Pontifícia Universidade Católica de Goiás

Escola de Engenharia

Sistemas de Controle 1
Cap3 – Modelagem no Domínio do Tempo

Prof. Filipe Fraga

 Sistemas de Controle 1
3. Modelagem no Domínio do Tempo
3.1 Introdução
3.2 Algumas Observações
3.3 A Representação Geral no Espaço dos Estados
3.4 Aplicando a Representação no Espaço dos Estados
3.5 Convertendo uma Função de Transferência para o Espaço dos Estados
3.6 Convertendo do Espaço dos Estados para a Função de Transferência
3.7 Linearização
3.1 Introdução
• Abordagens para análise e projeto de sistemas de controle com retroação:
– Técnica clássica, ou no domínio da frequência
• Vantagens
• Simplifica os cálculos  Substitui equação diferencial por uma equação algébrica
• Simplifica a modelagem  modelagem de subsistemas interconectados.

• Desvantagens
• Aplicabilidade limitada  Apenas para sistemas lineares e invariantes no tempo
 Aproximações para esses sistemas

Os novos avanços e requisitos de sistemas de controle tornaram esse tipo de modelagem inadequada

– Abordagem no Espaço dos Estados (ou abordagem moderna ou no domínio do tempo)

• Vantagens
• Representa também sistemas não lineares (dotados de folga, saturação e zona morta)
• Representa sistemas variantes no tempo (mísseis com níveis de fluído variável)
• Manipula de forma adequada sistemas com condições iniciais não nulas
• Manipula sistemas com múltiplas entradas e saídas

• Desvantagens
• Não é muito intuitiva
• Muitos cálculos antes que a interpretação física do modelo se torne aparente
* Abordagem do livro é limitada a modelos lineares e invariantes no tempo ou que possam ser linearizados. Abordagem aprofundada
é assunto para cursos de pós-graduação.
3
3.2 Algumas Observações
Exemplos de modelagem no espaço dos estados

• Exemplo 1:
Considere que existe uma corrente inicial i(0).

1. Selecionando i(t) para ser variável de estado:

– Equação da malha:

Equação de Estado
Transf. De Laplace para o
– Aplicando a Transformada de Laplace: degrau unitário

– Admitindo que a entrada v(t) seja um degrau unitário u(t):

Isolando I(s)

Inversa de Laplace

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3.2 Algumas Observações
Exemplos de modelagem no espaço dos estados

• Exemplo 1:

Sabendo i(t) e v(t) é possível calcular os valores de todas variáveis possíveis do circuito (ou
de todos estados possíveis)

2. Resolvendo algebricamente todas as outras variáveis do circuito em termos de i(t) e v(t):

Resistor:

Indutor:

Derivada da corrente:

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3.2 Algumas Observações
Exemplos de modelagem no espaço dos estados

• Exemplo 1:

• Representação no espaço dos estados para o circuito RL:

Equação
de estado
Representação
no espaço de
estados Equações
de saída

• A equação de estado utilizada não é única, ela poderia ter sido escrita em função de
𝒗
qualquer outra variável do circuito. Exemplo: 𝒊 = 𝑹
𝑹

Equação de Estado
6
3.2 Algumas Observações
Exemplos de modelagem no espaço dos estados

• Exemplo 2:

• Representação no espaço dos estados para o circuito RLC:

• Circuito de segunda ordem
– 2 equações diferenciais de primeira ordem
– 2 variáveis de estado: i(t) e q(t)

Equações de Estado
2 equações diferenciais de
primeira ordem e linearmente
independentes

7
3.2 Algumas Observações
Exemplos de modelagem no espaço dos estados

• Exemplo 2:

• Calculando as outras variáveis do circuito:

Tensão no indutor: Combinação linear das

variáveis de estado: i(t) e q(t)

• Representação no espaço dos estados:

Equações
de estado
Representação
no espaço de
estados
Equação
Essa representação de saída
não é única
3.2 Algumas Observações
Exemplos de modelagem no espaço dos estados

• Exemplo 2:

• Outra possível escolha de variáveis de estado:

– Tensão no resistor:
– Tensão no capacitor:

Equações
de estado

Restrição para escolha de variáveis de estado:

Nenhuma das variáveis de estado pode ser representada como uma combinação
linear das outras variáveis de estado.
3.2 Algumas Observações
Exemplos de modelagem no espaço dos estados

• Representação matricial:

Equações
de estado

Logo:
3.2 Algumas Observações
Exemplos de modelagem no espaço dos estados

• Representação matricial:

Equação
de saída

Logo:

Representação
no espaço de
estados
3.2 Algumas Observações
Exemplo de modelagem no espaço dos estados

• Forma de abordagem:
1. Selecionar subconjunto particular de todas as variáveis do sistema para serem as variáveis
de estado.
2. Para um sistema de ordem n, escrever n equações diferenciais de primeira ordem,
simultâneas em termos das variáveis de estado.
3. Conhecendo os valores das variáveis de estado para a condição inicial t0 e para t>t0 é
possível calcular seus valores para outros momentos t1>t0.
4. Equação de saída: combinação algébrica das variáveis de estado com a entrada.
5. Representação do sistema no espaço dos estados: equações de estado + equações de
saída.

