Sistemas de coordenadas com altas

simetrias

Esmerindo Bernardes1
L.I.A. – Laboratório de Instrumentação Algébrica
Departamento de Física e Ciência dos Materiais
Instituto de Física de São Carlos
Universidade de São Paulo

31 de julho de 2025

1 email: sousa@[Link]
Sumário

1 Coordenadas polares 1
1.1 Volumes elementares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Gradiente, divergente e rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Formulário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 Coordenadas cilíndricas 15
2.1 Volumes elementares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2 Gradiente, divergente e rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

3 Coordenadas esféricas 20
3.1 Volumes elementares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2 Gradiente, divergente e rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3 Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

ii
Capítulo 1

Coordenadas polares

Figura 1.1: O sistema de coordenadas polares (r, θ), com r ≥ 0 e 0 ≤ θ < 2π, re-
presentado em relação ao sistema cartesiano (x, y). Em cada sistema, os versores
são mutuamente ortogonais. As direções dos versores êr e êθ são denominadas
radial e tangencial, respectivamente.

A Figura 1.1 ilustra o sistema de coordenadas polares (r, θ), definido com r ≥ 0 e
0 ≤ θ < 2π, em relação ao sistema de coordenadas cartesiano (x, y). Ressaltamos
que essa escolha para o domínio das coordenadas polares não é única. É possível,

1
 Capítulo 1. Coordenadas polares

por exemplo, adotar −∞ < r < +∞, com r ̸= 0, e −π/2 ≤ θ < π/2 para representar
cada ponto de maneira unívoca, fixando θ = 0 em r = 0.
Ambos os sistemas são ortonormais: assim como os versores (êx , êy ) são orto-
gonais no sistema cartesiano, os versores (êr , êθ ) também o são no sistema polar.
O versor êr aponta na direção radial — ou seja, na direção do vetor posição —
enquanto o versor êθ é tangente à circunferência de raio r centrada na origem, e
aponta no sentido crescente de θ (anti-horário).
Com base na geometria ilustrada na Figura 1.1, o vetor posição que localiza o
ponto P no plano é expresso por

⃗r = x êx + y êy = r(cos θ êx + sen θ êy ), (1.1)

o que nos permite identificar o versor radial êr em termos dos versores cartesianos
(por definição):
⃗r
êr = = cos θ êx + sen θ êy , (1.2)
r
onde r = ∥⃗r∥ representa o módulo do vetor posição.
Esse versor radial permanece constante ao longo de deslocamentos radiais,
mas varia conforme nos deslocamos na direção tangencial. De fato, sua taxa de
variação com respeito ao ângulo θ é dada por

dêr
= − sen θ êx + cos θ êy = êθ . (1.3)
dθ

A última igualdade decorre do fato de que:

• a taxa de variação de um vetor unitário é perpendicular a esse vetor;

• para θ crescente no sentido anti-horário, a direção de variação de êr é tan-

gente à circunferência e coincide com o sentido de êθ ;

• o módulo da taxa de variação (1.3) é unitário.

De maneira análoga, o versor tangente êθ permanece constante ao longo da

direção radial, mas varia quando nos deslocamos em θ. Sua taxa de variação
angular é
dêθ
= −(cos θ êx + sen θ êy ) = −êr . (1.4)
dθ
2
Capítulo 1. Coordenadas polares 1.1. Volumes elementares

1.1 Volumes elementares

Considerando novamente o vetor posição em coordenadas polares, ⃗r = r êr , suas

derivadas parciais podem ser escritas como (verifique)

∂⃗r ∂⃗r
= hr êr , = hθ êθ , (1.5)
∂r ∂θ
onde
∂⃗r ∂⃗r
hr = = 1, hθ = = r, (1.6)
∂r ∂θ
são denominados fatores de escala, e são especialmente úteis para reescrever-
mos elementos de volume, operadores diferenciais e outras quantidades em sis-
temas de coordenadas ortonormais.
Para visualizar como isso se dá, comecemos pelo cálculo da diferencial do vetor
posição em coordenadas polares (verifique):

∂⃗r ∂⃗r
d⃗r = dr + dθ = hr dr êr + hθ dθ êθ = dr êr + r dθ êθ , (1.7)
∂r ∂θ
cujo comprimento infinitesimal ao longo de uma trajetória arbitrária é

dl2 = d⃗r · d⃗r = h2r dr2 + h2θ dθ2 = dr2 + r2 dθ2 . (1.8)

A segunda igualdade nas expressões (1.7) e (1.8) segue um padrão importante:

as quantidades diferenciais aparecem sempre multiplicadas pelos respectivos fa-
tores de escala. Esse padrão será recorrente em coordenadas ortogonais genera-
lizadas.
Como aplicação, considere o comprimento de uma circunferência de raio cons-
tante r = R. Nesse caso, o comprimento total é dado por
I Z 2π
C= dl = R dθ = 2πR. (1.9)
0

Do cômputo de comprimentos passamos agora ao cálculo de áreas — os vo-

lumes em duas dimensões. A Figura 1.2 mostra um elemento de área de forma
aproximadamente retangular, expresso em coordenadas polares. A forma não-
retangular observada na figura decorre do exagero gráfico: as diferenças nos com-
primentos dos arcos são proporcionais ao produto de duas diferenciais, sendo,
portanto, de ordem infinitamente menor que qualquer termo linear.
Trata-se de uma área infinitesimal localizada no ponto (r, θ). A partir desse

3
1.1. Volumes elementares Capítulo 1. Coordenadas polares

ponto, percorremos uma distância dr na direção radial até o ponto (r + dr, θ),
infinitamente próximo. Em seguida, deslocamo-nos na direção tangencial, per-
correndo um arco de comprimento aproximado r dθ. Alternando movimentos nas
direções independentes, fechamos um pequeno circuito orientado positivamente
(regra da mão direita), de modo que o vetor normal à superfície aponta para fora
do plano da figura.
O valor da área elementar é obtido pelo produto dos lados do paralelogramo:

dA = r dr dθ, (1.10)

o qual pode ser reescrito, usando os fatores de escala da Eq. (1.6), na forma

dA = hr dr · hθ dθ = dr · r dθ. (1.11)

Esse padrão — produto das diferenciais multiplicadas pelos respectivos fatores

de escala — será recorrente nos elementos de volume expressos em coordenadas
ortogonais generalizadas.

