Robótica
Braço robótico hidráulico –
Parte 3
2o bimestre Ensino Fundamental:
Aulas 11 e 12 Anos Finais
● Braço robótico; ● Compreender as etapas e o
processo de construção do
● Finalização do protótipo.
braço robótico hidráulico bem
como seu funcionamento;
● Criar uma apresentação para
a competição de robótica.
Foco no conteúdo
Olá!
Nesta aula, daremos
continuidade ao nosso projeto
“Braço robótico hidráulico”.
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Foco no conteúdo
É sempre importante lembrar:
A segurança deve ser prioridade na
realização desta tarefa. Portanto, sempre
que estiver em dúvida no uso de alguma
ferramenta, peça orientação ao educador.
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Foco no conteúdo
Possibilidades de construção.
Neste projeto, existem duas possibilidades de construção do braço robótico.
Vocês poderão optar por uma dessas possibilidades para desenvolver o
trabalho.
É necessário ler as informações do material antes de
começar a construir o protótipo.
Vamos lá?
Na prática
UM PASSO DE CADA VEZ
Instalação das seringas
Vamos continuar com a montagem
do nosso braço instalando as
seringas no protótipo. Três delas
devem ser instaladas no braço e uma
na base móvel.
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática UM PASSO DE CADA VEZ
Base do
êmbolo
Primeira possibilidade
Neste momento, vamos utilizar o
alicate para quebrar a base do êmbolo
da seringa. Isso facilitará no momento Produzido pela SEDUC-SP
da instalação e dos furos.
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
UM PASSO DE CADA VEZ
Fazendo os furos
O braço será composto de 8
seringas, sendo que 4 delas
terão furação. Os furos deverão
ter o tamanho suficiente para
que o eixo (palito de churrasco)
possa atravessá-las. Uma das
seringas terá dois furos, que
serão utilizados na instalação
das garras.
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
UM PASSO DE CADA VEZ
Instalação
Obedecendo à furação, vamos inserir o
eixo no êmbolo da seringa.
Esta parte da instalação será fixa,
portanto, a arruela de papelão não é
necessária. Você poderá usar cola
quente diretamente no eixo.
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
UM PASSO DE CADA VEZ
Estão lembrados do pedaço de palito de
sorvete demonstrado na aula anterior?
Neste momento, vamos precisar desse
apoio para fixá-lo na seringa.
Furo necessário para a
passagem do eixo.
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
UM PASSO DE CADA VEZ
• Agora, fixe o pedaço de palito
ao cilindro da seringa com cola
quente.
• É importante verificar o
posicionamento correto antes
de utilizar a cola .
• O tamanho da seringa pode
influenciar na posição: 10 ml ou
20 ml .
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
UM PASSO DE CADA VEZ
Esse princípio é aplicado nas
próximas instalações realizadas no
braço e na garra robótica.
A vista superior da imagem
apresenta uma noção exata de como
é realizada a instalação da seringa
no antebraço.
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
Disposição das seringas no
protótipo
Este é o produto final do trabalho. O 1
importante desta imagem é verificar
Braço
como estão dispostas as seringas no 2
braço robótico (posição e localização).
1. Move a garra;
2. Move o antebraço;
3. Move o braço e está ligada ao Antebraço
suporte da base.
3
4. A quarta seringa movimenta a base
giratória.
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
Alternativa para substituir
a furação.
Em vez de utilizar o palito de
sorvete como apoio, podemos
usar a braçadeira de nylon -
também conhecida como
"enforca-gato" - evitando, com
isso, a furação e o uso de
equipamentos para a tarefa .
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
Utilizando a abraçadeira
de nylon
A imagem demonstra como a
seringa será fixada ao eixo
quando estiver instalada no
braço robótico.
A primeira braçadeira prende o
cilindro da seringa. A segunda é
fixada ao eixo.
