B

C
Anais do XXVII Congresso Brasileiro de Cartografia e XXVI Exposicarta
S
6 a 9 de novembro de 2017, SBC, Rio de Janeiro - RJ, p. 679-683

CARACTERIZAÇÃO ALTIMÉTRICA ATRAVÉS DE SENSOR

MULTIESPECTRAL EMBARCADO EM AERONAVE REMOTAMENTE
PILOTADA

D. L. Rosalen1, M. J. Goes,1, C. V. G. Pinhal,1, I. Silva,1

1
Universidade Estadual Paulista - UNESP, Jaboticabal, Brasil
2
Escola de Engenharia de São Carlos/USP, São Carlos, Brasil

Comissão IV - Sensoriamento Remoto, Fotogrametria e Interpretação de Imagens

RESUMO
Levantamentos topográficos planialtimétricos que permitem a caracterização altimétrica de uma gleba de
terras são fundamentais para projetos de plantio, de irrigação, de práticas conservacionistas e de planejamento do uso do
solo. Destaca-se que a utilização de métodos autônomos de navegação de máquinas agrícolas exige também a
caracterização altimétrica para fins de planejamento das linhas de semeadura ou plantio. Atualmente, o Sensoriamento
Remoto no nível aéreo, pode ser realizado através de Aeronave Remotamente Pilotada - RPA. Sensores multiespectrais
tiveram suas dimensões e massa reduzidos de forma a serem embarcados em RPAs de pequeno porte e permitem,
quando comparados aos sensores RGB (Red/Green/Blue) ou NIR (Near Infrared), o registro, simultâneo e
independente, de um maior número de bandas espectrais, possibilitando a detecção de diferentes formas de estresse
vegetal. Dessa forma, entende-se que o uso de RPAs equipados com sensores multiespectrais para detecção de estresse
é bastante promissor; porém, há a necessidade da realização de trabalhos que verifiquem a viabilidade da utilização
destes para a caracterização altimétrica, ampliando o leque de aplicações desta modalidade de sensor e, dentro de certos
limites, dispensar a utilização de sensores RGB voltados exclusivamente para levantamentos topográficos
planialtimétricos. Neste contexto, objetivou neste trabalho verificar a compatibilidade da utilização desta modalidade de
sensor para fins de caracterização altimétrica de terreno. Para tanto, realizou-se um levantamento in loco, utilizando-se
posicionamento relativo GNSS, de uma gleba de terras e comparou-se este com os mapeamentos realizados a partir de
imagens obtidas por RPA equipada com sensor multiespectral Parrot Sequoia e RPA equipada com sensor RGB de alta
qualidade (modelo senseFly SODA). A partir dos dados obtidos foram confeccionadas plantas topográficas, assim como
a análise estatística da diferença altimétrica absoluta entre o levantamento realizado in loco com os dois
aerolevantamentos. Os resultados indicaram que a diferença média de altitudes para o sensor multiespectral foi de 0,16
m +/- 0,02 m e para o sensor RGB foi de 0,07 m +/- 0,01 m e que ocorreu diferença significativa entre esses valores.
Destaca-se que apesar do sensor multiespectral ter alcançado resultados na ordem de decímetros, sua qualidade para
descrição altimétrica é inferior ao sensor RGB, sendo assim o uso dessa modalidade de sensor deve ser avaliada em
função da qualidade almejada no levantamento altimétrico.

Palavras-chave: Aerofotogrametria, RPA, Modelo Digital de Terreno.

ABSTRACT
Planialtimetric surveys that allow the altimetric characterization of a landslide are fundamental for projects of
planting, irrigation, conservation practices and land use planning. It should be noted that the use of autonomous
methods of navigation of agricultural machinery also requires the altimetric characterization for the purposes of
planning the sowing or planting lines. Currently, Remote Sensing at the air level can be performed through Remotely
Piloted Aircraft - RPA. Multispectral sensors have had their dimensions and mass reduced in order to be embedded in
small RPAs and allow, when compared to the RGB (Red / Green / Blue) or Near Infrared (NIR) sensors, the
simultaneous and independent recording of a larger number of spectral bands, allowing the detection of different forms
of plant stress. Thus, it is understood that the use of RPAs equipped with multispectral sensors for the detection of stress
is very promising; however, it is necessary to carry out work that verifies the feasibility of the use of these for the
altimetric characterization, expanding the range of applications of this type of sensor and, within certain limits, to
dispense the use of RGB sensors exclusively for surveying planialtimetric. In this context, this paper aimed to verify the
compatibility of the use of this type of sensor for the purposes of altimetric terrain characterization. In order to do so, an
on-site survey was carried out using a GNSS relative positioning of a land plot and compared with the mappings made

