Center Educacional

Nubbi

Controlador lógico programável

- CLP

Livro base para os cursos da

Instituição Center Educacional,
correlatos a área de estudos
de Elétrica.

Poços de Caldas, MG.

2023
 3

Sumário
Teoria e Execução de Programas Ladder .......................................... 5

Recordando – Definições ........................................................................... 5

Controladores programáveis de hoje......................................................... 6
O futuro dos controladores lógicos programáveis ........................................ 9
Princípio de operação .............................................................................. 10
CLPs versus outros tipos de controle .......................................................... 14
CLPs contra o controle por relé .............................................................. 14
CLPs versus computador de controle....................................................... 17
CLPs contra computadores pessoais ....................................................... 18
Áreas típicas de aplicações do CLP.......................................................... 20
Escalas da aplicação de CLP ..................................................................... 20
Diagramas Ladder .......................................................................... 23

Facilidade da instalação ........................................................................... 38

Facilidade da manutenção e da pesquisa de defeitos..................................... 40
Arquitetura CLP .............................................................................. 45

Processadores fonte de alimentação e dispositivos de programação ............... 45

Introdução ......................................................................................... 45
Processadores ....................................................................................... 48
Vareredura ou Scan ................................................................................ 50
Verificação e diagnósticos de erros ............................................................ 60
Verificação de Erros ................................................................................ 62
Sistema Numérico .......................................................................... 66

Sistema de número decimal ..................................................................... 72

Sistema de número binário ...................................................................... 75
Sistema Octal ........................................................................................ 77
Sistema de número hexadecimal............................................................... 79
Sistema BCD ......................................................................................... 80
Código Gray .......................................................................................... 82
Código ASCII......................................................................................... 83
Conceitos Lógicos........................................................................... 89

O Conceito Binário .................................................................................. 89

Funções Lógicas..................................................................................... 90
Função And ........................................................................................... 91
 4

Função OR ............................................................................................ 93
Função NOT .......................................................................................... 94
Álgebra Booleana ou expressão digital ....................................................... 98
Postulados ...........................................................................................106
Circuitos e simbologia do contato da lógica para CLP ...................................110
Endereços usados em CLPs .....................................................................116
Simbologia Numérica e Literal .................................................................119
Conceitos Lógicos Memória .......................................................... 121

Memória ..............................................................................................121
Tipos de memória .................................................................................137
Unidades Estruturais .............................................................................138
Execução digital do PID no CLP .................................................... 144

Conclusão Integral ................................................................................146

Transferência do PID Auto/Manual............................................................147
Bibliografia .................................................................................. 150
 5

Teoria e Execução de Programas Ladder

Todo aspecto da indústria, como a produção de energia, as

montadoras de automóveis, indústria alimentícia, grandes máquinas
de carregamentos nos portos, dentre outros, necessita de um
controlador programável.
Neste capítulo você aprenderá todos os aspectos desta
ferramenta poderosa e versátil, através da introdução aos princípios
do CLP (Controlador Lógico Programável).
Será observado o interior da filosofia de projeto atrás da sua
criação. Realizada comparações entre o CLP e outros tipos de
controle, para o destaque dos benefícios e inconvenientes de cada
um, assim como as situações pontuais onde a melhor escolha é o uso
de CLPs.
Ao fim deste capítulo, você será capaz de compreender os
fundamentos dos controladores programáveis e estará apto para
explorar as diversas atividades associadas ao uso dos CLPs.

Recordando – Definições

Os controladores lógicos programáveis, igualmente chamados

de CLPs, são membros da família solid-state de computadores, que
utilizam microprocessadores em vez dos dispositivos eletromecânicos
para executar funções de lógica de controle.

São capazes de armazenar instruções, tais como arranjar em

sequência, cronometrar, contar, fazer cálculos complexos,
manipulação de dados, comunicação, para controlar máquinas
industriais e processos industriais.
A Figura 1tabe ilustra um diagrama conceitual de uma aplicação do
CLP.
 6

Figura 1 - CLP - Diagrama conceitual de aplicação

Figura 2 – Tipos de CLP

Controladores programáveis de hoje

As tecnologias atuais conduziram ao desenvolvimento das

famílias de controladores programáveis como essa mostrada na
Figura 3.
 7

Figura 3 – Família de controladores programáveis com diversos CLPs

Estas famílias consistem em uma linha de produtos que varia

de muito pequeno “microcontroladores,” com somente 10 pontos de
I/O, a muito grandes com CLPs sofisticados, de 8.000 pontos de I/O e
128.000 palavras da memória.

Estes membros da família podem se conectar a uma rede de

comunicação local.
O conceito de família é um desenvolvimento importante para os
usuários.
Com o tempo e avanço na tecnologia de hardwares e softwares,
os CLPs se tornarão cada vez mais poderosos. Conforme a listagem
abaixo.
• CLPs incorporam as ferramentas de programação orientada ao
objeto e as linguagens múltiplas baseadas no padrão do IEC
1131-3.

• CLPs pequenos são fornecidos com instruções poderosas, que

estendem a área de trabalho para controles sofisticados.
 8

• As linguagens de alto nível, tais como o BASIC, o C e C++,

foram integradas nos módulos de alguns controladores para
fornecer a maior possibilidade de programação.

• As instruções funcionais avançadas dos blocos foram

aumentadas, para que as instruções do diagrama Ladder
fossem capazes de criar comandos de programação simples.

• Os diagnósticos e a detecção de falha foram expandidos em

comparação aos diagnósticos dos sistemas mais simples, que
diagnosticam maus funcionamentos do controlador, incluem
também os diagnósticos da máquina, que detectam falhas ou
mau funcionamento, da máquina ou do processo controlado.

• Tornou possível executar cálculos complexos nas aplicações do

controle que exigem a sintonia de malhas.

• As instruções de manipulação de dados foram melhoradas e

simplificadas para acomodar o controle complexo e habilitar a
aquisição de dados em aplicações que envolvem o
armazenamento de grande quantidade de informações e a
recuperação rápida de grandes quantidades de dados.

Os controladores programáveis são agora sistemas de controle

confiáveis que oferecem muito mais capacidade de processamento.
São capazes de comunicação com outros sistemas de controle,
fornecendo a elaboração dos relatórios da produção e de diagnóstico
de suas próprias falhas, da máquina ou do processo.
Apesar do fato que os controladores programáveis se tornaram
muito sofisticados, eles ainda retêm a simplicidade e a facilidade de
operação que foi pretendida em seu projeto original.
 9

O futuro dos controladores lógicos programáveis

O futuro de controladores programáveis pode ser confiado não

somente na continuação de desenvolvimento de produtos novos, mas
igualmente na integração de CLPs com outros tipos de controle e
equipamentos para gerência de fábrica.
Os CLPs estão sendo incorporados, através das redes
industriais, em sistemas de fabricação (CIM) integrada por
computador, combinando seu poder e recursos com os controles
numéricos, robôs, sistemas do CAD/CAM, computadores pessoais,
sistemas integrados de gestão e sistemas por computador
hierárquicos.
Os avanços novos na tecnologia do CLP incluem caraterísticas
tais como a melhor operação das relações, interfaces gráficas (GUIs),
e sistemas IHM (Interface Homem Maquina, tais como os módulos da
voz). Igualmente incluem o desenvolvimento das relações que
permitem uma comunicação com o equipamento, hardware e
software, que suportam a inteligência artificial, tal como sistemas do
I/O da lógica.
Figura 4 - IHM - Interface Homem Máquina
 10

I/O – O que é?

Está expressão é muito usada na computação e significa a

abreviatura de Input/Output, ou Entrada/Saída em nosso bom
português.
A definição de é “I/O é uma sigla para Input/Output, em
português E/S ou Entrada/Saída. Este termo é utilizado quase que
exclusivamente no ramo da computação (ou informática), indicando
entrada (inserção) de dados por meio de algum código ou programa,
para algum outro programa ou hardware, bem como a sua saída
(obtenção de dados) ou retorno de dados, como resultado de alguma
operação de algum programa, consequentemente resultado de algum
input.”.

Princípio de operação

Um controlador programável, como ilustrado na figura 5,

consiste em duas seções básicas:
• A unidade do processador central.
• O sistema de relação de entrada/saída.

Figura 5 - Diagrama de bloco do controlador programável

 11

A unidade de processamento central (CPU) governa todas as

atividades do CLP. Os três componentes seguintes, mostrados na
Figura 6, dão forma ao processador central:
• O processador.
• O sistema de memória.
• A fonte de alimentação do sistema.

Figura 6 - Diagrama de bloco dos componentes principais do processador

central

A operação de um controlador programável é relativamente

simples. A entrada/saída (I/O) do sistema é conectada fisicamente
aos dispositivos de campo que são encontrados na máquina ou que
são usados no controle de um processo industrial. Estes dispositivos
de campo podem ser dispositivos de entrada/saída discretos ou
analógicos, tais como interruptores, chaves de posição, transdutores
de pressão, teclados, acionadores de partida de motor, solenoides,
etc.
As relações do I/O fornecem a conexão entre a CPU e os
cartões de entradas e dispositivos verificáveis (saídas).
 12

Durante sua operação, o processador central termina três

processos:
1. Lê, ou aceita, os dados de entrada dos dispositivos do campo
através dos endereços dos cartões de entrada;
2. Executa o programa de controle armazenado no sistema de
memória;
3. Escreve, ou faz atualizações, nos dispositivos de saída através
dos endereços dos cartões de saída.

Este processo sequencialmente de ler as entradas, executar o

programa na memória e atualizar as saídas é melhor entendido na
Figura 7 que ilustra uma representação gráfica de uma varredura.
O sistema de entrada/saída dá forma à maneira que os
dispositivos do campo são conectados ao controlador (veja a Figura
8). A finalidade principal da relação é condicionar os vários sinais
recebidos ou emitidos aos dispositivos do externo no campo.

Os sinais que vêm dos sensores (por exemplo, teclados,

interruptores, chaves de limite, sensores analógicos, seletores, e
interruptores tipo thumbwheel) são ligados aos terminais nas
borneiras dos cartões de entrada. Os dispositivos que serão
controlados, como acionadores de partida de motor, válvulas
solenoides, alarmes, luzes piloto e as válvulas de controle, são
conectados aos terminais das borneiras dos cartões da saída.
A fonte de alimentação do sistema fornece todas as tensões
exigidas para a operação apropriada das várias seções da unidade de
processamento.
 13

Figura 7 - ilustração de uma varredura

Figura 8 - Relação entrada/saída

Embora geralmente não considerado uma parte do controlador,

o dispositivo de programação, geralmente um software instalado no
computador pessoal ou um programador manual do fabricante do
CLP, deve ser conectado ao CLP para carregar ou monitorar o
programa de controle.
 14

Figura 9 –Carregamento do programa do CLP

CLPs versus outros tipos de controle

CLPs contra o controle por relé

Já foram feitos muitos estudos para determinar a rentabilidade

de um CLP sobre o controle por relé.
Mesmo hoje, muitos projetistas de sistema de controle ainda
enfrentam esta decisão.
Uma coisa, entretanto, é a demanda por alta qualidade e a
produtividade bem como a concorrência crescente; o custo de
controles programáveis foi reduzindo ao ponto onde um CLP, por
vezes, saí mais barato que um painel de relés.
Ao decidir entre usar um sistema baseado em CLP ou um painel
de relé o projetista deve fazer diversas perguntas. Confira algumas:
• Há necessidade para a flexibilidade em mudanças da lógica de
controle?

• Há necessidade para a confiabilidade elevada?

• As exigências de espaço são importantes?
• A capacidade de aumentar I/O é exigida?
• Há exigências do levantamento de dados?
 15

• Haverá mudanças frequentes da lógica de controle?

• Haverá uma necessidade para a modificação rápida?
• A lógica de controle será usada em máquinas diferentes?
• Há uma necessidade de crescimento futuro?
• Quais são os custos totais?

Os méritos de sistemas com CLP fazem deles especialmente

apropriados para as aplicações em que as exigências listadas
acima são de particular importância para a viabilidade econômica
da operação da máquina ou do processo.
O sistema mostrado em Figura 10, pode ser usado como
exemplo, ela mostra porque CLPs são a melhor opção sobre painéis
relés.

A execução deste sistema com relés eletromecânicos faria este

painel de controle um labirinto de grandes pacotes de fios e de
interconexões.
 16

Figura 10 - O painel de controle de um sistema instalado com CLP

Se as exigências de sistema chamam para a flexibilidade ou o

crescimento futuro, um controlador programável traz os retornos que
compensam toda a vantagem do preço inicial de um sistema de
controle por relé.
Mesmo em um caso onde nenhuma expansão da flexibilidade
futura seja exigida, um grande sistema pode tirar proveito da
flexibilidade (dispositivo automático de entrada) da pesquisa de
defeitos e de manutenção fornecidos por um CLP.
 17

Embora o controle por relé possa custar menos inicialmente,

esta vantagem é perdida se o tempo ocioso da máquina na produção
é muito alto devido às falhas.

CLPs versus computador de controle

A arquitetura do processador central de um CLP é basicamente

a mesma que aquela apresentada por um computador de uso geral;
entretanto, algumas caraterísticas importantes devem ser
consideradas.

Primeiramente, ao contrário dos computadores, o CLP é

projetado especificamente para suportar as condições ásperas do
ambiente industrial. Um CLP bem projetado pode ser montado em
uma área com quantidades substanciais de ruído elétrico, de
interferência eletromagnética, de vibração mecânica e de umidade.
Uma segunda distinção nos CLPs é que seus hardwares e
softwares estão projetados para o uso fácil por eletricistas e por
técnicos de automação.
As relações de hardware para dispositivos de conexão do campo
são de simples conexão.
Os circuitos de relação modulares podem localizar maus
funcionamentos e, além disso, facilmente são removidos e
substituídos. Também, a programação de software usa símbolos
convencionais de diagramas por relé ou outras linguagens facilmente
aprendidas, que são familiares aos profissionais de manutenção.
Considerando que os computadores são máquinas complexas
capazes da execução de diversos programas ou tarefas
simultaneamente, o CLP padrão executa um único programa em uma
instrução em ordem, sequencial.
Entretanto CLPs são sistemas que continuam a se tornar cada
vez mais inteligentes.
 18

Os sistemas complexos do CLP fornecem agora o

multiprocessador e a capacidade de multitarefas, onde um CLP pode
controlar diversos programas em um único processador central com
diversos processadores (Figura 11).

Figura 11 - Sistema do CLP com capacidades multitarefa

CLPs contra computadores pessoais

Com a proliferação do computador pessoal (PC), muitos

desenvolvedores encontraram nele um concorrente direto ao CLP, em
relação às aplicações de controle.
O computador pessoal e o CLP possuem similaridades na
arquitetura do processador central, entretanto se diferem na maneira
que se conectam aos dispositivos de campo.

Quando novos, os computadores pessoais mais robustos,

podem às vezes suportar os ambientes industriais, porém a
interconexão com dispositivos de campo ainda apresenta dificuldades.