Figura 1.2: Área elementar orientada no sistema de coordenadas polares, locali-

zada no ponto (r, θ).

A segunda igualdade em (1.11) evita, de forma elegante, a introdução do Ja-

cobiano. No entanto, por completude, vamos reobter esse mesmo resultado por
um método alternativo.1
1
Richard Feynman, físico laureado com o Nobel em 1965 e entusiasta do Brasil (onde residiu

4
Capítulo 1. Coordenadas polares 1.1. Volumes elementares

Partindo da geometria plana, podemos expressar as coordenadas cartesianas

do vetor posição ⃗r = x êx + y êy em função das coordenadas polares:

x = r cos θ, y = r sen θ, (1.12)

cujas diferenciais são (verifique):

dx = cos θ dr − r sen θ dθ, dy = sen θ dr + r cos θ dθ. (1.13)

Repetindo agora o procedimento ilustrado na Figura 1.2, mas no sistema car-

tesiano, temos:
dA = dx dy. (1.14)

Contudo, há um problema: a simples substituição de dx e dy pelas expressões

acima não leva diretamente à forma correta da área elementar obtida em (1.11).
A solução envolve admitir que diferenciais são combinadas por um produto alter-
nativo — o chamado produto cunha, denotado por ∧. O cálculo correto da área
requer:
dA = dx ∧ dy = r dθ ∧ dr, (1.15)

onde o produto ∧ é antissimétrico:

dx ∧ dy = −dy ∧ dx. (1.16)

Esse produto especial entre diferenciais compartilha as propriedades algébri-

cas do produto vetorial e do determinante: a troca de dois termos altera o sinal,
e o produto de uma diferencial por ela mesma é nulo, dx ∧ dx = 0. Além disso,
o sinal do produto indica a orientação do elemento de área — coerente com a
mostrada na Figura 1.2.

Nos cursos elementares de cálculo, essa antissimetria é incorporada por meio

do Jacobiano. Esse também é um padrão — observe atentamente sua estrutura:

∂x ∂x
J(r, θ) = ∂r ∂θ = r. (1.17)
∂y ∂y
∂r ∂θ

entre 1951-1952), costumava dizer que devemos ser capazes de derivar um mesmo resultado por
mais de uma via.

5
1.1. Volumes elementares Capítulo 1. Coordenadas polares

Assim, podemos reescrever:

dA = dx dy = J(r, θ) dθ dr = r dr dθ, (1.18)

reobtendo o mesmo resultado da Eq. (1.10) por uma abordagem alternativa —

mais algébrica do que geométrica.
Concluímos que os três procedimentos — geométrico, diferencial (produto cu-
nha) e via Jacobiano — fornecem resultados consistentes. Como ilustração, cal-
culemos a área interior de uma circunferência de raio R:
I Z R Z 2π
A = dA = r dr dθ = πR2 , (1.19)
0 0

ou, usando uma convenção alternativa de coordenadas:

I Z +R Z + π2
A= dA = r dr dθ = πR2 . (1.20)
−R − π2

O comprimento dl, dado em (1.8), e a área dA, expressa em (1.11), são os únicos
“volumes” elementares que podemos definir em um espaço bidimensional. Ambos
podem ser convenientemente expressos em termos dos fatores de escala definidos
anteriormente na Eq. (1.6).
Por clareza e completude, reunimos abaixo as expressões para os elementos
diferenciais de deslocamento, comprimento e área, escritos em função dos fatores
de escala para os dois sistemas de coordenadas ortonormais considerados —
cartesiano e polar:

d⃗r = hx dx êx + hy dy êy = hr dr êr + hθ dθ êθ , (1.21)

dl2 = h2x dx2 + h2y dy 2 = h2r dr2 + h2θ dθ2 , (1.22)
dA = hx hy dx dy = hr hθ dr dθ. (1.23)

Essas expressões evidenciam o padrão mencionado anteriormente: os volu-

mes elementares são sempre construídos como produtos das diferenciais multi-
plicadas pelos respectivos fatores de escala. Esse padrão generaliza-se natural-
mente para espaços tridimensionais. Por exemplo, em coordenadas cartesianas
tridimensionais, o elemento de volume é simplesmente

dV = hx hy hz dx dy dz, (1.24)

com hx = hy = hz = 1.

