INTRODUÇÃO AO GPS
Msc. Vaneza Andrea Lima de Freitas
Dr. Werner Farkatt Tabosa
INTRODUÇÃO
1973 – Desenvolvimento de um sistema de alvos para fins militares
1990 – Utilização do sistema GPS na Guerra do Golfo
1994 – Configuração final - Inicio das aplicações civis
INTRODUÇÃO
Grande explosão de usários sem conhecimentos das técnicas
– Incertezas nos resultados apresentados;
Navegação Excelentes Resultados
Levantamentos Topográfico/Geodésico
– Requer maior atenção e cuidados
OBJETIVO
Fornecer informações básica do sistema GPS
– Fundamentos básicos
– Princípios de funcionamento
– Aplicação x Precisão
GNSS – GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM
• Sistemas de Satélite que possibilitam o posicionamento e a
navegação: NAVSTAR-GPS, GLONASS, GALILEO...
• Duas Gerações
– GNSS 1 : NAVSTAR-GPS e GLONASS
– GNSS 2: NAVSTAR-GPS (modernização) e GALILEO
Sistema Nº Satélite Planos Operação Total
GPS 24 6 1994
GLONASS 24 3 2009*
GALILEO 30 3 2013
NAVSTAR – NAVigation System with Time and Ranging
CARACTERÍSTICA DE
FUNCIONAMENTO
COMPONENTES
• ESPACIAL
– Sistema de distribuição de sinais GPS , contratação,
construção dos satélites, lançamentos, substituição e
manutenção da constelação final.
• 24 satélites 6 planos orbitais
• Altitude : 20.200 km
• Inclinação 55° em relação a Terra
VISUALIZAÇÃO DAS ORBITAS
27 SATELITES : 24 OPERACIONAIS E 3 RESERVAS
ESTRUTURA DO SATÉLITE
Altitude 20.200 km
Massa 860 kg (em orbita)
Tamanho 5m com painéis solares
Periodo Orbital 12 horas
Vida Util 7,5 anos
COMPONENTES
• CONTROLE
– 5 Estações de Rastreio
• Monitoram e atualizam as mensagens de navegação
• Coletam dados atmosféricos;
• Transmitem as informações paras as estações principais de
controle (MCS – Master Control Station)
– 1 Estação de Controle Principal (MCS)
– Injeção de dados nos parâmetro dos satélites;
– Parâmetros de Predição Orbital (Efemérides)
– Correção dos relógios dos satélites;
– Modelos Ionosféricos
COMPONENTES
COMPONENTES
USUÁRIOS
– Aplicações
• Monitoramento de veículos
• Navegação
• Cadastro
• Gestão Ambiental
• Agricultura de Precisão
• Et c...
COMPONENTES
Usuário
– Serviços
– PPS – Precise Position Service – Uso militar ou autorizado
» Código P : Alta Precisão
– SPS – Standard Position Service – Uso civil
» Código SA (Selective Availability) desativado em 2000
• Precisão: com SA : 100m (horizontal) e 156m (vertical)
sem SA: em torno de 10m
» Código AS (Anti Spoofing) Criptografia do código P
» Código C/A (Coarse Aquisition) Distinção dos sinais dos satélites
SINAIS GPS
ONDAS PORTADORES
L1 - Modulada pelos códigos P e C/A
• Freqüência de 1.575,42 MHz
• Comprimento de onda 19,05 cm
A utilização simultânea
das ondas portadoras L1 e
L2 permitem a eliminação
dos efeitos da ionosfera
L2 - Modulada pelo código P
• Freqüência de 1.227,6 MHz
• Comprimento de onda 24,45 cm
CÓDIGO C/A
COARSE ACQUISITION
• Os códigos podem ser descritos como sinais retangulares
que consistem numa seqüência binária (0 e 1 ou +1
ou –1) que parece ter característica aleatória.
• Permite uma sincronização do tempo e na leitura da
mensagem de navegação .
• Esse código é modulado apenas na onda portadora L1, a
omissão desse código na L2 possibilita a degradação da
precisão do sistema para uso não militar
CÓDIGO C/A
COARSE ACQUISITION
– Comprimento de onda de 293,26 m é transmitido
a uma razão de 1,023 MHz com um período de
1 milisegundo.