O computador pessoal, entretanto, está sendo usado como o

dispositivo de programação.
 19

Figura 12 – Processamento central

Alguns fabricantes de software de controle, entretanto, utilizam

PCs como o processador central.
A linguagem usada é baseada na comissão eletrotécnica
internacional (IEC) 1131-3.
O padrão é uma língua gráfica da representação (cartas
sequenciais da função) que inclui diagramas Ladder, blocos
funcionais, lista de instruções e textos estruturados.

Estes fabricantes de softwares geralmente não fornecem

relações de hardware do I/O; mas com o uso de cartões internos de
uma comunicação do PC estes sistemas podem comunicar-se com os
módulos de hardware do I/O de outros fabricantes de CLP.
Futuramente falaremos sobre o padrão IEC 1131-3.
 20

Áreas típicas de aplicações do CLP

Desde seu início, o CLP foi aplicado com sucesso em

virtualmente cada segmento da indústria. Como usinas de aço,
plantas de papel, plantas de processamento de alimentos, centrais
químicas e as centrais energéticas.
CLPs executam uma grande variedade de tarefas de controle,
do controle simples de LIGAR/DESLIGAR repetitivo de máquinas, até
o controle sofisticado de fabricação e de processo industrial.

Escalas da aplicação de CLP

A Figura 13 ilustra a escala de vários modelos de CLP.

Esta escala não é definitiva, mas para finalidades práticas é

válida. O mercado do CLP pode ser segmentado em cinco grupos:
1. micro PLCs.
2. PLCs pequeno.
3. PLCs médio.
4. grande PLCs.
5. PLCs muito grande.
Figura 13 - Escalas de produto de CLP
 21

Micro CLPs são usados nas aplicações que controlam até 32

dispositivos de entrada e de saída.
Os micros são seguidos pela categoria pequena do CLP, que
controla I/O de 32 a 128; o meio controla I/O de 64 a 1024; o grande
I/O 512 a 4096, e muito grandes controlam de 2048 a 8192 I/O.

Exercícios

Descritivo: Controle de nível (ON/FF).

Deseja-se controlar o nível de uma caixa d’água entre um valor

máximo e mínimo, existem para isto dois sensores de nível,
respectivamente:
• S1 (NA) (nível máximo).
• S2 (NF) (nível mínimo).

Para encher esta caixa, é usada uma bomba centrífuga que será
ligada ou desligada pelo CLP em função do nível da caixa.
Se o sensor S2 estiver aberto, a bomba é ligada.
Permanecendo assim até que o sensor S1 seja ativado.
Quando S1 é ativado a bomba é desligada.
Permanecendo assim até que o sensor S2 abra novamente.
Este controle automático pode ser desligado manualmente por
um interruptor L1.
 22

NOR

A X=

-------
ANO B X= AB B

Figura 14 - Acionamento
 23

Diagramas Ladder

Olá alunos! Sejam bem-vindos a segundo capítulo do livro de

Controlador Lógico Programável, cujo tema é a introdução à
linguagem Ladder.

Os objetivos desse capítulo são a definição da linguagem de

programação, a apresentação da linguagem Ladder, seus aspectos,
conceitos básicos e ações básicas, além de exemplos da sua
aplicação.
Como você sabe o elemento controlador do CLP (CPU) é
responsável pela leitura dos sinais de entrada, os racks de controle
conseguem processar os sinais de I/O dentro da CPU através da
programação que é feita em Ladder e gravada na CPU do CLP; assim
o CLP consegue interagir com a planta de processo através dos
atuadores.
Assim, a linguagem de programação é responsável pela lógica
de controle, é como se fosse uma receita de bolo que indica para o
controlador qual é ação que deve ser feita a partir dos valores de
entrada, com isso é possível atualizar sua saída ou seus atuadores.
A linguagem Ladder surgiu junto com CLP, seu nome é oriundo
de uma analogia com a palavra em inglês escadas, nela barras
verticais são interligadas pelas linhas de controle ver Figura 15.
 24

Figura 15 – Exemplo de linguagem Ladder

Segue, na Figura 15, um exemplo de lógica utilizando a

linguagem Ladder, primeiro há um símbolo de contato aberto, XO, a
entrada normalmente é aberta, esse contato poderia ser uma
botoeira ou um sensor digital.
Na sequência há outro contato agora fechado, X1, que também
é de entrada, mas normalmente se encontra fechado.
Para finalizar há um “Coil”, ou bobina de saída, indicada pela
palavra YO (out) e que pode ser usada para acionar o atuador, um
relé ou contator.

Essa linguagem tem como característica a semelhança com

diagramas elétricos convencionais, hoje em dia é uma das mais
difundidas por conta da facilidade de interpretação. Com a Ladder é
fácil visualizar os estágios das variáveis, realizar leituras rápidas e a
alteração da lógica.
Segundo Marcelo Georgini “mesmo tendo sido a primeira
linguagem destinada especificamente à programação de CLPs, a
Linguagem Ladder mantém-se ainda como a mais utilizada, estando
presente praticamente em todos os CLPs disponíveis no mercado”.
 25

Tabela 1 – Exemplo de simbologia Ladder

Descrição Linguagem Ladder Diagrama Elétrico

Contato aberto

Contato fechado

Saída

Veja a seguir um contato normal aberto, através do símbolo de

%, que indica que está sendo realizada uma referência a um
endereço físico do CLP. Assim esse contato aberto está associado a
uma entrada física.
Figura 16 – Contato normal aberto “NA”

Definições Iniciais

Examina se ligado
Verifica o estado do bit endereçado.
• Se bit = 1, instrução é verdadeira.
• Se bit = 0, instrução é falsa.

0.0 , então se o bit for 1 a instrução é verdadeira, se o bit for 0

a instrução é falsa.
Na Figura 17 é possível observar um contato normal fechado
associado à entrada 0.1, neste caso 0.1 seria a identificação do canal
1 do cartão de entrada, que vai ser uma lógica invertida “NF”, então
se o bit for 1 a instrução é falsa se o bit for 0 a instrução é
verdadeira, você pode entender isso como sendo um porta NOT.
 26

Figura 17 – Contato Normal Fechado “NF”

Examina se desligado

Verifica o estado do bit endereçado.

• Se bit = 1, instrução é falsa.
• Se bit – 0, instrução é verdadeira.

Considere o desenho da Figura 18 para efeito de interpretação

de uma corrente virtual, toda vez que esse botão associado a entrada
de 0.0 for 1 (verdadeira) irá acionar a saída 0.4.

Figura 18 – Fluxo de corrente virtual

Suponha que você precise acionar uma lâmpada, nesse caso

estará trabalhando com uma corrente contínua, por isso há a
representação de dois polos, positivo e negativo. Na Figura 19 você
pode visualizar o diagrama Ladder equivalente.
 27

Figura 18 – Acionamento de uma lâmpada

Figura 19 – Circuito elétrico e diagrama Ladder do acionamento de uma lâmpada

Circuito Elétrico Diagrama Ladder equivalente

Na Figura 19 há um diagrama Ladder com contato aberto

associado à entrada I0.0, que por sua vez está conectado ao
interruptor; há também uma bobina conectada à lâmpada.

A indicação de sinal (+) e sinal menos (-) é apenas para fazer

mais a analogia à corrente virtual, então toda vez que o botão for
acionado a lâmpada será energizada.
Lembre-se que sempre é possível utilizar qualquer uma das
entradas.
Agora o exemplo de uma lógica “AND”, também conhecida
como porta lógica “E”; na Figura 20 é possível observar como ficaria
o circuito elétrico de implementação dessa lógica.
 28

Figura 20 – Função lógica “AND” ou “E”

Para programar essa lógica devem ser inseridos dois botões em

série, de forma que ela somente será verdadeira se eles forem
pressionados (fechados), quando é possível alimentar a lâmpada
elétrica.

Na bobina de saída será usado Q 0.0, dessa forma são usados

os dois botões e a saída que está conectada a lâmpada.
Na Figura 21 há um exemplo de lógica “OU”.

Figura 21 – Função lógica “OR” ou “OU”

Para que a saída seja verdadeira é preciso que somente um dos

botões esteja fechado. Quando um desses dois botões for fechado a
lâmpada será energizada, da mesma forma se os dois forem
 29

pressionados haverá a passagem de corrente elétrica “Virtual”. Isso

pode ser entendido com a tabela verdade abaixo.

Tabela 2 – Tabela verdade da lâmpada energizada, seu símbolo e a

expressão booleana

Segue na Figura 22 um exemplo para que você encontre a

solução para a aplicação em um reservatório.

Figura 22 – Aplicação em um reservatório

É possível observar que há uma bomba de dreno, YO, ligada no

CLP à saída Q1. Também há dois sensores, um de nível baixo e um
de nível alto, cada um deles está conectado a uma entrada do CLP.
Assim quando o líquido atingir o nível máximo, a bomba deverá ser
ligada quando o nível cair de um valor mínimo permitido, ou seja,
abaixo do sensor de nível baixo, a bomba será desligada.
Na Figura 23 segue o problema demonstrado acima.
 30

Figura 23 – Diagrama elétrico simples na versão Ladder

Figura 24 - Diagrama elétrico simples

SCADA é o acróstico de Controle Supervisório e

Aquisição de Dados (Supervisory Controle And
Data Acquisition).
O Sistema SCADA coleta e armazena dados para
monitoração e controle de processos simples,
Estes dados podem ser:
• Analógicos.
• Discretos.
• Digitais.
 31

Os diagramas Ladder foram estabelecidos para representar os

circuitos de lógica “hardwired” usados para controlar máquinas ou
equipamentos. Devido ao seu largo uso na indústria, transformaram-
se em uma maneira padrão de comunicar a informação de controle
dos projetistas aos usuários do equipamento. Eles foram usados
porque este tipo de representação do circuito, de forma gráfica, era
fácil de elaborar e interpretar e foi aceito extensamente na indústria,
assim que os CLPs foram introduzidos no mercado de automação
industrial.
A Figura 25 ilustra a transformação do diagrama simples
mostrado na Figura 24 a um formato para PLC. Note que os
dispositivos “reais” do campo do I/O estão conectados às relações da
entrada e da saída; quando o programa Ladder for executado,
dependendo da posição das chaves ligadas ou desligadas na entrada
(níveis lógicos das entradas), a saída, que é a lâmpada “PL”, vai
acender ou não, similar ao que aconteceria se fosse utilizado um
comando discreto.
No controlador lógico programável isto é chamado de
“software” dentro do processador central do PLC, em vez do
hardware em um painel convencional.

Como mencionado previamente, o processador central lê o

status das entradas e energiza o elemento do circuito correspondente
de acordo com o programa e controla um dispositivo de saída real
através das relações da saída.
 32

Figura 25 - Execução do PLC de figura 24

Como foi observado anteriormente, e será relembrado mais

adiante, cada instrução é representada dentro do CLP por um
endereço de referência, um valor alfanumérico porque cada
dispositivo de saída já é conhecido no programa do controlador.

Por exemplo, o botão PB1 é representado dentro do CLP pelo

nome PB1(indicado sobre o símbolo da instrução) e do mesmo modo
para outros dispositivos mostrados na Figura 25. Estas instruções são
representadas de forma bastante simples, com os mesmos nomes do
dispositivo e da instrução.

Exemplo

No circuito do hardware mostrado em Figura 25, a luz piloto PL

vai energizar se o interruptor de chave limite LS1 se fechar e se a
tecla PB1, ou o interruptor de chave limite LS2 se fechar.
No circuito do CLP, a mesma série de eventos causará a
energização da luz piloto que está conectada a uma saída do módulo
do cartão de saída.
 33

Perceba que no circuito do CLP da Figura 25, a representação

interna dos contatos fornece a lógica equivalente de um circuito
convencional quando o dispositivo do campo de entrada se fechar.

Figura 26 – Configurações possíveis das entradas e de saídas correspondentes

 34

Sem dúvida, a caraterística “programável” fornece um grande

benefício para o uso e a instalação de controladores lógicos
programáveis. Por causa disso é possível eliminar o controle
hardwired em favor do controle programável, essa é a primeira etapa
para a realização de um sistema de controle flexível.
Uma vez que instalado, no controle de uma planta, é possível
alterá-lo manualmente ou automaticamente para cumprir exigências
do dia a dia do controle sem mudar a fiação do campo.

Esta alteração fácil é possível desde que não exista nenhuma

conexão física entre os dispositivos de entrada do campo e
dispositivos de saída (veja a Figura 27), como em sistemas
hardwired.
A única conexão é com o programa de controle, que pode
facilmente ser alterado.
 35

Figura 27 - Diagrama de conexão do I/O do controlador programável que não

mostra nenhuma conexão física entre as entradas e as saídas.

Um exemplo típico dos benefícios de softwiring é um solenoide

que seja controlado por dois interruptores do tipo “limite de fim de
curso” conectado em série (veja a Figura 30).

Para mudar a posição do solenoide, podem ser colocados dois

interruptores de limite paralelamente (Figura 30 -b) ou adicionar um
terceiro interruptor ao circuito existente (Figura 30-c) que tomaria
menos de um minuto em um CLP. Na maioria dos casos, esta
mudança simples do programa pode ser feita sem interromper o
sistema.
Este mesmo sistema em hardwired poderia tomar trinta a
sessenta minutos de tempo ocioso da máquina, lembrando que meia
 36

hora do tempo ocioso de uma máquina pode significar uma elevada

perda de produção.
Uma situação similar existe se há uma necessidade de mudar
um valor de pré-ajuste do temporizador ou alguma outra constante.
Um temporizador do software em um CLP pode ser mudado em cinco
segundos.

Um jogo de interruptores do tipo thumbwheel (veja Figura 28)

e de um teclado pode ser facilmente configurado para entrar com
novos valores de ajuste em um grande número de temporizadores do
software.
Figura 28 - Interruptor do tipo thumbwheel

Os benefícios na economia ao alterar temporizadores do

software, ao em vez de alterar diversos temporizadores do hardware
são óbvios.
As caraterísticas de hardware de controladores programáveis
fornecem similar flexibilidade e ganho em custos.
Um processador central inteligente é capaz da comunicação
com outros dispositivos inteligentes. Esta capacidade permite que o
controlador seja integrado em esquemas de controle locais ou
plantwide.

Com tal controle da configuração, um CLP pode emitir

mensagens úteis a respeito do sistema controlado a uma central de
controle. De um lado, um CLP pode receber a informação
 37

supervisória, tal como mudanças da produção ou a informação de

programa, de um computador de mainframe. Um sistema padrão do
I/O inclui uma variedade de módulos de relações digitais e analógicos
que permitem o controle sofisticado sem o uso de uma custosa
eletrônica personalizada.

Figura 29 - Interruptor do tipo thumbwheel

Figura 30 – Exemplo de mudanças hardwiring ao contrário das mudanças no

softwiring
 38

Facilidade da instalação

Diversos atributos fazem à instalação do CLP um projeto fácil.