6
Capítulo 1. Coordenadas polares 1.2. Gradiente, divergente e rotacional

No caso bidimensional em questão — o plano euclidiano com coordenadas

cartesianas e polares — os fatores de escala são:

hx = 1, hy = 1, hr = 1, hθ = r. (1.25)

Do ponto de vista geométrico, os fatores de escala podem ser interpretados

como a razão entre o comprimento de um deslocamento infinitesimal ao longo de
uma determinada direção e a correspondente variação da coordenada associada.
Por exemplo, na Figura 1.2, o deslocamento tangencial é r dθ, enquanto a variação
da coordenada angular é dθ. Assim, temos

r dθ
hθ = = r. (1.26)
dθ

1.2 Gradiente, divergente e rotacional

Outra utilidade fundamental dos fatores de escala está no cálculo dos operado-
res diferenciais — em particular, o gradiente, o divergente e o rotacional — em
sistemas de coordenadas ortonormais.
Considere uma função escalar da posição, f = f (x, y). Essa função associa um
número real a cada ponto do plano, e, por isso, é chamada de campo escalar.
Segundo o teorema de Taylor, deslocamentos infinitesimais dx e dy nas variáveis
independentes cartesianas produzem uma variação infinitesimal df na função
escalar f , dada por

∂f ∂f 1 ∂f 1 ∂f
df = dx + dy = hx dx + hy dy, (1.27)
∂x ∂y hx ∂x hy ∂y

onde introduzimos os fatores de escala apenas por conveniência, com o intuito

de evidenciar um padrão.
Essa expressão pode ser reescrita em forma vetorial como

⃗ · d⃗r,
df = ∇f (1.28)

onde usamos o deslocamento infinitesimal d⃗r do vetor posição e introduzimos o

operador gradiente, definido como

⃗ = êx ∂ + êy ∂ = êx ∂ + êy ∂ ,

∇ (1.29)
hx ∂x hy ∂y ∂x ∂y

7
1.2. Gradiente, divergente e rotacional Capítulo 1. Coordenadas polares

já que, em coordenadas cartesianas, temos hx = hy = 1.

Esse é mais um exemplo de padrão importante: cada termo do gradiente é
composto pelo versor associado a uma coordenada dividido pelo fator de escala
correspondente, multiplicando a derivada parcial naquela direção.
Adivinhe, agora, como será a expressão do operador gradiente em coordenadas
polares. Para verificar sua resposta, considere o mesmo campo escalar f , agora
escrito como f = f (r, θ). Nesse caso, temos:

∂f ∂f 1 ∂f 1 ∂f
df = dr + dθ = hr dr + ⃗ · d⃗r,
hθ dθ = ∇f (1.30)
∂r ∂θ hr ∂r hθ ∂θ

de onde se deduz que o operador gradiente em coordenadas polares é

⃗ = êr ∂ + êθ ∂ = êr ∂ + êθ ∂ .

∇ (1.31)
hr ∂r hθ ∂θ ∂r r ∂θ

Esse exemplo ilustra bem o poder dos padrões em geral: eles permitem cons-
truir expressões vetoriais sem repetir todo o processo de derivação. No entanto,
seu uso exige cautela — especialmente em coordenadas não ortogonais, onde o
padrão pode falhar.
As Eqs. (1.29)–(1.31) mostram que sabemos expressar o operador gradiente
em qualquer sistema de coordenadas ortonormal. Falta, porém, interpretar seu
significado geométrico.
Para isso, basta considerar a Eq. (1.28) sob a forma do produto escalar entre
vetores. Sabemos que:
⃗ · d⃗r = ∥∇f
df = ∇f ⃗ ∥ dr cos α, (1.32)

onde α é o ângulo entre os vetores ∇f

⃗ e d⃗r. A variação df é máxima quando α = 0,
ou seja, quando d⃗r está na mesma direção de ∇f ⃗ .
Isso significa que o vetor gradiente ∇f
⃗ aponta na direção em que o campo es-
calar f cresce mais rapidamente, sendo seu módulo proporcional à taxa máxima
de crescimento local de f .
Portanto, o operador gradiente fornece um campo vetorial que aponta para a
direção de maior crescimento do campo escalar, e essa interpretação geométrica
é fundamental na análise de máximos e mínimos de funções em superfícies.
Como o operador gradiente é um vetor que atua sobre campos escalares, exis-
tem duas formas distintas de aplicá-lo a campos vetoriais: por meio de um pro-
duto escalar (obtendo o divergente) ou por meio de um produto vetorial (obtendo
o rotacional).
Lembremos que um campo vetorial é um vetor cujas componentes são, cada

8
Capítulo 1. Coordenadas polares 1.2. Gradiente, divergente e rotacional

uma, funções escalares da posição. É mais instrutivo iniciar nossa análise con-
siderando um campo vetorial em coordenadas polares:

F⃗ = Fr (r, θ) êr + Fθ (r, θ) êθ . (1.33)

Diferentemente dos versores cartesianos, os versores do sistema polar depen-

dem da posição. Vale a pena relembrar suas expressões e suas derivadas parciais:

∂êr ∂êr
êr = cos θ êx + sen θ êy , = êθ , = 0, (1.34)
∂θ ∂r
∂êθ ∂êθ
êθ = − sen θ êx + cos θ êy , = −êr , = 0. (1.35)
∂θ ∂r

Podemos agora aplicar o operador gradiente (1.31) ao campo vetorial (1.33)

utilizando o produto escalar (numa base ortonormal), obtendo (verifique)
 
∂ êθ ∂ ∂Fr Fr 1 ∂Fθ
⃗ · F⃗ =
∇ êr + · [Fr (r, θ) êr + Fθ (r, θ) êθ ] = + + . (1.36)
∂r r ∂θ ∂r r r ∂θ

Essa aplicação do operador gradiente a um campo vetorial por meio do pro-

duto escalar é chamada de divergente — e a expressão acima corresponde à sua
forma operacional em coordenadas polares. O significado geométrico do diver-
gente ainda será analisado, mas por ora, reescrevemos a expressão acima numa
forma mais geral e instrutiva — a forma padrão.
Observe que os dois primeiros termos da expressão acima podem ser combi-
nados como uma única derivada do produto rFr ,