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from images obtained by RPA equipped with Parrot Sequoia multispectral sensor and RPA equipped with sensor High
quality RGB (SODA senseFly model). From the data obtained were made topographic plants, as well as the statistical
analysis of the absolute altimetric difference between the survey performed in loco with the two aerial surveys. The
results indicated that the mean difference in altitudes for the multispectral sensor was 0.16 m +/- 0.02 m and for the
RGB sensor it was 0.07 m +/- 0.01 m and that there was a significant difference between these values. It should be
noted that although the multispectral sensor has achieved results in the order of decimeters, its quality for altimetric
description is inferior to the RGB sensor, so the use of this sensor modality must be evaluated according to the quality
desired in the altimetric survey.

Keywords: Aerophotogrammetry, RPA, Digital Terrain Model.

1- INTRODUÇÃO RPA. Essa modalidade de aeronave pode ser definida

como uma aeronave não tripulada e pilotada a partir de
Levantamento topográfico pode ser definido
uma estação de pilotagem remota, conforme a ICA
como um conjunto de operações para determinar a
100-40 que trata de Sistemas de Aeronaves
posição relativa de pontos na superfície terrestre,
Remotamente Pilotadas (DECEA, 2015). Destaca-se
geralmente realizado em áreas de dimensões mais
que, tecnicamente, a terminologia RPA tem sido mais
restritas e destinadas a finalidade diversas, como
recomendada pelos órgãos regulamentadores em
cultivo agrícola, construções, implantação de
detrimento do termo VANT.
loteamentos, estradas, etc. O levantamento in loco pode
Com relação a sensores, inicialmente devido a
ser realizado através de instrumentos óticos como
limitações de carga útil que uma RPA de pequeno
Estações Totais ou por posicionamento GNSS (Global
porte podia transportar, a modalidade de sensores
Navigation Satellite System), sendo que este último
restringia-se a câmeras digitais comuns de boa
permite também o georreferenciamento direto da área
resolução, sensíveis a faixa do visível (sensores RGB -
levantada. O levantamento topográfico pode ser de
Red/Green/Blues). Essas câmaras podiam sofrer
natureza planimétrica quando o objetivo do
adaptações para registrarem a banda do infravermelho
levantamento não envolve a caracterização altimétrica
próximo (sensores NIR - near-infrared) para a
do terreno e planialtimétrico quando essa
determinação de índices de vegetação, como o NDVI
caracterização é realizada. Destaca-se que a
(Normalized Difference Vegetation Index),
representação da altimetria em plantas topográficas é
fundamentais para a realização de diagnósticos da
realizada através de curvas de nível, mapas de
ocorrência de pragas, doenças ou deficiência
declividade e em termos matemáticos, através de um
nutricional em culturas (ROSALEN et al., 2017). Para
modelo digital de terreno – MDT (ROSALEN et al.,
fins específicos de levantamentos topográficos são
2010).
geralmente utilizados os sensores RGB (SENSEFLY,
Levantamentos planialtimétricos que permitem
2014). Destaca-se também que a tecnolgia RPA em
a caracterização altimétrica de uma gleba de terras,
levantamentos topográficos é recomendada para o
dentro das atividades agrícolas, é fundamental para
mapeamento de áreas de difícil acesso e/ou para a
projetos de plantios, de irrigação, práticas
caracterização de elementos geográficos sinuosos
conservacionistas e planejamento do uso do solo.
como cursos d´água e zonas costeiras, como citado nos
Destaca-se que hoje com a difusão de geotecnologias e
trabalhos de Turner at al. (2016), Rosalen (2015) e
tecnologias de automação na produção agrícola, que
Guillot e Pouget (2015).
permitem uma gestão agrícola numa escala muito
Posteriormente, sensores ativos de tecnologia
grande ou localizada ("Agricultura de Precisão"), a
LiDAR (Light Detection And Ranging), já utilizados
utilização de métodos autônomos de navegação de
em aeronaves convencionais principalmente para
máquinas agrícolas exige a caracterização altimétrica
caracterização altimétrica, passaram por um processo
da gleba para fins de planejamento das linhas de
tecnológico que reduziu suas dimensões e massa,
semeadura ou plantio, inclusive essa caracterização
possibilitando seu uso em plataformas RPA de
pode ser realizado através do próprio sistema de
pequeno porte.
navegação instalado em máquinas agrícolas, desde
Como exemplo do uso dessa modalidade de
estes tenham receptores GNSS operando em métodos
sensor para fins de caracterização altimétrica, pode-se
de posicionamento de qualidade compatível
citar o trabalho de Díaz-Vilariño et al. (2016) que
(ROSALEN et al., 2016).
estudaram a utilização de VANT para elaboração de
Além dos métodos de levantamentos realizados
modelos de escoamento de água em sistemas viários;
in loco, citadas anteriormente, a caracterização
os resultados encontrados por esses autores que
altimétrica pode ser também realizada através da
compararam sensor ótico passivo (RGB) com a
tecnologia de Sensoriamento Remoto.
tecnologia LiDAR mostraram que os sensores RGB
Na atualidade, o Sensoriamento Remoto no
ficou aquém da tecnologia LiDAR.
nível aéreo, tem sido realizado, devido a uma série de
De forma similar, sensores multiespectrais
vantagens, através de Veículos Aéreos Não Tripulados
(passivos), de uso muito comum em plataformas
- VANT ou ainda Aeronave Remotamente Pilotada -