Seu tamanho relativamente pequeno permite que um CLP seja

montado convenientemente em menos da metade do espaço exigido
por um sistema equivalente em um painel de controle por relé (veja a
Figura 31).

A passagem de um sistema substituindo um painel de relé por

um CLP pode ser feita rapidamente conectando os dispositivos de
campo nos cartões de entradas e saídas (prewired).
 39

Figura 31 - Projeto Espaço-eficiente de um PLC

Nas grandes instalações, as estações remotas de entrada/saída

(veja Figura 32), são interligadas por um cabo coaxial ou um twisted
pair, os fios conectam a estação remota ao processador central. Esta
configuração conduz a uma redução considerável no material e aos
custos de mão de obra em comparação a um sistema hardwired,
que envolva interligar múltiplos fios e instalar grandes quantidades
de cabos.
 40

Figura 32 - Instalação remota da estação do I/O

Facilidade da manutenção e da pesquisa de defeitos

No começo, os controladores programáveis foram projetados

para fácil manutenção. Como virtualmente todos os componentes são
solid-state, a manutenção é reduzida à recolocação de componentes
modulares, que é realizada por encaixe.

Circuitos de detecção da falha (watchdog timer) e indicadores

diagnósticos (veja Figura 33), incorporados em cada componente
principal, atuam verificando se o sinal do componente está
trabalhando corretamente ou funcionando mal.

De fato, a maioria das falhas associadas a um CLP são relativas

diretamente aos dispositivos de entrada/saída do campo
(interruptores, botões, contatores e relés com problemas), em
seguida aparecem as falhas relativas ao I/O (problemas eletrônicos
 41

nos cartões ou mesmo de conexões dos fios nos parafusos dos

bornes) e por último constam os problemas com CPU (Problemas
eletrônicos), veja Figura 34.
Entretanto, a capacidade da monitoração de um sistema do CLP
pode facilmente detectar e corrigir estas falhas dos dispositivos.

Figura 33 – Circuitos de detecção de falhas e indicadores diagnósticos

Figura 34 - Falhas em um sistema baseado em CLP

Com o dae (dispositivo automático de entrada) do dispositivo

de programação, toda a lógica do programa pode ser monitorada,
observando as entradas ou as saídas atuarem (veja a Figura 22).
As instruções programadas podem igualmente ser programadas
para declarar determinadas falhas.
 42

Figura 35 - Um dispositivo de programação sendo usado para monitorar entradas e saídas,

com os contatos destacados que indicam uma circunstância

Um watchdog timer é um dispositivo eletrônico

temporizador que zera o sistema devido a alguma
condição de erro no programa principal, trata-se
na verdade de dois relógios disparados ao mesmo
tempo se um deles fica defasado em referência ao
outro o sistema entende que houve um erro e
retorna a fazer uma varredura das entradas e
saídas.
 43

Figura 36 – Reset Pul Down

Endereço

Unidade Central de processamento (CPU)

Hardware
Sistema de entrada/saída
Diagrama da Ladder
Lógica do relé
Software
solid-state

Exercícios

Descritivo: Controle de linha de produção.

Em determinada linha de produção são transportados boxes de

dimensões diferentes (box 1, box 2 e box 3).
Os boxes passam por três fins de cursos Z1, Z2 e Z3.
 44

A operação inicia, após atuação da chave liga “I” e é

interrompido pela chave desliga “O”.
A seleção da dimensão do box a ser escolhido é definida por
uma chave de seleção (contato normal aberto).
Assim se for selecionado o box 1, a linha de produção deve
parar e ativar um alarme visual H1 se for detectada a passagem
indesejada do box 2 ou box 3 que possuem dimensões diferentes do
Box 1.
Neste caso o box no tamanho indesejado será retirado
manualmente pelo operador, que deverá resetar o sistema
novamente atuando o liga “I”.
 45

Arquitetura CLP
Processadores fonte de alimentação e dispositivos de
programação

O processador e a fonte de alimentação são

partes importantes da unidade central de
processamento.
Neste capítulo, serão vistos estes componentes
da CPU, seus papéis e exigências em aplicações
no CLP.
Será discutida a importância de comunicações do
subsistema do processador central, detecção e
correção de erro e carregamento da fonte de
alimentação. Finalmente, serão apresentados
alguns os dispositivos de programação mais
comuns para carregar e editar o programa de
controle.

Introdução

Como mencionado no primeiro capítulo, a unidade central de

processamento, ou CPU. é o elemento o mais importante de um CLP.
Pode ser considerado o “cérebro” do sistema.
Os três componentes do processador central são:
1. O processador.
2. O sistema de memória.
3. A fonte de alimentação.
 46

A Figura 37 ilustra um diagrama de bloco simplificado de um

processador central. A arquitetura do processador central pode diferir
de um fabricante a outro, mas geralmente, a maioria de
processadores centrais seguem esta organização típica dos três
componentes. Embora este diagrama mostre a fonte de alimentação
dentro do cartão do processador central, ela pode ser uma unidade
separada que seja montada ao lado do cartão que contém o
processador e a memória.
A Figura 38 mostra um processador central com uma fonte de
alimentação interna. O dispositivo de programação não foi
considerado como parte do processador central.

Figura 37 – Diagrama de bloco da CPU

 47

Figura 38 - CLP com CPU, fonte de alimentação e com I/O configurável

O termo processador central é usado frequentemente para

descrever apenas a CPU, entretanto, o processador central abrange
todos os elementos necessários que dão forma à inteligência do
sistema do processador com a fonte de sistema e de alimentação e
memória. A Figura 39 ilustra a interação funcional entre componentes
básicos de um CLP.

Figura 39 - Interação funcional de um sistema com CLP

 48

O processador executa o programa de controle armazenado no

sistema de memória sob a forma dos diagramas Ladder, a fonte de
alimentação do sistema fornece todos os níveis de tensão necessários
para assegurar a operação apropriada do processador e dos
componentes de memória.

Processadores

Os microprocessadores muito pequenos (ou os micros)

executam operações matemáticas, operação em base de dados e
rotinas de diagnóstico que não eram possíveis com relés ou
processadores de lógica hardwired. A Figura 40 ilustra um módulo de
processador que contém um microprocessador, seus circuitos de
apoio e um sistema de memória.

Figura 40 - CLP da Allen Bradley modelos 5/12, 5/15, e 5/25

A função principal do processador é comandar as atividades do

sistema inteiro, ele executa esta função interpretando e executando
uma coleção de programas.
 49

Um grupo de programas supervisórios é armazenado

permanentemente no processador e considerado uma parte do
controlador.
O CLP executa essa função, monitorando o programa e
atualizando a cada Scan com os resultados dos dados de diagnósticos
da fonte de alimentação, dos módulos do I/O, e da memória; e
comunicando-se com o operador.

O processador central de um sistema do CLP pode conter mais

de um processador para executar os trabalhos e/ou comunicações do
sistema, o que aumenta a velocidade destas operações. Esta
aproximação de usar diversos microprocessadores para dividir tarefas
do controle e de comunicação é conhecida como “multiprocessing”.
A Figura 41 ilustra uma configuração do multiprocessador.

Figura 41 – Configuração do microprocessador

Os módulos inteligentes típicos são, por exemplo, os módulos

de PID, controle proporcional-integral-derivado, que são executados
independente do controle closed-loop do processador central e dass
relações de controle de servo motores.
 50

A Figura 42 mostra alguns módulos inteligentes do I/O.

Figura 42 - Sistema de controle de temperatura

Os microprocessadores usados em CLPs são categorizados de

acordo com o tamanho da palavra ou o número de bits que se usam
simultaneamente para executar operações.
Os comprimentos de palavra padrão são 8, 16, e 32 bits. Este
comprimento de palavra afeta a velocidade em que o processador
executa a maioria de operações. Por exemplo, um microprocessador
de 32 bits pode manipular dados mais rapidamente do que um micro
de 16 bits, porque manipula duas vezes mais dados em uma
operação.

O comprimento de palavra é correlacionado com a capacidade e

o grau de sofisticação do controlador (isto é, quanto maior o
comprimento de palavra, mais sofisticado o controlador).

Vareredura ou Scan

A função básica de um controlador programável é ler todos os

dispositivos de entrada do campo e executar então o programa de
 51

controle, que de acordo com a lógica programada, vai atualizar os

dispositivos de saída no campo.
Na realidade, neste último processo de atualização os
dispositivos de saída ocorrem em duas etapas.
Primeiramente, como o processador executa a lógica do
programa Ladder, este atualizará cada uma de suas bobinas internas
endereçadas na saída de acordo com a lógica determinada no
programa Ladder.
A energização ou a desenergização destas saídas internas,
entretanto, não atualizará os dispositivos de saída.
Quando o processador terminar a avaliação de todo programa
ele executará a lógica de atualização, de controle que executará uma
atualização aos módulos da saída, atualizando desse modo os
dispositivos do campo conectados a cada terminal da régua dos
cartões como mostra a Figura 43.

Figura 43 –Bobinas endereçadas na saída

 52

Este processo de ler as entradas, e executar o programa e de

atualizar as saídas é conhecido como varredura ou Scan.
A Figura 44 mostra uma representação gráfica da varredura. O
processo de verificação é repetido da mesma forma, fazendo a
operação sequencial de cima para baixo.

Figura 44 - Representação da varredura do total do CLP

Às vezes os fabricantes do CLP chamam de “resolução” do

programa de controle E de “varredura” do programa a leitura das
entradas e da atualização das saídas do I/O.
O sinal interno do processador, que indica que a varredura do
programa terminou, é chamado de sinal (EOS) end-of-scan ou fim da
varredura.
O tempo para executar uma varredura é chamado de tempo da
varredura (scan time).

O tempo da varredura é o tempo total que o CLP toma para

terminar o programa e a atualização do I/O e retomar a varredura.
O tempo da varredura do programa depende geralmente de
dois fatores:
 53

1. A quantidade de memória exigida pelo programa de controle.

2. Os tipos de instruções usadas no programa (que afetam o
tempo necessário para executar as instruções). O tempo
exigido para fazer uma única varredura pode variar de alguns
décimos de um milissegundo a 50 milissegundos.
Os fabricantes de CLP especificam o tempo da varredura
baseado somente na quantidade de memória da aplicação usada (por
exemplo, 1 msec/1K da memória programada).
O uso de subsistemas remotos do I/O pode aumentar o tempo
da varredura, desde que o CLP transmita e receba a atualização do
I/O dos sistemas remotos.
Monitorar programas de verificação igualmente adiciona o
tempo à varredura, porque o microprocessador deve emitir dados
sobre o status das bobinas e dos contatos a um dispositivo da
monitoração (por exemplo, um PC).
A varredura é normalmente um processo contínuo, sequencial
para ler o status das entradas, de avaliar a lógica de controle e
atualizar as saídas.
Um processador pode ler uma entrada contanto que o sinal de
entrada não seja mais rápido do que o tempo da varredura.
Por exemplo, se um controlador tem um total da varredura de
10 milissegundos (veja a Figura 45) e deve monitorar uma entrada
que sinaliza estados das mudanças duas vezes durante um período
de 8 milissegundos (menos do que a varredura), o controlador
programável não poderá “considerar” o sinal, tendo por resultado
uma máquina ou um mau funcionamento do processo.
Esta caraterística da varredura deve ser considerada sempre ao
ler terminais de entrada de sinais discretos e do carácter do ASCII.
Uma especificação da varredura de controlador programável indica a
velocidade das entradas e a velocidade de resolução da lógica de
controle.
 54

Figura 45 – Tempo de varredura de um controlador

Exemplo 1

O que ocorre durante a operação de um CLP se os sinais de um

dispositivo de entrada de campo se comportam segundo as
indicações da Figura 46, imagens a e b?
 55

Figura 46 - Imagem (a) pulso simples e (b) sinais pulso duplo

Solução

Na Figura 46-a, o CLP reconhecerá o sinal, mesmo que seja

mais curto do que a varredura, porque se atualiza durante a seção
lida da varredura. Na figura 46-b, o CLP reconhecerá o primeiro sinal,
mas não poderá detectar o segundo pulso porque esta segunda
transição ON- de OFF-ON ocorreu no meio da varredura. Assim, o CLP
não pode lê-lo.
Note que embora o sinal na figura 46-a seja mais curto do que
a varredura, o CLP a reconhece. Entretanto, o operador deve tomar
precauções quando encontra sinais que se comportam desta forma,
porque se o mesmo sinal ocorre no meio da varredura, o CLP não o
detectará.

Igualmente é importante notar que o comportamento do sinal

na figura 46-B causará “misreading” do pulso. Por exemplo, se os
 56

pulsos estão sendo contados, um mau funcionamento de contagem

ocorrerá. Estes problemas, entretanto, podem ser corrigidos, como
você verá mais à frente neste curso.
O método comum de monitorar varredura nas entradas e no fim
pode ser inadequado para determinadas leituras extremamente
rápidas nas entradas. Alguns CLPs fornecem as instruções do
software que permitem que a interrupção da varredura do programa
contínuo receba uma entrada ou atualize uma saída imediatamente.

A Figura 47 ilustra como as instruções imediatas operam

durante uma varredura normal do programa. Estas instruções são
muito úteis quando o CLP deve reagir instantaneamente a uma
entrada ou a uma saída crítica.

Figura 47 - Varredura do CLP com atualização imediata do I/O

Outro método para ler entradas extremamente rápidas envolve

usar um pulso prolongado, ou módulo de resposta rápida (veja a
Figura 47). Este módulo prolonga o sinal de modo que dure no
mínimo uma varredura completa. Com este tipo de relação, o usuário
 57

deve assegurar-se de que o sinal não ocorra mais de uma vez por
duas varreduras; se não, alguns pulsos serão perdidos. Um
prolongador de pulso é ideal para aplicações com sinais de entrada
muito rápidos (por exemplo, 50 microssegundos), talvez de um
dispositivo de instrumentação de campo, que não mude o estado
mais de uma vez por duas varreduras.
No caso de uma aplicação onde um grande número de pulsos
devem ser levados a entrada do CLP, com um período de tempo mais
curto do que o tempo de varredura (Scan) do CLP, é preciso usar um
módulo de entrada de alta velocidade para contagem desses pulsos.
Essa informação então será levada ao processador central.

Figura 48 - Varredura e exemplo do sinal

Exemplo 2

A Figura 48 ilustra como em uma varredura (a) uma instrução

imediata responderá a uma interrupção de entrada e (b) a mesma
 58

instrução da entrada pode atualizar um dispositivo imediato da saída

do campo, como um solenoide.
Figura 49 – Funcionamento do módulo de entrada de alta velocidade

Solução

(a) Segundo as indicações da Figura 49, a instrução imediata

interromperá o programa de controle para ler o sinal de entrada.
Avaliará então o sinal e o retorno ao programa de controle, onde
recomeçará a execução do programa e atualização das saídas.
 59

Figura 50 - Resposta imediata da interrupção de uma entrada

(b) A Figura 50 descreve a atualização imediata de uma saída.

