1 - Introdução e Histórico

Importante:
Este capítulo foi baseado no capítulo “GPS: Global Positioning System. Aspectos Básicos”, do
livro “Topografia Contemporânea” de Loch & Cordini, editado em 1995 pela Universidade Federal de
Santa Catarina.
Com o advento da era espacial, viu-se a possibilidade de posicionamento cada vez mais rápido e
preciso, que se baseiam no rastreamento de satélites. Trabalhos tanto de Geodésia quanto Topografia vem se
valendo desta possibilidade.
A partir de 1973 foi implantado o projeto NAVSTAR-GPS ou simplesmente GPS: Global
Positioning System. O sistema consiste basicamente de um conjunto de estações fixas espalhadas na
superfície da terra (estações de controle), uma constelação de satélites artificiais em órbita a cerca de 20.200
Km e estações receptoras móveis.
Pode-se citar alguns benefícios advindos desta técnica de posicionamento como: precisão
compatível, rapidez, independência das condições atmosféricas, etc.
Num breve histórico da utilização de satélites de posicionamento, este se inicia com o SPUTINIK
I, lançado pela antiga União Soviética em 1957. A seguir, tem-se o Programa TRANSIT, desenvolvido pela
Marinha Americana e operando com 3 satélites (1964). Em 1967 se tornou disponível à comunidade civil.
Desde então, foi batizado de NNSS (Navy Navigation Satellite System), e o sistema acusa uma rápida
expansão.
Porém para evitar uma proliferação de sistemas paralelos, agências americanas (Departamento de
Defesa, NASA, Departamento de Comércio, Departamento de Transportes e a Administração Federal da
Aeronáutica) criaram o DNSS (Defense Navigation Satellite System). O objetivo deste grupo era investigar
a viabilidade de sistemas de satélites para comunicação, transferência precisa de tempo e controle de tráfego
aéreo. Com as exigências do DNSS, a Marinha Americana e a Força Aérea formularam dois projetos:

 TIMATION (Marinha);
159
  Capítulo 5 - Sistema de Posicionamento por Satélites - Aspectos Básicos

 SYSTEM 621-B (Força Aérea).

Da União deste dois projetos, em 1973, originou o NAVSTAR-GPS: NAVigation System with
Time and Ranging - Global Positioning System.

2 - Segmentos do Sistema e o Projeto NAVSTAR-GPS

De maneira geral, o sistema NAVSTAR-GPS subdivide-se em três segmentos:

 Segmento espacial;
 Segmento de controle;
 Segmento dos usuários.

a) Segmento espacial
É composto por 21 satélites em operação, com mais 3 de reserva (24 satélites). Sua função é gerar
e transmitir os sinais GPS: códigos, portadoras e mensagens de navegação. Os sinais são derivados da
freqüência fundamental f0 = 10,23 MHz, com a seguinte estrutura (ondas portadoras):
L1 = 154 . f0 = 1.575,42 MHz e L2 = 120 . f0 = 1.227,60 MHz
Os códigos são modulados em fase com a onda portadora, emitida à freqüência de:
Código C/A = f0/10 = 1,023 MHz
Código P = f0 = 10,23 MHz

b) Segmento de controle

Figura 5.1: Segmento de controle.

Consistem de estações monitoras localizadas em Diego Garcia, Ascension Island, Kwajlein e
Hawaii; e uma estação de controle (“master”) em Consolidated Space Operations Center (CSOC), em

160
Colorado Springs. Seu objetivo é monitorar a “saúde” (condições) dos satélites, determinar suas órbitas
(efemérides) e as correções aos relógios dos satélites (Figura 5.1).

c) Segmento dos usuários

Consistem de todos os usuários militares e
civis. Receptores apropriados rastreiam os códigos ou as
fases das portadoras (ou ambos), além das mensagens
transmitidas pelos satélites (Figura 5.2).

Figura 5.2: Segmento dos usuários.

Com relação às necessidades propostas pelo DNSS, pode-se citar:

a) Precisão de posicionamento na ordem de centímetro;
b) Exata definição da velocidade de propagação das ondas eletromagnéticas (c = 299.792.458 m/s  1,2
m/s) e do tempo;
c) Disponibilidade contínua de dados para navegação;
d) Base para o estabelecimento de um referencial global;
e) Cobertura global e regional;
f) Potencial generalizado de navegação para minimizar a proliferação de sistemas para fins especiais ou de
cobertura regional.

Nas tabelas a seguir (Tabela 5.1 e 5.2) tem-se a configuração original e atual do sistema GPS.

