Capítulo 1 Exercícios de

Modelagem de Sistemas
Dinâmicos

1 - Para cada uma das funções de transferência a seguir, classifique os sistemas considerando a
resposta ao degrau unitário. (subamortecido,crítico,supercrítico,oscilatório)
400
a )G ( s ) = -----------------------------------
2
s + 12s + 400
900
b )G ( s ) = -----------------------------------
2
s + 90s + 900
225
c )G ( s ) = -----------------------------------
2
s + 30s + 225
625
d )G ( s ) = --------------------
2
s + 625

2 - Dada a função de transferência a seguir, encontre ξ e ω n .

36
G ( s ) = ---------------------------------
2
-
s + 4 ,2s + 36

3 - Ache tp, Mp, ts e tr da seguinte função de transferência.

100
G ( s ) = ----------------------------------
2
-
s + 15s + 100

4 - Sabendo que os pólos de um sistema de 2ª ordem é dado por s 1, 2 = – ξωn ± ωn ξ 2 – 1 . Calcule

ξ, ω n, tP, M P, ts para o sistema com os seguintes pólos: – 3 + j7 e – 3 – j7 .

5 - Uma massa de 10 kg está suspensa numa mola cuja constante é 140 N/m. Põe-se a massa em
movimento, a partir da posição de equilíbrio, com uma velocidade inicial de 1 m/s para cima e

Prof. Marcos Lima - Unicsul 1

 Exercícios de Modelagem de Sistemas Dinâmicos

com uma força externa aplicada F(t) = 5 sen t. Determine o movimento subseqüente da
massa, se a força de resistência do ar é de ( –90x· )N .
• Solução
• Observe que os termos exponenciais, que provêm de xh e, portanto, representam um movimento super-
amortecido livre associado, esvanecem rapidamente. Tais termos são a parte transiente da solução. Já
os termos que provêm de x p não desaparecem quando t → ∞ ; eles constituem a parte estacionária da
solução.

 m = 10kg
 N
 k = 140 ---- 1
 m modelo matemático: x·· + 9x· + 14x = --- sen ( t )
 2
 b = 90  N ⋅s
----------
  m 
A solução geral da equação homogênea associada, x·· + 9x· + 14x = 0 é :
– 2t – 7t
xh = c1 e + c2 e
A solução particular é da forma x p = Asen ( t ) + B cos ( t ) portanto,
13 9
x P = --------- sen ( t ) – --------- cos ( t )
500 500
A solução geral é, pois,
13 – 2t – 7t 9
x = xh + xP = c1 e + --------- sen ( t ) – --------- cos ( t )
+ c2 e
500 500
Aplicando as condições iniciais,x ( 0 ) = 0 e x· ( 0 ) = – 1, obtemos
1 – 2t – 7t
x ( t ) = --------- ⋅ ( – 90e + 99e + 13sen ( t ) – 9 cos ( t ) )
500

6 - Uma massa de 2 kg está suspensa numa mola cuja constante é 10N/m e permanece em
repouso. É então posta em movimento imprimindo-lhe uma velocidade inicial de 150 cm/s.
Determine a expressão da posição da massa, desprezando-se a resistência do ar.
Resposta: x ( t ) = 0 ,6708 ⋅ sen ( 5 ⋅ t )

7 - Uma massa de 4 kg está suspensa numa mola cuja constante é 0,5 kg/m. Põe-se a massa
em movimento deslocando-a 0,6 m para baixo e imprimindo-lhe uma velocidade de 0,6 m/s
para cima. Determine o movimento subseqüente da massa, se a força devida à resistência do
ar é -0,5x kg.
– 0 ,063t
Resposta: x ( t ) = e [ 0 ,6 ⋅ cos ( 0 ,243t ) – 0 ,45 ⋅ sen ( 0 ,243t ) ]

