve com

facilidade
A mecânica de Newton é, em princípio, completa: dada uma partícula de massa m
sujeita a uma força F⃗ , a equação
m ⃗r¨ = F⃗
determina o movimento uma vez conhecidas as condições iniciais. Para um sistema de
N partículas, basta escrever uma equação como essa para cada partícula, e o problema,
do ponto de vista conceitual, está resolvido. Se essa afirmação fosse literalmente
verdadeira em termos práticos, este livro não precisaria existir. O que a experiência
mostra, porém, é que essa formulação é extraordinariamente inconveniente assim que
o sistema físico deixa de ser uma partícula livre no espaço.
Considere uma conta que desliza, sem atrito, ao longo de um arame rígido dobrado
em uma forma arbitrária no espaço tridimensional. A posição da conta é descrita,
a rigor, por um vetor ⃗r = (x, y, z), e a segunda lei de Newton fornece três equações
diferenciais para essas três coordenadas. Mas a conta não é livre para ocupar qualquer
ponto do espaço: ela está presa ao arame, e sua posição real é determinada por um
único parâmetro, o comprimento de arco s ao longo do fio. As três equações new-
tonianas contêm, portanto, informação redundante, e pior: elas envolvem uma força
que não conhecemos a priori, a força normal exercida pelo arame sobre a conta, cuja
direção e módulo variam ponto a ponto de forma a manter a conta sobre o fio. Para
resolver o problema por Newton, seríamos obrigados a introduzir essa força de vínculo
como incógnita adicional, escrever a condição geométrica que define o arame, e resolver
um sistema misto de equações diferenciais e algébricas. O procedimento funciona, mas
é trabalhoso, pouco elegante e, em sistemas mais complicados, praticamente inviável
à mão.
O problema se agrava rapidamente com a complexidade do sistema. Um pêndulo
duplo – duas hastes rígidas articuladas, uma pendurada na outra, livres para oscilar
em um plano vertical – é descrito, em coordenadas cartesianas, pelas posições de duas
massas pontuais, portanto quatro coordenadas (x1 , y1 , x2 , y2 ). Mas o sistema físico
tem apenas dois graus de liberdade genuínos: os dois ângulos que as hastes fazem
com a vertical. As outras duas coordenadas cartesianas ficam determinadas assim que
esses dois ângulos são conhecidos, porque as hastes são rígidas e inextensíveis. Aplicar

1
2 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO À MECÂNICA ANALÍTICA

diretamente m⃗r¨ = F⃗ a cada massa exige incluir as tensões desconhecidas nas duas
hastes, decompor essas tensões em componentes x e y, e eliminar essas incógnitas
algebricamente do sistema final. É um cálculo tedioso, propenso a erro, e que esconde
a simplicidade essencial do problema atrás de uma álgebra pesada que nada tem a ver
com a física.

m1 ℓ2
ℓ1
θ2
m2
θ1

Figura 1.1: O pêndulo duplo tem quatro coordenadas cartesianas (x1 , y1 , x2 , y2 ), mas
apenas dois graus de liberdade físicos: os ângulos θ1 e θ2 . As hastes rígidas de com-
primentos ℓ1 e ℓ2 eliminam duas das quatro coordenadas cartesianas.

O padrão que emerge desses exemplos é sempre o mesmo: o número de coordena-

das cartesianas necessárias para localizar todas as partículas de um sistema costuma
ser maior do que o número de maneiras independentes pelas quais o sistema pode efe-
tivamente se mover, e a diferença entre esses dois números é preenchida por forças de
vínculo desconhecidas, cuja única função é garantir que as restrições geométricas do
sistema sejam respeitadas a cada instante. A mecânica newtoniana trata essas forças
de vínculo como se fossem forças físicas comuns, colocando-as no mesmo pé de igual-
dade que a gravidade ou uma força elástica, quando na verdade elas desempenham
um papel conceitualmente distinto: não fazem trabalho nas direções permitidas pelo
vínculo, e sua forma é ditada inteiramente pela geometria do problema, não por uma
lei de força independente.
Esse é o problema central que motiva a construção deste livro. Precisamos de uma
formulação da mecânica capaz de:
descrever o movimento diretamente em termos do menor número possível de variá-
veis independentes, aquelas que de fato capturam a liberdade do sistema; e de eliminar,
desde o início, as forças de vínculo desconhecidas, sem jamais precisar calculá-las ex-
plicitamente para obter as equações de movimento.
Essa reformulação será construída ao longo dos próximos documentos, mas sua
necessidade só pode ser apreciada depois de entendermos, com precisão, o que significa
um vínculo e o que significam graus de liberdade. É a esse trabalho de formalização
que nos dedicamos agora.
1.2. VÍNCULOS E GRAUS DE LIBERDADE 3

1.2 Vínculos e graus de liberdade

1.2.1 Vínculos holônomos
A ideia intuitiva de vínculo – uma restrição geométrica que impede certas configu-
rações de um sistema – precisa ser expressa matematicamente antes que possamos
usá-la. A forma mais simples e mais frequente de vínculo é aquela em que a restrição
pode ser escrita como uma equação envolvendo apenas as posições das partículas (e,
possivelmente, o tempo), sem envolver velocidades.

Definição 1.1 (Vínculo holônomo). Um sistema de N partículas, com posições ⃗r1 , . . . , ⃗rN ,
está sujeito a um vínculo holônomo se existe uma função

f (⃗r1 , ⃗r2 , . . . , ⃗rN , t) = 0

que deve ser satisfeita em todo instante do movimento. Se f não depende explicita-
mente do tempo, o vínculo é dito holônomo e esclerônomo; caso contrário, é holônomo
e reonômico.