– Apresenta um retardo na ionosfera e é um
sinal não-ambíguo. Tem um nível de ruído para
receptores modernos da ordem de decímetros. -
Resultando na degradação da precisão
CÓDIGO P
PPS – Uso restrito militar (EUA) ou usuários
autorizados – modificado semanalmente
– Comprimento de onda de 30m e transmitido na
freqüência de 10,23Hz;
– Modulado na ondas portadoras L1 e L2
– Periodicidade de 267 dias
CÓDIGO Y
Gerado a partir de um equação secreta (anti-
spoofing – A/S) que criptografa o código P.
Esse modo é usado para causar a degradação
intencional do sinal civil do satelite GPS
MODULAÇÃO DAS PORTADORAS
Os códigos são modulados sobre as ondas
portadoras, gerando os seguintes sinais.
– Código C/A sobre L1
– Código P sobre L1 e L2
– Código Y sobre L1 e L2
COMO FUNCIONA
CARACTERÍSTICAS DO SINAIS GPS
Os sinais transmitem uma série de mensagens de
navegação tais como:
– Efemérides, correções de relógio dos satélites, saúde do
satélite, et c.., que são processados pelos receptores de
GPS.
Penetram nevoeiros, chuvas, nevascas, poeira e
tempos instáveis
Não atravessam matas densas(absorvidos pelas folhas
das árvores) e sólidos que possuam alguns centímetros
de espessura.
Leituras dificultada ou inexeqüível nas cidades com
grandes edifícios ou vales encaixados.
RECEPTORES GPS
Informações fornecidas
– Posição tridimensional
– Velocidade
– Azimute
– Hora
– Distância
CLASSIFICAÇÃO DOS RECEPTORES
USO APLICAÇÃO CARACTERÍSTICA
Navegação
Tipo de Antena
Geodésia
Militar Nº Portadoras
Topografia
Civil Tipo de Código
Receptor de
Interface com usuário
Tempo
TIPOS DE RECEPTORES
Quanto à portabilidade
– Portáteis: peso inferior a 01 kg,
têm antena, bateria e teclados
como um único instrumento.
– Semiportáteis: têm antena
separada, possuindo, em
média, mais de 3 kg.
– Fixos: para uso marítimo,
atividades no campo (outdoor)
ou na cidade, aviação e
cartografia.
TIPOS DE RECEPTORES
Navegação
– Posicionamento em “tempo real”
– Onda Portadora - L1
– Códigos C/A e P (militar)
– Precisão:
• C/A 15m
TIPOS DE RECEPTORES
CADASTRAL
– Onda portadora L1/CA
– Suporte a SIG
– Escalas 1:5.000
TIPOS DE RECEPTORES
Topográficos
– Similares aos anteriores porém, mais robustos.
– Possui acessórios que possibilitam os trabalhos em campo
(tripés, bastões).
– Escalas até 1:2.000
TIPOS DE RECEPETORES
GEODÉSICO
– Dupla frequência – L1 e L2, C/A e P (militar)
– Alta precisão
– Escala maiores que 1:1.000
TIPO PRECISÃO PREÇO (R$)
SPS: 30 – 100 m
Navegação 300 a 1.000
PPS: 3 a 10 m
DGPS 1a3m 3.000 a 12.000
Cadastral 10 cm a 1 m 20.000 a 30.000
Topográfico 1 cm 30.000 a 60.000
Geodésico 5 mm 70.000 a 90.000
ANTENAS
É o elemento responsável pela detecção das
ondas eletromagnéticas vindas dos satélites,
podendo ser considerada um sensor que traduz o
sinal do satélite incidente em informações de
amplitude e fase.
antena GPS converte a energia da onda em
corrente elétrica, amplifica a força do sinal e
disponibiliza os sinais ao processador do receptor.
A antena GPS deve ser capaz de rejeitar sinais que
estão fora da banda de operação do GPS. Assim, o
amplificador deve conter filtros distintos para
cada freqüência L1 e L2.