8 - Uma massa de 3,65 kg está suspensa numa mola, distendendo-a em 0,39 m além de seu
comprimento natural. A massa é posta em movimento, a partir de sua posição de equilíbrio,
com uma velocidade inicial de 1,22 m/s na direção para baixo. Determine o movimento
subseqüente da mola, se a força devida à resistência do ar é 0 ,91x· N .
– 0 ,125t
Resposta: x ( t ) = 0 ,24 ⋅ e ⋅ sen ( 5 ,01 ⋅ t )

2 Prof. Marcos Lima - Unicsul - 6/9/00

9 - Uma massa de 10 kg está suspensa numa mola, distendendo-a em 0,7m além de seu
comprimento natural. Põe-se a massa em movimento, a partir da posição de equilíbrio,
imprimindo-lhe uma velocidade de 1 m/s para cima. Determine o movimento subseqüente,
sabendo que a força devida à resistência do ar é de –90x· N .
1 – 7t –2t
Resposta: x ( t ) = --- ( e – e ) .
5

10 - Os movimentos livres não-amortecidos da forma x ( t ) = c1 cos ( ωt ) + c2 ⋅ sen ( ωt ) define o

movimento harmônico simples. A equação acima admite a forma alternativa
c
k
x ( t ) = ( – 1 ) A cos ( ωt – ϕ ) onde a amplitude é A = c 21 + c22 , o ângulo de fase é ϕ = arctg  ----2- , e k = 0
c1
quando c 1 é positivo e k = 1 quando c1 é negativo. Isto posto, escreva o deslocamento dado por
9 13
x ( t ) = – --------- cos ( t ) + --------- ⋅ sen ( t ) na forma alternativa.
500 500

Resposta: x ( t ) = – 0 ,0316 cos ( t + 0 ,965 ) obs: fase em radianos.

11 - Encontre a solução da equação diferencial

x·· + 3x· + 2x = 0, x ( 0 ) = a, x· ( 0 ) = b

–t – 2t
Resposta: x ( t ) = ( 2a + b )e – ( a + b )e

12 - Encontre a solução da equação diferencial

x·· + 2x· + 5x = 3, x ( 0 ) = 0, x· ( 0 ) = 0

3 –t 3 –t
Resposta: x ( t ) = 3--- – ------ e sen ( 2t ) – --- e cos ( 2t )
5 10 5

13 - Encontre a anti-transformada de Laplace de F(s), onde

1
F ( s ) = ---------------------------------
2
s ( s + 2s + 2 )

1 –t 1 –t
Resposta: f ( t ) = 1--- – --- e sen ( t ) – --- e cos ( t )
2 2 2

14 - Encontre a solução da equação diferencial

x·· + 4x· + 40x = 1 ,962

Resposta: x ( t ) = 0 ,04905  1 – --- e cos ( 6t )

1 – 2t – 2t
⋅ sen ( 6t ) – e
3

Prof. Marcos Lima - Unicsul 3

 Exercícios de Modelagem de Sistemas Dinâmicos

Respostas de Sistemas com Pólos Adicionais

Nos exercícios anteriores nós analisamos sistemas com dois pólos. Deve ser enfatizado que as fórmulas do
sobressinal, tempo de acomodação, tempo de pico descritas são válidas apenas para sistemas com dois
pólos complexos e nenhum zero. Se o sistema tem mais de dois pólos e tem zeros, nós não podemos utilizar
as fórmulas para calcular o desempenho deste sistema. Entretanto, sob certas condições, um sistema com
mais de dois pólos ou com zeros pode ser aproximado como um sistema de segunda ordem que tem dois
pólos complexos dominantes. Uma vez que justificamos esta aproximação, as fórmulas para o cálculo do
sobressinal, tempo de acomodação, tempo de pico podem ser aplicadas para sistemas de ordem mais alta
usando a localização dos pólos dominantes. Vamos investigar o efeito de pólos adicionais sobre a resposta
de sistema de segunda ordem.

Considere um sistema com dois pólos complexos e um terceiro pólo real. Assumindo que os pólos
2
complexos são da forma s 1, 2 = – ξω n ± ω n ξ – 1 e o pólo real está em – α r .