O exemplo da conta no arame ilustra o caso esclerônomo: se o arame é descrito

por uma curva fixa ⃗γ (s), o vínculo é a afirmação de que a posição da conta coincide
com ⃗γ (s) para algum valor de s, o que pode ser escrito como duas equações indepen-
dentes (a posição tridimensional restrita a uma curva unidimensional deixa dois graus
de liberdade a menos). Já um pêndulo cujo comprimento varia no tempo de forma
prescrita, ℓ(t), ilustraria um vínculo reonômico: x2 + y 2 = ℓ(t)2 .
Cada vínculo holônomo independente reduz em exatamente uma unidade o número
de coordenadas necessárias para especificar a configuração do sistema. Essa afirmação,
que parece óbvia geometricamamente, é na verdade uma consequência do teorema da
função implícita, e vale a pena enunciá-la com cuidado porque é ela que justifica, de
forma rigorosa, a contagem de graus de liberdade que usaremos o livro inteiro.

Proposição 1.2. Seja um sistema de N partículas em R3 , cuja configuração é descrita

pelo vetor de 3N coordenadas cartesianas (⃗r1 , . . . , ⃗rN ) ∈ R3N . Suponha que o sistema
esteja sujeito a k vínculos holônomos independentes

fα (⃗r1 , . . . , ⃗rN , t) = 0, α = 1, . . . , k,

com k < 3N , e que os gradientes ∇fα (tomados em relação às 3N coordenadas) sejam

linearmente independentes em cada ponto da superfície de vínculo. Então, localmente,
o conjunto das configurações permitidas pode ser parametrizado por exatamente n =
3N − k coordenadas independentes.

Demonstração. A condição de independência linear dos gradientes ∇f1 , . . . , ∇fk em

um ponto ⃗q0 = (⃗r1 , . . . , ⃗rN ) da superfície de vínculo significa que a matriz jacobiana
k × 3N !
∂fα
J=
∂xi α=1,...,k
i=1,...,3N

tem posto k nesse ponto. Isso permite escolher k das 3N coordenadas – reordenando
os índices, chamemo-las x1 , . . . , xk – tais que a submatriz k × k correspondente seja
4 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO À MECÂNICA ANALÍTICA

invertível. O teorema da função implícita garante então que existe uma vizinhança
de ⃗q0 na qual as equações fα = 0 podem ser resolvidas de forma única para essas k
coordenadas em função das n = 3N − k restantes:
xi = xi (xk+1 , . . . , x3N , t), i = 1, . . . , k.
As n coordenadas restantes xk+1 , . . . , x3N variam livremente numa vizinhança de seus
valores em ⃗q0 , e determinam, através dessas funções, toda a configuração do sistema
compatível com os vínculos. Logo, localmente, a superfície de vínculo é parametrizada
por n parâmetros independentes. ■
Interpretação 1.3. O conteúdo físico dessa demonstração é simples, ainda que sua
justificativa formal exija o teorema da função implícita: cada vínculo holônomo in-
dependente é uma equação que, localmente, permite expressar uma coordenada em
função das outras. Não importa quais k coordenadas escolhemos eliminar – a condição
de posto máximo garante que sempre existe alguma escolha viável –, o resultado lí-
quido é sempre a perda de exatamente um grau de liberdade por vínculo independente.
Geometricamente, a superfície definida por fα = 0, α = 1, . . . , k, dentro do espaço
R3N , é uma hipersuperfície de dimensão n = 3N − k: uma variedade suave, ao menos
localmente, que pode ser explorada por n coordenadas locais.
Definição 1.4 (Graus de liberdade). O número n = 3N − k de coordenadas inde-
pendentes necessárias para especificar a configuração de um sistema de N partículas
sujeitas a k vínculos holônomos independentes é chamado de número de graus de
liberdade do sistema.
Exemplo 1.5 (Pêndulo duplo). No pêndulo duplo da Figura 1.1, N = 2 e as coordena-
das cartesianas são (x1 , y1 , x2 , y2 ), logo 3N seria 6 se o movimento fosse tridimensional;
como o pêndulo está confinado a um plano vertical, o problema já nasce com 2N = 4
coordenadas cartesianas relevantes. As hastes rígidas impõem os vínculos
f1 = x21 + y12 − ℓ21 = 0, f2 = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 − ℓ22 = 0,
dois vínculos holônomos e esclerônomos independentes (seus gradientes, calculados
em relação a (x1 , y1 , x2 , y2 ), são linearmente independentes exceto em configurações
degeneradas de medida nula, como ℓ2 = 0). Pela Proposição 1.2, o número de graus de
liberdade é 4 − 2 = 2, exatamente os dois ângulos θ1 , θ2 já identificados intuitivamente.

