ENSINO DE AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL: PROJETO, SIMULAÇÃO

E ANÁLISE EM "TEMPO REAL"

Breno Scopinho
Programa Especial de Treinamento – PET/ SESu/UFJF
brenos@[Link] – 3211-7167 / 8801-4997

Francisco José Gomes

Departamento de Energia Elétrica/UFJF – PET/SESu/UFJF
chico@[Link] – 3218-1877

Resumo: O trabalho trata do desenvolvimento de ambiente gráfico que permite ao usuário projetar,
sintonizar e analisar sistemas de controle, aplicados a distintos modelos de sistemas dinâmicos, em
malha fechada, usualmente utilizados na prática. Os modelos, representados na forma de suas
respectivas funções de transferências, são processos de primeira e segunda ordens, aos quais se
associam os respectivos circuitos eletrônicos. Característica diferencial do ambiente é o fato dos
ajustes dos controladores, do tipo PID, bem como alterações nos parâmetros dos modelos utilizados,
serem efetuadas em “tempo real”, nas funções de transferência ou nos circuitos eletrônicos
equivalentes. O trabalho tem grande importância no ensino acadêmico, nas áreas de controle e
automação, possibilitando ao aluno fortalecer as relações entre os modelos teóricos de plantas e
controladores e seus equivalentes físicos, representados pelos circuitos eletrônicos, conjugados em
um ambiente único, interativo e amigável.

Palavras-chave: Educação em Controle, Educação em Engenharia, Sistemas de Controle, Controle

Automático, Simulação

1. INTRODUÇÃO

O computador está se constituindo, cada vez mais, em ferramenta imprescindível no ensino,

treinamento e análise de sistemas de controle, pois permite ao projetista determinar as dinâmicas dos
sistemas em estudo, em malha fechada, sintonias adequadas dos controladores e análise de
desempenho, anteriormente à construção dos sistemas físicos. A análise computacional permite assim,
simular situações que possibilitam obter parâmetros que geram dinâmicas com características
desejadas, tais como amortecimento, tempo de acomodação, estabilidade, sobre-elevações, entre
outros.
O ensino e o treinamento na área de controle, contudo, apresentam dificuldades para conciliar
aspectos teóricos, ligados às análises conceituais dos sistemas, com as implementações físicas
ordinárias. Excelentes simuladores, como o Simulink, utilizam basicamente ferramentas matemáticas,
enquanto aspectos do “hardware” da implementação, necessitam ambientes adicionais, como o Pspice.
As dificuldades tornam-se maiores se for necessário treinamento com módulos físicos, geralmente
importados e com custos proibitivos.
Face esta situação, desenvolveu-se o presente trabalho - um ambiente gráfico de simulação - com
ferramentas matemáticas convencionais, basicamente funções de transferência, onde o usuário define e
altera parâmetros de sistemas de controle (plantas e controladores) e verifica as respostas às
perturbações introduzidas, em “tempo real”. O diferencial introduzido pelo ambiente é o fato dos
sistemas - plantas e controladores - estarem disponíveis na forma dos respectivos circuitos eletrônicos,
permitindo ao usuário operar com modelos matemáticos e/ou suas implementações físicas.
A seção 2 trata do módulo que utiliza controladores do tipo proporcional-integral-derivativo
(PID), permitindo ao usuário acesso a seu circuito eletrônico e possibilitando sintonia dos ganhos pela
alteração de valores dos capacitores e resistores constituintes do circuito. Disponibiliza ainda,
graficamente, respostas do sistema, para mudanças de referência e rejeição de carga, além de ruptura
dos modelos, em “tempo real” que, de forma similar, também podem ser efetuadas nos modelos
matemáticos dos sistemas ou em seus equivalentes “físicos”, representados por seus circuitos
eletrônicos. Esta característica possibilita que o módulo “Simulador PID” possa ser utilizado desde
aplicações acadêmicas até treinamento de operadores industriais. A seção 3 apresenta as considerações
finais sobre o trabalho desenvolvido. A seção 4 mostra os temas no qual está enquadrado o trabalho.
As diversas seções, adicionalmente ao conteúdo de cada módulo, disponibilizam telas do ambiente e
possibilidades oferecidas pelo mesmo. Todo o desenvolvimento foi em linguagem Delphi, cuja base
pode ser vista em CORNELL (1995) e ENGO (1997).