∂Fr Fr 1 ∂
+ = (rFr ), (1.37)
∂r r r ∂r
e, de modo mais geral, podemos expressar o divergente em coordenadas polares
como    
1 ∂(rF r ) ∂F θ 1 ∂(h θ F r ) ∂(h r F θ )
⃗ · F⃗ =
∇ + = + . (1.38)
r ∂r ∂θ hr hθ ∂r ∂θ
Essa última igualdade revela novamente um padrão importante (observe com
atenção essa estrutura e tente descrevê-la verbalmente): o divergente em qual-
quer sistema de coordenadas ortonormal pode ser expresso pela derivada de cada
componente do campo, multiplicada pelo fator de escala da direção conjugada.
Por exemplo, em coordenadas cartesianas, temos hx = hy = 1, e a expressão se
reduz para  
1 ∂(hy Fx ) ∂(hx Fy ) ∂Fx ∂Fy
⃗ ⃗
∇·F = + = + . (1.39)
hx hy ∂x ∂y ∂x ∂y

9
1.2. Gradiente, divergente e rotacional Capítulo 1. Coordenadas polares

Aproveite o padrão revelado acima e escreva a expressão do divergente em

coordenadas cartesianas tridimensionais. Com os fatores de escala hx = hy =
hz = 1, o resultado é:
⃗ · F⃗ = ∂Fx + ∂Fy + ∂Fz .
∇ (1.40)
∂x ∂y ∂z
Outra forma de ação do vetor gradiente sobre um campo vetorial é por meio
do produto vetorial, o que nos leva ao operador conhecido como rotacional. Em
bases ortonormais, temos:
 
⃗ × F⃗ = ∂ êθ ∂
∇ êr + × [Fr (r, θ) êr + Fθ (r, θ) êθ ]
∂r r ∂θ
   
∂Fθ Fθ 1 ∂Fr 1 ∂(rFθ ) ∂Fr
= + − êz = − êz , (1.41)
∂r r r ∂θ r ∂r ∂θ

onde adotamos êz = êr × êθ como o versor perpendicular ao plano. Esse resultado
expressa o rotacional de F⃗ em coordenadas polares — sua forma operacional. O
significado geométrico do rotacional será discutido adiante.
De modo semelhante ao caso do divergente, podemos reescrever o rotacional
em termos dos fatores de escala (verifique):
   
1 ∂(rFθ ) ∂Fr 1 ∂(hθ Fθ ) ∂(hr Fr )
⃗ ⃗
∇×F = − êz = − hz êz , (1.42)
r ∂r ∂θ hr hθ hz ∂r ∂θ

onde introduzimos hz = 1 como fator de escala associado à direção ortogonal ao

plano (z).
Apesar de o rotacional bidimensional possuir apenas uma componente, per-
pendicular ao plano do campo vetorial, a forma acima revela uma estrutura gene-
ralizável para aplicações tridimensionais. Escrevendo a componente z de forma
isolada,
 
  1 1 ∂(rF θ ) ∂F r
⃗ × F⃗ êz =
∇ [∂r (hθ Fθ ) − ∂θ (hr Fr )] hz êz = − êz , (1.43)
z hr hθ hz r ∂r ∂θ

onde as derivadas aparecem em forma compacta. A ordenação dos versores

{êr , êθ , êz } segue a regra da mão direita, garantindo a consistência com o produto
vetorial.
De forma análoga, a componente z do rotacional em coordenadas cartesianas
tridimensionais é dada por:
 
  1 ∂Fy ∂Fx
⃗ × F⃗
∇ êz = [∂x (hy Fy ) − ∂y (hx Fx )] hz êz = − êz . (1.44)
z hx hy hz ∂x ∂y

10
Capítulo 1. Coordenadas polares 1.3. Cinemática

Essa componente é naturalmente compatível com a definição completa do ro-

tacional por meio de um determinante,

hx êx hy êy hz êz

1
⃗ × F⃗ =
∇ ∂x ∂y ∂z , (1.45)
hx hy hz
hx Fx hy Fy hz Fz

onde as derivadas da segunda linha atuam apenas sobre os campos escalares da

terceira linha.
O mesmo padrão vale para coordenadas cilíndricas tridimensionais, com fa-
tores de escala específicos:

hr êr hθ êθ hz êz

1
⃗ × F⃗ =
∇ ∂r ∂θ ∂z . (1.46)
hr hθ hz
hr Fr hθ Fθ hz Fz

Verifique que a Eq. (1.44) pode ser diretamente extraída da expressão ge-
ral (1.45). Além disso, reescreva a forma padrão para o caso bidimensional polar
— impondo ∂z = 0, Fz = 0 e identificando x → r, y → θ — e confira que recupera-
mos exatamente a Eq. (1.43).

1.3 Cinemática
Quando o ponto P está em movimento, as coordenadas polares tornam-se funções
do tempo t. Aplicando a regra da cadeia (derivada de função composta), obtemos
(verifique):
ê˙ r = θ̇ êθ , ê˙ θ = −θ̇ êr , (1.47)

onde o ponto sobre as variáveis indica derivada total em relação ao tempo. Essas
relações refletem a dependência temporal dos versores polares, mesmo que r e θ
variem apenas em função do tempo.
Com essas expressões, é possível determinar diretamente as componentes po-
lares dos vetores posição, velocidade e aceleração,

⃗r = r êr , (1.48)
⃗v = ⃗r˙ = ṙ êr + rθ̇ êθ , (1.49)
⃗a = ⃗v˙ = (r̈ − rθ̇2 ) êr + (rθ̈ + 2ṙθ̇) êθ . (1.50)

11
1.4. Formulário Capítulo 1. Coordenadas polares

Note que o vetor velocidade ⃗v pode ser interpretado como a razão entre a varia-
ção infinitesimal do vetor posição, conforme a Eq. (1.21), e a variação infinitesimal
do tempo: ⃗v = d⃗r/dt.
A estrutura dessas expressões permite identificar imediatamente casos espe-
ciais. Por exemplo, no caso de movimento circular uniforme — em que ṙ = 0 e
θ̇ = ω é constante — a aceleração possui apenas a componente radial, com valor

ar = −rω 2 ,

correspondente à conhecida aceleração centrípeta.