ANTENAS
RECEPTORES GEODÉSICOS
Características construtivas
ANTENAS
RECEPTORES GEODÉSICOS
Em levantamento geodésico, a antena tem que garantir a
estabilidade do sinal receptado, alguns parâmetros devem ser
conhecidos
– TGP (Top of Ground Plane) – Superfície de proteção contra efeito de
multicaminho;
– Centro mecânico
– ARP (Antenna Reference Point)
Esses 3 parâmetros devem ser informados na
etapa de processamento, de forma a se calcular a
redução da medida da altura da antena ao marco.
ANTENAS
Centro de Fase
–Recepção dos sinais GPS
–Determina a Linha de Base (distância entre dois receptores)
–Característica de cada fabricante
ANTENAS
RECEPTORES GEODÉSICOS
ESTAÇÃO IBGE
– Nome da Estação - Mossoró
– Ident. da Estação - RNMO
– Inscrição no Monumento - Chapa de identificação padrão IBGE
estampada SAT 92449
– Código Internacional – 92449
ANTENA
– Tipo de Antena - ZEPHYR GNSS GEODETIC MODEL 2 (TRM 55971.00)
– Número de Série - 30337685
– Altura da Antena (m) - 0,0080 (distância vertical do topo do dispositivo
de centragem forçada à base da antena)
– Data de instalação: - 01 – agosto – 2008
ANTENAS
RECEPTORES GEODÉSICOS
ANTENAS
RECEPTORES GEODÉSICOS
FONTES DE ERROS
FONTES EFEITOS
Erros de órbita
Satélite
Erros de relógio
Refração troposférica
Refração ionosférica
Propagação do sinal
Perdas de Ciclos
Multicaminho
Receptor/Antena Erro de relógio
Erro entre canais
Centro de fase da antena
Estação Erros nas coordenadas
Marés terrestres
Movimento dos Pólos
Pressão da atmosfera
FONTES DE ERRO
Erro de Órbita
Posição Estimada
Vetor Correção
Posição Real
FONTES DE ERRO
Efemérides Transmitidas
Dados de navegação fornecidos em tempo real
Estação de Monitoramento
• Correção das efeméride
• Obs*(Estação de Controle Principal Corrige órbita)
Efemérides Precisas
• Efeméride Corrigidas
• 24h ~ 15 dias
FONTES DE ERRO
Erros de Relógio
– Os sinais transmitidos pêlos satélites GPS são controlados
por relógios atômicos, que influenciam diretamente a
precisão no posicionamento (Tempo GPS).
Tipos de Erros:
– Relógio do Satélite: diferença entre o tempo do satélite e o
tempo do sistema GPS.
– Relógio Receptor: diferença entre o tempo recebido e o
tempo do sistema GPS.
– Erro estimado: ~ 3,5 m.
FONTES DE ERROS
Condições Atmosféricas
– Atraso da ionosfera
– Atraso da troposfera
FONTES DE ERROS
Atraso da Ionosfera
– Região entre 100 – 1.000 km, caracterizada pela presença
de elétrons livres;
– Afeta a modulação do código P (atraso das medidas da
pseudodistância) e o avanço equivalente da medida da
fase portadora.
– Fatores: hora do dia, da estação do ano, da latitude, do
período dentro do ciclo das explosões solares
FONTES DE ERROS
Atraso da Troposfera
– Região gasosa da atmosfera (vapores de água seca e
úmida), que se estende da superfície terrestre até próximo
dos 40 km de altura.
– Causa o atraso na transmissão de sinal.
– Fatores: temperatura, umidade e pressão, que variam com
altitude do local.
FONTES DE ERRO
Perdas de Ciclos
– Constitui um salto na computação da portadora de fase,
ocasionado variação instantânea na ambigüidade
Causas:
– Bloqueio temporário de sinais devido à presença de obstáculos
como árvores, edifícios, pontes, montanhas, etc.;
– Ocorrência de sinais fracos devido às más condições
ionosféricas, multicaminhamento, deslocamentos bruscos das
antenas receptoras ou satélites de baixa elevação;
– Falha no programa do receptor;
– Informação enviada pelo satélite incompleta ou incorreta;
– Mal funcionamento dos osciladores dos satélites.
FONTES DE ERRO
Multicaminho
– O sinal é refletido antes de alcançar o receptor
GPS.
– Distância Tempo que o sinal leva para alcançar o
receptor.