• 1º caso: α r ≅ ξω n
Neste caso, o pólo real da resposta transiente não será tão insignificante no momento do sobressinal do
sistema de segunda ordem e portanto afetará o tempo de pico e o tempo de acomodação não sendo por-
tanto justificável utilizar a resposta pura do sistema de 2ª ordem.
• 2º caso: α r » ξω n
Neste caso, a exponencial pura morrerá muito antes da resposta do sistema de segunda ordem
subamortecido. Se o termo da exponencial pura decai para um valor insignificante no tempo do
primeiro sobressinal, os parâmetros como Mp, tp, ts serão gerados pelo sistema de segunda ordem
subamortecido.
• 3º caso: α r → ∞
Neste caso, justifica-se plenamente a utilização do sistema de segunda ordem para se calcular os
parâmetros da resposta do sistema, pois o pólo real no momento do sobressinal não terá qualquer con-
tribuição.

A pergunta que se impõe neste momento é “quão grande deve ser os pólos dominantes de tal modo que
o terceiro pólo não afete a resposta do sistema de segunda ordem”. A resposta, é claro, depende da
exatidão que estamos procurando. Entretanto, em termos práticos vamos admitir que o decaimento
exponencial é negligenciável depis de 5 constantes de tempo. Então, se o os pólo real é cinco vezes
maior do que o pólo dominante mais à esquerda, nós assumiremos que o sistema é representado pelos
pólos dominantes complexos de um sistema de segunda ordem.

4 Prof. Marcos Lima - Unicsul - 6/9/00

 Questão 1

Prova de Medidas Mecânicas - Prof. Marcos Lima - 09 Maio 2000

Questão 1
Associe cada
um dos sinais
ao lado com o
sistema
correspondente.

Questão 2

Encontre a função de transferência do seguinte sistema de Primeira Ordem: .Encontre a

função de transferência do seguinte sistema de Primeira Ordem: .

[Link] (1 of 2) [6/9/2000 12:39:25]

Modelagem - Mecatrônica - Prof. Marcos -
05/10/99
Questões:
• 1) Encontre o modelo
matemático do sistema.
• 2) Encontre X(s).
• 3) Encontre lim x ( t ) e δ .
t→∞
• 4) Encontre x(t).
• 5) Encontre o fator de
amortecimento.

Uma massa M =8 kg é apoiada por uma mola

(k= 400 N/m) e um amortecedor (b=40 N.s/
m) como mostrado na figura ao lado. Quando
uma massa m= 2 kg é colocada cuidadosa-
mente sobre o topo da massa M, o sistema ex-
ibirá vibrações. Assuma que o deslocamento
x das massas é medida da posição de equilí-
brio ante que a massa m fosse colocada sobre
a massa M, determine a resposta x(t) do siste-
ma. Determine, também, a deflexão estática
δ , isto é, a deflexão da mola quando a respos-
ta transiente passa. Assuma que x(0)=0 e
·
x ( 0 ) =0.

Ste p R e sp o n se

0 .0 7

0 .0 6

0 .0 5
Amp litu d e

0 .0 4

0 .0 3

0 .0 2

0 .0 1

0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3
Time (se c.)
 Modelagem - Mecatrônica - 4ª Questão
Prof. Marcos - 09/11/99 - Encontre o fator de amortecimento ξ e a
Prova Regimental freqüência natural não amortecida ωn , em
hertz, da resposta ao degrau unitário de um
sistema mostrada abaixo:
1ª Questão
Ache as anti-transformadas de Laplace das
seguintes funções:
Step Response
s+3
a) F ( s ) = ---------------------------------
From: U(1)

(s + 1 )(s + 2)
1.4

1.2
2s + 12
b) F ( s ) = -------------------------
2
-
s + 2s + 5 1

c) Qual o valor de f ( t ) quando t → ∞ , tanto 0.8

Amplitude
em (a) quanto em (b).
To: Y(1)
0.6

0.4

2ª Questão
Ache a solução da equação diferencial 0.2

x·· + 2x· + 5x = 3, x ( 0 ) = 0, x· ( 0 ) = 0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Time (sec.)