Outro exemplo relevante é o do pêndulo simples. Para um pêndulo ideal de
massa m e comprimento fixo r, a força resultante F⃗ pode ser decomposta nas
direções radial e tangencial:
F⃗ = Fr êr + Fθ êθ ,

com componentes (verifique)

Fr = mg cos θ − T, Fθ = −mg sen θ,

onde T é a tensão do fio.

Aplicando a segunda lei de Newton na direção tangencial (êθ ) e lembrando que
ṙ = 0, obtemos
g
m(rθ̈) = −mg sen θ =⇒ θ̈ + sen θ = 0,
r
que é a equação de movimento do pêndulo ideal — derivada de maneira rápida e
elegante usando coordenadas polares.

1.4 Formulário

Fatores de escala

Cartesianas: hx = 1, hy = 1.
Polares: hr = 1, hθ = r.

12
Capítulo 1. Coordenadas polares 1.4. Formulário

Deslocamento, comprimento e área elementares

d⃗r = h1 dq1 ê1 + h2 dq2 ê2 ,

dl2 = h21 dq12 + h22 dq22 ,
dA = h1 h2 dq1 dq2 .

Operadores diferenciais (2D)

Gradiente:

⃗ = êx ∂ + êy ∂ .
Cartesianas: ∇
∂x ∂y
⃗ = êr ∂ + êθ ∂ .
Polares: ∇
∂r r ∂θ

Divergente:

⃗ · F⃗ = ∂Fx + ∂Fy .
Cartesianas: ∇
∂x ∂y
⃗ · F⃗ = 1 ∂(rFr ) + 1 ∂Fθ .
Polares: ∇
r ∂r r ∂θ

Rotacional (componente z):

Cartesianas: ⃗ × F⃗ )z = ∂Fy − ∂Fx .

(∇
∂x ∂y
 
1 ∂(rFθ ) ∂Fr
Polares: ⃗ ⃗
(∇ × F )z = − .
r ∂r ∂θ

Cinemática em coordenadas polares

⃗r = r êr ,
⃗v = ṙ êr + rθ̇ êθ ,
⃗a = (r̈ − rθ̇2 ) êr + (rθ̈ + 2ṙθ̇) êθ .

13
1.4. Formulário Capítulo 1. Coordenadas polares

Derivadas dos versores polares

ê˙ r = +θ̇ êθ ,

ê˙ θ = −θ̇ êr .

14
Capítulo 2

Coordenadas cilíndricas

Figura 2.1: O sistema de coordenadas cilíndrico (ρ, θ, z), com ρ ≥ 0 e 0 ≤ θ ≤

2π, relativo ao sistema cartesiano (x, y, z). Em cada sistema de coordenadas, os
versores são mutuamente ortogonais. A sequência {êρ , êθ , êz } obedece à regra da
mão direita.

A Figura 2.1 ilustra o sistema de coordenadas cilíndrico (ρ, θ, z), com ρ ≥ 0 e

0 ≤ θ ≤ 2π, em relação ao sistema cartesiano (x, y, z). Ambos constituem sistemas
ortonormais tridimensionais, com versores mutuamente perpendiculares. A base
ortonormal cilíndrica {êρ , êθ , êz } satisfaz a regra da mão direita para o produto
vetorial.
Observe que o sistema cilíndrico corresponde à extensão do sistema polar bi-
dimensional — definido no plano XY — pela adição do eixo longitudinal Z. Por
convenção, adotamos aqui a notação ρ para a coordenada radial no plano XY ,
distinguindo-a do símbolo r usado anteriormente nas coordenadas polares.

15
2.1. Volumes elementares Capítulo 2. Coordenadas cilíndricas

Esse paralelismo nos permite reutilizar as propriedades estabelecidas ante-

riormente para os versores polares — Eqs. (1.34)–(1.35) — bastando realizar a
substituição r → ρ, e tendo em mente que o versor êz é constante (independente
da posição).
Além disso, todos os padrões construídos na seção anterior seguem válidos e
podem ser ampliados naturalmente ao espaço tridimensional. Em particular, o
vetor posição ⃗r representado na Figura 2.1, segundo a geometria plana, é escrito
como
⃗r = ρ⃗ + ⃗z = ρ êρ + z êz . (2.1)

2.1 Volumes elementares

Para calcularmos os elementos diferenciais de comprimento, área e volume no

sistema de coordenadas cilíndricas, é necessário primeiramente determinar os
fatores de escala associados. A partir da forma do vetor posição dada em (2.1),
obtemos (verifique):

∂⃗r ∂⃗r ∂⃗r

hρ = = 1, hθ = = ρ, hz = = 1. (2.2)
∂ρ ∂θ ∂z

Com esses fatores, podemos estender diretamente os padrões identificados

nas Eqs. (1.21)–(1.23) para o caso tridimensional. O deslocamento infinitesimal
é então dado por

d⃗r = hρ dρ êρ + hθ dθ êθ + hz dz êz = dρ êρ + ρ dθ êθ + dz êz . (2.3)