2. SIMULADOR PID

Esta seção trata do módulo “Simulador PID”, que simula as dinâmicas de distintos processos, em
malha fechada e “tempo real”, com configurações de controle utilizadas na prática corrente e que, de
forma geral, abordam a maioria das complexidades existentes nas condições industriais. Os sistemas,
em suas diversas configurações, são apresentados em malha fechada, com realimentação unitária ou
ganho variável, e com o controlador PID. A escolha deste controlador foi justificada pelo seu uso
extenso e intenso, bem como ao fato de ser uma estrutura ainda pesquisada atualmente pelos maiores
teóricos de controle (ÄSTRÖM, 1992), com desdobramentos em concepções modernas como auto-
ajuste e nebuloso.

2.1 Modelos

O ambiente desenvolvido permite a simulação de seis configurações de sistemas em malha

fechada consideradas clássicas na literatura de controle (ver, por exemplo, HARRIOT (1964) e
OGATA (1993)), disponibilizadas na “Figura 1”.
A “Figura 1” mostra as possibilidades de simulação oferecidas pelo ambiente. Na “Figura 1-a”
tem-se o primeiro modelo, constituído por processo de primeira ou segunda ordem, dependendo da
escolha do usuário, e ganho de realimentação unitário. A segunda opção, apresentada na “Figura 1-b”,
consiste de dois processos, também de primeira, ou segunda ordem, em cascata, com realimentação
unitária, o que possibilita dinâmicas de terceira ou quarta ordem. Para estas opções iniciais são
possíveis perturbações de referência ou ruptura de modelo. Já a terceira opção, mostrada na “Figura 1-
c”, é constituída por processo de primeira, ou segunda ordem, com realimentação unitária,
possibilitando perturbações de referência, rejeição de carga e ruptura do modelo; a quarta opção,
mostrada na “Figura 1-d”, apresenta dois processos de primeira, ou segunda ordem, com
realimentação também unitária, com perturbações de referência, carga e ruptura de modelo. A quinta
situação (“Figura 1-e”) difere da terceira na medida que permite perturbação da carga com seleção de
dinâmica pelo usuário. A última situação, mostrada na “Figura 1-f”, apresenta características
adicionais à quarta opção por possuir realimentação não unitária, com ganho selecionado pelo usuário.

(a) (b)

(c) (d)

(e) (f)

Figura 1: Modelos de simulação do ambiente.

 Todas as opções apresentadas, bem como as perturbações e alterações introduzidas no sistema,
são selecionadas a partir de ambiente gráfico amigável, conforme mostrado a seguir.

2.2 O Ambiente

A tela inicial do ambiente possibilita escolha dos modelos que se deseja simular,
disponibilizados, com suas características, à medida que se move o “mouse” sobre os ícones dos
mesmos. A “Figura 2” mostra, como exemplo, a escolha da opção do modelo número 1.

Figura 2: Tela inicial do “Simulador PID”.

Na “Figura 3”, temos a tela de espera para início de simulação, uma vez escolhido o modelo.

Figura 3: Tela de espera de simulação, depois de escolhido o modelo.

 A sintonia do controlador PID é efetuada “clicando-se” no bloco PID do diagrama de blocos em
malha fechada: esta ação abre uma janela contendo o circuito eletrônico analógico sintetizado para o
controlador ou uma janela onde é possível entrar com a sintonia direta mediante os ganhos numéricos.

Figura 4: Circuito eletrônico do PID.

Figura 5: Possibilidade de sintonia mediante valores numéricos.

As alterações dos ganhos proporcional, integral e derivativo são efetuadas por mudanças dos
componentes do circuito, realizadas também a partir de “clique” do mouse sobre os mesmos e os
novos ganhos serão calculados pelas relações entre os componentes do circuito (“Figura 4”). O
ambiente possibilita também a opção de sintonizar o controlador PID através dos valores numéricos
dos ganhos proporcional, integral e derivativo, permitindo ao usuário operar somente com o conceito
matemático destes valores (“Figura 5”).
De forma similar ao que ocorre com a sintonia do controlador, as dinâmicas equivalentes para os
processos utilizados podem também ser disponibilizadas utilizando-se circuitos eletrônicos
(GAYAKWAD (1988)), possibilitando alteração de parâmetros (ganho e constante de tempo)
diretamente no “hardware” (“Figura 6”), ou pelos seus valores numéricos, como mostrado na “Figura
7”.
 Figura 6: Tela do processo, mostrando possibilidade de entrada dos valores mediante circuito
eletrônico.

Figura 7: Tela do processo, mostrando possibilidade de entrada dos valores mediante equação.