1.2.2 Vínculos não-holônomos

Nem todo vínculo pode ser escrito como uma equação puramente entre posições. Exis-
tem restrições físicas genuínas que só podem ser expressas envolvendo as velocidades
das partículas, e que, além disso, não podem ser integradas para produzir uma relação
equivalente apenas entre posições. Esses são os vínculos não-holônomos.
Definição 1.6 (Vínculo não-holônomo). Um vínculo expresso por uma relação dife-
rencial da forma X
ai (⃗r1 , . . . , ⃗rN , t) dxi + at dt = 0
i
é dito não-holônomo quando essa forma diferencial não é exata, isto é, quando não
existe uma função f (⃗r1 , . . . , ⃗rN , t) tal que a relação seja equivalente a df = 0.
1.3. COORDENADAS GENERALIZADAS E O ESPAÇO DE CONFIGURAÇÕES5

O exemplo canônico é o disco vertical que rola sem deslizar sobre um plano ho-
rizontal. A condição de "rolar sem deslizar"relaciona a velocidade do centro do disco
à sua velocidade angular de rotação – é uma restrição sobre velocidades, não sobre
posições –, e a orientação final do disco depois de percorrer um caminho fechado no
plano depende, em geral, do caminho percorrido, não apenas do ponto de chegada.
Isso é precisamente a manifestação física de que a relação diferencial não é exata: se
fosse, a integral ao longo de qualquer caminho fechado seria nula, e a orientação final
dependeria apenas da posição final, não da trajetória.
Observação 1.7. Vínculos não-holônomos genuínos – como o do disco rolante – não
reduzem o número de coordenadas necessárias para descrever a configuração instan-
tânea do sistema, embora restrinjam quais velocidades são admissíveis a partir de
cada configuração. Por essa razão, eles exigem um tratamento mais delicado do que os
vínculos holônomos, e a formulação lagrangiana que construiremos nos próximos docu-
mentos aplica-se, em sua forma mais simples, apenas a sistemas holônomos. Sistemas
não-holônomos serão retomados, com as ferramentas adequadas – multiplicadores de
Lagrange associados a vínculos de velocidade –, quando essas ferramentas estiverem
disponíveis.
Por essa razão, a partir daqui, e até que seja dito o contrário, todo vínculo menci-
onado neste livro será holônomo, salvo indicação explícita.

1.3 Coordenadas generalizadas e o espaço de con-

figurações
A Proposição 1.2 garante que existe, localmente, uma parametrização do sistema por
n = 3N − k coordenadas independentes, mas não indica qual parametrização usar –
e, de fato, há infinitas escolhas possíveis, todas igualmente válidas. Ângulos, compri-
mentos de arco, distâncias, combinações destes: qualquer conjunto de n parâmetros
que determine univocamente, através de relações do tipo
⃗ri = ⃗ri (q1 , . . . , qn , t), i = 1, . . . , N,
a posição de todas as partículas do sistema, compatível com os vínculos, serve como
sistema de coordenadas generalizadas.
Definição 1.8 (Coordenadas generalizadas). Um conjunto de n parâmetros q1 , . . . , qn
é chamado de sistema de coordenadas generalizadas para um sistema holônomo com
n graus de liberdade se as funções
⃗ri = ⃗ri (q1 , . . . , qn , t), i = 1, . . . , N,
satisfazem identicamente os vínculos do sistema e constituem uma parametrização
local suave e bijetora da superfície de configurações permitidas.
A liberdade de escolha aqui não é um detalhe técnico: é o primeiro ganho concreto
da reformulação que estamos construindo. No exemplo do pêndulo duplo, escolher
(θ1 , θ2 ) em vez de (x1 , y1 , x2 , y2 ) elimina automaticamente as duas equações de vínculo
– elas já estão embutidas nas relações
x1 = ℓ1 sin θ1 , y1 = −ℓ1 cos θ1 , x2 = x1 + ℓ2 sin θ2 , y2 = y1 − ℓ2 cos θ2 ,
6 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO À MECÂNICA ANALÍTICA

que satisfazem f1 = f2 = 0 para quaisquer valores de θ1 e θ2 , por construção. Não

precisamos mais verificar se um par (θ1 , θ2 ) é fisicamente admissível: todo par o é. Essa
é exatamente a vantagem que faltava na formulação cartesiana, em que era preciso
impor as equações de vínculo manualmente sobre (x1 , y1 , x2 , y2 ).
Interpretação 1.9. Do ponto de vista geométrico, o conjunto de todas as configurações
permitidas de um sistema com n graus de liberdade forma, ao menos localmente,
uma variedade suave de dimensão n, chamada de espaço de configurações do sistema
e denotada usualmente por Q. Um sistema de coordenadas generalizadas (q1 , . . . , qn )
é simplesmente um sistema de coordenadas locais nessa variedade, no mesmo sentido
em que (θ, φ) são coordenadas locais na esfera S 2 . O movimento físico do sistema
ao longo do tempo corresponde a uma curva t 7→ (q1 (t), . . . , qn (t)) em Q, e é essa
curva – não mais as trajetórias individuais ⃗ri (t) de cada partícula – que se torna o
objeto fundamental de estudo da mecânica analítica. Essa mudança de perspectiva,
de um conjunto de N trajetórias em R3 para uma única trajetória em Q ⊂ Rn , é
uma das ideias mais férteis de toda a física clássica, e reaparecerá, ampliada, quando
construirmos o espaço de fase na formulação hamiltoniana.

Exemplo 1.10. Considere uma partícula obrigada a se mover sobre a superfície de

uma esfera de raio R fixo, centrada na origem. O vínculo é x2 +y 2 +z 2 = R2 , holônomo
e esclerônomo, reduzindo o sistema de 3 para 2 graus de liberdade. Um sistema natural
de coordenadas generalizadas são os ângulos esféricos (θ, φ), através de

x = R sin θ cos φ, y = R sin θ sin φ, z = R cos θ,

que satisfazem o vínculo identicamente para quaisquer θ ∈ (0, π), φ ∈ [0, 2π). Note
que essa parametrização falha nos polos (θ = 0, π), onde φ deixa de ser bem definido
– um lembrete de que a Definição de coordenadas generalizadas é, em geral, apenas
local, exatamente como antecipado pela demonstração da Proposição 1.2, que também
é um resultado local.