O comprimento elementar associado a esse deslocamento, dado pelo quadrado

da diferencial d⃗r, assume a forma

dl2 = d⃗r · d⃗r = h2ρ dρ2 + h2θ dθ2 + h2z dz 2 = dρ2 + ρ2 dθ2 + dz 2 . (2.4)

As áreas elementares podem ser obtidas como produtos direcionados de dois

deslocamentos infinitesimais mutuamente ortogonais. Em particular:

dAxy = hρ hθ dρ dθ = ρ dρ dθ, (2.5a)

dAz = hθ hz dθ dz = ρ dθ dz. (2.5b)

16
Capítulo 2. Coordenadas cilíndricas 2.2. Gradiente, divergente e rotacional

Por fim, o volume elementar em coordenadas cilíndricas é dado por

dV = hρ hθ hz dρ dθ dz = ρ dρ dθ dz. (2.6)

Note que todas essas expressões seguem o mesmo padrão geral observado
anteriormente: cada elemento de volume é obtido como o produto das diferenciais
correspondentes multiplicadas pelos fatores de escala apropriados.

Verifique. Como exercício de verificação, calcule a área total de um cilindro de

base circular de raio R e altura L. Calcule também o volume desse cilindro.

2.2 Gradiente, divergente e rotacional

De acordo com o padrão estabelecido na Eq. (1.31), o operador gradiente em
coordenadas cilíndricas assume a forma

⃗ = êρ ∂ + êθ ∂ + êz ∂ = êρ ∂ + êθ ∂ + êz ∂ .

∇ (2.7)
hρ ∂ρ hθ ∂θ hz ∂z ∂ρ ρ ∂θ ∂z

Generalizando o padrão apresentado na Eq. (1.38), o divergente de um campo

vetorial F⃗ = Fρ êρ + Fθ êθ + Fz êz em coordenadas cilíndricas é (verifique):
 
⃗ · F⃗ = 1 ∂(h θ hz F ρ ) ∂(h z hρ F θ ) ∂(h ρ hθ F z )
∇ + +
hρ hθ hz ∂ρ ∂θ ∂z
1 ∂(ρFρ ) 1 ∂Fθ ∂Fz
= + + . (2.8)
ρ ∂ρ ρ ∂θ ∂z

Analogamente, o rotacional de um campo vetorial em coordenadas cilíndricas

pode ser calculado a partir da adaptação do padrão da Eq. (1.45) para este sistema
(verifique):

hρ êρ hθ êθ hz êz

êρ ρêθ êz
⃗ × F⃗ = 1 1
∇ ∂ρ ∂θ ∂z = ∂ ∂θ ∂z
hρ hθ hz ρ ρ
hρ Fρ hθ Fθ hz Fz Fρ ρFθ Fz
     
1 ∂Fz ∂Fθ ∂Fρ ∂Fz 1 ∂(ρFθ ) ∂Fρ
= − êρ + − êθ + − êz . (2.9)
ρ ∂θ ∂z ∂z ∂ρ ρ ∂ρ ∂θ

Uma operação escalar de grande importância é o divergente do gradiente.

Quando o operador gradiente atua sobre um campo escalar f (ρ, θ, z), resulta num

17
2.3. Cinemática Capítulo 2. Coordenadas cilíndricas

campo vetorial F⃗ = ∇f
⃗ . O divergente desse campo vetorial define o Laplaciano:

⃗ · (∇f
∇2 f = ∇ ⃗ )=∇
⃗ · F⃗ . (2.10)

Utilizando as expressões para o gradiente (Eq. (2.7)) e para o divergente (Eq. (2.8)),
é possível obter a forma geral do operador Laplaciano em sistemas ortonormais
tridimensionais (verifique com cuidado):

∂2
   
2 1 ∂ hθ hz ∂
∇ = 2 ln +
hρ ∂ρ hρ ∂ρ ∂ρ2
∂2
   
1 ∂ hz hρ ∂
+ 2 ln +
hθ ∂θ hθ ∂θ ∂θ2
∂2
   
1 ∂ hρ hθ ∂
+ 2 ln + . (2.11)
hz ∂z hz ∂z ∂z 2

Aplicando os fatores de escala específicos do sistema cilíndrico, dados em (2.2),

obtemos a forma explícita do Laplaciano (verifique):

1 ∂2 ∂2
 
1 ∂ ∂
∇ = 2
ρ + 2 2 + 2. (2.12)
ρ ∂ρ ∂ρ ρ ∂θ ∂z

O operador Laplaciano atua em campos escalares, gerando novos campos es-

calares. Quando esse campo resultante é nulo, isto é, ∇2 f = 0, dizemos que f é
um campo escalar harmônico. A equação diferencial correspondente,

∇2 f = 0,

é conhecida como equação de Laplace.

2.3 Cinemática

A partir do vetor posição em coordenadas cilíndricas, podemos calcular os veto-

res velocidade e aceleração de uma partícula em movimento. Supondo que as
coordenadas ρ, θ e z dependam do tempo t, temos (verifique):

⃗r = ρ(t) êρ (t) + z(t) k̂, (2.13a)

⃗v = ⃗r˙ = ρ̇ êρ + ρ θ̇ êθ + ż k̂, (2.13b)
⃗a = ⃗v˙ = (ρ̈ − ρ θ̇2 ) êρ + (ρ θ̈ + 2ρ̇ θ̇) êθ + z̈ k̂. (2.13c)

18
Capítulo 2. Coordenadas cilíndricas 2.3. Cinemática

Essas expressões revelam que a velocidade possui uma componente radial

proporcional à taxa de variação de ρ e uma componente azimutal proporcional
ao produto ρ θ̇, associada à rotação da base. Já a aceleração possui três termos
distintos: radial (com contribuição centrípeta −ρ θ̇2 ), azimutal (com a aceleração
angular θ̈ e o termo de acoplamento 2ρ̇θ̇), e vertical (aceleração ao longo de z).
Na dedução acima, utilizamos as derivadas temporais dos versores móveis do
sistema cilíndrico, análogas às expressões já discutidas no sistema polar (verifi-
que):
˙
ê˙ ρ = θ̇ êθ , ê˙ θ = −θ̇ êρ , k̂ = 0.