Como na parte (a), a instrução imediata interrompe o programa de
controle para ler e avaliar o sinal de entrada. Entretanto, a saída é
atualizada antes que a execução normal do programa recomece.
 60

Figura 51 - Atualização imediata de um dispositivo de saída no campo

Verificação e diagnósticos de erros

O processador do CLP comunica-se constantemente com os

subsistemas locais e remotos. As relações do I/O conectam estes
subsistemas aos dispositivos do campo localizados perto do
processador central principal ou em posições remotas. Uma
comunicação destes subsistemas envolve transferência de dados no
fim de cada varredura do programa, quando o processador emitir o
status e receber o status atual das entradas e das saídas. Um módulo
do adaptador do subsistema do I/O, posicionado no processador
central, e um módulo de processador remoto do I/O, posicionado na
CPU, executam a comunicação real entre o processador e o
subsistema.
A Figura 52 ilustra uma configuração típica do subsistema do
CLP.
 61

Figura 52 - Configuração típica de subsistema de um CLP

A distância entre o processador central e um subsistema pode

variar, dependendo do controlador, e varia geralmente entre 304m e
4570 metros (1.000 e 15.000 pés). Para o meio de comunicação
usamos geralmente cabo twisted-pair, twinaxial, coaxial, ou fiber-
optic, dependendo do CLP e da distância.
O controlador transmite dados aos subsistemas em altas
velocidades, mas a velocidade real varia dependendo do controlador.
O formato de dados igualmente varia, mas é normalmente um
formato binário de série composto de um número fixo de bits de
dados (status do I/O), bits de início e de fim, e códigos da detecção
de erro.
As técnicas error-checking são incorporadas igualmente no CLP,
elas confirmam a validade dos dados transmitidos e recebidos. O
nível de sofisticação da verificação de erros varia de um fabricante a
outro.
 62

Verificação de Erros

O processador usa técnicas error-checking para monitorar o

status funcional da memória e das ligações de comunicação entre
subsistemas periféricos, assim como sua própria operação. As
técnicas error-checking comuns incluem a paridade e a soma de bit
de controle.
A paridade é talvez a técnica mais comum da detecção de erro.
É usada primeiramente em aplicações da ligação de comunicação
para detectar dentro os erros longos, linhas sujeitas a erros da
transmissão de dados. A comunicação entre o processador central e
os subsistemas são o exemplo principal da aplicação útil da
verificação de erros por paridade. A verificação de paridade é
chamada frequentemente verificação de redundância vertical (VRC).

A paridade usa o número de 1s em uma palavra binária para

verificar a validade da transmissão de dados. Há dois tipos de
verificações de paridade: paridade uniforme, que verifica se há um
número uniforme de 1s, e paridade ímpar, que verifica se há um
número ímpar de 1s.
Quando os dados são transmitidos através de um CLP, são
emitidos no formato binário, usando 1s e 0s. O número de 1s pode
ser ímpar, dependendo do caráter dos dados que estão sendo
transmitidos dentro do critério de paridade adotado. (Figura 53-a).
No sistema de transmissão dos dados da paridade, um bit extra
é adicionado à palavra binária, geralmente em posição de bit mais
significativo ou menos significativo (Figura 53-b). Este bit extra,
chamado bit de paridade (P), é usado para fazer cada byte ou palavra
ter um mesmo número ímpar de 1s, dependendo do tipo de paridade
que está sendo usada.
 63

Figura 53 - (a) Uma transmissão de dados de 16 bits de 1s e de 0s e (b) e a

mesma transmissão com um bit de paridade (P) na posição de bit o mais
significativo

Exercício

Descritivo: Controle de nível com tanque reserva.

Deseja-se controlar o de nível de água de um reservatório

conforme o desenho abaixo.
Elabore o seu Diagrama Ladder e descreva o seu
funcionamento.
 64

Descrição de funcionamento
• O reservatório deve estar sempre cheio, ou seja, H=1;
• Se H=0, a bomba deverá ser acionada;
• Se a bomba não atender a demanda e o reservatório esvaziar,
ou seja, L=0, um alarme deverá ser acionado.

• Exclusive-OR (XOR)
• I/O scan
• Transformador de Isolação
• Check de redundância longitudinal (LRC)
• Bit de paridade
• Check de redundância vertical (VRC)

As chaves fim de curso têm basicamente as seguintes

finalidades:
• Controle: sinaliza os pontos de início ou de parada de um
determinado processo.
• Segurança: desliga equipamentos quando há abertura de porta,
equipamento ou alarme.

Quanto ao número de contatos, as chaves fim de curso podem

ter a seguinte configuração:
• SPDT (Single Pole Double Throw): um conjunto de contatos NA
e NF. Nessa configuração, quando um contato é aberto o outro
se fecha.
• SPST (Single Pole Single Throw): relé com um único contato
que pode ser normalmente aberto ou normalmente fechado.
• DPDT relay (Double-Pole Double-Throw): relé com dois
conjuntos de contatos NA e NF que opera simultaneamente por
uma simples ação.
 65

Na seleção da chave, é preciso levar em conta muitos fatores,

como os relacionados em seguida:
• O número de polos e terminais;
• A tensão a ser chaveada e o tipo de corrente (CA ou CC);
• O valor da corrente a ser chaveada e a corrente a ser
percorrida após o chaveamento;
• A frequência de atuações.
 66

Sistema Numérico

Bem-vindos ao quarto capítulo de controladores lógicos

programáveis. O tema abordado serão os sistemas de numeração e
códigos digitais, que são os mais usados frequentemente em
aplicações do controlador lógico programável.
Primeiramente você irá aprender a respeito dos quatro sistemas
de numeração usados com mais frequência na elaboração de
programação de endereço: binário, octal, decimal e hexadecimal.
Então serão discutidos o decimal codificado binário (BCD) e os
códigos com caracteres de ASCII e diversos formatos do registro no
CLP.
Este entendimento irá ajudar a compreender como trabalham
os CLPs.
Afinal o que é linguagem de máquinas o que corre dentro dos
sistemas computadorizados? Em que língua essas máquinas
trabalham e se comunicam? Resumindo como funciona o sistema
binário?
Isso pode ser definido como a forma como os computadores
pensam. Nesse momento as milhares de informações que estão no
seu computador são infinitas combinações de 0 (zero) e 1 (um).

Ao escrever um número em binário, ele não será escrito na

forma decimal como “24”, será usado apenas zeros e uns.
No binário há somente duas opções para representar todos os
nossos números, no caso humano estamos acostumados com 0 1 2 3
4 5 6 7 8 e 9; isso para escrever todas as variações numéricas.

No sistema binário isso também é possível, porém usando a

base binária. No caso de 24, por exemplo, se escreve: 11000.
 67

Tabela 1 – Números decimais e binários

Decimal Binário
24 11000
25 11001
26 11010
27 11011
28 11100

Você deve ter percebido um padrão na tabela acima, são

expressões matemáticas que convertem números decimais em
binários e para essas expressões a base é o número 2 (dois) e todos
os números escritos a partir de potências do número 2.
Pode não fazer tanto sentido toda essa complexidade para
escrever as coisas em 0 e 1, mas na década de 40 quando foi criado
o primeiro computador, o ENIAC, fazia sentido para esse tipo de
programação.

Neste computador antigo havia conexões a cabo e cartões

perfurados para oferecer informações. O ENIAC possuía apenas dois
comandos, ligado e desligado, isso é 0 e 1 e dessa forma que ele
entendia e respondia.

Os computadores hoje em dia armazenam e processam

infinitamente vezes mais conteúdo que o ENIAC, tanto que seus
projetistas iriam imaginar o volume e complexidade impressionante
observado hoje em dia.
Para armazenar tudo isso é preciso pensar no binário em
números de bits, 1 bit é igual a unidade binária seja ela zero ou um.
Agora vamos ver 1 byte pode ser uma letra, que pode ter um
código Binário (Bit) formado por 8 dígitos, um conjunto de 8 Dígitos
formado por zeros e uns é chamado de Byte, veja a Figura 54.
 68

Figura 54 – Código binário

Esse valor redondo para o gigabyte foi

convencionado desde os anos 2000, a Apple
adota a convenção de 1 giga igual a mil
megabytes desde 2009.

Enfim, o binário é isso, independente do que esteja na tela do

seu smartphone ou computador, toda informação é zero e um para
uma máquina.

Primeiramente é preciso que você entenda como converter um

número decimal para binário. Para isso o número deve ser escrito em
decimal, você precisa compreender como o computador entende ele e
depois é realizada a conversão para número binário.
Para converter um número decimal em binário, qualquer que
seja o númeroele deve ser dividido por 2 (dois).
Por que dividir por dois?

Porque se chama binário e temos apenas 0 e 1, então 10/2 (dez

dividido por 2) é 5, 5x2=10 e 10 -10 = 0.
 69

É muito importante que você observe o “resto da divisão” este

resto sempre deve ser 0(zero) ou 1 (um), se esse resto for diferente
disso você deve aumentar o número.

A divisão termina somente quando o resultado, dentro do

círculo vermelho do exemplo acima, der 0 ou 1. Assim a divisão deve
continuar, como o sistema é binário, sempre dividido por 2, então 2 x
2 = 4 e 5 – 4 = 1, ainda não está correto, continuando a divisão 2/2
= 1 e 1 x 2 = 2 e 2-2 = 0.

Você pode parar de dividir, conforme visto acima, o número 1

foi alcançado.
Agora deve ser montada a sequência de números, para
compreender como o computador entende o número 10.
Então, 1 0 1 0 é a maneira que o computador entende o
número 10.
 70

Lembre-se que a unidade de medida para a formação de

qualquer caractere necessita de um número de bits, no caso 8 bits
correspondem a um byte. O número “1010” possui 4 bits, ou seja,
ainda não foi formado nenhum caractere.
Nestes casos, para completar os 8 bits e formar um caractere, é
necessário acrescentar o restante que falta com o 0 na frente do
número, até completar a quantidade de bits necessária. Conforme
pode ser visto abaixo.

00001010

Agora sim os 8 bits estão completos, que formam um byte, que

representa um caractere e é o número 10.
Veja a seguir outro exemplo, agora você deve converter o
número 110 para um número binário.
Primeiramente é preciso que você faça a divisão deste número
por 10, ou seja 110/2= 55, 55 x 2 = 110 e o resto dessa divisão é 0
(zero).

Continue dividindo o valor alcançado por 2.

 71

Quando você terminar a divisão é possível montar o número

binário “1101110”.
Neste exemplo o número obtido tem apenas 7 bits, ou seja,
ainda falta 1 byte para a formação de um caractere. Assim basta
inserir um 0 na frente do número para conseguir o que você deseja.

01101110

Uma familiaridade com os sistemas numéricos é completamente

útil ao trabalhar com controladores lógicos programáveis, desde que
uma função básica destes dispositivos é representar, armazenar e
operar números, mesmo quando executando a mais simples das
operações.
Geralmente, os controladores lógicos programáveis usam
números binários dentro um formulário ou outro para representar
vários códigos e quantidades. Embora estas operações numéricas
geralmente sejam transparentes, há as ocasiões onde um
conhecimento de sistemas de número é extremamente útil.
Primeiramente é necessário rever alguns princípios:
• Cada sistema de número tem uma base ou uma raiz.
• Cada sistema pode ser usado para representar quantidades ou
códigos.

• Cada sistema tem um jogo de símbolos.

A base de um sistema numérico é a quantidade de algarismos

utilizados para sua representação. Em nossa atual sociedade a base
mais utilizada é a base 10 (decimal) onde pode-se contar com 10
algarismos para representação numérica - 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9.
Porém existem outras bases de numeração como a base 12, base 60,
 72

base 2 (binária) e base 16 (hexadecimal). Uma base b possuirá b

algarismos, variando entre 0 e (b-1).

Sistema de número decimal

Normalmente é usado o sistema de numeração decimal, onde

os agrupamentos são feitos de 10 em 10 unidades.
Os símbolos matemáticos utilizados para representar um
número no sistema decimal são chamados de algarismos: 0, 1, 2, 3,
4, 5, 6, 7, 8, 9, com eles são contadas as unidades, dezenas e
centenas. Esses algarismos são chamados de indo-arábicos porque
tiveram origem nos trabalhos iniciados pelos hindus e árabes.
Come estes algarismos é possível formar os numerais,
lembrando que numeral é nome dado para a representação de
qualquer número.
Salvo em certas culturas, o sistema é comumente utilizado em
todo o mundo e em todas as áreas que requerem um sistema de
numeração.
No entanto, existem certas técnicas, usadas para adaptar esse
sistema de numeração para o método binário ou hexadecimal.
Existem outros sistemas de numeração, tais como a romana,
que é decimal, mas não posicional.
A Figura 2 mostra um paralelepípedo com suas principais
dimensões em centímetros, elas são apresentadas sob a forma de
notação decimal, que corresponde a uma outra forma de
representação dos números racionais fracionários.

A representação dos números fracionária já era conhecida há

quase 3.000 anos, enquanto a forma decimal surgiu no século XVI
com o matemático francês François Viète.
 73

Figura 55 – Paralelepípedo com dimensões em centímetros

O uso dos números decimais é bem superior ao dos números

fracionários. Observe que nos computadores e nas máquinas
calculadoras é utilizada unicamente a forma decimal.
No sistema decimal, um valor de lugar, ou o peso, são
atribuídos a cada posição que um número maior de 9 sustentaria,
começando da direita para a esquerda (veja a Figura 56).
Figura 56 – Posição e valores

Na Figura 57, o valor tornado mais pesado de cada posição

pode ser expresso como a base (10 neste caso) levantada a n (a
posição). Para o sistema decimal, então, os pesos da posição são da
direita para a esquerda 1, 10, 100, 1000, etc. Este método para
computar o valor de um número é conhecido como “soma de método
de pesos”.
 74

Figura 57- Valores em base decimais

O valor de um número decimal é computado multiplicando cada

dígito pelo valor tornado mais pesado de sua posição e então
somando os resultados.
Por exemplo, o número 9876. Pode ser expresso com “soma de
método de pesos”, conforme a Figura 58.

Figura 58 – Soma de método de pesos

Você verá em outros sistemas de numeração, que o equivalente

decimal de todo o número pode ser computado multiplicando cada
dígito por sua base levantada ao expoente da posição do dígito. Isto é
mostrado na Figura 59.
 75

Figura 59 –Configuração de numeração por expoente

Consequentemente, a soma de N0 com Nn será o equivalente

decimal do número na base B.

Sistema de número binário

O sistema binário ou de base 2 é um sistema de numeração

posicional em que todas as quantidades se representam com base em
dois números, ou seja, zero e um (0 e 1). Os computadores digitais
trabalham internamente com dois níveis de tensão, pois o seu
sistema de numeração natural é o sistema binário.
Para dispositivos tais como controladores lógicos programáveis
e computadores digitais, o sistema binário é o mais útil. Foi adotado
para a conveniência, desde que é mais fácil projetar máquinas que
distinguem entre somente duas entidades, ou números (isto é, 0 e
1).
A maioria de elementos físicos têm somente dois estados:
ligar/desligar, uma válvula está aberta ou fechada, um interruptor é
de ligado/desligado, e assim por diante. De fato, você vê este
sistema de número cada vez que você usa o seu computador (veja a
Figura 60).
 76

Os circuitos digitais podem distinguir entre dois níveis de tensão

(por exemplo, +5 V e 0 V), que faz o sistema binário muito útil para
aplicações digitais.