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orbitais, também tiveram suas dimensões e massa de 21o14’52"S e longitude de 48o21’17"W, no
reduzidos de forma a serem embarcados em RPAs de município de Jaboticabal, Estado de São Paulo.
pequeno porte. Ressalta-se que sensores
Realizou-se o levantamento in loco utilizando-
multiespectrais permitem, quando comparados aos
se o receptor Trimble R6 e coletor de dados TSC3
sensores RGB ou NIR, o registro, simultâneo e
(Figura 3). O método de levantamento foi o relativo
independente, de um maior número de bandas
semicinemático pós-processado. A precisão nominal
espectrais (ROSALEN et al., 2017). Registro esse com
deste equipamento, para o posicionamento relativo
uma qualidade radiométrica superior e, portanto,
semi-cinemático (linhas de base inferiores a 30 km) é
proporcionando maior eficiência para a determinação
de 8 mm + 1 mm km-1 (planimetria) e de 15 mm + 1
de índices de vegetação.
mm km-1 para altimetria. Na área do levantamento
Já existem diferentes estudos da utilização de
altimétrico implantou-se cinco pontos de controle e o
RPAs para fins de caracterização altimétrica, como o
georreferenciamento destes foi realizado utilizando-se
trabalho de Uysal et al. (2015) obteve uma qualidade
os mesmos equipamentos e métodos para o
de aproximadamente 7 cm, numa altura de voo de 60 m
levantamento altimétrico in loco do terreno.
com 27 pontos de controle, na avaliação de um MDT
gerado a partir de uma RPA. Também, Kršák et al. As aeronaves remotamente pilotadaa (RPA)
(2016) avaliaram o desempenho de um VANT de baixo utilizadas foram o modelo eBee SQ equipada com
custo para fins de elaboração de MDT, comparando sensor Sequoia (SENSEFLY. 2017; SENSEFLY,
este com um levantamento in loco realizado por 2017b) e o eBee Plus equipada com sensor SODA,
Estação Total e verificaram que o método atendeu as ambas da marca Sensefly/Parrot. A altura de voo
normas prescritas na Eslováquia para a finalidade de adotada foi de 80 m. Para a geração dos mosaicos e do
levantamento altimétrico em mineração. Também, MDT, será utilizado o software Terra 3D (SENSEFLY,
Clapuyt et al. (2014) alcançaram na modelagem digital 2016) da Pix4D.
de terreno, erros na ordem de centímetros com
implantação de 30 pontos de controle e com 50 m de Considerando-se as altitudes obtidas no
altura de voo. levantamento in loco como valores de referência,
A utilização de sensores multiespectrais para a calculou-se os erros (Mikhail e Gracie, 1981; Monico
et al., 2009) de altitude obtidos nos dois modelos
caracterização altimétrica permitiria a essa modalidade
de sensor uma dupla finalidade de uso: a determinação digitais de terreno confeccionados a partir dos
de índices de vegetação e o levantamento altimétrico, aerolevantamentos (câmera Sequoia e câmera SODA).
principalmente voltado para a geração de linhas de Foram amostradas em torno de 30 pontos. Aplicou-se
plantio ou de semeadura para fins de navegação teste Tukey de comparação de médias, considerando
autônoma de máquinas agrícolas. Destaca-se que como nível de significância de 5%. Utilizou-se o
software AgroEstat para essa análise. com software
trabalhos que avaliem essa modalidade de sensores
para a finalidade de caracterização altimétrica ainda Métrica Topo confeccionou-se plantas topográficas da
não são muito usuais. área para fins de análise visual. O modelo de
Dessa forma, entende-se que o uso de RPAs interpolação adotado para todos os levantamentos na
para caracterização altimétrica é bastante promissor. geração do modelo digital de terreno foi a triangulação
Porém, há a necessidade da realização de trabalhos que com interpolação linear.
verifiquem o uso de uma maior quantidade de pontos
de controle e também de outras modalidades de
sensores além dos sensores óticos RGB e NIR, como 3- RESULTADOS E DISCUSSÃO
os sensores multiespectrais. A Tabela 1 exibe o resultado da análise
Dentro do contexto anteriormente apresentado e estatística dos erros altimétricos obtidos a partir dos
considerando-se a utilização de sensores dados dos dois aerolevantamentos realizados.
multiespectrais em atividades relacionadas a
agronomia, objetiva-se neste trabalho verificar a
compatibilidade da utilização desta modalidade de
sensor para fins de caracterização altimétrica de
terreno.