– Atenuação dos erros:
• Escolha de um local para a instalação da antena menos
exposto a sinais refletidos.
• Estrutura da antenas.
– superfícies horizontais, plana e grandes, distantes de
estruturas verticais como cabines, mastros, etc.
FONTE DE ERRO
FONTE DE ERRO
FONTES DE ERROS
Erros Induzidos
– Disponibilidade Seletiva (selective avaliability - S/A):
degradação intencional(segurança) imposta aos sinais GPS,
que é realizada através da manipulação dos dados das
efemérides transmitidas (degradação de parâmetros
orbitais) e dos relógios dos satélites (degradação de um
dos coeficientes de correção do relógio).
FONTES DE ERRO
Diluição da Precisão
– Denomina, coletivamente, os fatores que descrevem a
propagação dos erros em função da disposição geométrica dos
satélites.
– Determina, em uma escala padronizada (adimensional), se a
geometria espacial dos satélites pode ser considerada boa, isto
é, indica o melhor ou o pior momento para obter uma posição
(no intervalo entre 1 e 10; sendo 1, o melhor valor do DOP e 10,
o pior).
– Estes números DOP são inversamente proporcionais ao volume
do corpo sólido gerado pêlos satélites e o ponto a determinar.
Dessa forma, quanto maior o volume, menor o DOP.
FONTES DE ERROS
Componentes
– HDOP - influência da geometria dos satélites nas coordenadas
planimétricas;
– VDOP - definição das altitudes;
– PDOP - na posição tridimensional (Latitude, Longitude e altitude);
– TDOP - na definição do tempo;
– GDOP - na definição da posição (Latitude, Longitude, altitude) e o tempo.
– RDOP - medida relativa do DOP para uma base ou vetor.
FONTES DE ERROS
PDOP = 1/V
PRINCIPIOS DE FUNCIONAMENTO
Cada satélite transmite continuamente
um sinal que é recebido pelo receptor.
Este por sua vez, mede o tempo que os
sinais demoram para chegar até ele. t0
Multiplicando este tempo pela
velocidade do sinal (velocidade da luz), t1
obtém-se a distância entre o satélite e o
receptor.
d=vxt
PRINCIPIO DE POSICIONAMENTO
PRINCIPIOS DE FUNCIONAMENTO
Então o receptor está na esfera de centro no satélite e raio d.
t0
t1
PRINCIPIOS DE FUNCIONAMENTO
Se o receptor capta o sinal
de um satélite, concluí-se
que ele deve estar sobre a
superfície da esfera que
tem centro no satélite e raio t1
t0
igual a distância do receptor
ao satélite.
t1
Agora, se ao mesmo tempo
o receptor recebe o sinal de
dois satélites, ele deve
estar na interseção de duas
esferas, cujos centros são
os satélites:
PRINCIPIOS DE FUNCIONAMENTO
PRINCIPIOS DE FUNCIONAMENTO
Quando o receptor recebe o sinal de mais um satélite, ele deve
estar na interseção de 3 esferas, cujos centros são os satélites.
Neste caso a interseção de três esferas é um conjunto com dois
pontos
PRINCIPIOS DE FUNCIONAMENTO
Logo, para determinar a posição
do receptor é necessário, que
este receba o sinal de no mínimo
4 satélites.
A localização é dada pela
interseção de quatro esferas
imaginárias, sendo os satélites o
centro das esferas.
PLANEJAMENTO
Envolve um reconhecimento dos locais de modo a otimizar os
trabalhos de leitura.
Aspectos observados:
– Abertura máxima do horizonte livre de obstruções ao sinal;
– Horários em que os indicadores da geometria (DOPs) sejam menores (recomenda-se
inferior a 4, podendo-se admitir até 6 em curtos períodos);
– Localização o mais distante possível de superfícies refletoras do sinal, de modo a
evitar o multicaminhamento;
– Em latitudes baixas (+/- 10 graus de latitude), evitar o rastreamento em horários
próximos ao meio dia, principalmente nos rastreamentos geodésicos de maior
precisão;
– Evitar posicionar a antena receptora sob fios de alta tensão ou próximos a antenas
transmissoras/receptoras de rádio, TV, ou subestações de energia e outros.