Figura 60 - Os números binários, 1 e 0, na entrada de um CLP

Assim, o número binário 10110110 é equivalente ao número

182 no sistema decimal.
Cada dígito de um número binário é conhecido como um bit,
este número binário particular, 10110110 (decimal 182), tem 8 bits.
Um grupo de 4 bits é conhecido como nibble ou nyble; um grupo de 8
bits é um byte; e um grupo de uns ou vários bytes é uma palavra.

A Figura 61 apresenta um número binário composto de 16 bits,

com menor valor significativo (LSB), o mais baixo bit avaliado na
palavra, e o bit o mais significativo (MSB), o bit avaliado como maior
na palavra identificada.
Figura 61 – Número binário de 16 bits
 77

Em ciência da computação, o bit mais significativo (MSB de

most significant bit) é a posição de bit em um número binário, com o
maior valor. O MSB é por vezes referido como o bit mais à esquerda
devido à convenção em notação posicional de se escrever dígitos
mais significativos mais à esquerda.
O MSB também pode corresponder ao sinal de um número
binário em notação de complemento para um ou complemento de
dois. "0" significando negativo e "1" significando positivo
MSB, em caixa alta, também pode significar "byte mais
significativo". O significado é paralelo ao anterior: é o byte (ou
octeto), em que a posição de um número multi-bytes, que tem o
maior valor potencial.
Por exemplo: 0010011111010111 terá como menos
significativo o byte 11010111, e como mais significativo o byte
00100111.
Por extensão, os bits mais significativos (plural) são os bits dos
números mais próximos ao MSB, incluindo o MSB.

Sistema Octal

O sistema octal é um sistema de numeração de base 8, ou seja,

recorre a 8 símbolos (0,1,2,3,4,5,6,7) para a representação de um
determinado valor. O sistema octal foi muito utilizado no mundo da
computação, como uma alternativa mais compacta do sistema binário
na programação em linguagem de máquina. Atualmente, o sistema
hexadecimal é um dos mais utilizados como alternativa viável ao
sistema binário.
Como todos os sistemas de número restantes, cada dígito em
um número octal tem um valor decimal tornado mais pesado de
acordo com sua posição. Por exemplo, o número octal 1767 é
equivalente ao número decimal 1015.
 78

Figura 62 – Número octal 1767, número decimal 1015

O sistema octal tem uma base de 8 (23), tornando possível

representar todo o número binário em octal agrupando bits binários
nos grupos de três. Desse modo, um número binário muito grande
pode facilmente ser representado por um número octal com
significativamente poucos dígitos. Como o exemplo da Figura 63.

Figura 63 – Representando um número binário como um octal

Assim, um número binário de 16 bits pode ser representado

diretamente por seis dígitos em octal.
Você verá mais tarde que muitos controladores programáveis
usam o sistema de número octal provendo endereços de
entrada/saída e de memória.
 79

Sistema de número hexadecimal

O sistema de número (hex) hexadecimal usa 16 como sua base.

Consiste em 16 números 0 a 9 e as letras A a F dos dígitos (que
representam os números 10 a 15, respectivamente). O sistema
hexadecimal é usado para a mesma razão que o sistema octal,
expressar números binários usando poucos dígitos. O sistema de
numeração hexadecimal usa um dígito para representar quatro
elementos binários (ou bits), em vez de três como no sistema octal. A
Tabela 2 mostra um exemplo hexadecimal da contagem dos números
0 a 15 com seus equivalentes decimais e binários.

Tabela 2 - Contagem binária, decimal e hexadecimal

Binary Decimal Hexadecimal

0 0 0

1 1 1

10 2 2

11 3 3

100 4 4

101 5 5

110 6 6

111 7 7

1000 8 8

1001 9 9

1010 10 A

1011 11 B

1100 12 C

1101 13 D

1110 14 E

1111 15 F
 80

Os números hexadecimais podem ser representados por seus

equivalentes decimais usando o método da soma de pesos.
Figura 64 –Convertendo números hexadecimais para decimais

Como os números octal, os números hexadecimais podem

facilmente ser convertidos ao binário sem nenhuma transformação
matemática. Para converter um número hexadecimal ao binário,
basta simplesmente escrever o equivalente do binário de 4 bits do
dígito hex para cada posição. Conforme a Figura 64.
Figura 64– Convertendo um número hexadecimal para binário

Sistema BCD

A codificação binária decimal e/ou codificação binária, também

conhecida como BCD (Binary-coded decimal), é um sistema de
numeração muito utilizado na informática, assim como na
matemática e em sistemas digitais eletrônicos. Trata-se de um
sistema de base dois e posicional, ou seja, trocando a ordem dos
 81

dígitos no número binário, o seu valor é alterado. Nele, é utilizado

apenas dois algarismos: o 0 (zero) e o 1 (um).
O BCD codifica o sistema decimal em binário, dos números
(decimais) 0 a 9, onde cada número é representado pelo seu
equivalente binário.
Tabela 3 -Comparação com o código BCD

Decimal Binário BCD

0 0000 0000

1 0001 0001

2 0010 0010

3 0011 0011

4 0100 0100

5 0101 0101

6 0110 0110

7 0111 0111

8 1000 1000

9 1001 1001

10 1010 0001 0000

11 1011 0001 0001

12 1100 0001 0010

O sistema de código BCD não representa um

número em binário puro, o código binário puro é
obtido a partir da conversão do sistema decimal
para binário. Quando convertemos o sistema BCD,
cada dígito decimal é convertido individualmente
em binário.
 82

Figura 65 – Sistema de numeração BCD

Figura 66–Convertendo numeração BCD utilizando Thumbweel

O Thumbwheel converte números decimais em entradas do BCD

para o CLP.

Código Gray

O código Gray é um código elaborado para evitar erros de

interpretação em circuitos digitais, ou seja, para evitar que na
mudança de números ocorra erros de interpretação. Este código
aparentemente simples utiliza-se de uma estratégia interessante, é
usada a variação de um único bit do número por vez, ao contrário do
código BCD. Observe na Tabela 4 como todo procedimento é feito.
Tabela 4 – Código Gray

Decimal BCD Gray

0 0000 0000

1 0001 0001

2 0010 0011

3 0011 0010
 83

4 0100 0110

5 0101 0111

6 0110 0101

7 0111 0100

8 1000 1100

9 1001 1101

O código Gray tem uma aplicação prática muito interessante,

ele é comumente utilizado em codificadores de posição, os famosos
encoders. Geralmente acoplados a eixos de peças girantes como o
rotor de um motor.
Observando a tabela é possível compreender o código Gray,
aparentemente ele parece ser complexo, porém com prática vemos
sua importante diferença ao código BCD.

Figura 67 –Funcionamento de um Encoder

Código ASCII

O código ASCII foi criado para formar caracteres alfanuméricos

E é muito útil para troca de informações entre equipamentos
 84

eletrônicos. O ASCII possui 7 bits com um total de 128

representações codificadas.
As 128 representações estão divididas em 95 caracteres
gráficos (letras do alfabeto, sinais matemáticos) e 33 sinais de
controle.
Tabela 5 – Código ASCII

Um nibble ou nyble é uma sucessão de quatro cifras

binárias (bits)[1]. 1 Nibble = 4 bits, 2 Nibble = 1 Byte = 8
bits, 4 Nibble = 1 Word = 2 Bytes = 16 bits. A sua
importância deve-se ao fato que 4 é o número mínimo de
algarismos binários necessários para representar uma cifra
decimal. Os nibbles são, portanto, a base do sistema de
codificação BCD, que representam números decimais como
sucessões de nibbles que representam as cifras destes. Por
exemplo, tendo a seguinte correspondência entre as dez
cifras decimais e suas correspondentes representações
binárias.
 85

Figura 68 - Composição de um byte

Um byte (binary term), ou octeto, é um dos tipos de dados

integrais em computação. É usado com frequência para especificar o
tamanho ou quantidade da memória ou da capacidade de
armazenamento de certo dispositivo, independentemente do tipo de
dados.
A codificação padronizada de byte foi definida como sendo de 8
bits. O byte de 8 bits é mais comumente chamado de octeto no
contexto de redes de computadores e telecomunicações.
A uma metade de um byte, dá-se o nome de nibble ou
semioctecto.
Para os computadores, representar 256 números binários é
suficiente. Por isso, os bytes possuem 8 bits, basta fazer os cálculos.
Como um bit representa dois valores (1 ou 0) e um byte representa 8
bits, basta fazer 2 (do bit) elevado a 8 (do byte) que é igual a 256,
ou seja 28 = 256.
Computadores modernos possuem tamanho de palavra de 16,
32 e 64 bits. No passado foram usados outros valores, incluindo 8, 9,
12, 18, 24, 36, 39, 40, 48 e 60 bits.

O valor numérico típico manipulado por um computador é

geralmente do tamanho da palavra. Tipos inteiros podem estar
 86

disponibilizados em diferentes tamanhos, mas pelo menos um deles

geralmente é o da palavra.
Havendo outras opções, elas geralmente são múltiplas ou
frações da palavra. Tamanhos fracionados são usados para utilizar a
memória de forma mais eficiente. Porém ao serem carregados no
processador, na maioria das vezes ocupam o tamanho da palavra.

Em geral, a maioria dos registradores em um computador

possui o mesmo comprimento da palavra. A quantidade de dados
transferidos entre os processadores e a memória é também
geralmente uma palavra. Em sistemas simples, o dado é transferido
através de um barramento, geralmente do tamanho da palavra ou
meia palavra. O endereço de memória geralmente deve caber numa
palavra.

O Word (palavra) é a unidade natural utilizada na ciência da

informação. Ele é uma sequência de bits de tamanho fixo que é
processado em conjunto em uma máquina. O número de bits em uma
palavra (o tamanho ou comprimento da palavra) é uma característica
importante de uma arquitetura de computador. Ela é refletida em
vários aspectos de sua estrutura e sua operação e indica a unidade
de transferência entre a CPU e a memória principal.

Exercício

Descritivo: Controle Selecionador de Caixa.

Elabore o Diagrama Ladder do Desenho abaixo e

descreva o seu funcionamento.
 87

Bit decimal codificado (BCD)

Byte
Sistema de número decimal
Menor bit significativo (LSB)
Maior bit significativo (MSB)
Word
 88

INVERT ANO NANO DR NDR EX-DR EX-NDR

European
A{}-Y :v-y :v-y :try :t,-y : y : y
American

{>- D D D D D D
IBM
ALD's

Boolean
-ü- 1]- 1}-
Y=A Y= A•B
Y=
-
A•B
n n n n-
Y=A+B
--
Y=A+B Y=A+B
--
Y=A+B

A y A B y AB y A B y AB y A B y AB y
Trnth L H L L L L L H L L L L L H L L L L L H
Table H L H L L H L H H L H H L L H L H H L L
L H L L H H L H H L H L L H H L H L
H H H H H L H H H H H L H H L H H H
 89

Conceitos Lógicos

Para compreender controladores programáveis e

suas aplicações, você deve primeiramente
compreender os conceitos da lógica atrás deles.
Neste capítulo serão discutidas as três lógicas
básicas função -E, OU, e Não-e.
E mostrar como, com apenas estas três funções,
você pode fazer as lógicas de controle que variam
de muito simples a muito complexas.
Você também irá aprender os fundamentos da
álgebra booleana e de seus operadores
associados.
Finalmente, será explicado o relacionamento entre
a álgebra booleana e a simbologia do contato da
lógica, de modo que você esteja pronto para
aprender sobre os processadores do CLP e seus
dispositivos de programação.

O Conceito Binário

O conceito binário não é uma ideia nova; de fato, é muito velho.

Refere se simplesmente a ideia que muitas coisas existem somente em
dois estados predeterminados. Por exemplo, uma luz pode ser
ligada/desligada, um interruptor aberto ou fechado.
Em sistemas digitais, estas condições de dois-estados podem ser
pensadas como dos sinais que estão atuados ou não atuados, ser
ativados ou não ativados, alto ou baixo, ligar/desligar, etc. Este
conceito de dois-estados pode ser a base para a tomada de decisões
em programas de computador.
 90

O sistema binário é fundamental para controladores lógicos

programáveis e computadores digitais.
O “1” binário representa a presença de um sinal (ou a ocorrência
de algum evento), enquanto o “0” binário representa a ausência do
sinal (ou não ocorrência do evento). Em sistemas digitais, estes dois
estados são representados realmente por dois níveis de tensão
distintos, +V e 0V. Uma tensão é mais positiva (ou em uma referência
mais alta) do que a outra. Frequentemente, o binário 1 (ou a lógica 1)
é referido como Verdadeiro ou Nível Alto, enquanto o binário 0 (ou
lógica 0) se refere como Falso ou Nível Baixo.

Funções Lógicas

O conceito binário mostra como as quantidades físicas (variáveis

binárias) que podem existir em um de dois estados podem ser
representadas como 1 ou 0. Agora, você verá como as indicações que
combinam duas ou mais destas variáveis binárias podem conduzir a
uma condição VERDADEIRA ou FALSA, representada por 1 e por 0,
respectivamente.
Os controladores programáveis fazem as decisões baseadas nos
resultados destes tipos de indicações lógicas.
As operações executadas por CLPs, são baseadas em uma lógica
de três fundamentos:
1. Função-E (AND)
2. Função OU (OR)
3. Função Inversora NÃO(NOT)
 91

Figura 69 – Funções executadas por CLPS

Estas funções combinam variáveis binárias para dar forma a

indicações.

Cada função tem uma tabela Verdade que determina o resultado

da indicação (VERDADEIRO ou FALSO) e um símbolo que a representa.
O resultado de uma indicação é chamado de saída (Y), e as
condições da indicação são chamadas de entradas (A e B). As entradas
e as saídas representam as variáveis dos dois-estados.

Função And

A Figura 70 mostra um símbolo para porta lógica “E” (and), que é

como a função é representada graficamente.
A saída será (1) VERDADEIRO somente se todas as entradas
forem (1) VERDADEIRO.
 92

Figura 70 - Símbolo para E a função

Exemplo 1

Mostre a porta de lógica, a tabela de verdade, e as

representações do circuito para uma aplicação de alarme que é ativado
se suas duas entradas, botões PB1 e PB2, são 1 quando os botões são
ativados ao mesmo tempo.

Figura 71 –Porta E (AND)

Figura 72 – Ladder Equivalente a porta E (AND)

 93

Figura 73–Circuito elétrico equivalente ao diagrama Ladder da Figura 72

Função OR

A Figura 74 mostra o símbolo da porta OU (OR), que é como a

função é representada graficamente.
A Saída será (1) VERDADEIRO se uma ou várias entradas forem
(1) VERDADEIRO.