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Na prática UM PASSO DE CADA VEZ
Substituindo os furos na seringa
Para substituir a furação na seringa, é possível utilizar uma tampinha de
garrafa PET. Neste caso, é necessário realizar, primeiramente, dois
cortes na tampinha – como demonstrado na imagem abaixo – com
tamanho suficiente para encaixar o eixo (palito de churrasco).
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
Neste caso, você não pode quebrar
a base do êmbolo. Nesta opção de
estrutura, a base é necessária para
ser fixada na tampinha, como
demonstrado na imagem.
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
Instalação
Em seguida, você deverá
encaixar a tampinha e o êmbolo
no eixo. Para isso, utilize a cola
para fechar o encaixe.
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Na prática
Disposição da seringa no
braço robótico
A distância entre as partes que
compõem o braço também sofre
alterações . Neste caso,
1
devemos ter como medida de
distância entre uma peça e outra
a própria tampinha de garrafa e
não mais o cilindro da seringa.
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Na prática
Construindo a garra
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática UM PASSO DE CADA VEZ
Vamos, neste momento, iniciar a
construção da garra robótica. Após
concluir a instalação das três
seringas, separe as peças que
compõem a garra e inicie a
montagem.
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Na prática UM PASSO DE CADA VEZ
Montagem
Devemos fixar os eixos nos
furos das duas peças conforme
indicado na imagem ao lado.
Neste caso, fixamos a arruela
de papelão, pois se trata de um
sistema articulado – ou seja,
realizará movimento de abertura
e fechamento da garra.
Depois corte as sobras do palito.
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Na prática
UM PASSO DE CADA VEZ
Haste de ligação
O segundo furo é usado para fixar
a haste responsável pelo sistema
de articulação do braço; ele fará a
ligação entre a seringa e a garra.
Neste caso, a haste pode ser um
clipe de papel ou um pedaço de
arame com rigidez suficiente para
que não dobre no momento em que
a garra realizar o movimento.
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Na prática
UM PASSO DE CADA VEZ
Furação do êmbolo
Se optarmos pela furação, a
seringa colocada no antebraço
apresentará dois orifícios no
êmbolo para prender a haste,
conectando a garra.
Faça um teste rápido para
verificar se o movimento do
êmbolo
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Na prática UM PASSO DE CADA VEZ
Alternativas na construção da garra
Temos uma outra alternativa
que, apesar de não evitar os furos,
acaba simplificando um pouco a
montagem.
Podemos utilizar, da mesma forma, a
tampinha de garrafa, agora para unir a
garra à seringa. Neste caso, será
necessário fazer dois furos na parte
superior da tampinha para fixar a haste
(arame ou clipe).
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
UM PASSO DE CADA VEZ
Etapas na construção da garra
Da mesma forma, vamos fixar a base
do êmbolo na tampinha da garrafa
PET com cola quente.
Em seguida, vamos fixar as hastes
(arame) nos furos dos dedos da
garra.
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Na prática
UM PASSO DE CADA VEZ
Para finalizar a garra, a equipe
poderá acrescentar uma dobra de
papelão nas pontas para melhorar a
eficiência no momento de pegar um
objeto – exatamente como as pontas
de um dedo. Porém, esta é apenas
uma sugestão.
Procure também outras alternativas
que possam melhorar a capacidade
da garra.
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Na prática
Posicionamento
da seringa e da
garra no antebraço
robótico
Eixo fixo Apoio da
seringa fixo
ao eixo
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Na prática
A base móvel
O objetivo desta base é girar o braço robótico,
aumentando a sua área de atuação.
Após descobrir o centro da base, é necessário
fazer um furo com as dimensões de uma pilha
AA, que será utilizada como um eixo central.
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Na prática
Suporte de sustentação do braço
robótico
Agora, vamos utilizar as peças do
suporte para o braço.
Essas peças serão fixadas na base
móvel em paralelo. Você deverá estar
atento à distância de uma peça à outra.