1.4 Por que ainda precisamos abandonar Newton

Poder-se-ia pensar que, tendo encontrado coordenadas generalizadas adequadas, bas-
taria reescrever m⃗r¨ = F⃗ em termos de q1 , . . . , qn e o problema estaria resolvido. Em
parte, é verdade: essa reescrita é possível, e será realizada com todo cuidado quando
construirmos o princípio de D’Alembert. Mas a passagem direta de ⃗ri (q1 , . . . , qn , t)
para as equações de movimento em termos de qj não é, de forma alguma, trivial, por-
que a segunda lei de Newton é uma equação vetorial escrita para relacionar força e
aceleração linear, duas grandezas que, ao mudarmos de coordenadas cartesianas para
coordenadas generalizadas curvilíneas, deixam de ter uma relação simples entre si – a
aceleração em coordenadas generalizadas envolve termos adicionais, associados à cur-
vatura da própria parametrização, que não têm contrapartida imediata do lado das
forças.
Além disso, e mais fundamentalmente, permanece o problema original: as forças
de vínculo. Mesmo tendo eliminado a necessidade de coordenadas redundantes, ainda
não eliminamos a necessidade de conhecer, para aplicar Newton diretamente, a força
que a haste exerce sobre a massa do pêndulo, ou a força normal que o arame exerce
1.5. PANORAMA DO LIVRO 7

sobre a conta. Precisamos de um princípio que nos diga, de forma geral e sistemática,
como essas forças de vínculo podem ser eliminadas do problema antes de escrevermos
as equações de movimento finais – não depois, como um ajuste posterior.
Esse princípio existe, é conhecido como o princípio dos trabalhos virtuais e sua
extensão dinâmica, o princípio de D’Alembert, e sua ideia central é notavelmente
simples: as forças de vínculo que realmente aparecem na natureza – superfícies lisas,
hastes rígidas, fios inextensíveis – compartilham uma propriedade comum, a de não re-
alizar trabalho em qualquer deslocamento compatível com o vínculo. Essa observação,
transformada em princípio matemático, é capaz de eliminar completamente as forças
de vínculo das equações de movimento, produzindo uma formulação que depende ape-
nas das forças "verdadeiras"do sistema e das coordenadas generalizadas escolhidas. É
essa construção que ocupará o Documento 4 deste livro, depois que tivermos desen-
volvido, no Documento 3, as ferramentas do cálculo das variações necessárias para
expressá-la em sua forma mais poderosa: o princípio de Hamilton.

1.5 Panorama do livro

Antes de prosseguir, vale situar o leitor no mapa geral da obra, para que cada capítulo
seja lido sabendo que problema ele resolve dentro do projeto maior. O Documento
2 desenvolve as ferramentas matemáticas indispensáveis – em particular, diferenci-
ais, transformações de coordenadas e os elementos de cálculo tensorial elementar ne-
cessários para tratar corretamente energias cinéticas em coordenadas curvilíneas. O
Documento 3 introduz o cálculo das variações, a linguagem matemática que permite
tratar trajetórias inteiras, e não apenas pontos, como variáveis de um problema de
extremização. O Documento 4 usa essa linguagem para formular e demonstrar o prin-
cípio de Hamilton, do qual decorrem as equações de Euler–Lagrange. O Documento
5 explora em profundidade a formulação lagrangiana resultante – suas propriedades,
sua construção sistemática a partir de energias cinética e potencial, e seus primeiros
exemplos completos. O Documento 6 trata simetrias e o teorema de Noether, reve-
lando a conexão profunda entre invariâncias da lagrangiana e leis de conservação. O
Documento 7 reúne aplicações mais elaboradas – corpos rígidos, pequenas oscilações,
forças centrais –, consolidando as ferramentas anteriores em problemas de interesse
físico real. Por fim, o Documento 8 constrói a ponte para a mecânica hamiltoniana,
através da transformação de Legendre, preparando o terreno para o espaço de fase e
a estrutura simplética que organiza toda a física teórica moderna.

Resumo do capítulo
A mecânica newtoniana, embora conceitualmente completa, torna-se pouco prática em
sistemas vinculados, porque exige tratar explicitamente forças de vínculo desconheci-
das e trabalhar com mais coordenadas do que os graus de liberdade reais do sistema.
Vínculos holônomos – expressos por equações entre posições – reduzem o número de
graus de liberdade de 3N para n = 3N − k, resultado que decorre rigorosamente do
teorema da função implícita. Coordenadas generalizadas (q1 , . . . , qn ) exploram essa
redução, parametrizando diretamente o espaço de configurações Q, uma variedade de
dimensão n, e eliminando automaticamente a necessidade de impor vínculos manu-
8 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO À MECÂNICA ANALÍTICA

almente. Vínculos não-holônomos, expressos apenas em termos de velocidades e não

integráveis a relações entre posições, exigem tratamento à parte e serão retomados
posteriormente. Mesmo com coordenadas generalizadas, a segunda lei de Newton não
se transporta trivialmente para essas novas variáveis, e as forças de vínculo continuam
presentes; a solução completa desse problema exigirá o princípio de D’Alembert e, com
ele, o princípio de Hamilton, construídos nos próximos documentos deste livro.
Capítulo 2

Ferramentas Matemáticas

2.1 O que ainda falta antes da reformulação

O Capítulo 1 terminou apontando um caminho: a substituição das forças de vínculo

por um princípio que as elimina automaticamente, expresso em termos de coordenadas
generalizadas q1 , . . . , qn . Mas antes de formular esse princípio, é preciso responder a
uma pergunta mais elementar, sem a qual nada do que vier depois pode ser escrito
com precisão: como se transforma a velocidade de uma partícula quando trocamos de
coordenadas cartesianas para coordenadas generalizadas, possivelmente curvilíneas e
possivelmente dependentes do tempo?