Tabela 5.1: Configuração Original do * Inclinação dos planos orbitais: 630

NAVSTAR-GPS. * Período de revolução : 12 horas
* Relógios atômicos a bordo dos
* Constelação de 24 satélites satélites com estabilidade de 10-13 do
* 03 planos orbitais com 8 satélites segundo
cada * Portadoras de radiofrequência de 1,2
* Altitude da órbita: 20.000 Km e 1,6 GHz
* Órbita circular * Potência: 450 Watts

161
  Capítulo 5 - Sistema de Posicionamento por Satélites - Aspectos Básicos

Tabela 5.2: Configuração em 1990 do

NAVSTAR-GPS.
* Constelação de 24 satélites
* 06 planos orbitais com 4 satélites cada
* Altitude nominal da órbita: 20.183 Km
* Órbita quase circular
* Inclinação dos planos orbitais em relação ao
equador : 540 44’
* Período de revolução : 12 horas siderais
* Relógios atômicos a bordo dos satélites com
estabilidade de 10-13 do segundo
* Portadoras de radiofrequência: L1 = 1575,42 MHz e
L2 = 1227,60 MHz
* Potência: 450 Watts
3 satélites de reserva

162
 3 - Princípios de Observação e Técnicas de Posicionamento GPS

O princípio básico para a determinação de pontos sobre a superfície terrestre (posicionamento) a

partir de observações GPS trata-se de um procedimento de medição de distância na qual, ao mesmo tempo,
são medidas as distâncias entre a estação de recepção e 4 satélites artificiais. Logo, partindo-se de
coordenadas conhecidas dos 4 satélites, num dado instante, calculam-se as coordenadas da estação.
Acompanhe a seguir este princípio:
Um conjunto de observações sobre os satélites, em cada estação, resulta num conjunto de 4
equações do tipo (Figura 5.3):

Ri = [(XS - XR)2 + (YS - YR)2 + (ZS - ZR)2]1/2 + COR

onde
COR = [Link] - [Link] + ION + TROP
sendo
XS, YS, ZS = Coordenadas tridimensionais do satélite (conhecidas através de suas efemérides);
XR, YR, ZR = Coordenadas tridimensionais do receptor (inicialmente são consideradas incógnitas);
COR - Correção;
DTU - Estado do relógio do receptor;
DTS - Estado do relógio do satélite;
c - Velocidade de propagação da luz no vácuo;
ION - Correção devido à refração ionosférica;
TROP - Correção devido à refração troposférica.

Logo, tendo 4 equações R’s, a 3 incógnitas XR, YR, ZR, certamente o sistema estará resolvido.

As variáveis de observação, ou seja, os dados a serem avaliados pelo receptor, consistem em dois
tipos de informações:

 Medição de fase codificada;

 Medição de fase da portadora.

163
  Capítulo 5 - Sistema de Posicionamento por Satélites - Aspectos Básicos

Figura 5.3: Princípio de observação.

a) Medição de fase codificada

A fase codificada (C/A e P) permite a
determinação indireta da distância a partir da medida
direta do intervalo de tempo de propagação da onda
entre o satélite e o receptor, multiplicado pela
velocidade de propagação desta onda. Entre as
aplicações deste método pode-se citar o posicionamento
Figura 5.4: Fase codificada.
em tempo real de um móvel. Sua precisão é da ordem de
metros (Figura 5.4).

b) Medição de fase da portadora

A fase da portadora (L1 e L2 => comprimento em torno de 20 cm) permite a determinação
indireta da distância análoga àquelas obtidas a partir dos códigos. Porém neste caso, mede-se a diferença de
fase entre o sinal que chega do satélite e o sinal gerado pelo oscilador, surgindo uma incógnita adicional
na observação da distância, denominada ambigüidade.
A ambigüidade é o número total de comprimentos de onda completos (ciclos) que o sinal
apresenta ao ser captado pelo receptor no início do período de rastreamento. Existem diversas técnicas de

164
determinação da ambigüidade. Nas aplicações deste método, obtêm uma melhor precisão no
posicionamento.

3.1 - Observações no Modo Relativo ou Diferencial

Para otimizar a
medição de fase da onda
codificada e da portadora,
procura-se minimizar ou até
mesmo eliminar alguns erros
ou perturbações (erro de órbita
do satélite, refração troposférica
e refração ionosférica, etc.).

Figura 5.5: Posicionamento relativo ou diferencial.