3ª Questão
Encontre o valor da constante b do sistema 5ª Questão
mecânico conhecendo-se os parâmetros do Usando o método de Routh encontre os
sistema elétrico equivalente. valores de K que tornam o sistema estável.
Equação característica:
4 3 2
s + 3s + 12s + ( K – 16 )s + K = 0

Dados:

N
R = 1Ω, C = 1F, k = 1 ----
m
 Transformada de Laplace

Transformada de Laplace
Prof Marcos Lima - 08/08/2000
Expansão em frações
parciais quando F(s)
contém somente pólos
simples
O cálculo dos
resíduos é obtido a
partir de
Exemplo

Achar a transformada
inversa de Laplace de
A expansão em
frações parciais é

onde

Assim

[Link] [6/9/2000 13:27:11]

 Controle

Controle - Revisão
Quarta-feira, Maio 31, 2000

Exercícios
Prof. Marcos Lima

1º Exercício

2º Exercício

[Link] (1 of 7) [6/9/2000 13:32:22]

 Controle

3º Exercício

4 º Exercício
Na figura abaixo está representado o sistema de controle de uma
junção do braço de um robô. Encontre a função de transferência do
processo.

[Link] (2 of 7) [6/9/2000 13:32:22]

 Controle

5º Exercício

6º Exercício
Determine os valores de K e k de tal forma que o sistema tenha um fator
de amortecimento de 0,7 e uma freqüência natural não amortecida de 4 rad/s.

7º Exercício
Encontre os valores de K assinalados no Lugar das Raízes do sistema abaixo.

[Link] (3 of 7) [6/9/2000 13:32:22]

Controle

8º Exercício
Encontre a faixa de variação do ganho K para que
o sistema seja estável.
Encontre o erro em regime para o sistema a seguir.

9º Exercício

[Link] (4 of 7) [6/9/2000 13:32:22]

Controle

10º Exercício
considere o controle de temperatura abaixo. Mostre que o esquema
representado em (b) é equivalente ao mostrado em (a).
calcule o erro do sistema se a entrada de referência tiver um valor
constante de 50ºC e o ganho do compensador for K=10.
qual será a temperatura da câmara em regime estacionário.

a)

[Link] (5 of 7) [6/9/2000 13:32:22]

 Controle

b)

11º Exercício

12º Exercício

13º Exercício
O diagrama de bloco desenhado abaixo modela um sistema de controle de
um gerador DC. Faça Gc(s) = 1 e verifique que o sistema é estável, então:
a) calcule o erro para uma entrada genérica r(t) = A volts.

[Link] (6 of 7) [6/9/2000 13:32:22]

Controle

b) calcule a entrada r(t) para que a saída do gerador c(t) seja de 500 V.

[Link] (7 of 7) [6/9/2000 13:32:22]

CAPÍTULO 1 Sistemas de 1ª e 2ª ordens
com PSpice e Matlab
Teoria e Prática
autor: Prof. Marcos Lima

Resposta transitória

saída
FIGURA 1.

y(t)

A resposta transitória de um
sistema linear estável
tolerância
Mp erro em regime representa a parte da resposta
antes que o estado estável
seja atingido. Para um
sistema estável, a resposta
transitória dá uma medida do
grau de estabilidade, ou
estabilidade relativa, do
sistema.

tr
t
A resposta ao degrau
tp unitário e as
ts
especificações no
domínio do tempo
Formulário
O desempenho da resposta transitória de um sistema linear estável é freqüentemente
2
–ζ( π ⁄ 1 – ζ ) medida usando o sinal de saída de uma entrada ao degrau unitário.
MP = e