Figura 74 - Símbolo para OU a função (OR)

Exemplo 2

Mostre a porta de lógica, a tabela de verdade e as representações

do circuito para uma aplicação de alarme que soe quando as entradas,
botões PB1 ou PB2, estão em nível lógico 1.
 94

Figura 75 – Porta Lógica OU (OR)

Figura 76 - Circuito elétrico equivalente ao diagrama Ladder da figura 75

Figura 78 - Ladder Equivalente a porta OU (OR)

Função NOT

A Figura 79 ilustra o símbolo da porta lógica Não (Not), que é

como é representada graficamente a função.
A saída é (1) VERDADEIRO se a entrada é FALSA (0).

Inversamente, se a saída é FALSA (0), a entrada é (1)

VERDADEIRO.

O resultado NÃO da operação é sempre o inverso da entrada; por

isso, consequentemente é chamado de inversor.
 95

A função Não (Not), ao contrário das funções E e OU, pode ter

somente uma entrada. É usada raramente sozinha, é mais utilizada
conjuntamente com as portas lógicas E ou OU.
A Figura 79 mostra a operação e sua tabela de verdade. Note
que um A com uma barra na parte superior representa a função Não
(Not).
Figura 79 - Porta Não (Not) e sua tabela de verdade

No primeiro relance, não é tão fácil visualizar a aplicação da Porta

Não (Not). Entretanto, um exame mais próximo da função Não (Not)
mostra uma função bem simples e completamente útil.
Neste momento é útil recordar três pontos discutidos
anteriormente:
1. Atribuir um 1 ou um 0 a uma circunstância é arbitrário.
2. Um 1 é associado normalmente com o Verdadeiro, Nível Alto.
3. Um 0 é associado normalmente com o Falso, Nível Baixo.

• A Porta Não (Not). É usada quando um 0 (condição BAIXA)

devem ativar algum dispositivo.
• A Porta Não (Not) é usado quando um 1 (condição ALTA) deve
desativar algum dispositivo.
 96

Os dois exemplos seguintes mostram aplicações Porta Não (Not).

Embora a Porta Não (Not) seja usada normalmente em conjunto com
A Porta E (And), o primeiro exemplo mostra a Porta Não (Not) usada
sozinha.
Exemplo 3

Mostre a porta de lógica, a tabela de verdade, e a representação

do circuito para uma válvula de solenoide (V1) que esteja aberta (ON)
se o interruptor de seletor S1 está LIGADO e se o interruptor da chave
de Nível L1 não está LIGADO (líquido não alcançou o nível).

Figura 80 –Aplicação de lógica combinatória Porta E (AND) com uma entrada

Inversora (NOT)

Exemplo 4

Mostre a porta de lógica, a tabela de verdade e a representação

do circuito para uma aplicação de alarme que soe quando as entradas,
botões PB1 for 1 e PB2 “não” é 0.
Figura 81 - Aplicação de lógica combinatória Porta E (AND) com uma
entrada Inversora (NOT)
 97

Figura 82 – Diagrama elétrico e equivalente em Ladder

Tabela 1 –Identificação das Portas Lógicas

BLOCOS LÓGICOS BÁSICOS

Tabela da
PORTA Simbologia Função Lógica Expressão
Verdade

A B S
Função E: Assume
E 0 0 0
1 quando todas as
0 1 0 S=A·B
variáveis forem 1 e
AND 1 0 0
0 nos outros casos.
1 1 1

A B S Função OU:
OU 0 0 0 Assume 0 quando
0 1 1 todas as variáveis S=A+B

OR 1 0 1 forem 0 e 1 nos

1 1 1 outros casos

A S
Função NÃO:
NÃO
Inverte a variável
0 1 S=Ā
aplicada à sua
NOT
entrada
1 0
 98

A B S
NE
0 0 1 Função NE:
0 1 1 Inverso da função S = (A · B)
NAND
1 0 1 E

1 1 0

A B S

NOU 0 0 0 Função NOU:

0 1 1 Inverso da função S = (A + B)

NOR 1 0 0 OU

1 1 0

A B S
Função OU
0 0 0 Exclusivo:
OU Assume 1 quando S = A ⊕B
0 1 1
EXCLUSIVO as variáveis S=Ā·B + A·B
1 0 1 assumirem valores

1 1 0 diferentes entre si

Álgebra Booleana ou expressão digital

Para iniciar os estudos de álgebra booleana é necessário decorar

os desenhos. A aplicação principal dessa técnica é o estudo e a
simplificação de circuitos lógicos. Veja a Figura 83.
Figura 83 –Tabelas verdades de Portas lógicas

Porém, por enquanto somente três portas serão destaque nos

estudos.
 99

• And (E).
• Or (Ou).
• Not (Não).

Desta maneira é possível entender que a entrada será “A” e “B”

e a saída “X”.
Vamos entender aqui como passar da equação Booleana para o
circuito lógico combinacional, na figura 83 temos um exemplo de um
deste tipo de circuito.

Agora você irá compreender como colocar a equação booleana

em um circuito lógico combinacional, na Figura 84 é possível verificar
um circuito desse tipo.
Figura 84 –Exemplo de um circuito lógico combinacional

Quando os circuitos são simplificados a partir da tabela verdade

ou o mapa de Karnaugh, o resultado é uma equação Booleana, para a
aplicação na prática temos é necessário converter essa equação
booleana para um circuito digital.
Como as variáveis booleanas representam o status lógico de
uma porta lógica ou combinações dessas, elas podem assumir apenas
dois valores: 0 e 1, ou seja em uma expressão booleana o resultado
será sempre 0 ou 1.
O primeiro passo é conhecer bem as sete portas lógicas
elementares que fazem parte da eletrônica digital.
A primeira a ser ensinada é a porta E (And), configura algumas
informações a seu respeito na Figura 85.
 100

Figura 85 - Função AND (E)

Como pode ser visto na equação lógica ou equação booleana

pertinente à porta And (E) a saída “L” é igual “A” vezes “B” . É
importante que você saiba que onde há uma lógica de multiplicação a
leitura deve ser realizada da seguinte forma, “A” And “B”.
A segunda porta lógica elementar é a porta OR (ou) que tem este
símbolo mostrado na Figura 86. A equação vooleana mostra que a
saída “L” é igual “A” mais “B”, ela deve ser lida como “A or B” e
funciona com a lógica da soma.

Figura 86 - Função OR (OU)

 101

A porta inversora ou “Not” (Não), da Figura 87, simplesmente

tem a saída negada em relação a entrada, então a saída “L” será
sempre diferente da entrada “A” e escrita como (“A” barrado ).

Então é importante entender que sempre que encontrarmos uma

barra em cima de uma variável ou mesmo uma sentença em equação
booleana significa uma negação ou inversão de valor.

Figura 87 - Função NOT (Inversora - NÃO)

Na Figura 88 há a representação da porta lógica “não E” que é

uma porta And (E) com a saída negada, então este símbolo também
pode ser entendido como uma porta And convencional com uma porta
inversora na saída. Na equação booleana “Y” é igual “A vezes “B” saída
barrada. Ao barrar toda a sentença está sendo aplicada a porta Not na
saída, a tabela verdade obviamente será o inverso da porta And.
Figuras 88 –Portas Lógicas Nand e Nor

Porta Não E (NAND)

 102

Porta Não ou (NOR)

Ainda na Figura 88, também há a porta “Não ou” ou Nor que é

uma porta “ou” tradicional com uma porta inversora na saída. Então a
tabela verdade é mesmo o inverso da porta “or”, e a equação lógica é
Y igual “A” mais “B” saída negada. É possível notar a barra em cima de
toda a equação, o que significa que está sendo negada a saída.

Como foi visto com os teoremas de De Morgan, uma equação

booleana com uma barra em cima de toda ela é diferente da mesma
equação com uma barra em cima de cada variável.
Na Figura 89 você pode ver a porta “XOR” ou Exclusive-or (ou
exclusivo), ela será sempre ou exclusivo quando as entradas forem
diferentes uma das outras; como pode ser visto na tabela verdade,
nessa condição a saída é verdadeira. Então “A” igual “B” resulta em 0
(zero); “A” diferente de “B” resulta e 1(um), e a equação lógica da
equação booleana apresenta este sinal ⊕ para simbolizar a condição
de soma exclusiva.
Figura 89 - Portas Lógicas OU Exclusivo (XOR)
 103

E por último na Figura 90 é possível verificar a porta lógica “não

ou exclusivo” ou XNOR que apresenta o inverso na saída da porta
“XOR”.
Na porta lógica XNOR sempre que as entradas forem diferentes
a saída é falsa, quando forem iguais a saída será verdadeira a equação
lógica é o símbolo ⨀.
Figura 90 - Portas Lógicas NOU Exclusivo (XNOR)

Agora que você conhece bem as portas lógicas, a tabela verdade

e a equação booleana pertinente a cada uma delas, é bem mais simples
criar uma equação complexa para um circuito lógico.

𝑎) 𝐴𝐵 + 𝐴𝐵ത
𝑏)𝐴𝐵𝐶𝐷 + 𝐷𝐶

𝑐) (ത𝐴തത+തതതത𝐵ത) + 𝐴𝐵

Isso será mostrado com software Dsch3, com a lógica “a”.

𝐴𝐵 + 𝐴𝐵ത

Sempre que não houver o ponto, e uma letra estiver do lado da

outra, exemplo “AB” subentende-se A e B estão formando uma
multiplicação, e sendo assim já sabemos que a multiplicação é a porta
“And” e a soma é a porta “or” Então: A and B or A and B negado
(barrado).
 104

Tabela 2 – Inversão, multiplicação e adição

Segue na Figura 91 o circuito equivalente a esta lógica.

Figura 91 - Multiplicação da porta “And” e a soma da porta “or”

Isso será mostrado com software Dsch3, com a lógica “b” .

𝐴𝐵𝐶𝐷 + 𝐷𝐶
Na Figura 91, há A and B and C and D or D and C.

Tem-se então uma porta “and” de quatro entradas, para

implementar esse raciocínio basta montar uma porta “and” de três
entradas e duas portas “and” de duas entradas e depois uma porta “or”
D e C.
Na Figura 92 é possível ver o circuito equivalente dessa lógica.

Figura 92 - Multiplicação da porta “And” de 4 entradas e a soma da porta “or”

 105

Por último, no terceiro exemplo, será mostrado isso com o

software Dsch3, com a lógica “c”.
Na equação: (-𝐴------
+ 𝐵- ) + 𝐴𝐵 tem “A” or “B” negado, isso significa a
presença de uma porta “Not” ou (não ou). Há também “or” com “A”
and “B”, ou seja, mais uma porta que vai ligada à entrada da porta
“or” onde está a saída.
A Figura 93 ilustra o circuito equivalente dessa lógica.

Figura 93 – Circuito combinacional NOU e OR

 106

Postulados

Os postulados são utilizados na simplificação e na manipulação

das expressões lógicas.
1. Postulado da Complementação: Seja A uma variável
booleana então, 𝐴 é dito ser o complemento de A.

2. Postulado da Adição: o circuito lógico desse postulado é

representado pela porta lógica OR (ou).
 107

3 - Postulado da Multiplicação: O circuito lógico desse postulado é

representado pela porta lógica AND.(E)
 108

Abaixo vamos entender uma melhor visualização

 109

Figura 94 – Postulado soma e multiplicação

Tabela 3 - Montagem da tabela da verdade

Tabela 4 - Propriedade comutativa na multiplicação

 110

Tabela 5 - Propriedade associativa na adição

Tabela 6 - Propriedade associativa na multiplicação

Tabela 7 - Propriedade distributiva na adição

Circuitos e simbologia do contato da lógica para CLP

A lógica hardwired (painéis de relés) refere-se às funções de

controle da lógica (sincronismo, arranjos em sequência e controle) que
são determinadas pela maneira que os dispositivos são
interconectados.
 111

Em contraste com os CLPs, em que as funções de lógica são

facilmente programáveis, a lógica de hardware (painéis de relés) é fixa
e pode ser mudada somente alterando a maneira que os dispositivos
fisicamente são conectados ou interligados por fios. Uma função
principal de um CLP é substituir a lógica de controle hardwired
existente e executar funções funcionais do controle para sistemas
novos.
A figura 95 mostra um circuito de lógica hardwired típico de relé,
e a figura 96 mostra sua execução no diagrama da Ladder do CLP. Um
aspecto importante sobre as Figuras 95 e 96 não é compreender o
processo de mudança de um circuito a outro, mas considerar as
similaridades nas representações.
As conexões do circuito Ladder no circuito de relé hardwired são
executadas no CLP através das instruções do software, assim toda a
fiação pode ser pensada como sendo dentro do processador central
(softwired ao contrário do hardwired).
 112

Figura 95 - Circuito de lógica hardwired por relé

A lógica executada em CLPs é baseada nas três funções de lógica

básica (E, OU e NÃO), como discutido anteriormente.
Essas funções são usadas sozinhas ou na combinação para dar
forma às instruções que determinarão se um dispositivo deve
ligar/desligar. Como estas instruções são executadas para transportar
comandos ao CLP são chamadas de linguagem ou programa. A maioria
 113

das linguagens ou programas são amplamente utilizados para executar

o controle de ligar/desligar e arranjá-los em sequência, são diagramas
Ladder com mnemônicas booleanas.
A mais convencional das linguagens de controle é o diagrama
Ladder.
Os diagramas da Ladder são também chamados de simbologia
de contato, já que suas instruções são símbolos equivalentes de
contato (isto é, contatos e bobinas normalmente abertos e
normalmente fechados).
 114

Figura 96- Execução do diagrama da Ladder no CLP da figura 95

A simbologia de contato é uma maneira muito simples de

expressar a lógica de controle nos termos dos símbolos que são usados
em diagramas esquemáticos do controle de relé.
Se a linguagem do controlador é diagrama Ladder, a tradução de
lógica existente do relé à lógica programa é uma tradução de uma
 115

etapa. Se a língua é mnemônica booleana, a conversão à simbologia

do contato não é requerida.
O circuito completo em Ladder, na Figura 95, pode ser imaginado
como sendo a forma dada por circuitos individuais. Cada circuito que
tem um output e cada um destes circuitos é entendido como um
degrau; consequentemente, um degrau é a simbologia do contato
exigida para controlar uma saída no CLP.
Alguns controladores permitem que um degrau tenha saídas
múltiplas, mas a convenção é um output por degrau.
A Figura 97-a ilustra o degrau superior do circuito hardware das
Figuras 96 e 95, quando a figura 97-b mostrar o degrau superior do
circuito equivalente do CLP.
Perceba que o diagrama do CLP inclui todos os dispositivos de
entrada e de saída do campo conectados às relações que são usadas
no degrau.
Um programa completo do diagrama Ladder do CLP, consiste
então em diversos degraus. Cada degrau controla uma relação que seja
conectada a um dispositivo de saída, uma parte da saída de
equipamento que recebe a informação do CLP. Cada degrau é uma
combinação de condições da entrada (símbolos) conectadas da
esquerda para a direita entre duas linhas verticais, com o símbolo que
representa a saída na extrema direita.
Figura 97 (a) – Diagrama Elétrico equivalente a figura 95(b)
 116

Figura 97(b) – Diagrama Ladder equivalente a figura 95(a)

Os símbolos que representam as entradas são conectados em

série, paralela ou alguma combinação para obter a lógica desejada.
Estes símbolos da entrada representam os dispositivos de entrada que
são conectados às relações de entrada do CLP. Os dispositivos de
entrada fornecem o CLP com os dados do campo. Quando terminado,
um programa de controle com diagrama Ladder consiste em diversos
degraus, com cada degrau que controla uma saída específica.
O conceito do degrau programa é um transporte direto do degrau
hardwired para o ladder do relé, em que os dispositivos de entrada são
conectados em série e paralelo às várias saídas do controle. Quando
ativados, estes dispositivos de entrada permitem que a corrente corra
através do circuito ou cause uma ruptura no fluxo atual, comutando,
desse modo, os dispositivos de saída ligando/desligando. Os símbolos
da entrada em um degrau do Ladder podem representar os sinais
gerados por dispositivos de entrada conectados, por dispositivos de
saída conectados ou por saídas internas ao controlador.