19
Capítulo 3

Coordenadas esféricas

Figura 3.1: O sistema de coordenadas esféricas (r, θ, ϕ), com r ≥ 0, 0 ≤ θ ≤ π e

0 ≤ ϕ ≤ 2π, relativo ao sistema cartesiano (x, y, z). Em ambos os sistemas, os
versores são mutuamente ortogonais. A sequência {êr , êθ , êϕ } obedece à regra da
mão direita para o produto vetorial.

A Figura 3.1 mostra o sistema de coordenadas esféricas (r, θ, ϕ), com r ≥ 0,

0 ≤ θ ≤ π e 0 ≤ ϕ ≤ 2π, em relação ao sistema cartesiano (x, y, z). Ambos são
sistemas ortonormais tridimensionais. A sequência de versores do sistema esfé-
rico {êr , êθ , êϕ } satisfaz a regra da mão direita.
O vetor posição ⃗r pode ser expresso, com base na decomposição geométrica da
Figura 3.1, da seguinte forma:

⃗r = ρ⃗ + ⃗z = ρ cos ϕ êx + ρ sen ϕ êy + r cos θ êz , ρ = r sen θ. (3.1)

20
Capítulo 3. Coordenadas esféricas

Comparando com a forma cartesiana usual, ⃗r = x êx + y êy + z êz , obtemos as

expressões das componentes cartesianas em função das coordenadas esféricas,

x = r sen θ cos ϕ, (3.2a)

y = r sen θ sen ϕ, (3.2b)
z = r cos θ. (3.2c)

Assim, uma casca esférica de raio R é descrita mantendo r = R constante

e variando as coordenadas angulares θ e ϕ. Esta superfície satisfaz a equação
x2 + y 2 + z 2 = r 2 .
Alternativamente, o vetor posição também pode ser escrito diretamente em
termos dos versores do sistema esférico como

⃗r = r êr , (3.3)

o que nos permite determinar o versor radial em função das coordenadas angu-
lares:
⃗r
êr = = sen θ cos ϕ êx + sen θ sen ϕ êy + cos θ êz . (3.4)
r
Sabendo que a taxa de variação de um versor unitário é sempre perpendicular
a ele, podemos obter os versores êθ e êϕ por diferenciação (verifique):

∂êr ∂êr
êθ = = cos θ cos ϕ êx + cos θ sen ϕ êy − sen θ êz , (3.5a)
∂θ ∂θ

∂êr ∂êr
êϕ = = − sen ϕ êx + cos ϕ êy . (3.5b)
∂ϕ ∂ϕ

A geometria descrita na Figura 3.1 evidencia que o versor êθ é tangente ao

grande círculo (de raio r) que contém o ponto P , enquanto o versor êϕ é tangente
ao pequeno círculo de raio ρ = r sen θ centrado no eixo z, também passando por P .
No ponto P , os planos tangentes a esses dois círculos são ortogonais. Observa-se
ainda que êϕ está inteiramente contido no plano XY , como confirma a equação
(3.5b).
A partir da forma (3.1), podemos calcular os fatores de escala do sistema:

∂⃗r ∂⃗r ∂⃗r

hr = = 1, hθ = = r, hϕ = = r sen θ. (3.6)
∂r ∂θ ∂ϕ

Com os fatores de escala conhecidos, torna-se possível generalizar todos os

padrões anteriormente obtidos: cálculo dos elementos de comprimento, área e

21
3.1. Volumes elementares Capítulo 3. Coordenadas esféricas

volume, bem como as expressões operacionais dos operadores diferenciais veto-

riais (gradiente, divergente, rotacional e Laplaciano).

3.1 Volumes elementares

Generalizando para o espaço tridimensional o padrão encontrado na Eq. (1.21),

o deslocamento infinitesimal em coordenadas esféricas é (verifique):

d⃗r = hr dr êr + hθ dθ êθ + hϕ dϕ êϕ = dr êr + r dθ êθ + r sen θ dϕ êϕ , (3.7)

cujo comprimento ao quadrado é dado por

dl2 = d⃗r · d⃗r = h2r dr2 + h2θ dθ2 + h2ϕ dϕ2 = dr2 + r2 dθ2 + r2 sen 2 θ dϕ2 . (3.8)

A Eq. (3.7) mostra que os fatores de escala podem ser interpretados como o
módulo da projeção do vetor deslocamento infinitesimal em cada direção inde-
pendente, dividida pela diferencial correspondente (verifique).