2- MATERIAL E MÉTODOS
O projeto foi desenvolvido numa área agrícola
(com cerca de 4200 m2), situada em torno da latitude

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 TABELA 1 – RESULTADOS DA ANÁLISE ESTATÍSTICA DOS ERROS
ALTIMÉTRICO OBTIDOS NOS DOIS AEROLEVANTAMENTOS

Aerolevantamento Média dos erros altimétricos (m)

Sensor Sequoia / RPA eBee SQ 0,16 ± 0,02 a
Sensor SODA / RPA eBee Plus 0,07 ± 0,01 b
(*) letras diferentes indicam diferença estatística entre os erros - Teste de Tukey (nível de significância de 5%).

Os resultados apresentados na Tabela apresentou bons resultados considerando-se que obteve

1indicam que a diferença média de altitudes para o um erro médio de 16 cm, que poderia ser adequado
sensor multiespectral foi de 0,16 m +/- 0,02 m e para o para algumas finalidades de levantamentos
sensor RGB foi de 0,07 m +/- 0,01 m e que ocorreu altimétricos.
diferença significativa entre esses valores. Dessa forma
As figuras 1 e 2 exibem a planta topográfica
o pode-se afirmar que o sensor SODA em conjunto
da área de estudo elaboradas a partir do dados do
com a aeronave utilizada apresentou melhor qualidade
levantamentos in loco e dos aerolevantamentos
com relação ao conjunto utilizado com o sensor
realizados.
Sequoia; porém, destaca-se que o sensor multiespectral

Fig. 1 – Planta topográfica da área de estudo (curvas de nível a cada 0,5 m) – levantamento in loco e aerolevantamento
com sensor Sequoia / RPA eBee SQ.

Fig. 2 – Planta topográfica da área de estudo (curvas de nível a cada 0,5 m) – levantamento in loco e aerolevantamento
com sensor SODA / RPA eBee Plus.

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 A análise visual da Figura 1 mostra que o os conceitos de forma acurada. Boletim de Ciências
aerolevantamento realizado com o sensor Sequoia Geodésicas. Curitiba, v. 15, n. 3, 2009.
gerou curvas de nível mais discrepantes do que o
ROSALEN, D.L. Veículo aéreo não tripulado –
aerolevantamento realizado com o sensor SODA
VANT. In: Processos Agrícolas e mecanização da
(Figura 2), quando comparadas com as curvas de nível
cana-de-açúcar. Jaboticabal: SBEA, 2015.
geradas pelo levantamento in loco com receptor GNSS.
Essa análise confirma os resultados apresentados na ROSALEN, D.L.; CHOUEIRI, C.; PALLONE FILHO,
Tabela 1, nos quais indicaram que sensor SODA W. J. Uso de Imagens aéreas e orbitais na cultura da
embarcado no eBee Plus apresentou, estatisticamente, cana-de-açúcar. In: Cana-de-açúcar no Brasil..
melhor qualidade com relação ao sensor Sequoia, Campinas: IAC, 2017 (no prelo).
embarcado no eBee SQ, na caracterização altimétrica
ROSALEN, D.L.; GONÇALVES, K.C.;
do terreno da área experimental.
TAKAHASHI, K.M. Mapeamento de fragmentos
florestais através de diferentes receptores GPS. In:
Simpósio de Geotecnologias no Pantanal, 3., 2010,
4- CONCLUSÕES
Cáceres. Anais do ... Campinas: Embrapa Informática
Apesar do sensor multiespectral ter alcançado Agropecuária; São José dos Campos: INPE, 2010. p.
resultados na ordem de decímetros, sua qualidade para 343-351.
descrição altimétrica é inferior ao sensor RGB, sendo
ROSALEN, D.L; PINTO, R.C.S.; ZERBATO, C.
assim o uso dessa modalidade de sensor deve ser
Levantamento planialtimétrico de gleba agrícola
avaliada em função da qualidade almejada no
utilizando-se receptor GNSS RTK embarcado em
levantamento altimétrico.
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