A pergunta parece técnica, mas esconde uma armadilha conceitual real. Em coor-
denadas cartesianas, a velocidade é simplesmente a derivada temporal da posição,
⃗r˙ = d⃗r/dt, e essa derivada tem componentes constantes na base (ı̂, ȷ̂, k̂): derivar
⃗r = xı̂ + yȷ̂ + z k̂ no tempo produz ⃗r˙ = ẋı̂ + ẏȷ̂ + ż k̂ sem complicação, porque os
próprios vetores da base são fixos. Em coordenadas generalizadas isso deixa de ser
verdade: a base local associada a coordenadas curvilíneas – pense nos vetores radial e
angular da coordenada polar – muda de direção de ponto para ponto, e essa mudança
contribui para a velocidade tanto quanto a variação das próprias coordenadas. Igno-
rar essa contribuição é o erro mais comum de quem tenta atalhar a passagem para a
mecânica analítica sem antes organizar essa ferramenta.

Há uma segunda razão, ainda mais importante, para tratar esse assunto com cui-
dado antes de prosseguir. A energia cinética do sistema, T = i 21 mi⃗r˙i · ⃗r˙i , é a grandeza
P

central da formulação que construiremos: ela entrará diretamente na função lagran-

giana. Precisamos saber, de forma sistemática e não caso a caso, como T se escreve
em termos de q1 , . . . , qn e de suas derivadas temporais q̇1 , . . . , q̇n . Esse é o objetivo
central deste capítulo: desenvolver as regras de transformação de velocidades, extrair
delas duas identidades que serão usadas repetidamente a partir do Documento 4, e
usá-las para escrever a energia cinética em sua forma geral, uma forma quadrática nas
velocidades generalizadas cujos coeficientes carregam toda a geometria do problema.

9
10 CAPÍTULO 2. FERRAMENTAS MATEMÁTICAS

2.2 Transformações de coordenadas e velocidades

generalizadas
Recorde, da Definição 1.3, que um sistema de coordenadas generalizadas é dado por
relações
⃗ri = ⃗ri (q1 , . . . , qn , t), i = 1, . . . , N,
supostas suaves (de classe C 2 , o que será necessário adiante) e localmente bijetoras. A
dependência explícita em t está presente para acomodar vínculos reonômicos – pense
num pêndulo cujo ponto de suspensão é arrastado por um motor segundo uma lei
conhecida X(t) – e é essa dependência que introduz a maior parte da sutileza no que
segue.
Se o sistema evolui no tempo, cada coordenada generalizadatorna-se uma função 
do tempo, qj = qj (t), e a posição de cada partícula, ⃗ri (t) = ⃗ri q1 (t), . . . , qn (t), t , é
uma função composta. A velocidade é obtida pela regra da cadeia aplicada a essa
composição, tratando cada componente cartesiana de ⃗ri como uma função escalar
ordinária de n + 1 variáveis:
n
∂⃗ri ∂⃗ri
⃗r˙i =
X
q̇j + . (2.1)
j=1 ∂qj ∂t
Essa expressão é o ponto de partida de todo o capítulo, e vale a pena examinar
P
seus dois termos separadamente antes de prosseguir. O primeiro, j (∂⃗ri /∂qj )q̇j , é
uma combinação linear das velocidades generalizadas q̇j , com coeficientes ∂⃗ri /∂qj que
dependem apenas da configuração (q1 , . . . , qn ) e do instante t – não das velocidades.
Esses coeficientes são vetores tangentes às curvas coordenadas: ∂⃗ri /∂qj descreve como
a posição da i-ésima partícula se desloca quando apenas qj varia, com todas as outras
coordenadas e o tempo mantidos fixos. O segundo termo, ∂⃗ri /∂t, é a velocidade
que a partícula teria mesmo que todas as coordenadas generalizadas permanecessem
constantes – a velocidade de "arrasto"imposta pela dependência temporal explícita do
vínculo. Em um sistema esclerônomo, no qual ⃗ri não depende explicitamente de t, esse
segundo termo desaparece identicamente, e a velocidade é puramente uma combinação
linear das q̇j .
Observação 2.1. A relação (2.1) mostra algo que será usado sem cessar daqui em diante:
⃗r˙i é uma função de 2n+1 variáveis independentes, q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n , t, e essa função
é linear e afim nas velocidades q̇j (linear no caso esclerônomo, afim no caso reonômico
devido ao termo ∂⃗ri /∂t). É precisamente essa estrutura – coeficientes que dependem
só de (q, t), multiplicando velocidades que entram apenas linearmente – que torna as
duas identidades da próxima seção não apenas verdadeiras, mas quase imediatas.