12
 3.3 Representação Geral no Espaço dos Estados
Exemplos:
Representação no espaço de estados

Descrição das variáveis

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 3.3 Representação Geral no Espaço dos Estados

Definições:

Combinação linear

Independência linear Diz-se que um conjunto de variáveis é linearmente

independente se nenhuma das variáveis puder ser escrita
como uma combinação linear das outras

Variável de sistema Qualquer variável que responda a uma entrada ou a condições

iniciais em um sistema

Variáveis de estado O menor conjunto linearmente independente de variáveis de

sistema

Exemplo: i(t) e q(t)

 3.3 Representação Geral no Espaço dos Estados

Definições:

Vetor de estado Um vetor cujos elementos são as variáveis de estado

Espaço de estados O espaço n-dimensional cujos eixos são as variáveis de estado

Equações de estado Um conjunto de n equações diferenciais de primeira ordem,

simultâneas, com n variáveis, onde as n variáveis a serem
resolvidas são as variáveis de estado

Equação de saída A equação algébrica que exprime as variáveis de saída de um

sistema como combinações lineares das variáveis de estado e das
entradas
 3.3 Representação Geral no Espaço dos Estados

Exemplo de representação geral:

Sistema de segunda ordem, linear, invariante no tempo, com uma entrada v(t)

Se houver uma única saída:

 3.4 Aplicando a Representação no Espaço de Estados

Passo 1 Nomear as correntes de todos os ramos do circuito

 3.4 Aplicando a Representação no Espaço de Estados

Passo 2 Selecionar as variáveis de estado escrevendo a equação da derivada relativa a

todos os elementos armazenadores de energia

Variáveis de Estado:
 3.4 Aplicando a Representação no Espaço de Estados

Nó 1

Passo 3 Aplicar a teoria de circuitos, como as leis de Kirchhoff das tensões e das correntes,
para obter 𝑖𝑐 e 𝑣𝐿 em termos das variáveis de estado, 𝑣𝑐 e 𝑖𝐿

Equação no nó 1: Equação na malha externa:

−𝑣 𝑡 + 𝑣𝐿 + 𝑣𝐶 = 0
 3.4 Aplicando a Representação no Espaço de Estados

Passo 4 Obter as equações de estado:

equações de estado

Passo 5 Obter a equação de saída:

3.4 Aplicando a Representação no Espaço de Estados

Representação no espaço dos estados

 3.4 Aplicando a Representação no Espaço de Estados

* Observa-se que esse circuito possui uma fonte de corrente dependente de tensão.
 3.4 Aplicando a Representação no Espaço de Estados

Passo 1 Nomear as correntes de todos os ramos do circuito

 3.4 Aplicando a Representação no Espaço de Estados

Passo 2 Selecionar as variáveis de estado escrevendo a equação da derivada relativa a

todos os elementos armazenadores de energia

Variáveis de estado
 3.4 Aplicando a Representação no Espaço de Estados

Passo 3 Aplicar a teoria de circuitos, como as leis de Kirchhoff das tensões e das correntes,
para obter 𝑖𝑐 e 𝑣𝐿 em termos das variáveis de estado, 𝑣𝑐 e 𝑖𝐿
LKT na malha com L e C: LKC no nó 1:

Corrente em R2:
 3.4 Aplicando a Representação no Espaço de Estados

𝑣𝑐 −𝑅2
𝑖 − 𝑖(𝑡) −1
Montando o sistema: 𝑣𝐿 = 𝐿
(1 − 4𝑅2 ) −𝑅2
1
− −1
𝑅1

(1 − 4𝑅2 ) 𝑣𝑐
1
− 𝑖𝐿 − 𝑖(𝑡)
𝑅1
𝑖𝐶 =
(1 − 4𝑅2 ) −𝑅2
Resolvendo por Cramer: 1
− −1
𝑅1
(1 − 4𝑅2 ) −𝑅2
𝑣𝐿 𝑣𝑐
1 =
− −1 𝑖𝐶 𝑖𝐿 − 𝑖(𝑡)
𝑅1
 3.4 Aplicando a Representação no Espaço de Estados

Passo 4 Obter as equações de estado:

Equações de estado:
 3.4 Aplicando a Representação no Espaço de Estados

Passo 5 Obter a equação de saída:

Equações de saída na forma matricial:

3.4 Aplicando a Representação no Espaço de Estados
 3.4 Aplicando a Representação no Espaço de Estados

Escrever equações no domínio da transformada de Laplace por inspeção e em seguida aplicar

a transformada inversa.
Equações de movimento:

𝑠 2 𝑀1 + 𝑠𝐷 + 𝐾 𝑋1 𝑠 − 𝐾𝑋2 = 0
−𝐾𝑋1 + 𝑠 2 𝑀2 + 𝐾 𝑋2 𝑠 = 𝐹(𝑠)
 3.4 Aplicando a Representação no Espaço de Estados

Fazer a relação entre movimento e velocidade:

Escolher as variáveis de estado: 𝑥1 , 𝑣1 , 𝑥2 𝑒 𝑣2

 3.4 Aplicando a Representação no Espaço de Estados

Organizando equações de estado:

 3.4 Aplicando a Representação no Espaço de Estados

Escrevendo na forma matricial:

 3.4 Aplicando a Representação no Espaço de Estados

Se a saída do sistema for 𝑥2 então a equação da saída será:

𝑦 = 0010 𝒙
 3.5 Convertendo uma Função de Transferência para o Espaço de Estados

1) Transformar função de transferência em equação diferencial.

 Multiplicar cruzado

 Aplicar Transformada Inversa de Laplace considerando condições iniciais nulas:

 3.5 Convertendo uma Função de Transferência para o Espaço de Estados

2) Selecionar conjunto de variáveis de estado  variáveis de fase

Nas variáveis de fase temos que cada variável

Variáveis de fase de estado subsequente é a derivada da
variável de estado anterior.
 3.5 Convertendo uma Função de Transferência para o Espaço de Estados

3) Derivar variáveis de fase para encontrar 𝑐

Variáveis de fase

Derivadas das
variáveis de
fase
𝒄
 3.5 Convertendo uma Função de Transferência para o Espaço de Estados

4) Organizando o sistema 5) Montando matrizes