Curso: Engenharia De Computação
Disciplina: Controle de Sistemas Lineares 2
Professor: Andres Eduardo Coca Salazar
Atividade: Lab 1 - BODE Compensador Avanço-Atraso Data: 23 de maio de 2026
Alunos: Eduardo Henrique Rocha dos Anjos Nota:
Daniel Magalhães Prando
Relatório Laboratorial 1 - Controle 2
OBJETIVO
Este experimento tem como objetivo projetar, implementar e analisar um sistema de controle
analógico utilizando amplificadores operacionais, com foco na construção dos blocos fundamentais do
sistema, como o circuito somador e a planta.
Especificamente, a equipe tem como finalidade o estudo e a implementação de um
compensador avanço-atraso, avaliando sua influência no comportamento em frequência do sistema
por meio do Diagrama de Bode.
Busca-se, portanto, compreender como o compensador atua na modificação das características
de ganho e fase, permitindo melhorias no desempenho do sistema, como aumento da margem de fase
e ajuste da resposta em frequência.
Por fim, pretende-se comparar os resultados obtidos teoricamente com os resultados
experimentais, validando o funcionamento do compensador avanço-atraso implementado.
INTRODUÇÃO
O controle de sistemas dinâmicos frequentemente exige a modificação das características
originais de uma planta para que requisitos específicos de desempenho, como estabilidade, velocidade
de resposta e precisão em regime permanente, sejam atendidos de forma satisfatória. Para isso,
utilizam-se estratégias de compensação. No contexto de sistemas eletrônicos analógicos, os
amplificadores operacionais são componentes essenciais para a construção física de blocos
fundamentais de controle, como somadores e filtros, permitindo a transposição de funções de
transferência teóricas para circuitos reais.
Este relatório aborda a implementação prática e a análise de uma planta de segunda ordem,
𝐾
representada por 𝐺 (𝑠) = , operando em malha aberta e em malha fechada. O foco principal
𝑝 𝑠(𝑠+2)
do estudo é a aplicação de um compensador avanço-atraso e a avaliação de seu impacto na dinâmica
do sistema. A análise no domínio da frequência, fundamentada pelo traçado do Diagrama de Bode,
apresenta-se como uma ferramenta indispensável neste processo, pois evidencia como a inserção do
compensador altera o ganho e a defasagem do sinal ao longo de diferentes frequências. Por meio
dessa metodologia, o experimento busca validar na prática a teoria de sistemas de controle linear,
comparando os resultados empíricos das margens de estabilidade e rapidez de resposta com o
comportamento esperado teoricamente.
DESENVOLVIMENTO
Materiais e Equipamentos
● Fonte de alimentação DC simétrica
● Gerador de Funções
● Osciloscópio
Para o somador:
● 04 × resistores de 10 kΩ
● 01 × CI LM324
Para a planta:
● 01 × CI LM324
● 01 × resistor de 100 kΩ
● 01 × resistor de 200 kΩ
● 02 × resistores de 10 kΩ
● 01 × Capacitor de 5 µF
● 01 × Capacitor de 100 µF
● 01 × Potenciômetro 1 MΩ
Compensador:
● 01 × CI LM324
● 01 × Resistor de 100 kΩ
● 01 × Resistor de 180 kΩ
● 01 × Resistor de 200 kΩ
● 01 × Resistor de 360 kΩ
● 01 × Resistor de 10 kΩ
● 01 × Resistor de 110 kΩ
● 01 × Capacitor de 1 µF
● 01 × Capacitor de 10 µF
Procedimento Experimental
1. Montagem do Somador
● Foi montado um circuito somador utilizando amplificador operacional.
● Foram utilizados resistores de mesmo valor para garantir ganho unitário.
● A entrada de referência Vr e o sinal de realimentação Vf foram conectados às entradas do
somador.
● A saída foi medida utilizando o multímetro para verificar o correto funcionamento.
Imagem 1 - Circuito Somador
2. Montagem da Planta
𝐾
● A planta 𝐺 (𝑠) = foi implementada utilizando amplificadores operacionais e redes
𝑝 𝑠(𝑠+2)
RC.
● Os componentes (resistores e capacitores) foram conectados conforme o circuito projetado.
● Um sinal de entrada foi aplicado variando o ganho no potenciômetro e a saída foi observada
no osciloscópio.