Desta forma aplica-se o posicionamento relativo. Este posicionamento adota modelos
matemáticos que promovem a diferença de observações, utilizando-se no mínimo duas estações que
conduzem observações simultâneas aos mesmos satélites (Figura 5.5).
Geralmente uma destas estações possui as coordenadas do receptor conhecidas, e por diferença
entre estas coordenadas conhecidas e as calculadas, são calculadas correções à serem inseridas na segunda
estação.

Os principais erros a serem eliminados são:

a) Erros de órbita (gira em torno de 10 a 30 m) - A influência deste erro sobre estações vizinhas é
facilmente eliminada quando se faz o uso de diferenças de observações. Para distâncias superiores a 50 Km
devem ser consideradas.
b) Ionosfera - Devido à alta freqüência da onda portadora, a sua influência é muito pequena.
c) Troposfera - Pode ser modelada - 2 a 3 cm.

Tanto as observações de código (C/A e P), quanto à da fase das portadoras (L1 e L2), podem ser
tratadas adotando-se o procedimento do posicionamento relativo ou diferencial.

165
  Capítulo 5 - Sistema de Posicionamento por Satélites - Aspectos Básicos

No caso de observações de código (C/A e P), a técnica associada denomina-se DGPS-Differential

GPS, muito utilizado em navegação.

No caso de observações da fase da onda portadora (L1 e L2), as observações são combinadas
linearmente, originando-se as seguintes equações de observação (Figura 5.6):

1) Simples diferença de fase - Quando se diferenciam as observações de fase de duas estações em

relação ao mesmo satélite (cancelar os erros dos relógios dos satélites).
2) Dupla diferença de fase - Quando se diferenciam as diferenças simples em relação a dois
satélites (cancelar os erros dos relógios dos satélites e do receptor).
3) Tripla diferença de fase - Quando se diferenciam as duplas diferenças em relação ao tempo
(cancelar os erros dos relógios dos satélites e do receptor e as ambigüidades).

Figura 5.6: Método diferencial utilizando as ondas portadoras.

Após ter visto as grandezas que podem ser avaliadas pelo usuário, este necessita adotar algumas
técnicas para seu posicionamento através de satélites. Com relação às técnicas de posicionamento, para
aplicações geodésicas e topográficas, os procedimentos devem possibilitar algumas condições favoráveis
como:

 Utilizar a medição de fase da onda portadora;

 Realizar observações no modelo relativo ou diferencial (mínimo de dois aparelhos);
 Utilizar receptor e programa de cálculo apropriado.

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 As técnicas de posicionamento topográfico e geodésico mais amplamente utilizadas segundo as
Especificações e Normas do IBGE são:

a) Posicionamento estático
Dois ou mais receptores fixos observam os mesmos satélites durante uma hora ou mais - Precisão
de 1 a 2 ppm.
b) Posicionamento cinemático contínuo ou semicinemático (stop-and-go)
Um receptor é mantido fixo enquanto outro(s) é (são) móvel. Os sinais devem ser continuamente
rastreados para evitar perdas de sinais a fim que se determine a ambigüidade.

c) Posicionamento pseudocinemático ou pseudo-estático

Um receptor é mantido fixo enquanto outro(s) ocupa(m) a(s) mesma(s) estação(ções) mais de uma
vez.

d) Posicionamento estático-rápido
Corresponde ao pseudocinemático sem a necessidade de re-ocupação das estações.

e) Solução de ambigüidades em tempo real

Equivale ao estático-rápido, com receptor itinerante se movendo continuamente.

Os métodos das alíneas “d” e “e” adotam soluções de cálculos que utilizam simultaneamente os
quatro tipos de observação proporcionados pelo sistema: fases da portadora (L1 e L2) e os códigos (C/A e
P).
As técnicas de posicionamento relativo revestem-se de grande importância quando considera a
implantação da degradação da qualidade proporcionada pelo sistema. Devido ao fato do GPS ter sido
desenvolvido principalmente por razões militares, o Departamento de Defesa dos EUA projetou as seguintes
técnicas de imprecisão ao sistema:

 Disponibilidade Seletiva (Selective Availability - SA): técnica de degradação deliberada da

estabilidade dos relógios dos satélites e da mensagem por eles transmitida (bloco II);
 Anti-spoofing (AS): técnica de criptografia do código P, dando origem ao código Y
(implementado).

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  Capítulo 5 - Sistema de Posicionamento por Satélites - Aspectos Básicos

Para o posicionamento relativo, que tem como objetivo minimizar os erros associados aos relógios,
o SA não constitui grandes problemas. No caso da técnica AS, a maioria dos receptores utiliza o código C/A
ou possuem alternativas para o caso do código P ser criptografado.
Portanto a degradação do sinal representa um problema para usuários que buscam posicionamento
isolado, o que prejudica a maioria das aplicações tradicionais em tempo real.