A tela de entrada para alterações do valor da referência, permitindo análise do comportamento

servo do sistema é disponibilizada na “Figura 8”.

Figura 8: Tela de entrada do valor da “Referência”.

 As diversas dinâmicas consideradas no ambiente são representados por equações diferenciais e
solucionadas mediante o clássico método de Runge-Kutta de quarta ordem (BUCHANAN, 1992).
Iniciada a simulação, todos os valores (sintonia do controlador, constantes da planta e perturbações)
podem ser alterados em “tempo real”, observando-se, gráfica e numericamente, suas conseqüências
sobre a dinâmica do sistema. Sendo o ambiente desenvolvido dedicado ao ensino e treinamento na
área de controle de processos, são disponibilizadas para os usuários as seguintes telas:

• Variável controlada: o usuário pode acompanhar a evolução das perturbações sobre a dinâmica
final da variável controlada.
• Resposta individualizada dos módulos do controlador PID: visando ao melhor entendimento do
usuário sobre a ação e características dos três modos do controlador, o ambiente mostra as respostas
dos modos proporcional, integral e diferencial, em módulos separados, disponibilizados
simultaneamente, permitindo ao usuário verificar a influência de cada um na ação final de controle.
• Erro em relação à referência: é disponibilizado, finalmente, o desvio da variável controlada em
relação à referência possibilitando verificar, numericamente, o afastamento da variável controlada em
relação à referência, para as perturbações introduzidas.

Figura 9: Variável controlada, juntamente com a resposta proporcional.

A dinâmica da variável controlada é mostrada na própria janela do modelo em simulação e as

demais em janelas separadas, abertas pelo usuário de acordo com a necessidade. A “Figura 9” mostra
um exemplo para a variável controlada, juntamente com a resposta do modo proporcional do
controlador, em janela à parte. Observa-se que, no meio da simulação (já que o programa simula em
tempo real), tivemos uma perturbação de referência. Esta mudou de um (1) para dois (2).

3. CONSIDERAÇÕES FINAIS

O ambiente desenvolvido apresenta-se de extrema utilidade para estudos, síntese e

desenvolvimento de sistemas de controle e automação, além de aprendizado da dinâmica de processos,
haja vista a grande facilidade de uso, interface completamente amigável com o usuário e possibilidade
de simulações em “tempo real”. Grande diferencial em relação aos ambientes convencionalmente
utilizados para o ensino e aprendizado de controle é o fato do ambiente incorporar, em sistema único,
as concepções matemáticas juntamente com a parte de “hardware”. Esta opção permite ao usuário
associar analises teóricas e modelos conceituais às implementações físicas, diretamente no ambiente.
Por apresentar diferentes concepções de sistemas em seus diagramas de blocos, o ambiente possibilita
uma visão ampla das ferramentas de controle, bem como desperta o usuário para a relação entre os
modelos e suas implementações reais, através de seus circuitos eletrônicos.
O próximo passo deste trabalho é a implementação real do “Simulador PID”, em placa de circuito
impresso, dos circuitos do controlador e da planta nos respectivos modelos em malha fechada, para
que se possa montar um kit de controle, ver as repostas no osciloscópio e comparar com as do
Software.
O trabalho é de grande importância para o ensino acadêmico, principalmente na Engenharia de
Controle e Automação, podendo ser utilizado também para treinamento de operadores de sistemas
industriais.

4. TEMAS

• Conhecimento científico tecnológico;

• Novos meios educativos;
• Metodologias de ensino/aprendizagem.

Agradecimentos
Ao Programa Especial de Treinamento – PET/SESu/UFJF

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

ÄSTRÖM, K.; HÄGGLUND, T. PID Controlers: Theory, Design and Tuning. Nova York: Editora
nd
ISA, 2 Edition, 1992.

BUCHANAN, J. L.; PETER, R. T. Numerical Methods and Analysis. Nova York: Editora Mc Graw
Hill International Editions, 1992.

CORNELL, G. Delphi: Segredos e Soluções. São Paulo-SP: Editora Makron Books, 1995.

ENGO, F. Como Programar em Delphi 3. São Paulo-SP: Editora Makron Books, 1997.

GAYAKWAD, R.; SOKOLOFF, L. Analog and Digital Control Systems. New Jersey: Prentice-Hall
International Editions, 1988.

HARRIOTT, P. Process Control. USA: Editora McGraw-Hill Book Company, 1964.

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. Rio de Janeiro-RJ: Editora Prentice-Hall do Brasil,

1993.