2.3 Duas identidades fundamentais

As duas proposições a seguir são resultados de cálculo elementar, mas seu papel na
mecânica analítica é desproporcional à simplicidade de suas demonstrações: elas se-
rão invocadas, sem maiores comentários, no momento exato em que construirmos as
equações de Euler–Lagrange a partir do princípio de D’Alembert, no Documento 4.
Vale a pena prová-las aqui, isoladas de qualquer contexto físico, para que sua origem
puramente matemática fique clara.
2.3. DUAS IDENTIDADES FUNDAMENTAIS 11

Lema 2.2 (Cancelamento dos pontos). Seja ⃗ri = ⃗ri (q1 , . . . , qn , t) de classe C 1 . Então,
para todo j = 1, . . . , n,
∂⃗r˙i ∂⃗ri
= .
∂ q̇j ∂qj
Demonstração. Partimos da expressão (2.1) e a tratamos como uma função das 2n + 1
variáveis independentes q1 , . . . , qn , q̇1 , . . . , q̇n , t – independentes no sentido de que, antes
de restringirmos a uma trajetória específica, posição e velocidade generalizada podem
ser prescritas livremente, exatamente como x e ẋ podem ser especificadas indepen-
dentemente como condições iniciais de uma equação de segunda ordem. Derivando
parcialmente em relação a q̇j , com q1 , . . . , qn , t mantidos fixos:
∂⃗r˙i n
! !
∂ X ∂⃗ri ∂ ∂⃗ri
= q̇k + .
∂ q̇j ∂ q̇j k=1 ∂qk ∂ q̇j ∂t
O segundo termo é nulo, porque ∂⃗ri /∂t não depende de nenhuma velocidade generali-
zada. No primeiro termo, os coeficientes ∂⃗ri /∂qk também não dependem de q̇1 , . . . , q̇n ,
de modo que a derivada em relação a q̇j atravessa a soma e atua apenas sobre q̇k ,
produzindo o símbolo de Kronecker δjk = ∂ q̇k /∂ q̇j :
∂⃗r˙i n
X ∂⃗ri ∂⃗ri
= δjk = . ■
∂ q̇j k=1 ∂qk ∂qj
Interpretação 2.3. O nome "cancelamento dos pontos"é uma referência mnemônica
à notação de Newton para derivadas temporais: o lema afirma que, ao derivar ⃗r˙i em
relação a q̇j , os "pontos"que indicam derivada temporal desaparecem de ambos os lados,
restando exatamente a mesma relação que valeria entre ⃗ri e qj . Fisicamente, isso reflete
o fato de que a velocidade se transforma pela mesma matriz jacobiana que a posição –
não deveria surpreender, já que
 a relação (2.1) é, para t fixo, exatamente a aplicação
linear cuja matriz é ∂⃗ri /∂qj . O lema apenas formaliza essa observação de modo a
poder ser usado dentro de manipulações algébricas mais longas sem reconstruí-la a
cada vez.
Lema 2.4 (Comutação da derivada total com a derivada parcial). Seja ⃗ri = ⃗ri (q1 , . . . , qn , t)
de classe C 2 , e seja qj = qj (t) uma trajetória arbitrária suave no espaço de configura-
ções. Então
∂⃗r˙i
!
d ∂⃗ri
= .
dt ∂qj ∂qj
Demonstração. Calculamos os dois lados separadamente e comparamos. Para o lado
esquerdo, ∂⃗ri /∂qj é, ao longo da trajetória, uma função composta de t através de
q1 (t), . . . , qn (t), e sua derivada total no tempo é dada pela regra da cadeia usual:
n
!
d ∂⃗ri X ∂ 2⃗ri ∂ 2⃗ri
= q̇k + .
dt ∂qj k=1 ∂qj ∂qk ∂qj ∂t
Para o lado direito, partimos novamente de (2.1) e derivamos parcialmente em relação
a qj , tratando as velocidades generalizadas como variáveis independentes das posições
(mesma hipótese usada no Lema 2.2):
∂⃗r˙i n n
! !
X ∂ ∂⃗ri ∂ ∂⃗ri X ∂ 2⃗ri ∂ 2⃗ri
= q̇k + = q̇k + .
∂qj k=1 ∂qj ∂qk ∂qj ∂t k=1 ∂qj ∂qk ∂qj ∂t
12 CAPÍTULO 2. FERRAMENTAS MATEMÁTICAS

As duas expressões coincidem termo a termo, sem qualquer hipótese adicional além
da igualdade das derivadas parciais mistas ∂ 2⃗ri /∂qj ∂qk = ∂ 2⃗ri /∂qk ∂qj , garantida pelo
teorema de Clairaut–Schwarz porque supomos ⃗ri de classe C 2 . ■
Interpretação 2.5. Este segundo lema afirma que a ordem das operações "derivar em
relação ao tempo ao longo da trajetória"e "derivar parcialmente em relação a uma
coordenada generalizada"pode ser trocada sem alterar o resultado. Isso não é automá-
tico: d/dt e ∂/∂qj agem sobre objetos matemáticos de natureza distinta – um sobre a
dependência temporal ao longo de uma curva específica, o outro sobre a dependência
funcional de ⃗ri em relação a suas variáveis independentes –, e a comutatividade só se
estabelece porque ambas, em última análise, se reduzem a derivadas parciais mistas de
uma mesma função suave. Junto com o Lema 2.2, esta identidade será o mecanismo
algébrico exato que permitirá, no Documento 4, transformar a expressão do princípio
de D’Alembert – inicialmente escrita em termos das acelerações cartesianas ⃗r¨i – na
forma que reconhecemos hoje como as equações de Euler–Lagrange.