Imagem 2 - Circuito somador e planta a ser montado
Imagem 3 - Circuito somador e planta
3. Análise em Malha Aberta
● A realimentação do sistema foi desconectada.
● O sistema operou apenas com a entrada direta.
● Foi aplicado um sinal de onda quadrada utilizando o gerador de funções.
○ Waveform: Square
○ Frequency: 0.1 Hz
○ Amplitude: 1 Vpp
○ Offset: +0.0 V
● A resposta da planta foi observada no osciloscópio.
Imagem 4 - Resposta da Planta com K = 4
4. Análise em Malha Fechada
● A realimentação foi conectada ao circuito somador.
● O sistema passou a operar em malha fechada.
● Foi aplicado um sinal de onda quadrada.
● A resposta do sistema foi medida no osciloscópio.
Imagem 5 - Circuito somador e planta (Malha Fechada)
Imagem 6 - Resposta da Planta com K = 4
5. Montagem do Compensador
● O compensador avanço-atraso foi montado utilizando amplificadores operacionais.
● Foram utilizados resistores e capacitores conforme os valores de projeto.
● O compensador foi inserido em série com a planta.
● As conexões foram verificadas antes da energização do circuito.
Imagem 7 - Circuito compensador a ser montado
Imagem 8 - Circuito somador, planta e compensador
6. Análise do Circuito Compensado
● O sistema foi operado com o compensador conectado.
● Foi aplicado um sinal de onda quadrada.
● A resposta do sistema foi observada no osciloscópio.
● Foram analisadas as características da resposta transitória.
Imagem 9 - Resposta da Planta com K = 4
Resultados
1. Somador
Imagem 10 - Fonte de alimentação DC simétrica
Imagem 11 - Saída do Somador
2. Testar Planta
2a. Medições da Planta em Malha Aberta
Imagem 12 - Resposta da Planta com K = 1
K = 1 (Rf = 10 kΩ): A saída apresenta resposta mais lenta em relação ao sinal de entrada.
Imagem 13 - Resposta da Planta com K = 4
K = 4 (Rf = 40 kΩ): O aumento do ganho provoca uma ampliação significativa da saída. A resposta
acompanha melhor as variações da entrada, mantendo comportamento estável.
Imagem 14 - Resposta da Planta com K = 5
K = 5 (Rf = 50 kΩ): Com ganho ainda maior, observa-se aumento adicional da amplitude da saída. A
planta apresenta resposta mais intensa.
Imagem 15 - Resposta da Planta com K = 40
K = 40 (Rf = 400 kΩ): O ganho elevado leva a saída a atingir os limites de tensão do circuito,
caracterizando saturação. A planta apresenta resposta mais intensa comparada às anteriores.
2b. Medições da Planta em Malha Fechada
Imagem 16 - Resposta da Planta com K = 1
K = 1 (Rf = 10 kΩ): O sistema apresenta pequena ultrapassagem e poucas oscilações antes de atingir o
regime permanente. A resposta é estável e bem amortecida, com erro reduzido devido à
realimentação.
Imagem 17 - Resposta da Planta com K = 4
K = 4 (Rf = 40 kΩ): O aumento do ganho torna a resposta mais rápida, porém com maior overshoot e
oscilações mais evidentes. O sistema continua estável, mas apresenta menor amortecimento.
Imagem 18 - Resposta da Planta com K = 5
K = 5 (Rf = 50 kΩ): Observa-se um comportamento mais oscilatório, com overshoot significativo e
várias oscilações antes da estabilização.
Imagem 19 - Resposta da Planta com K = 40
K = 40 (Rf = 400 kΩ): O ganho elevado provoca forte tendência oscilatória. A resposta apresenta
oscilações de maior frequência, porém decrescentes, indicando que o sistema permanece estável
graças à realimentação negativa, mas com amortecimento bastante reduzido.
K 𝑅𝑓 Θ(s) 𝑀𝑝(V) 𝑡𝑝(s) 𝑡𝑠(s) 𝑡𝑟(s)
1 10k -4.48 0.98 1.60 7.8 0.97
4 40k -4.6 1.12 0.96 7.56 0.59
5 50k -3.56 1.28 0.88 7.16 0.5
40 400k -4.52 1.58 0.52 6 0.38
Os resultados experimentais apresentaram comportamento semelhante ao previsto pela simulação para
todos os valores de ganho K. Em ambos os casos, o aumento do ganho provocou redução do tempo de
subida, redução do tempo de pico e aumento da amplitude máxima, indicando uma resposta mais
rápida, porém mais oscilatória.