Para isso, é necessário saber as
medidas da distância do braço robótico.
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
A posição da base para
sustentação do braço
Fixando o
Veja que, neste momento, eixo no
podemos fixar a seringa que liga o êmbolo da
seringa
Eixo móvel
suporte ao braço. Neste exemplo,
usamos o palito de sorvete para a
sustentação da seringa. Apoio da
seringa
Eixo
Fixo
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
Para reforçar a estrutura do suporte,
você poderá inserir um pedaço de
papelão ou, até mesmo, utilizar o palito
de sorvete para fixar as duas peças do
suporte.
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Na prática
UM PASSO DE CADA VEZ
Nesta estrutura, utilizamos a tampinha
de garrafa e a abraçadeira de nylon
para fixar a seringa no braço robótico.
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
Base fixa
Vamos precisar de mais uma
base; esta será fixa. No caso,
podemos colocar placas de
papelão sobrepostas para
formar uma espessura de
aproximadamente 2,5 cm – o
suficiente para que possamos,
em seguida, fixar o eixo (pilha)
que dará apoio à base móvel.
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
UM PASSO DE CADA VEZ
Base fixa
Agora, precisamos verificar o local para fixar
a base móvel e fazer um furo para que
possamos inserir a pilha.
Atenção: ao realizar o furo, procure não vazar
totalmente a base. A última camada do
papelão servirá para o apoio da pilha
(usada). Para que ela possa ficar firme,
vamos utilizar um pouco de cola quente.
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Na prática
UM PASSO DE CADA VEZ
Fixando a base móvel
Nesta etapa, fixamos a base móvel e
fazemos um teste para verificar se está
girando livremente.
Note que existem borrachas elásticas
em torno da pilha. Por que foram
utilizadas dessa forma? Essa questão
será respondida por vocês durante o
processo de produção.
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
Fazendo a base móvel
funcionar
Para mover a base móvel, vamos
utilizar dois palitos de sorvete
colados com um furo na
extremidade. Na sequência, vamos
fixá-los na lateral do suporte do
braço. Em seguida, vamos fixar um
pequeno pedaço de palito de
churrasco no furo, formando um
pino para encaixar a seringa.
Use a cola para essa tarefa.
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
Funcionando a base móvel
Nesta estrutura, é necessário
realizar o furo na parte superior do
êmbolo para , então, fixá-lo no
pino, como demonstrado na
imagem.
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
Esta é uma outra alternativa que pode ser utilizada no projeto. Veja
nas imagens como a estrutura ficou utilizando a tampinha de
garrafa PET.
Faça um furo na tampinha de No lugar da seringa, você Em seguida, cole a base do
garrafa. deverá encaixar a tampinha no êmbolo na tampinha e realize
pino que está colado no palito o teste.
de sorvete.
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
UM PASSO DE CADA VEZ
Para que a seringa possa executar o
movimento de giro na base móvel, é
necessário que o cilindro da seringa esteja
fixado a um suporte, que, por sua vez,
também deverá estar preso à base fixa.
Neste caso, podemos utilizar uma tampinha
de garrafa PET para que, no momento em
que o fluido estiver sendo pressurizado, o
cilindro da seringa não deslize; ou seja,
apenas o êmbolo (ou pistão), que fica
localizado na parte interna, faça o movimento
de empurrar a base. O cilindro deve estar fixado
com cola na tampinha e a
Produzido pela SEDUC-SP mesma fixa na base.
Na prática
UM PASSO DE CADA VEZ
Controles do braço
robótico.
O nosso controle é feito pelas
seringas ligadas por mangueiras
às seringas do braço e da base.
Neste caso, vamos medir a
distância das mangueiras para
serem acopladas ao mecanismo.
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
UM PASSO DE CADA VEZ
Controles
Em seguida, vamos encher as seringas
de controle com água e ligar as
mangueiras às outras seringas fixadas
no braço robótico.