Endereços usados em CLPs

Cada símbolo em um diagrama Ladder terá um número de

referência, que é na verdade o endereço na memória onde o status
atual (1 ou 0) para a entrada é armazenado.
 117

Quando um sinal do campo é conectado a uma entrada ou a uma

relação da saída, seu endereço estará relacionado ao terminal onde o
fio de sinal é conectado.
O endereço dado para uma entrada/saída pode ser usado
durante todo o programa tantas vezes quanto necessário segundo as
exigências da lógica de controle. Esta caraterística do CLP é uma
vantagem quando comparada ao hardwared por relé.

A Figura 98 ilustra um circuito elétrico simples com Ladder e sua

execução equivalente do CLP. Cada dispositivo “real” do campo (por
exemplo, teclas PB1 e PB2, interruptor de limite LS1, e luz piloto PL1)
é conectado aos módulos de entrada e de saída do CLP (veja a Figura
98), que têm um endereço no número de referência.
A maioria de controladores provêm estes dispositivos utilizando
endereços numéricos com (base 10) numeração octal (base 8) ou
decimal.
Anote que no circuito elétrico Ladder, todo o trajeto elétrico
completo (todo contato fechado) da esquerda para a direita energizará
a saída (luz piloto PL1), então, uma das duas circunstâncias seguintes
deve ocorrer:
1. PB1 deve ser pressionado e LS1 deve ser fechado ou;
2. PB2 deve ser pressionado e LS1 deve ser fechado.

Qualquer uma destas duas circunstâncias terminará o trajeto

elétrico e causará o poder de ativar à luz piloto.
 118

Figura 98- Circuito elétrico da Ladder e sua execução equivalente no PLC

Figura 99 - Dispositivos da Figura 98 conectados aos módulos de I/O

 119

A mesma lógica que se aplica a um circuito elétrico Ladder aplica-

se a um circuito do CLP. No programa de controle do CLP, as conexões
estão nos seguintes endereços 30 (PB1) e 32 (LS1) ou com os
endereços 31 (PB2) e 32 (LS1) para agir sobre a saída 40. A saída 40,
por sua vez, energiza a luz PL1 que é conectada no endereço 40.

Simbologia Numérica e Literal

Assim como cada elemento em um circuito de comando elétrico

tem o seu símbolo gráfico específico, também, a numeração dos
contatos e a sua representação literal, tem um padrão a ser seguido,
de acordo com as normas NBR 5280 ou a IEC 113.2.
A numeração dos contatos que representam os terminais de força
é feita da seguinte maneira:
• 1, 3 e 5 = Circuito de entrada (linha).
• 2, 4 e 6 = Circuito de saída (terminal)

Já a numeração dos contatos auxiliares acompanha o seguinte

padrão:
• 1 e 2 = Contato normalmente fechado (NF), sendo 1 a entrada e
2 a saída.
• 3 e 4 = Contato normalmente aberto (NA), sendo 3 a entrada e
4 a saída.

Nos relés e contatores tem-se A1 e A2 para os terminais da

bobina. Os contatos auxiliares de um contator seguem um tipo especial
de numeração, pois, o número é composto por dois dígitos, sendo:
• Primeiro dígito: indica o número do contato.
• Segundo dígito: indica se o contato é do tipo NF (1 e 2) ou NA (3
e 4).
 120

Exemplo 1: Numeração de um contator de potência com dois

contatos auxiliares 1 NF e 1 NA.
Figura 100(a) – Exemplo 1

Exemplo 2: Numeração de um contator de auxiliar com 4

contatos NA e 2 contatos NF

Figura 100(b) – Exemplo 2

Contato Normalmente Aberto (NA): não há passagem de

corrente elétrica na posição de repouso.
Contato Normalmente Fechado (NF): há passagem de corrente
elétrica na posição de repouso.

Exercícios

Descritivo: Controle Selecionador de Caixa

Elabore o Diagrama Ladder do desenho abaixo e descreva o seu

funcionamento.
 121

Conceitos Lógicos Memória

Memória

Agora que você está ciente a respeito dos três

principais componentes de um controlador
programável é o momento de aprender mais
sobre a memória do sistema.
Saber sobre isso irá ajudar você a compreender
como o sistema interage com os cartões de I/O.
Neste capítulo, serão discutidos os tipos
diferentes de memória, incluindo a estrutura de
memória e as capacidades.

Então, será explorado o relacionamento entre a

organização da memória e a interação do I/O.
Finalmente, será explicado como configurar a
memória do PLC para o endereçamento do I/O.

Vista geral sobre memória

A caraterística mais importante de um controlador programável

é a habilidade do usuário de mudar rapidamente e facilmente o
programa de controle.
A arquitetura do CLP torna esta caraterística de programação
possível.
O sistema de memória é a área no processador central do CLP
onde todas as sequências de instruções, ou os programas, são
armazenados e executados pelo processador para fornecer o controle
desejado de dispositivos no campo.
 122

As seções da memória que contêm os programas de verificação

podem ser mudadas ou reprogramadas, para adaptar-se às
mudanças nas linhas de produção.
Memória são dispositivos que armazenam grandes quantidades
de dados, anteriormente já foi ensinado como armazenar um bit no
flip-flop e vários bits em registradores, lembrando que com o avanço
da tecnologia de semicondutores é possível armazenar grandes
quantidades de dados em um único circuito.

Na Figura 101 segue um desenho que mostra o uso de

memórias em computadores.
Figura 101 – Uso de memórias em um computador

Há o processador central do computador, CPU, que acessa uma

memória principal necessária para as operações de acesso à leitura
escrita. Essas são memórias do tipo RAM e ROM e eventualmente se
essa memória não é suficiente pode ser usado um armazenamento
auxiliar de massa, que são dispositivos magnéticos ou ópticos que
tem uma operação mais lenta.
 123

Veja alguns termos usados para analisar e classificar as

memórias:
• Uma célula de memória é um dispositivo que armazena 1 (um)
bit.

• Um byte de memória são 8 bits.

• Uma palavra de memória é um grupo de bits que representa
instruções ou dados, e que são escritos e lidos
simultaneamente.

Isso depende da arquitetura do computador que está sendo

usado, normalmente eles são múltiplos da base 2, 8, 16, 32 ou 64
bits; a capacidade de memória é o número de palavras ou bit que
podem ser armazenados num mesmo circuito, novamente eles são
múltiplos de 2 elevado a 10 ( 210) , conforme a Figura 102.
Figura 102 - Terminologias de Memórias

Com a tecnologia usada para a construção de memórias, é

possível observar:

Tecnologia semicondutor:
• Transistores bipolares.
• Transistores MOS.
Não semicondutores:
• Magnético - ferrite, fita, discos rígidos ou flexíveis.
 124

• Tecnologias ópticas - CD, DVD e Blu-ray (BD).

Memórias podem ter acesso sequencial, direto ou aleatório,

mas o que significa ter um acesso sequencial?
Imagine que você gostaria de ir para um apartamento e que o
ele ficasse no quinto andar de um prédio; você teria que ir do térreo
e subir até o quinto andar. Não é possível ir diretamente para o
quinto andar, se por outro lado você tivesse um condomínio
horizontal de casas você poderia ir em qualquer casa que você
quisesse sem passar pelas outras.

Essa é a metáfora que pode ser usada no processo:

• Sequencial.
• Direto ou Aleatório.

No acesso sequencial a leitura e escrita numa posição requer

que ocorra uma passagem por posições anteriores, por exemplo, uma
fita magnética.
Enquanto que no acesso direto ou aleatório, que constitui a
maior parte das memórias, é possível ter acesso ao mesmo tempo a
todas as posições da memória.
As memórias podem ser classificadas em memórias apenas de
leitura ou de leitura e escrita. Normalmente as memórias apenas
leitura são chamados ROM (Read-only-Memory).
As memórias de escrita e leitura são as RAM (Random Access
Memory) cujo conteúdo pode ser lido e armazenado durante operação
normal do circuito.
Na Figura 103 é possível visualizar as características referentes
ao acesso de memórias.
 125

Figura 103 – Características referentes ao acesso de memórias

Memórias podem ainda ser voláteis ou não voláteis.

Para explicar o que é uma memória volátil considere o seguinte
exemplo; imagine que ocorra um interrompimento no fornecimento
de energia elétrica, todo o conteúdo que está armazenado na
memória é perdido. Dessa forma pode-se afirmar que esse tipo de
memória perde o conteúdo quando perde a alimentação.
Já as memórias não voláteis não perdem o conteúdo mesmo
sem alimentação. Neste caso, você pode levar em consideração o seu
computador, quando ele é ligado a memória não volátil entra em
ação através do carregamento do sistema operacional desde o início.
Em termos de forma de armazenamento interno de memória,
existem as memórias estáticas e memórias dinâmicas.
 126

Figura 104 – Formas de armazenamento interno de memória

Memórias estáticas são mais velozes, a célula básica neste caso

é um flip-flop. Agora nas memórias dinâmicas a velocidade é um
pouco mais moderada, a célula básica é um capacitor; pelo fato que o
capacitor pode perder um pouco da carga e descarregar durante o
tempo, ele precisa realizar um reforço periódico, isso é chamado de
refrescamento ou “Refresh”, existe uma classe de memória chamada
de pseudo-estática na qual este refrescamento é feito internamente
no próprio circuito do “CI”.
Abaixo, na Figura 105, é possível observar a conexão entre a
CPU e a memória.

Há uma unidade central de processamento e várias outras

memórias, que podem existir em um computador; essa interface
pode ser feita através de três vias ou barramentos, pode ser
chamada de via de endereços, via de dados ou via de controle.

Para explicar através de uma metáfora imagine que no seu

quarto tenha vários armários com diversas gavetas e você queira
guardar um objeto em uma dessas gavetas. Supondo que você diga
“Eu quero pegar um objeto que está na 3° gaveta, do 2° armário, do
lado direito”.
 127

Você está oferecendo um endereço, ao dizer que o que procura

está na “3° gaveta, do 2° armário, do lado direito”.
Também está sendo indicado um controle “eu quero pegar”.

Figura 105 – Conexão entre a CPU e a memória

Digamos que essa via de dados, que está na memória “no caso
dessa metáfora seria, objeto”.
Se você deseja guardar os objetos, vai ter que informar onde,
para isso vai usar um comando, “eu quero guardar”, e na via de
dados você vai informar o tipo do objeto que quer guardar naquele
armário, por exemplo uma camiseta.

No caso de memórias, há várias posições onde são guardadas

as palavras, é preciso especificar qual endereço onde estão essas
posições e dizer que operação você deseja fazer, ler ou escrever,
nessa via de dados. A memória então retorna o resultado, ou seja, se
você quiser ler, será retornado o dado lido dessa posição; caso você
deseje escrever, é preciso colocar o dado que você precisa escrever
nessa posição de memória.
 128

Você pode se perguntar, mas como é que eu posso ligar

várias memórias nessa via de dado? Eu posso, por exemplo,
ligar os mesmos sinais elétricos aqui?
A resposta é a seguinte, na tecnologia de sistemas digitais
existem circuitos chamados de Tristate.

Figura 106 – Tristate buffer

Os circuitos acima permitem que sejam ligados vários sinais em

uma linha comum chamada de barramento. Pode ser habilitada uma
saída por vez, e as saídas desabilitadas vão apresentar um estado de
alta impedância. Do ponto de vista elétrico isso vai reapresentar uma
saída aberta, ou seja, ela não está ligada, isso pode ser visto na
Figura 7, com um esquema de uma saída tristate.

Figura 107 –Saída tristate buffer

 129

Como você pode perceber há uma entrada, uma saída e um

sinal de controle. Quando o controle for 0(zero), a saída será de alta
impedância; quando o controle for 1(um) a saída irá receber a
entrada.
Assim é possível ter três sinais ligados no mesmo barramento,
sendo que apenas um deles está ativo, os outros dois estão
desabilitados. Portanto é possível fazer a ligação elétrica entre os
sinais.
Do ponto de vista de arquitetura interna uma memória funciona
da seguinte maneira, ela tem as células que guardam os valores
armazenados e um decodificador de endereço, para tentar descobrir
qual endereço se deseja guardar ou ler um valor, é necessário seguir
o esquema da Figura 108.
Figura 108 – Arquitetura interna

Como visto anteriormente a memória faz a interface entre a

CPU como a via de endereços, ou uma via de dados, e com sinais de
controle.
Agora você verá como a memória é reorganizada internamente.
Imagine que você tem uma memória com 16 posições de um bit,
assim ela teria 16 endereços diferentes. Porém, a via de acesso que
você possui é de 4 bits.
 130

O questionamento é como seria possível dispor essas células de

forma que seja fácil acessá-las. Para isso você pode imaginar que
possui 16 linhas diferentes, ou duas colunas com oito linhas cada, ou
quatro colunas com quatro linhas. Em todos os casos descritos é
possível armazenar as 16 células de memória.
Normalmente a memória é organizada internamente em
colunas e linhas, na Figura 109 há um exemplo dessa estrutura.
Nela é possível ver que há quatro bits de endereços 0100 e que
internamente a memória está organizada em células de quatro por
quatro, ou seja internamente existem dois decodificadores.
✓ Um para decodificar a linha.
✓ Um para decodificar a coluna.

Figura 109 –Arquitetura interna de memória

 131

Figura 110 – Características da memória ROM

A memória apenas de leitura recebe o nome de memória ROM.

Ela é programada, geralmente, de fábrica numa máscara. Imagine
que o fabricante de um PC precisa inserir um programa para fazer
com que a máquina seja ligada, essa programação é feita pelo ele
durante o processo de deposição da máscara de metalização por isso
é chamado programável por máscara.
Figura 111 – Características da memória PROM

Na memória PROM a ideia é um pouco diferente. Neste caso,

não será o fabricante que faz a programação da memória e sim o
usuário, porém ele pode fazer isso somente uma única vez.