2.4 A energia cinética como forma quadrática

Munidos da regra de transformação de velocidades, podemos agora escrever a ener-
gia cinética de um sistema de N partículas inteiramente em termos das coordenadas
generalizadas e de suas derivadas temporais. Partimos da definição newtoniana usual,
N
1
mi ⃗r˙i · ⃗r˙i ,
X
T =
i=1 2

e substituímos a expressão (2.1) para cada ⃗r˙i . O produto escalar de duas somas se
expande em uma soma dupla de produtos escalares, e a conta, embora um pouco longa,
segue apenas a distributividade do produto interno:
  !
∂⃗ri ∂⃗ri  X ∂⃗ri ∂⃗ri
⃗r˙i · ⃗r˙i =
X
 q̇j + · q̇k +
j ∂qj ∂t k ∂qk ∂t
! !
X ∂⃗ri ∂⃗ri ri ∂⃗ri
X ∂⃗ ∂⃗ri ∂⃗ri
= · q̇j q̇k + 2 · q̇j + · .
j,k ∂qj ∂qk j ∂qj ∂t ∂t ∂t
Multiplicando por 12 mi , somando sobre i = 1, . . . , N e trocando a ordem das somas
em i e em j, k, obtemos
n n
1 X X
T = gjk (q, t) q̇j q̇k + aj (q, t) q̇j + T0 (q, t), (2.2)
2 j,k=1 j=1
| {z }
| {z } | {z } T0
T2 T1

onde definimos
N N N
!2
X ∂⃗ri ∂⃗ri X ∂⃗ri ∂⃗ri 1X ∂⃗ri
gjk (q, t) = mi · , aj (q, t) = mi · , T0 (q, t) = mi .
i=1 ∂qj ∂qk i=1 ∂qj ∂t 2 i=1 ∂t
Definição 2.6 (Tensor métrico cinético). A matriz n × n de coeficientes gjk (q, t)
definida acima é chamada de tensor métrico cinético, ou matriz de massa generalizada,
do sistema.
2.5. EXEMPLO RESOLVIDO: COORDENADAS POLARES PLANAS 13

Proposição 2.7. Para todo (q, t) na região de validade das coordenadas generalizadas,
a matriz gjk (q, t) é simétrica e positiva definida.
Demonstração. A simetria, gjk = gkj , é imediata da comutatividade do produto es-
calar. Para a positividade, tome um vetor arbitrário não nulo (ξ1 , . . . , ξn ) ∈ Rn e
considere a forma quadrática associada:
2
n N N n
!
X X X ∂⃗ri ∂⃗ri X X ∂⃗ri
gjk ξj ξk = mi · ξj ξk = mi ξj ≥ 0,
j,k=1 i=1 j,k ∂qj ∂qk i=1 j=1 ∂qj
2
onde usamos que j,k (⃗uj · ⃗uk )ξj ξk =
P P
uj ξj para quaisquer vetores ⃗uj . A soma é
j⃗
P
uma soma de quadrados, logo não negativa. Ela se anula se e somente se j (∂⃗ri /∂qj )ξj =
⃗0 para toda partícula com mi > 0, isto é, se e somente se o vetor (ξ1 , . . . , ξn ) estiver
no núcleo da matriz jacobiana da transformação ⃗ri (q, ·). Mas a independência das
coordenadas generalizadas, garantida pela Proposição 1.1 e pela condição de posto
máximo ali exigida, assegura que essa matriz jacobiana tem núcleo trivial. Logo a
forma quadrática se anula apenas em ξ = 0, e gjk é positiva definida. ■
Interpretação 2.8. A Proposição 2.7 tem uma consequência de longo alcance, que só
poderemos explorar por completo mais adiante, mas que vale a pena registrar desde
já: como gjk (q, t) é simétrica e positiva definida em cada ponto q do espaço de confi-
gurações Q, ela define, para t fixo, um produto interno em cada espaço tangente a Q –
ou seja, uma métrica riemanniana sobre Q. A energia cinética T2 é, a menos do fator
1
2
, exatamente o quadrado da norma da velocidade generalizada nessa métrica. Essa
observação é o embrião de toda uma reformulação geométrica da mecânica clássica, em
que o movimento livre de forças corresponde a geodésicas de Q; não a desenvolveremos
neste livro, mas o leitor deve guardar a conexão, porque ela explica por que a energia
cinética – e não a energia potencial – é o objeto que determina a geometria subjacente
ao problema mecânico.
Observação 2.9. Se todos os vínculos do sistema são esclerônomos, então ⃗ri = ⃗ri (q, ·)
não depende explicitamente do tempo, logo ∂⃗ri /∂t ≡ 0 para todo i, e consequente-
mente aj ≡ 0 e T0 ≡ 0. Nesse caso importante, a energia cinética se reduz à forma
quadrática pura
n
1 X
T = T2 = gjk (q) q̇j q̇k ,
2 j,k=1
sem termos lineares ou constantes em q̇. A grande maioria dos exemplos tratados neste
livro cai neste caso, e é útil reconhecê-lo de imediato: sempre que a transformação
de coordenadas não envolver relógios, motores ou suportes móveis, T é puramente
quadrática nas velocidades generalizadas.

2.5 Exemplo resolvido: coordenadas polares pla-

nas
Para fixar as ideias com um caso concreto e esclerônomo, considere uma partícula de
massa m livre para se mover em um plano, descrita pelas coordenadas polares (r, θ)
através de
x = r cos θ, y = r sin θ.
14 CAPÍTULO 2. FERRAMENTAS MATEMÁTICAS

y
êθ
êr

r P

θ
x

Figura 2.1: Base local (êr , êθ ) das coordenadas polares no ponto P . Ao contrário da
base cartesiana (ı̂, ȷ̂), essa base gira com o ponto: sua direção depende de θ, e essa
variação contribui para a velocidade quando θ muda no tempo.