Por último, as seringas de controle
podem ser fixadas às tampinhas que
servirão de apoio.
Produzido pela SEDUC-SP
Na prática
Testes e ajustes
Devemos entender que podemos descobrir falhas durante a
construção e, até mesmo, na fase de testes do protótipo. O
mais importante é ter clareza sobre o problema e como
proceder. Nesse momento, a equipe poderá utilizar o
pensamento computacional, decompondo o problema em
partes menores e propondo um passo a passo na busca de
soluções mais eficientes.
As questões a seguir poderão auxiliar na verificação do
funcionamento do braço.
Na prática
Testes e ajustes
Vamos testar o braço robótico hidráulico para verificar o resultado de toda
a dedicação ao projeto.
1. O braço, o antebraço, a garra e a base móvel respondem ao comando dos
controles (seringas)?
2. A pressão exercida no líquido é suficiente para movimentar o braço e o
antebraço?
3. A base móvel faz o giro necessário?
4. A base móvel e o suporte aguentam o peso do braço?
Na prática
5. A garra abre e fecha por meio do comando
dado pelo controle?
6. Os dedos da garra abrem e fecham de
maneira uniforme ou um abre mais ou menos
que o outro?
7. Os braços suportam bem a tensão aplicada
na sua estrutura (não dobram)?
8. A mangueira escapa diante da força
aplicada no momento de movimentar os braços
ou a base? O que fazer se estiver escapando?
9. O ar dentro do cilindro, atrapalha o resultado
da operação? Como proceder?
Encerramento
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Referências
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Complemento à BNCC. Brasília (DF), 2022. Disponível em:
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content/uploads/2019/09/[Link]. Acesso em: 12 ago. 2024.
Identidade visual: imagens © Getty Images
Para professores
Slide 2
Habilidade: (EF15CO04) Aplicar a estratégia de decomposição para resolver problemas complexos,
dividindo esse problema em partes menores, resolvendo-as e combinando suas soluções.
Slides 3 e 4
Dinâmica de condução: inicie a aula lembrando sobre a questão da segurança, o uso correto das
ferramentas, o cuidado com a cola quente e a atenção aos materiais que serão utilizados. Como se trata de
um trabalho em equipe, as regras de convivência são muito importantes neste momento. O debate de ideias
e sugestões deve ser visto como apoio para o desenvolvimento do trabalho.
Este é um lembrete reforçando o cuidado ao cortar os palitos de churrasco, principalmente se você utilizar o
alicate como ferramenta. Devido à força aplicada pelo alicate na madeira, que é um material fibroso e flexível,
isso permite que ela se curve e armazene energia potencial, como o efeito produzido em uma mola. Quando
há a ruptura, essa energia é liberada rapidamente e, nesse caso específico, uma das partes do palito é
arremessada para longe. Para evitar acidentes, pode-se utilizar uma serrinha ou, caso utilize o alicate, segure
uma das extremidades do palito para que ela não salte.
Slide 5
Dinâmica de condução: este trabalho tem duas possibilidades de construção.
O objetivo é oferecer alternativas que podem facilitar a construção do protótipo.
Slides 6 a 41
Dinâmica de condução: este trabalho envolve o acompanhamento do professor como mediador,
incentivando a criatividade e proporcionando ao estudante a reflexão na prática diante dos desafios da
construção do braço robótico.
Exemplos de alguns problemas que podem surgir e possíveis soluções.
• Como a equipe resolverá o problema da mangueira escapando a todo momento? (Poderá ser usada
a braçadeira de nylon).
• Como a equipe poderá solucionar problemas na garra, que abre e fecha de forma não alinhada?
(Verificar o arame que liga a garra à seringa pode ser o primeiro passo).
• Como resolver o problema do peso do braço na base móvel? (O uso da borracha elástica no eixo da
base é uma das soluções).