Para K = 1, a simulação previu ausência de sobre sinal (overshoot de 0%), enquanto o experimento
apresentou um pequeno pico de aproximadamente 0,98 V. Apesar dessa diferença, os tempos de
resposta obtidos experimentalmente mantiveram a mesma tendência prevista pelo modelo.
Para K = 4 e K = 5, observou-se boa concordância qualitativa entre os resultados. A simulação
indicou overshoots de 16,29% e 20,79%, respectivamente, enquanto os ensaios experimentais
mostraram aumento da amplitude máxima para 1,12 V e 1,28 V. Em ambos os casos houve redução
dos tempos tr, tpe ts, confirmando o aumento da rapidez do sistema.
Para K = 40, a simulação previu overshoot elevado (60,45%) e resposta muito rápida.
Experimentalmente, verificou-se o maior valor de pico (1,58 V), o menor tempo de subida (0,38 s) e o
menor tempo de pico (0,52 s), corroborando a tendência observada na simulação. Entretanto, os
valores não coincidem exatamente devido às limitações dos componentes reais, tolerâncias dos
resistores, ruídos, saturação dos amplificadores operacionais e incertezas de medição.
3. Sistema Compensado
3a. Medições da Planta em Malha Fechada com compensador
K 𝑅𝑓 Θ(s) 𝑀𝑝(V) 𝑡𝑝(s) 𝑡𝑠(s) 𝑡𝑑(s)
1 10k -1.94 0.96 0.38 1.14 0.11
4 40k -1.94 1.08 0.22 1.10 0.06
5 50k -1.58 1.08 0.20 1.00 0.06
40 400k -1.24 1.08 0.12 0.70 0.04
A inserção do compensador na malha de controle alterou significativamente a dinâmica da resposta
transitória do sistema em comparação com a malha fechada simples. Observou-se, primeiramente, um
claro aumento na rapidez da planta. Conforme o ganho K foi elevado de 1 para 40, ocorreu uma
redução contínua nos tempos de atraso, que caíram de 0,11 para 0,04 segundos, e no tempo de pico,
que passou de 0,38 para 0,12 segundos. Isso indica que o sistema passou a responder de forma muito
mais imediata ao sinal de entrada. Somado a isso, o tempo de acomodação diminuiu de 1,14 para 0,70
segundos, comprovando que o regime permanente é atingido mais rapidamente.
Além da velocidade, o principal benefício do compensador evidenciado pelas medições foi o controle
do máximo de pico e a melhoria no amortecimento. Diferente da malha fechada sem compensação,
onde o aumento do ganho resultava em alta oscilação e subamortecimento severo com picos de até
1,58 volts, o sistema compensado conseguiu limitar essa amplitude máxima a 1,08 volts logo a partir
do ganho 4. É importante destacar que, mesmo com a aplicação do ganho máximo de 40, a amplitude
do pico se manteve travada nesse valor. Isso demonstra que a compensação inseriu o amortecimento
exato e necessário para estabilizar a resposta transitória de forma eficaz.
De forma geral, os resultados comprovam que o compensador aprimorou o desempenho global do
projeto. A modificação permitiu que o sistema operasse com ganhos bastante elevados, o que garante
a velocidade de resposta e reduz o erro de regime estacionário, sem que isso significasse sacrificar a
estabilidade da planta ou gerar oscilações indesejadas por conta de um sobresinal descontrolado.