A FIGURA 1. ilustra uma resposta típica ao degrau unitário com a presença de um

π erro em regime para um sistema de 2ª ordem. Os critérios de desempenho que
t P = -------------------------
2
ωn 1 – ζ geralmente são usados para caracterizar a resposta ao degrau unitário de um sistema
de controle linear são:

ln  -------
1 • Sobressinal (Mp): Seja y(t) a resposta ao degrau unitário, y máx é o máximo valor
 M P de y(t) e yrp é o valor em regime permanente de y(t), que pode não ser igual a
ζ = ------------------------------------
2 2
π + ( ln M P ) unidade. O sobressinal é dado por M P = y mx – y rp .
• Tempo de subida (tr): é definido como o tempo necessário para a resposta ao
2 degrau sair de 10% a 90% do valor final ou de 0 a 100% do valor final.
1–ζ
π – atan ------------------ • Tempo de pico(tp): é o tempo necessário para a resposta ao degrau atingir o valor
ζ
t r = ---------------------------------------
ωd máximo da saída.

Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 3

 Sistemas de 1ª e 2ª ordens com PSpice e Matlab Teoria e Prática

Exemplos • Tempo de acomodação (ts): é o tempo necessário para que a saída se estabilize
dentro de certo percentual de seu valor final. Dois valores mais utilizados são
R L
5% e 2%.
1
E(t) S

Sistemas de 1ª e 2ª ordens
2

Considere o circuito
mostrada acima. Assuma Os sinais em tempo real que aparecem nos sistemas de controle geralmente não são
que a chave S está aberta sinais que podemos representar por fórmulas analíticas, deste modo, não podemos
para t<0 e é fechada em t=0. encontrar a transformada de Laplace destes sinais. Por outro lado, uma entrada que
O modelo matemático para pode ser considerada comum aos sistemas de controle é a função degrau, por
o circuito será: exemplo, se ativamos um aquecedor elétrico pela aplicação de uma função
constante através de uma chave ou relé, estamos aplicando a este sistema
(aquecedor) um degrau de tensão.
 L  di  + Ri = E ( t )
  d t  Se para um sistema qualquer todas os elementos forem lineares e fixos, o sistema
E⁄s será descrito por equações diferenciais lineares, ordinárias e a coeficientes
I ( s ) = ---------------- constantes. A ordem do sistema será definida pela ordem das equações diferenciais
Ls + R
que representam o sistema. Num sistema de 1ª ordem aparece uma equação
diferencial ordinária linear a coeficientes constantes onde só existe a derivada
primeira. A solução de uma equação diferencial é sempre uma função.

Um sistema de 1ª ordem possui a seguinte equação diferencial:

k
 a dx + bx = f ( t )
m  dt 
  (EQ 1)
X ( s) 1⁄b
----------- = ---------------
x
 F( s) a 
O modelo matemático para  --- s + 1
b
o sistema mecânico acima
será:
Enquanto um sistema de 2ª ordem tem a seguinte equação diferencial:
2
dx
m + kx = 0 2
dt
2  dx dx 
 a 2 + b + cx = f ( t )
 dt dt 
(EQ 2)
 
X (s) 1⁄a
----------- = --------------------------
L
 F(s) 2 b c
 s + --- s + ---
a a

Como podemos observar apesar de diferentes sistemas mecânicos ou elétricos as

i
equações diferenciais que modelam os sistemas são iguais, mudando-se apenas os
parâmetros. Deste modo, podemos pensar em sistemas equivalentes e análogos. É
C importante notar que o interessante não é a área em si do sistema estudado
mecânico ou elétrico, mas o que importa de fato é a equação diferencial que o
∫
di 1
L + ---- i dt = 0 modela.
dt C
substituindo i=dq/dt, temos Para um sistema de 2ª ordem a função de transferência possui o seguinte protótipo:

2 2
dq 1 Y (s ) ωn
L + ---- q = 0 ----------- = --------------------------------------
- (EQ 3)
dt
2 C R(s ) 2
s + 2ζω n s + ω n
2

onde ω n é a freqüência natural não amortecida e ζé o fator de amortecimento.

