Universidade Federal da Paraíba
Centro de Tecnologia
Departamento de Engenharia Química
Instrumentação e Controle
Aula 4 – Parte 1
Função de Transferência
Prof. José Etimógenes Duarte Vieira Segundo
etimogenes@[Link]
Função de Transferência
➢ A maioria dos sistemas dinâmicos (químicos, mecânicos, elétricos,
térmicos, econômicos ou biológicos) podem ser caracterizados por
equações diferenciais.
➢ A resposta de um sistema dinâmico a uma dada entrada (ou função
de excitação) pode ser obtida se estas equações diferenciais são
resolvidas.
➢ A descrição matemática das características dinâmicas de um
sistema é chamada de modelo matemático.
➢ O primeiro passo na análise de um sistema dinâmico é a obtenção
do seu modelo matemático.
Aplicação: Tanque de Mistura
➢ Considere o sistema de mistura isotérmica em tanque agitado.
➢ O volume de líquido no tanque 𝑉 pode variar com o tempo (a vazão
de saída não é necessariamente igual à soma das vazões de
entrada).
𝑤1 , 𝑤2 e 𝑤 são
as vazões mássicas
𝑥1 , 𝑥2 e 𝑥 são
as frações mássicas
Aplicação: Tanque de Mistura
Balanço de massa TOTAL em regime transiente
{taxa de acúmulo} = {taxa de entrada} – {taxa de saída}
𝑑𝑚
= 𝑤1 + 𝑤2 − 𝑤
𝑑𝑡
A massa de líquido no tanque
pode ser expressa como o
produto do volume 𝑉 e da
densidade 𝜌 .
Aplicação: Tanque de Mistura
Balanço de massa PARCIAL em regime transiente
𝑑(𝜌𝑉𝑥)
= 𝑤1 𝑥1 + 𝑤2 𝑥2 − 𝑤𝑥
𝑑𝑡
Tanque de mistura perfeita:
✓ Não há gradientes de
concentração no conteúdo do
tanque;
✓ A composição da corrente de
saída é igual à composição do
tanque.
Aplicação: Tanque de Mistura
Balanço de massa em regime TRANSIENTE
𝑑(𝜌𝑉)
= 𝑤1 + 𝑤2 − 𝑤
𝑑𝑡
𝑑(𝜌𝑉𝑥)
= 𝑤1 𝑥1 + 𝑤2 𝑥2 − 𝑤𝑥
𝑑𝑡
Aplicação: Tanque de Mistura
Balanço de massa em regime PERMANENTE
0=𝑤
ഥ1 + 𝑤
ഥ2 − 𝑤
ഥ
ቐ
0=𝑤
ഥ1 𝑥ҧ1 + 𝑤
ഥ2 𝑥ҧ2 − 𝑤
ഥ 𝑥ҧ
Condições de estado estacionário
denotadas por 𝑥ҧ e 𝑤.
ഥ
Aplicação: Tanque de Mistura
𝑑(𝜌𝑉)
= 𝑤1 + 𝑤2 − 𝑤
𝑑𝑡
𝑑(𝜌𝑉𝑥)
= 𝑤1 𝑥1 + 𝑤2 𝑥2 − 𝑤𝑥
𝑑𝑡
Modelo dinâmico: caracteriza o
comportamento transitório de um
processo para uma ampla variedade de
condições.
0=𝑤
ഥ1 + 𝑤
ഥ2 − 𝑤
ഥ
Caso especial de um modelo de
ቐ
estado não estacionário.
0=𝑤
ഥ1 𝑥ҧ1 + 𝑤
ഥ2 𝑥ҧ2 − 𝑤
ഥ 𝑥ҧ
Aplicação: Tanque de Mistura
Um processo de mistura em tanque agitado com volume constante de
líquido de 2 𝑚3 é usado para misturar duas correntes cujas
densidades são aproximadamente 900 𝑘𝑔/𝑚3 . A densidade não varia
durante a mistura.
a) Suponha que o processo esteja operando há um longo período
com vazões de:
𝑤1 = 500 𝑘𝑔/𝑚𝑖𝑛 e 𝑤2 = 200 𝑘𝑔/𝑚𝑖𝑛
e frações mássicas iguais a 𝑥1 = 0,40 e 𝑥2 = 0,75.
Qual é o valor da fração mássica da saída em regime permanente?
Aplicação: Tanque de Mistura
Um processo de mistura em tanque agitado com volume constante de
líquido de 2 𝑚3 é usado para misturar duas correntes cujas
densidades são aproximadamente 900 𝑘𝑔/𝑚3 . A densidade não varia
durante a mistura.
b) Suponha que 𝑤1 mude subitamente para 400 𝑘𝑔/𝑚𝑖𝑛 e permaneça
nesse novo valor.
Determine uma expressão para 𝑥(𝑡).
Plote 𝑥 𝑡 .
Retomando o Tanque de Mistura
➢ Assume-se que a densidade do líquido e o volume do tanque são
constantes;
➢ As vazões 𝑤1 , 𝑤2 e 𝑤 são constantes.
𝑑(𝜌𝑉)
= 𝑤1 + 𝑤2 − 𝑤
𝑑𝑡
𝑑(𝜌𝑉𝑥)
= 𝑤1 𝑥1 + 𝑤2 𝑥2 − 𝑤𝑥
𝑑𝑡
0 = 𝑤1 + 𝑤2 − 𝑤
𝑑𝑥
𝜌𝑉 = 𝑤1 𝑥1 + 𝑤2 𝑥2 − 𝑤𝑥
𝑑𝑡
Retomando o Tanque de Mistura
Caso 1: Concentração de entrada 𝑥1 varia e 𝑥2 é constante
𝑑𝑥
𝜌𝑉 = 𝑤1 𝑥1 + 𝑤2 𝑥2 − 𝑤𝑥
𝑑𝑡
0 = 𝑤1 𝑥ҧ1 + 𝑤2 𝑥2 − 𝑤𝑥ҧ
Retomando o Tanque de Mistura
Caso 2: Concentrações de entrada 𝑥1 e 𝑥2 variam
𝑑𝑥
𝜌𝑉 = 𝑤1 𝑥1 + 𝑤2 𝑥2 − 𝑤𝑥
𝑑𝑡
0 = 𝑤1 𝑥ҧ1 + 𝑤2 𝑥ҧ2 − 𝑤𝑥ҧ
Função de Transferência
➢ A função de transferência de um sistema linear invariante no tempo
é definida como sendo a relação entre a transformada de Laplace
da saída (função resposta) e a transformada de Laplace da entrada
(função excitação), considerando-se nula todas as condições
iniciais.
➢ O comportamento dinâmico é descrito por um equação diferencial
linear de ordem n:
𝑑𝑛 𝑦 𝑑 𝑛−1 𝑦 𝑑𝑦
𝑎𝑛 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 = 𝑏𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑓(𝑡) e 𝑦(𝑡) são a entrada e a saída do processo, respectivamente.
Ambas são expressas em termos da variável desvio.
Assume-se que o sistema esteja inicialmente em estado estacionário.
Função de Transferência
Tomando a transformada de Laplace de ambos os membros e
usando as condições iniciais adequadas obtém-se:
𝑌(𝑠) 𝑏
= = 𝐺(𝑠)
𝐹(𝑠) 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
𝑓(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝐹(𝑠) 𝑌(𝑠)
G(s) – função de transferência do sistema.
Forma algébrica que relaciona a saída com a entrada do processo.