3b. Medições da Planta em Malha Fechada com compensador
Frequência Sinal de Sinal de Saída de Saída de Frequência Amplificação Defasagem
(Hz) Entrada(V) Entrada(º) Sinal(V) Sinal(º) (rad/s) (dB) φ(rad)
0.1 10 0 10 0 0.628 0.00 0.00
0.5 10 0 13.6 10.8 3.142 2.67 0.189
1 10 0 17.2 57.6 6.283 4.71 1.005
2 10 0 5.76 129.6 12.566 -4.79 2.262
3 10 0 2.88 145.8 18.850 -10.81 2.545
4 10 0 1.92 172.2 25.133 -14.32 3.006
5 10 0 1.28 151.2 31.416 -17.84 2.639
6 10 0 1.12 146.88 37.699 -19.02 2.564
7 10 0 0.8 146.16 43.982 -21.94 2.551
8 10 0 0.72 161.28 50.265 -22.85 2.815
9 10 0 0.64 162.0 56.549 -23.88 2.827
10 10 0 0.56 172.8 62.832 -25.03 3.015
Tabela 1 - Com compensador
Imagem 20 - Diagrama de Bode sistema compensado
Frequência Sinal de Sinal de Saída de Saída de Frequência Amplificação Defasagem
(Hz) Entrada(V) Entrada(º) Sinal(V) Sinal(º) (rad/s) (dB) φ(rad)
0.1 10 0 12 14.4 0.628 1.58 0.251
0.5 10 0 6 79.2 3.142 -4.44 1.382
1 10 0 1.6 176.4 6.283 -15.92 3.079
2 10 0 0.52 180.0 12.566 -25.68 3.142
3 10 0 0.24 172.8 18.850 -32.40 3.015
4 10 0 0.112 90.72 25.133 -39.01 1.584
5 10 0 0.08 180 31.416 -41.94 3.142
6 10 0 0.08 181.44 37.699 -41.94 3.167
7 10 0 0.08 183.96 43.982 -41.94 3.211
8 10 0 0.08 181.1 50.265 -41.94 3.161
9 10 0 0.08 182.3 56.549 -41.94 3.182
10 10 0 0.08 181.3 62.832 -41.94 3.164
Tabela 2 - sem compensador
Imagem 21 - Diagrama de Bode sistema sem compensador
Imagem 21 - Diagrama de Bode sistema sem compensador e com
Tabela com compensador:
𝑀𝑓 ω𝑔 𝑀𝑔 ω𝑓
-70° 9.39 rad/s 25.03 dB 30 rad/s
Tabela sem compensador:
𝑀𝑓 ω𝑔 𝑀𝑔 ω𝑓
-150° 1 rad/s 25.03 dB 13 rad/s
CONCLUSÕES
Os resultados experimentais obtidos neste laboratório demonstraram com clareza a importância e a
eficácia do compensador avanço-atraso na otimização do comportamento de sistemas em malha
fechada. Na etapa de avaliação da planta sem compensação, constatou-se que a elevação do ganho
proporcional K degradava progressivamente o amortecimento do sistema. Para valores altos, como
K=40, a resposta transitória exibiu um comportamento fortemente subamortecido e oscilatório,
atingindo o limite de saturação dos amplificadores operacionais.
A introdução do circuito compensador promoveu uma melhoria drástica no desempenho global. A
principal vantagem observada no domínio do tempo foi a capacidade do sistema de operar com
ganhos elevados, condição necessária para minimizar o erro de regime estacionário, sem que houvesse
perda de estabilidade ou oscilações indesejadas. A resposta tornou-se consideravelmente mais rápida,
evidenciada pela queda nos tempos de atraso e de pico, enquanto o sobressinal (overshoot) foi
eficientemente travado em uma amplitude máxima segura de 1,08 para os ganhos mais altos.
Essa evolução dinâmica foi inteiramente corroborada pela análise no domínio da frequência. A partir
da extração de dados para o Diagrama de Bode, observou-se que a frequência de cruzamento de ganho
ω𝐺 saltou de 1 rad/S, no sistema original, para 9,39 rad/s no sistema compensado. Este expressivo
aumento na largura de banda é a justificativa teórica para a maior rapidez de resposta observada na
bancada. Por fim, atesta-se que o experimento foi bem-sucedido, pois os resultados práticos se
alinharam ao comportamento simulado e teórico, comprovando que a estratégia de avanço-atraso
atendeu perfeitamente ao duplo objetivo de garantir rapidez e estabilidade ao projeto de controle.
BIBLIOGRAFIA
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 4. ed., Prentice Hall, 2003.
NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. 6. ed., LTC, 2012.
GOLNARAGUI, Farid; KUO, Benjamin C. Sistemas de controle automático. 9. ed., LTC, 2012.
DORF, Richard C.; BISHOP, Robert H. Sistemas de controle modernos. 11. ed., LTC, 2001.
Dukkipati. Analysis and Design of Control Systems using Matlab.