4 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima

 Sistemas de 1ª e 2ª ordens

Vejamos um exemplo com um circuito elétrico. Seja o circuito mostrado ao lado. A

função de transferência Eo(s)/Ei(s).

Z1
k
p
L R FIGURA 2.
m
C
Ei Z2 Eo

b x

Z1 FIGURA 3.

2 Ei Z2 Eo
dx dx
m 2 + b + kx = p
dt dt

1
C

Z1 = Ls + R, Z2 = ------
Cs
A função de transferência deste circuito pode ser encontrada
Eo( s ) Z2( s )
------------- = --------------------------------
Ei( s ) Z1( s) + Z2( s )
R

1
----
i

C (EQ 4)
= -----------------------------
1
Ls + R + ------
Cs
L

1
= --------------------------------------
2
-
LCs + RCs + 1
1 ⁄ ( LC )
E

= -------------------------------
2 R 1
s + --- s + -------
L LC

∫
di 1
L + Ri + ---- i dt = e Comparando-se a função de transferência encontrada com o protótipo da equação
dt C
de segunda ordem (EQ 3) vemos que as equações (EQ 3) e (EQ 4) são
ou mudando i=dq/dt equivalentes. Os parâmetros são assim definidos para esta situação em particular.
temos:
1
2
ω n = -----------
L
dq
+R
dq 1
+ ---- q = e
LC
2 dt C
dt
R R (EQ 5)
2ζω n = --- ⇒ ζ = -----------
L L
2 ----
C
Vejamos outro exemplo, agora um sistema mecânico. O modelo
k matemático deste sistema é:
p
2
m dx dx
m 2
+b + kx = p
dt dt (EQ 6)
b x

Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 5

 Sistemas de 1ª e 2ª ordens com PSpice e Matlab Teoria e Prática

Lembramos que:

2
dx 2 ·
2
= s X ( s ) – ( sX ( s ) – x ( 0 ) )
dt (EQ 7)
dx
= sX ( s ) – x ( 0 )
dt

Reescrevendo a equação (EQ6) utilizando a Transformada de Laplace teremos:

2 ·
ms X ( s ) – msx ( 0 ) – mx ( 0 ) + bsX ( s ) + bx ( 0 ) + kX ( s ) = P ( s )
· k–m
x( 0) = 0 x ( 0 ) = ------------
2
-
m
k
· ----
X(s) 1 + mx ( 0 ) m
----------- = -----------------------------
- = -----------------------------
P(s) 2
ms + bs + k 2 b k
s + ---- s + ---- (EQ 8)
m m
k
ωn = ----
m
b
ζ = --------------
2 km
2
X(s) ωn
----------- = --------------------------------------
-
P(s) 2
s + 2ζω n s + ω n
2

Portanto, temos dois sistemas equivalentes cuja representação no campo da

transformada de Laplace possui o mesmo protótipo de equação.

Vamos estudar as possíveis respostas do sistema de 2ª ordem a entrada degrau

2
ωn
unitário representado pela função de transferência: ---------------------------------------
2
-.
2
s + 2ζω n s + ω n

O comportamento dinâmico do sistema de segunda ordem pode ser descrito em

termos de dois parâmetros ζ e ω n .

• Se 0 < ζ < 1 o sistema será subamortecido.

–ζω n t  ζ 
x(t) = 1 – e  cos ω d t + ------------------ sin ω d t
 1–ζ
2 

– ζω
  1 – ζ 
t 2 (EQ 9)
e n
= 1 – - sin  ω d t + atan ------------------  para t>=0
-----------------
 2  ζ 
1–ζ
2
ω d = ω n 1 – ζ (freqüência natural amortecida)

6 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima

 Sistemas de 1ª e 2ª ordens

R1 L1
Veja o gráfico:
{RL} 0.25H

0.1uF C1
ς = 0.158
V1 1V

TABELA 1.
ς = 0.316
0 R ζ
R ς = 0.474
ζ = ----------- 500 0.158 ς = 0.632
L ohms
2 ----
C
1K 0.316 ς = 0.790
C = 0, 1µF L = 0, 25H
1.5K 0.474
 
 1  2K 0.632
 ζ = --------------------R
 0, 25  2.5K 0.790 ς = 0.948
 2 ------------ 
0, 1µ
3K 0.948
· –4
ζ = 3, 16x10 × R • Se ζ = 0 o sistema
será oscilatório.