4 - Informações Básicas para Utilização do Sistema

Para que se utilize o sistema GPS, algumas observações devem ser consideradas:
a) Disponibilidade de satélites em quantidade suficiente (“janelas”) (pode ser determinado através
de programas);
b) Rastreamento simultâneo de pelo menos quatro satélites;
c) Estações próximas uma das outras ( 20 Km) para o método diferencial;
d) Satélites “saudáveis”, isto é, em plenas condições de operação;
e) Atenção com altitude elipsoidal x altitude ortométrica;
f) Condições locais.

Com relação às altitudes obtidas pelo GPS, alguns pontos devem estar claros, pois as altitudes no
sistema GPS são referenciadas a um elipsóide (modelo matemático adotado para forma da terra - WGS 84),
enquanto as altitudes geodésicas são referidas ao geóide (nível médio dos mares).
Assim, a altitude GPS (elipsoidal) deve sofrer uma transformação do elipsóide para o geóide.
Dependendo da aplicação, pode-se usar de mapas geoidais, como o publicado pelo IBGE para o Brasil. No
cap. 3, item 3.6.3, discutiu-se a possibilidade de nivelamento pelo sistema GPS.

Quanto ao local recomenda-se:

a) Boas condições de acesso;
b) Inexistência de obstáculos acima de 20o;
c) Evitar proximidades de redes de alta tensão;
d) Evitar proximidades de objetos que possam refletir as ondas (multicaminhos).

5 - Transformação de Referenciais Geodésicos

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 O sistema geodésico adotado como

referência, tanto das efemérides transmitidas quanto das precisas, é o World Geodetic Sy stem 1984
(WGS 84). Isto acarreta a transformação dos resultados para o sistema SAD-69 (South American Datum)
adotado no Brasil. Estes parâmetros são fornecidos pelo IBGE através de sua publicação “Especificações e
Normas Gerais para Levantamentos GPS”.

Como dito no item anterior, deve-se ressaltar que GPS fornece resultados de altitude elipsoidal
(WGS 84). Para algumas aplicações, torna obrigatório o emprego do Mapa Geoidal do Brasil, para a
obtenção das altitudes referidas ao geóide e ao datum Imbituba-S.C.
6 - Instrumento Receptor

Do ponto de vista da precisão é importante o receptor ser capaz de medir a fase da portadora; de
preferência nas duas freqüências (L1 e L2). Outro fator importante é o número de satélites que podem ser
rastreados simultaneamente (Figura 5.7). Na tabela (Tabela 5.3) se pode observar alguns modelos
encontrados no mercado de receptores GPS, com sua precisão e preço (dados de 1998).

Figura 5.7: Alguns modelos de receptores GPS.

7 - Precisão e Classificação dos Levantamentos GPS

169
  Capítulo 5 - Sistema de Posicionamento por Satélites - Aspectos Básicos

A precisão no levantamento está relacionada com os seguintes fatores: método de levantamento,

geometria dos satélites, tipo (número de máximo de satélites, sinais rastreados) e quantidade de receptores
(Tabela 5.4).

 Com um único receptor, obtêm-se coordenadas com precisão entre 20 a 30 m (modo absoluto).
 Dois aparelhos e método diferencial - alguns centímetros.
 Ocupando vários pontos conhecidos e a determinar - pode atingir de 1 a 2 cm.