A Figura 2.1 mostra a base local êr = (cos θ, sin θ) e êθ = (− sin θ, cos θ), de modo
que ⃗r = r êr . Derivando no tempo e usando dêr /dt = θ̇ êθ (consequência direta de
derivar êr (θ(t)) pela regra da cadeia, já que dêr /dθ = êθ ), obtemos diretamente

⃗r˙ = ṙ êr + rθ̇ êθ ,

que é exatamente a especialização da fórmula geral (2.1) a este caso: o coeficiente de ṙ é

∂⃗r/∂r = êr , e o coeficiente de θ̇ é ∂⃗r/∂θ = rêθ . Como (êr , êθ ) é uma base ortonormal,
o quadrado do módulo da velocidade é simplesmente a soma dos quadrados dessas
componentes,
1 1  
T = m ⃗r˙ · ⃗r˙ = m ṙ2 + r2 θ̇2 .
2 2
Exemplo 2.10. Comparando com a forma geral (2.2), identificamos, com q1 = r e
q2 = θ,
grr = m, gθθ = mr2 , grθ = gθr = 0,
e aj = T0 = 0, como esperado de um sistema esclerônomo. Note que gθθ depende da
posição, gθθ = mr2 : a “inércia” associada a variar o ângulo θ cresce com a distância
à origem, refletindo o fato geometricamente óbvio – mas que a fórmula geral captura
automaticamente, sem qualquer raciocínio geométrico adicional – de que um mesmo
θ̇ corresponde a uma velocidade linear tanto maior quanto maior for r. É esse tipo
de informação, a curvatura da própria parametrização escolhida e não da trajetória
física, que o tensor métrico cinético gjk armazena sistematicamente.

2.6 Deslocamentos virtuais

Encerramos este capítulo introduzindo um conceito que permanecerá latente até o
Documento 4, mas cuja definição pertence, por natureza, ao ferramental matemático
desenvolvido aqui: o deslocamento virtual. Ele nasce de uma distinção sutil, e a
experiência mostra que introduzi-la cedo, isolada de qualquer princípio físico, evita
confusões posteriores.
A relação
n
X ∂⃗ri ∂⃗ri
d⃗ri = dqj + dt
j=1 ∂qj ∂t
2.6. DESLOCAMENTOS VIRTUAIS 15

descreve um deslocamento real da i-ésima partícula: a diferença de posição entre dois

instantes infinitesimalmente próximos, t e t + dt, ao longo do movimento efetivo do
sistema, no qual tanto as coordenadas generalizadas quanto o tempo variam. Essa
relação é apenas a versão diferencial da regra da cadeia já usada na Seção 2.2.

Definição 2.11 (Deslocamento virtual). Um deslocamento virtual da i-ésima partí-

cula, denotado δ⃗ri , é o deslocamento infinitesimal
n
X ∂⃗ri
δ⃗ri = δqj ,
j=1 ∂qj

associado a variações arbitrárias e independentes δq1 , . . . , δqn das coordenadas genera-

lizadas, tomadas com o tempo t congelado: por definição, não existe termo ∂⃗ri /∂t δt.

Interpretação 2.12. A diferença entre d⃗ri e δ⃗ri é inteiramente a ausência do termo

∂⃗ri /∂t dt, e essa ausência não é um descuido, mas o conteúdo físico da definição. Um
deslocamento real compara a posição da partícula em dois instantes diferentes ao longo
do movimento efetivo, e portanto inclui qualquer arrasto imposto pelo vínculo se este
for reonômico. Um deslocamento virtual, em vez disso, compara a configuração real do
sistema em um instante t com uma configuração vizinha, hipotética, compatível com os
vínculos congelados naquele mesmo instante – como se, por um momento, imaginásse-
mos o vínculo parado no tempo e perguntássemos que outras configurações ele ainda
permitiria. Para vínculos esclerônomos essa distinção é vazia, porque ∂⃗ri /∂t = 0 torna
d⃗ri e δ⃗ri formalmente idênticos a menos da notação dt versus nada; mas para vínculos
reonômicos ela é essencial, e será exatamente essa noção – deslocamento compatível
com o vínculo a tempo fixo – que tornará precisa a afirmação de que "forças de vínculo
não realizam trabalho", ponto de partida do princípio de D’Alembert no Documento 4.

Resumo do capítulo
A transformação de velocidades entre coordenadas cartesianas e generalizadas segue
da regra da cadeia, ⃗r˙i = j (∂⃗ri /∂qj )q̇j + ∂⃗ri /∂t, uma expressão linear (ou afim, no
P

caso reonômico) nas velocidades generalizadas. Dela decorrem duas identidades pura-
mente matemáticas, mas de uso constante na mecânica analítica: o cancelamento dos
pontos, ∂⃗r˙i /∂ q̇j = ∂⃗ri /∂qj , e a comutação d/dt(∂⃗ri /∂qj ) = ∂⃗r˙i /∂qj . Substituindo a re-
gra da cadeia na definição newtoniana de energia cinética, obtemos T = T2 + T1 + T0 ,
uma soma de termos quadrático, linear e constante nas velocidades generalizadas,
cujos coeficientes formam o tensor métrico cinético gjk (q, t), simétrico e positivo de-
finido; para sistemas esclerônomos, T reduz-se à forma quadrática pura T2 . Por fim,
P
o deslocamento virtual δ⃗ri = j (∂⃗ri /∂qj )δqj distingue-se do deslocamento real por
manter o tempo congelado, distinção que será decisiva na formulação do princípio de
D’Alembert. Com essas ferramentas em mãos, o próximo passo é desenvolver a lin-
guagem que trata trajetórias inteiras como variáveis de um problema de otimização:
o cálculo das variações, tema do Documento 3.