Substituindo na (EQ 9) ζ = 0 temos que o sistema torna-se não amortecido e

teremos oscilação com a freqüência de oscilação não amortecida ω n . Esta é a
freqüência que o sistema oscila na ausência de amortecimento. Lembramos que no
sistema com qualquer amortecimento a única freqüência que podemos observar é
2
ω d = ω n 1 – ζ . Esta freqüência é sempre menor que a freqüência natural não
amortecida. Um aumento em ζ reduziria a freqüência natural amortecida. Se ζ for
maior que a unidade, a resposta torna-se superamortecida e o sistema não oscilará.

x ( t ) = 1 – cos ω n t para t>=0. (EQ 10)

R1 L1

{RL} 0.25H

1V 0.1uF C1
V1

R
ζ = -----------
L
2 ----
C
C = 0, 1µF L = 0, 25H
 
 1 
 ζ = --------------------R
 0, 25 
 2 ------------ 
0, 1µ
· –4
ζ = 3, 16x10 × R
R = 0⇒ζ = 0

Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 7

 Sistemas de 1ª e 2ª ordens com PSpice e Matlab Teoria e Prática

R1 L1 • Se ζ > 1 o sistema será superamortecido.

{RL} 0.25H

ω n  e – ( ζ + ζ – 1 )ωn –( ζ – ζ – 1 )ω n t 
2 2
t
x ( t ) = 1 + --------------------- --------------------------------------- – ---------------------------------------
V1 1V 0.1uF C1
e
(EQ 11)
2  2 2 
2 ζ – 1  ( ζ + ζ – 1 )ω n ( ζ – ζ – 1 )ω n
0

FIGURA 4.
R ς = 1,106 ς = 2,212
ζ = -----------
L
2 ----
C
TABELA 2. ς = 1,264
C = 0, 1µF L = 0, 25H
  ζ ς = 1,422
  R
1
 ζ = --------------------R 3.5K 1.106
 0, 25  ς = 1,580
 2 ------------ 
0, 1µ 4,0K 1.264
· –4 4,5K 1.422
ζ = 3, 16x10 × R
5,0K 1.580
7.0K 2.212

• Se ζ = 1 o sistema será criticamente amortecido.

– ζω n t
x( t) = 1 – e ( 1 + ω n t ) para t>=0 (EQ 12)

FIGURA 5.

oscilatório
ς =0

subamortecido
0 <ς <1

criticamente amortecido
ς =1

superamortecido
ς >1

8 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima

Determinação experimental do fator de amortecimento

No gráfico abaixo apresentamos todas as possíveis variações do fator de

amortecimento ζ .

FIGURA 6.

ς =0

ς = 0.316
ς = 0.158

ς = 1.264

ς = 2.212

Determinação experimental do fator de

amortecimento ζ
No laboratório precisamos determinar o fator de amortecimento e a freqüência
natural amortecida. Para determinar estes parâmetros devemos observar a figura a
seguir.
Xn
FIGURA 7.
x1

O período T t1 tn
pode ser
medido
diretamente do T
gráfico.