REDE DE MONITORAMENTO CONTÍNUO – RBMC
IBGE
REDE BRASILEIRA DE MONITORAMENTO CONTÍNUO
RBMC
12 anos de obsevações
71 estações instaladas – 60 em operação
Cada estação é composta por um receptor
GPS/GNSS geodésico ligado a uma antena e
um link de internet
Arquivos diários disponibilizados
gratuitamente na internet, em geral no dia
seguinte ao rastreio;
REDE BRASILEIRA DE MONITORAMENTO CONTÍNUO
RBMC
Relatório da Estação
REDES DE MONITORAMENTO EM TEMPO REAL
RBMC - IP
Apoio ao RTK e DGPS
Sinais:
– Estação de Referência Estação que se deseja
determinar as coordenadas
Transmissão via ondas de rádio UHF/VHF
REDES DE MONITORAMENTO EM TEMPO REAL
RBMC - IP
Dados disponibilizados via protocolo de internet (NTRIP –
Network Transport of RTMC via Internet Protocol)
– NTRIP – projetado para disponibilizar instantaneamente a
correção dos dados para os usuários movéis ou estacionários
REDES DE MONITORAMENTO EM TEMPO REAL
RBMC - IP
Cobertura RTK
REDES DE MONITORAMENTO EM TEMPO REAL
RBMC - IP
Cobertura DGPS
ESTAÇÕES
PLANIMÉTRICAS
VANTAGENS
Os levantamentos com GPS implicam no deslocamento de pequenas
equipes a campo;
A interferência do operador é minimizada, sendo que quase a
totalidade das informações são armazenadas eletronicamente;
A produção em áreas abertas ou de vegetação pouco densa pode ser
de duas a três vezes maior do que a conseguida com técnicas
convencionais;
A propagação dos erros não ocorre de forma cumulativa, como no
caso dos levantamentos topográficos convencionais.
Geodésia Espacial
DESVANTAGENS
O GPS é bastante susceptível às interrupções nos sinais transmitidos pelos
satélites, tendo sua produtividade prejudicada em áreas com edificações
altas ou de densa cobertura arbórea;
Inicialmente o custo de aquisição de equipamentos GPS pode atingir
entre duas e três vezes o custo de equipamentos convencionais.
Geodésia Espacial
REDE BRASILEIRA DE MONITORAMENTO CONTÍNUO
RBMC
Tanto nas aplicações geodésicas, quanto nas topografias, há a
necessidade de se ter ao menos uma estação conhecida.
As estação do RBMC, em muitos casos, fazem o papel deste
ponto de coordenadas conhecidas.
– Os receptores da RBMC , são de alto desempenho, o que garante a
qualidade e precisão das observações.
FUNDAMENTOS BÁSICOS
FUNDAMENTOS BÁSICOS
Formas e Dimensões da Terra
– Géoide
• Está relacionado com a força de atração (gravidade) e centrífuga
(rotação da Terra);
• Admite-se como referência o Nível Médio do Mares (NMM),
considerando-o em estado de equilíbrio, prologando-o sobre a
superfície continental
GEÓIDE
• Ou seja, o geóide é uma superfície equipotencial do campo gravidade ou
superfície de nível, sendo utilizada como referência para as Altitude Ortométricas
(distâncias contadas sobre a vertical, do geóide até a superfície física).
Superfície equipotencial ou Superfície de Nível - S
Direção do vetor gravidade do Ponto P (vertical)
g
Superfície equipotencial ou Superfície de Nível - S'
P'
Linha de Força ou Linha Vertical
Linhas de Forças/ Linhas Verticais - Perpendiculares às
superfícies equipotenciais – materializadas , por exemplo,
pelo fio de prumo de um teodolito nivelado.
FUNDAMENTOS BÁSICOS
Formas e Dimensões da Terra
– Elipsoide
SISTEMA DE COORDENADAS GEODÉSICAS
FUNDAMENTOS BÁSICOS
Formas e Dimensões da Terra
– Ondulação Geoidal
– H= h –N
• H: Altitude Ortométrica
FUNDAMENTOS BÁSICOS
Até bem pouco tempo, cada região
definia um elipsóide de referência
que melhor se adaptasse ao
geóide para estabelecer um
Datum local.