Tabela 5.3: Mercado de receptores GPS – Referência ano 2000

No Máximo Sinais Peso Preço
Aplicação Fabricante Modelo Precisão
de Satélites rastreados (Kg) (R$)
Lev. Expedito Trimble Ensign 8 0,4 1.302
L1 C/A
Navegação Garmin GPS-45 8 100 m 0,3 1.200
Código
Autônomo Magelan Traiblazer 12 0,4 1.300
Lev. Topográfico Geoexplorer 8 2 a 5m < 1m 0,4 55.580
Trimble L1 C/A
Navegação Pathfinder Pro-XL 8/12 < 1m < 0,5m 1,8 16.740
Diferencial Garmin GPS-45 8 Código 5 a 10m 0,3 1.200
4000 RS 37.200
Trimble 9 < 1m 2,7
Navegação 4000 DS L1 C/A 29.760
Diferencial de Garmin SRVY II 8 Código < 5m 0,7 6.500
Precisão Magelan Fild Pro-V e Portadora <5 m 0,4 3.000
5
Pro Mark V < 1m 0,85 12.000
Geodésico 4000 SE
Trimble 8 L1 C/A 2 ppm 2,7 18.600
Estático Land Surveyor
Código
Bases Curtas Ashtech Dimension 12 1 a 2 ppm 2,7 15.000
e Portadora
Cinemático Topcon GP-R1 12 1 a 2 ppm 3,8 22.000
Geodésico 4000 SSE L1 C/A
Trimble 9 1 ppm 3,1 37.200
Estático Land Surveyor Código
Bases Longas Ashtech MDX II 12 e Portadora 1 a 2 ppm 6,0 25.000
Cinemático Topcon GP-R1D 12 L2Squaring 1 a 2 ppm 4,0 30.000
Geodésico 4000 SSE L1 C/A
Trimble 9 1 ppm 3,1 44.640
Estático Geodetic Surveyor Código
Cinemático Ashtech Z-12 12 e Portadora 1 ppm 6,0 45.000
Rápido Estático Topcon GP-R1DY 12 L2, P ou Y 1 ppm 4,2 40.000
4000 SSE L1 C/A
Geodésico Trimble 9 1 ppm 3,1 46.500
Site Surveyor Código
Dinâmico
e Portadora
(on-the-fly) Ashtech Z-12 12 10 cm 6,0 45.000
L2, P ou Y

Tabela 5.4: Técnicas de Posicionamento com o sistema GPS x Precisão – Referência ano 2000 .
Técnica Aplicações Observação Precisão Precisão
(sem S.A.) (com S.A)
Navegação Código C/A (Pseudo-distância) 30 m 120 m
Ponto isolado
Reconhecimento Código P (Pseudo-distância) 20 m 120 m
Navegação Código C/A (Pseudo-distância) 1 a 10 m 1 a 10 m
DGPS
Engenharia Código P (Pseudo-distância) N.D. N.D.

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 Topografia Código C/A (Pseudo-distância) 20 m N.D.
Ponto Isolado acumulado
Engenharia Código P (Pseudo-distância) 3m N.D.
Diferencial com código Topografia Código C/A (Pseudo-distância) 3a5m 3a5m
acumulado Engenharia Código P (Pseudo-distância) 1m 1m
Geodésia Portadora L1 2 ppm 2 ppm
Interferometria
(bases curtas)
(Estático)
Geodésia Portadoras L1 e L2 1 ppm 1 ppm
Interferometria Geodésia Portadora L1 2 ppm 2 ppm
(Cinemático) (bases curtas) Portadoras L1 e L2 1 ppm 1 ppm
Interferometria Portadora L1 2 ppm 2 ppm
Geodésia
(Pseudo-cinemático) Portadoras L1 e L2 1 ppm 1 ppm
Estático-rápido e solução Portadoras e código P em L1 e L2 (sem S.A.);
de ambigüidades em Geodésia Portadoras, código C/A em L1 e correlação 1 ppm 1 ppm
tempo real. cruzada do código P (com S.A)
Geodésia
Relaxação Orbital Portadoras L1 e L2 0,1 ppm 0,1 ppm
(fins científicos)
Integração Orbital Geodinâmica Portadoras L1 e L2 0,01 ppm 0,01 ppm

Com relação à classificação destes levantamentos, segundo o IBGE (Especificações e Normas

Gerais - 1993), pode-se identificar três categorias de levantamentos GPS:

a) Geodinâmico Global e Regional - Essencialmente científico (0,01 ppm);

b) Sistemas Geodésicos Nacionais - implantação de redes primárias (0,1 ppm). Pode-se citar os
trabalhos ligados ao controle e monitoramento das estações da RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento
Contínuo);
c) Sistemas Geodésicos Nacionais - implantação de redes secundárias (1 ppm). Densificação do
SGB (Sistema Geodésico Brasileiro).

8 - Aplicações do Sistema GPS

Entre as várias aplicações, pode-se citar:

a) Levantamentos Geodésicos Locais - Trata-se da utilização do sistema em medições geodésicas
de curta distância (topografia, cadastro, batimetria).
b) Aplicações terrestres (monitoramento de deformações, controle de redes, geodinâmica, etc.);
c) Transporte e comunicação (navegação, monitoramento de frotas, etc.);
d) Aplicações marítimas (ancoradouros, gravimetria, levantamento hidrográfico, etc.);
e) A bordo de aeronaves (fotogrametria, gradiometria e gravimetria, etc.);
f) Aplicações espaciais (imageamento, radar altimétrico, etc.);
g) Aplicações de lazer (montanhismo, iatismo, etc.).

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 Observações e anotações - Cap. 5

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