Para se determinar o fator de amortecimento ζ usamos a taxa de decaimento das

oscilações, medindo as amplitudes x1 e x n nos tempos t1 e tn, respectivamente.
Sendo que t n = t 1 + ( n – 1 )T . Observe que é necessário que a escolha de n seja
grande o suficiente tal que a relação x n ⁄ x 1 não seja próximo da unidade. O
decaimento da amplitude de um ciclo para o outro pode ser representado como a
razão dos multiplicadores exponenciais no tempo t1 e t1+T. Então,

Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 9

 Sistemas de 1ª e 2ª ordens com PSpice e Matlab Teoria e Prática

– ζ ω n t1
x1 ζ ωn T
e 1
------ = --------------------------------------- = ---------------------- = e De forma similar, temos: (EQ 13)
x2 – ζ ω n ( t1 + T ) –ζ ω n T
e e

ζ ω n ( n – 1 )T
1
---------------------------------------- = e Fazendo o logaritmo de ambos os membro: (EQ 14)
– ζ ω n ( n – 1 )T
e

x1 1  x1
ln ------ = -------------  ln ------- = ζ ω n T
x n – 1 x 
2 n
(EQ 15)
2π 2 πζ
=  ζ ω n Þ -------- = -------------------- portanto,
 ω  2
d 1–ζ

1  x1 2πζ
-------------  ln ------- = -------------------- ou melhor:
n – 1  xn 2
1–ζ

1  x1
-------------  ln -------  (EQ 16)
n – 1 x 
n
ζ = ---------------------------------------------------------------
2
2 1  x 1
4 π + -------------  ln -------
n – 1 x 
n

Exercício 1
Encontre o fator de amortecimento ζ , a freqüência natural sem amortecimento ω n
e o tempo de subida t t para cada uma das respostas dadas a seguir:

2
–ζ ( π ⁄ 1 – ζ )
MP = e (EQ 17)

π
t P = ------------------------- (EQ 18)
2
ωn 1 – ζ

ln  -------
1
 M P
ζ = ------------------------------------ (EQ 19)
2 2
π + ( ln M P )

2
1–ζ
π – atan ------------------
ζ
t r = ---------------------------------------
ωd (EQ 20)

1  x 1
-------------  ln -------
n – 1  x n
ζ = --------------------------------------------------------------- (EQ 21)
2
2 1  x 1
4 π + -------------  ln -------
n – 1  x n

10 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima

Exercício 1

FIGURA 8.

FIGURA 9.

Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 11

 Sistemas de 1ª e 2ª ordens com PSpice e Matlab Teoria e Prática

FIGURA 10.

FIGURA 11. Veja a solução ao lado

Usando a equação EQ 21
temos que:

x 1 = 0, 6047
x 3 = 0, 0810 n = 3
1 0, 6047
--- × ln ------------------
2 0, 0810
ζ = -------------------------------------------------------------
2 1 0, 6047 2
4 × π + --- × ln ------------------
2 0, 0810
ζ = 0, 158

Usando a equação EQ19

temos que:

1
ln ------------------
0, 6047
ζ = -----------------------------------------------
2 2
π + ln ( 0, 6047 )
ζ = 0, 158

12 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima

Exercício 2 (Resolvido)

Exercício 2 (Resolvido)
Deduza a fórmula do ζ conhecido o valor do sobressinal Mp.

ln  -------
1
–ζ ( π ⁄ 1 – ζ )
2  M P
MP = e e ζ = ------------------------------------
2 2
π + ( ln M P )

Dedução,

2
–ζ( π ⁄ 1 – ζ )
MP = e
ζπ
= ln M P = – ------------------
2
1–ζ
2 2
ζ π
=  ln -------  = -------------2-
1 2
 M P 1–ζ
1 2
= ( 1 – ζ )  ln -------  = ζ π
2 2 2
 M P

1 2 1 2
=  ln ------- = ζ π + ζ  ln -------
2 2 2
MP MP
1 2 1 2
=  ln ------- = ζ  π +  ln ------- 
2 2
 M P   M P 

1 2
 ln -------
2
 M P

ζ = --------------------------------------
 π 2 +  ln ------ 1  2
-
  M P 

 ln -------
1
 M P
ζ = ------------------------------------ c.q.d.
2 2
π + ( ln M P )

Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima 13

 Sistemas de 1ª e 2ª ordens com PSpice e Matlab Teoria e Prática

14 Universidade Cruzeiro do Sul - Prof. Marcos Lima