A área elementar em uma superfície esférica de raio r constante é obtida ge-

neralizando a Eq. (1.23) para três dimensões:

dA = hθ hϕ dθ dϕ = r2 sen θ dθ dϕ. (3.9)

Analogamente, o volume elementar em coordenadas esféricas é (verifique):

dV = hr hθ hϕ dr dθ dϕ = r2 sen θ dr dθ dϕ. (3.10)

Essas expressões permitem calcular diretamente a área e o volume de uma

esfera de raio r (verifique):
Z Z π Z 2π
A= dA = r 2
sen θ dθ dϕ = 4πr2 , (3.11a)
Z Z r0 Z π 0
Z 2π
4π 3
V = dV = 2
r dr sen θ dθ dϕ = r . (3.11b)
0 0 0 3

22
Capítulo 3. Coordenadas esféricas 3.2. Gradiente, divergente e rotacional

3.2 Gradiente, divergente e rotacional

De acordo com o padrão estabelecido na Eq. (1.31), o operador gradiente em

coordenadas esféricas é (verifique):

⃗ = êr ∂ + êθ ∂ + êϕ ∂ = êr ∂ + êθ ∂ + êϕ

∇
∂
. (3.12)
hr ∂r hθ ∂θ hϕ ∂ϕ ∂r r ∂θ r sen θ ∂ϕ

Generalizando para o espaço tridimensional o padrão da Eq. (1.38), o diver-

gente de um campo vetorial F⃗ = Fr êr +Fθ êθ +Fϕ êϕ em coordenadas esféricas é dado
por (verifique):
 
⃗ · F⃗ = 1 ∂(h θ hϕ Fr ) ∂(h ϕ hr Fθ ) ∂(h r hθ Fϕ )
∇ + +
hr hθ hϕ ∂r ∂θ ∂ϕ
1 ∂ 1 ∂ 1 ∂Fϕ
= 2 (r2 Fr ) + ( sen θFθ ) + . (3.13)
r ∂r r sen θ ∂θ r sen θ ∂ϕ

Analogamente, o rotacional do campo vetorial F⃗ é obtido adaptando o padrão

da Eq. (1.45) para coordenadas esféricas (verifique):

hr êr hθ êθ hϕ êϕ êr rêθ r sen θ êϕ

1 1
⃗ × F⃗ =
∇ ∂r ∂θ ∂ϕ = 2 ∂ ∂θ ∂ϕ . (3.14)
hr hθ hϕ r sen θ r
hr Fr hθ Fθ hϕ Fϕ Fr rFθ r sen θ Fϕ

Após simplificações algébricas, o rotacional assume a forma (verifique)

   
⃗ × F⃗ = 1 ∂( sen θ Fϕ ) ∂Fθ 1 1 ∂Fr ∂(rFϕ )
∇ − êr + − êθ
r sen θ ∂θ ∂ϕ r sen θ ∂ϕ ∂r
 
1 ∂(rFθ ) ∂Fr
+ − êϕ . (3.15)
r ∂r ∂θ

O operador de Laplace, definido como o divergente do gradiente de um campo

escalar f (r, θ, ϕ), pode ser expresso inicialmente na forma geral

∂2 ∂2
       
2 1 ∂ hθ hϕ ∂ 1 ∂ hϕ hr ∂
∇ = 2 ln + 2 + 2 ln +
hr ∂r hr ∂r ∂r hθ ∂θ hθ ∂θ ∂θ2
∂2
   
1 ∂ hr hθ ∂
+ ln + . (3.16)
h2ϕ ∂ϕ hϕ ∂ϕ ∂ϕ2

Utilizando os fatores de escala fornecidos na Eq. (3.6), o Laplaciano em coor-

23
3.3. Cinemática Capítulo 3. Coordenadas esféricas

denadas esféricas toma a forma final (verifique)

1 ∂2
     
1 ∂ 2 ∂ 1 ∂ ∂
2
∇ = 2 r + 2 sen θ + . (3.17)
r ∂r ∂r r sen θ ∂θ ∂θ sen θ ∂ϕ2

Um exemplo relevante de campo escalar que satisfaz a equação de Laplace é o

potencial gravitacional (ou elétrico, trocando massa por carga), dado por

GM GQ
φ(r) = − = . (3.18)
r r

Este potencial é harmônico, pois satisfaz ∇2 φ(r) = 0 (verifique).

3.3 Cinemática
Como mostrado na Figura 3.1, quando ⃗r(t) descreve a posição P de um objeto
em sua trajetória (parametrizada pelo tempo t), os versores (êr , êθ , êϕ ) também
serão dependentes do tempo, conforme indicado nas Eqs. (3.4)–(3.5b). Assim
(verifique),

dêr
= ê˙ r = +θ̇ êθ + ϕ̇ sen θ êϕ , (3.19a)
dt
dêθ
= ê˙ θ = −θ̇ êr + ϕ̇ cos θ êϕ , (3.19b)
dt
dêϕ
= ê˙ ϕ = −ϕ̇( sen θ êr + cos θ êθ ), (3.19c)
dt
onde o ponto sobre as coordenadas angulares indica derivada total em relação ao
tempo.
Usando essas taxas de variação temporal, podemos expressar velocidade e
aceleração em coordenadas esféricas (verifique):

⃗r = r êr , (3.20a)
d⃗r
⃗v = ⃗r˙ = = ṙ êr + rθ̇ êθ + rϕ̇ sen θ êϕ , (3.20b)
dt
dêr d dêθ d dêϕ
⃗a = ⃗v˙ = r̈ êr + ṙ + (rθ̇) êθ + rθ̇ + (r sen θϕ̇) êϕ + rϕ̇ sen θ
 dt dt   dt dt  dt
2 2 2 2
= r̈ − rθ̇ − rϕ̇ sen θ êr + rθ̈ + 2ṙθ̇ − rϕ̇ sen θ cos θ êθ
 
+ rϕ̈ sen θ + 2ṙϕ̇ sen θ + 2rθ̇ϕ̇ cos θ êϕ . (3.20c)

24