Imagine que a sua matriz de células possui fusíveis que podem

ser queimados ou não, para armazenar respectivamente 0 e 1 nas
 132

células. O tempo de programação é em torno de 2 minutos e isso

pode ser usado em produtos com escala menor que a apresentada
pela memória ROM.
Existe também a memória EPROM, que na realidade é uma
memória PROM que pode ser apagada. Na Figura 112 é possível
visualizar como essa memória pode ser usada. Este tipo de memória
é programada pelo usuário e possui uma janela de irradiação de raios
ultravioletas, que possibilita que a memória seja programada e
reprogramada, lembrando que há um limite de vezes que esse tipo
de memória pode passar por esse processo.

Figura 112 – Características da memória EPROM

Outras classes de memórias, apenas de leitura, são as EEPROM

e Flash-Memory.
A EEPROM (ou 2PROM) é um pouco diferente da EPROM, ela
pode ser apagada por pulsos elétricos no próprio circuito, sendo
possível apagar um único byte ou um bit.
A memória Flash EPROM é um tipo de 2PROM que pode ser
apagada por pulsos no próprio circuito, a memória pode ser apagada
em blocos.
 133

Figura 113 – Características das memórias EEPROM E Flash- Memory

A memória RAM, ou “Random Access Memory”, é bastante

importante em circuitos digitais de computadores, trata-se de uma
memória de leitura e escrita ao mesmo tempo.
As células básicas têm um bit e os dados são preservados,
desde que sejam alimentadas. Essa memória é usada para armazenar
temporariamente os dados, como por exemplo, quando está sendo
rodado um programa e são carregadas as instruções realizadas pelo
computador.
Figura 114 – Características da memória RAM

Existem dois tipos de memória RAM, a estática e a dinâmica.

 134

Tabela 1 – Comparação RAM dinâmica e RAM Estática

Na Figura 115 você pode observar um diagrama de tempos de

um ciclo de leitura de uma memória. Esse diagrama de tempos serve
apenas para mostrar a relação entre esses sinais.
 135

Figura 115 – Diagrama de tempo de um ciclo de leitura de uma memória

Figura 116 – Características da associação de memórias

Seções da memória

O sistema de memória total em um CLP é composto por duas

memórias diferentes (veja a Figura 121):
• A memória executiva.
 136

• A memória da aplicação.

Figura 121 - Diagrama de bloco simplificado do sistema de memória total do

PLC

A memória executiva é uma coleção dos programas

armazenados permanentemente no CLP.
Estes programas supervisórios dirigem todas as atividades de
sistema, tais como a execução do programa e a comunicação do
controle com os dispositivos periféricos.
É na memória onde as instruções do software ficam disponíveis
(isto é, instruções do relé, funções de transferência de bits,
instruções matemáticas, etc.). Esta área da memória não é acessível
ao usuário.

A memória da aplicação fornece uma área de armazenamento

para o usuário do programa
A área de memória da aplicação é composta de diversas áreas,
cada uma tem uma função específica e um uso.
 137

Tipos de memória

As exigências do armazenamento e da recuperação para as

seções de execução de um programa na memória não são as
mesmas; consequentemente, não são armazenados sempre no
mesmo tipo de memória.
Por exemplo a execução exige uma memória que armazene
permanentemente seus índices e não possa ser apagada ou alterada
pela perda de corrente elétrica ou pelo usuário. Este tipo de memória
é frequentemente inoportuno para o programa de aplicação.
A memória pode ser separada em duas categorias: temporária
e permanente.
A memória temporária perde seus índices programados se o
CLP é desenergizado ou removido.
A memória temporária é alterada facilmente e isso é
completamente apropriado para a maioria de aplicações, quando a
memória é mantida pelo apoio de bateria e possivelmente por uma
cópia do programa.
A memória permanente retém seus índices programados,
mesmo durante uma perda de alimentação durante o funcionamento,
sem exigir uma fonte alternativa.

A memória permanente é geralmente inalterada, contudo há os

tipos especiais da memória permanente que são alteráveis.
Nos CLPs de hoje usam a memória permanente, mais também
existem aqueles que usam a memória temporária com apoio de
bateria, assim como aqueles que oferecem ambas as possibilidades.

PROM (Programmable Read Only Memory)

Memoria PROM. Programmable Read Only Memory

(memória programável somente para leitura) é uma memória
ROM não previamente programada. A programação pode ser feita
 138

através de um equipamento especial de programação chamado

programador de PROM.

EPROM (erasable programmable read-only memory)

Uma EPROM (sigla do inglês "erasable programmable read-only

memory", em português "memória programável apagável somente de
leitura") é um tipo de chip de memória de computador que mantém
seus dados quando a energia é desligada. Em outras palavras, é não-
volátil.

EAROM (Electrically alterable read-only memory)

EAROM é similar à EPROM, mas em vez de exigir uma fonte

luminosa ultravioleta para apagá-la, utiliza uma tensão no pino
apropriado para limpar. Poucos controladores usam EAROM como a
memória da aplicação, a mais usada é a EPROM.

Unidades Estruturais

As memórias do CLP podem ser pensadas como grandes pilhas

de armazenamento onde cada uma armazena um único fragmento de
informação sob a forma de 1 ou de 0 (formato de numeração
binário). Desde que cada pilha pode armazenar somente um
elemento binário e o bit é o acrônimo para “o elemento binário,” cada
pilha é chamada um bit.
Um bit, então, é a menor unidade de memória estrutural.
Embora cada bit armazene a informação como um 1 ou um 0, as
pilhas de memória não contêm realmente os números 1 e 0 por si
mesmo. Na verdade, elas possuem as cargas da tensão do uso das
pilhas para representar 1 e 0, a presença de uma carga da tensão
representa um 1, a ausência de uma carga representa um 0.
 139

Um bit é considerado como LIGADO se a informação

armazenada é 1 (tensão atual) e DESLIGADO se a informação
armazenada é 0 (tensão ausente). A informação LIGAR/DESLIGAR
armazenada em um único bit é referida como o status do bit.
Às vezes, um processador deve segurar mais do que um único
bit dos dados em um momento.
Por exemplo, é mais eficiente que um processador trabalhe com
um grupo de bits ao transferir dados para memória.
Também para armazenar números e códigos exige um
agrupamento dos bits.
Um grupo de bits juntos é chamado um byte. Mais exatamente,
o byte de 8 bits é comumente chamado de octeto no contexto de
redes de computadores e telecomunicações. A uma metade de
um byte, dá-se o nome de nibble ou semioctecto. Para os
computadores, representar 256 números binários é suficiente. Por
isso, os bytes possuem 8 bits.

A terceira unidade de informação estrutural usada dentro de um

CLP é uma palavra, word.

Figura 122 - Unidades de memória do PLC: bit, bytes, e palavras

 140

Figura 123 - Memórias no CLP

Endereços que
armazenam valores
do tamanho de 1
bit. Código de
endereçamento em
Hexadecimal

Endereços que
armazenam valores
do tamanho de 16
bits.

A capacidade de memória é uma preocupação vital quando se

considera uma aplicação de CLP.
Especificar a quantidade certa de memória pode economizar os
custos de hardware e tempo associado à adição de capacidade de
memória adicional posteriormente.
Saber os requisitos de capacidade de memória antes da compra
do CLP também ajuda a evitar adquirir um controlador que não
possui capacidade adequada ou que não é expansível.
A capacidade de memória não é expansível em controladores
pequenos (menos de 64 I/O de capacidade) e expansível em CLPs
maiores.
CLPs pequenos têm um valor fixo de memória, porque a
memória disponível é geralmente mais do que suficiente para
fornecer armazenamento de programas para pequenas aplicações.
Já os controladores maiores permitem expansão de memória, já
que o escopo de suas aplicações e o número de seus dispositivos de
I/O têm menos limitações de hardware.
 141

O tamanho da memória da aplicação é especificado em termos

de K unidades, onde cada unidade K representa 1024 localizações de
palavras.
Uma memória de 1K, então, contém 1024 de armazenamento
locais, uma memória de 2K contém 2048 locais, uma memória de 4K
contém
4096 locais e assim por diante.

A Figura 124 ilustra duas matrizes de memória de 4K cada; no

entanto, eles têm diferentes configurações - a primeira configuração
usa palavras de um byte (8 bits) e a outra usa palavras de dois bytes
(16 bits).

Figura 124 - Ilustração de (a) indica um local de armazenamento de 4K por 8 bits e

(b) indica um Local de armazenamento de 16 bits.

A capacidade de memória de um controlador programável em

unidades de K é apenas uma indicação do número total de locais de
armazenamento disponíveis.
 142

Sabendo disso o número máximo, por si só, não é suficiente

para determinar os requisitos de memória.
Informações adicionais sobre como as instruções do programa
são armazenadas podem ajudar o aluno a tomar uma decisão melhor
quando da especificação do CLP.
O termo utilização de memória refere-se a quantidade de dados
que podem ser armazenados em um local ou, mais especificamente,
número de locais de memória necessários para armazenar cada tipo
de instrução.

O fabricante pode fornecer esses dados se a literatura do

produto (Folha de dados ou manual do equipamento) não os
fornecer.
Para ilustrar a capacidade de memória, veja a Figura 124.

Suponha que cada instrução de contato normalmente aberto e

normalmente fechado requer 16 bits de área de armazenamento.
Com esses requisitos de memória, a área de armazenamento
efetiva do sistema de memória da Figura 124-a é metade da Figura
1 24-b.
Isso significa que, para armazenar o mesmo programa de
controle de tamanho, o sistema na Figura 124-a requer 8k de
capacidade de memória em vez de 4K, como na Figura 124-b.
Depois de se familiarizar com a forma como a memória é
utilizada em um determinado controlador, os usuários podem
começar a determinar os requisitos máximos de memória para uma
aplicação.
Embora várias regras tenham sido usadas ao longo dos anos
por engenharia para definir o tamanho da memória de uma aplicação,
nenhuma regra simples apareceu como sendo a mais precisa.

No entanto, com um conhecimento do número de saídas, uma

ideia do número de programas contatos necessários para orientar a
 143

lógica de cada saída, e informações sobre utilização de memória, a

aproximação de requisitos de memória pode ser reduzida a uma
multiplicação simples.
 144

Execução digital do PID no CLP

Um sistema de controlador lógico programável

executa a ação de controle do PID usando um
algoritmo para atualizar a variável de controle
(VC).

Por exemplo, um controlador com PID pode usar

o seguinte algoritmo digital, onde a saída atual da
variável de controle (VCn) é representada como:

𝐶𝑉n A saída do controlador na quinta atualização.

𝐶𝑉(n-1) A saída do controlador no nth menos uma atualização.

𝐾P O ganho proporcional (em segundos, quando apropriado).

𝐾I O ganho integral (em segundos, quando apropriado).
𝐾D O ganho derivativo (em segundos, quando apropriado).
𝐸n O erro na quinta atualização.
𝐸(n-1) O erro no nth menos uma atualização.

𝑇S O tempo de amostra do loop em segundos.

𝑃𝑉n A variável de processo na quinta atualização.
𝑃𝑉(n-1) A variável de processo no nth menos uma atualização.

𝑃𝑉(n-2) A variável de processo no nth menos duas atualização.

O tempo de amostra do loop (Ts) é a frequência de SCAN no

CLP que lê e executa a integração e os termos do “derivado” na
equação do algoritmo.
 145

Em CLPs, este valor pode ser selecionado em uma escala de 0.1

segundos a várias centenas segundos (por exemplo, 600 segundos,
ou a 10 minutos) a Figura 125 ilustra diversas taxas de amostragem.
Um valor pequeno dos Ts (tempo rápido da atualização) é
desejável em uma aplicação de processo onde a variável responda
rapidamente às mudanças da variável de controle.
Entretanto, porque os grandes valores dos Ts são necessários
para evocar uma ação derivada estável, o trade-off entre um valor
baixo e um valor elevado dos Ts deve ser balanceado com cuidado
para assegurar uma resposta de sistema correta. Senão a ação
derivada pode produzir uma ação instável.

Figura 125 - Taxas de amostra de loop

 146

O algoritmo digital do PID executado em sistemas de CLP

calcula o erro aproximando a área entre a variável processo e o ponto
ajustado. Este cálculo da área fornece um valor aproximado do erro.

Figura 126 - Aproximação de erro usando tempos de amostra de loop

Conclusão Integral

Como discutido anteriormente conclusão integral é uma

condição problemática que ocorre em controladores do tipo PI e do
PID, tendo por resultado a saturação da saída do controlador (CV =
CVmax).
A conclusão integral é típica em situações de startup.

Para evitar a conclusão integral, os fabricantes de alguns CLPs

oferecem as relações do PID que impedem a ação integral quando a
saída de controlador alcança 100%.
Estas relações se realizam forçando o erro à seção do
integrador do controlador do PID a zero.
O diagrama de bloco da Figura 127 ilustra este método da
prevenção da integral.
 147

Figura 127 - Controlador PID com prevenção integral de windup.

Transferência do PID Auto/Manual

A maioria de aplicações com CLP que executam o controle do

PID empregam estações de controle automático manual que
permitem que o operador comute entre o controle do manual do CLP.
Para impedir uma mudança ou uma “colisão” de etapa durante
esta mudança, a estação de controle deve assegurar-se de que
ambos os controladores, o controlador manual e o CLP (automáticos),
emitam a mesma saída (VC) ao processo.
Se não, o processo pode receber uma mudança na variável de
controle, que poderia produzir uma resposta transiente no sistema.
A Figura 128 ilustra um sistema com CLP que usa uma relação
do controlador do PID com uma estação de controle manual que
permite a transferência bumpless. Basicamente, os controladores
automáticos (CLP) e manuais devem seguir cada saída.
Quando o sistema reage da modalidade manual, o controlador
do PID segue a saída de controlador manual, de modo que quando a
transferência de manual a automático ocorre, ambas as saídas de
controlador sejam as mesmas. Uma operação similar ocorre durante
a transferência automática para manual.
 148

Figura 128 - Interface PID com uma estação de controle manual para
transferência sem interrupção.

Figura 129 - Sistemas de controle de temperatura com controladores PID

simples
 149

Figura 130 - Sistemas de controle de temperatura em cascata.

 150

Bibliografia

CAMPOS, M. C. M. M., TEIXEIRA, H. C. G. Controles Típicos de

Equipamentos e Processos Industriais. Editora Edgard Blücher,
2006.

FRANCHI, C. M.; CAMARGO, V. L. A. Controladores lógicos

programáveis – Sistemas Discretos. Editora Érica, 2008.

PRUDENTE, F. Automação Industrial - PLC - Programação e

Instalação. Editora LTC, 2010.

PRUDENTE, F. Automação industrial: PLC, teoria e aplicações:

curso básico. Editora LTC, 2007.