Atualmente, os elipsóides adotam
características geocêntricas
GEÓIDE/ELIPSÓIDE
Elipsóide Geocêntrico (Global)
GRS-80 (Sirgas2000 e WGS-84)
Elipsóide Topocêntrico (Local)
GRS 1967 (UGGI67) - SAD 69
DETERMINAÇÃO DA ONDULAÇÃO GEOIDAL
MODELO IBGE
FUNDAMENTOS BÁSICOS
LEVANTAMENTOS TOPOGRÁFICOS X LEVANTAMENTOS GEODÉSICOS
– Superfície de Referência
• Topografia – Modelo Plano
• Geodésia – Elipsóide de Revolução
– Área Levantada
• Topografia – Restrita ao plano topografia – curvatura terrestre é desprezível
• Geodésia - Grandes áreas, considera a curvatura terrestre
FUNDAMENTOS BÁSICOS
LEVANTAMENTOS GEODÉSICOS
– Antes do adventos do GPS , o único equipamento de
precisão existente era o teodolito;
– Os pontos geodésicos eram constituídos de vértices de
triângulos
• Triangulação – Processo de obtenção de coordenadas geodésicas
– Rede Geodésica : rede constituída de pontos de
coordenadas conhecidas a superfície terrestre
TRIANGULAÇÃO
Consiste na obtenção de coordenadas geodésicas,
através de medições de ângulos e distância dos
triângulos que constituem a rede geodésica
TRIANGULAÇÃO
Classificação da Triangulação
– Rigidez de uma figura isolada
– Rigidez entre as bases
– Erros nas medições de fechamento dos da base
– Erros de fechamento dos triângulos
– Medidas dos ângulos horizontais
– Medidas dos ângulos verticais
– Erro médio do Azimute
1ª Ordem 2ª ordem 3ª ordem
Rigidez de um figura Desejável <15 - -
isolada Máximo <25 - -
Desejável <80 <110 -
Rigidez entre as bases
Máximo <110 <130 -
1:
Médio 1:500.000 1:250.000
Erros nas medidas de base 1.000.000
Final 1:300.000 1:150.000 1:75.000
Erros de Fechamento dos Médio 1” 3” 6”
Triângulo Isolado 3” 6” 9”
Medidas AH 16 séries 6 séries 3 séries
Medidas AV 4 Séries 4 Séries 4 Séries
Erros médio do Azimute 0,3” 3” -
PSEUDO-DISTÂNCIA
• Os fundamentos do GPS baseiam-se na
determinação da distância entre um ponto
(receptor) a outros de referência (satélites).
• Cada satélite transmite um sinal (códigos e ondas
portadoras) que é recebido pelo receptor.
• O receptor mede a distância considerando a
velocidade de propagação constante e igual a
velocidade da luz (c).
PSEUDO-DISTÂNCIA
• Esta distância é conhecida como “pseudo-distância” em
virtude da velocidade de propagação ser diferente de c e de
haver erros inerentes ao sistema, implicando em uma
distância diferente da geométrica.
• O cálculo da posição do usuário baseia-se na
pseudodistância e desta maneira e desta maneira ocasiona
erro no posicionamento.
• O atraso devido a ionosfera pode superar o valor de 60ns, o
que corresponde a um erro aproximado de 20m, podendo
atingir até 100m
AMBIGUIDADE
• Um outro método de determinação da distância é
medindo o número de ciclos decorridos desde o
instante em que a onda portadora foi emitida e o
instante em que foi recebida e se medir a diferença de
fase.
• O comprimento da onda portadora é muito mais curto
que o do código C/A daí que a medição de fase de
batimento da onda portadora permita atingir um nível
de precisão muito superior à precisão obtida para a
distância através da pseudo-distâncias.
AMBIGUIDADE
• No entanto surge um problema:
desconhecimento da ambiguidade de ciclo;
– “Ambiguidade: número de ciclo completos e inteiros
desde o momento da emissão até a recepção da fase
da onda portadora;
• É necessário então a determinação da
ambiguidade da fase da onda portadora para que
se possa utilizar sua informação como medição
de distâncias ao longo do tempo
AMBIGUIDADE
AMBIGUIDADE