Cálculo Fundamental III-Funções vetoriais de uma variável Prof. Gleydson C.

Ricarte
Dep. de Matemática-UFC Data: 05/03/2026

CB0707-Cálculo Fundamental III: Este material é um rascunho das aulas ministradas no

semestre 2026.1 e pode conter erros de digitação. O material tem como objetivo servir, em sua
maior parte, como uma introdução a vasta literatura existente sobre Cálculo de funções de várias
Variáveis.

• Esta nota de aula contém um esboço das aulas presenciais. As ilustrações e mais exemplos
são apresentados durante as aulas. As aulas são principalmente seguindo:

(1) James Stewart. Cáculo, Volume II. Thomson Learning, 2003.

(2) Tom Apostol, Calculus, Volume II. John Wiley & Sons, 1967.

(3) Jerrold Marsden e Alan Weinstein. Calcus III. Undergraduate Texts in Mathematics. Springer.

(4) Luiz Hamilton

(4) Guidorizzi. Um curso de Cálculo, Volume 2. LTC.

(5) Guidorizzi. Um curso de Cálculo, Volume 3. LTC.

1 Reparametrização de curvas
Definição 1.1. Uma curva r : I → R3 é dita regular se r′ (t ) ̸= 0, para todo t ∈ I.

Exemplo 1.2. A curva r : [0, 2π ] → R3 dada por

r(t ) = (cost, sent,t )

√
é uma curva regular, pois r′ (t ) = (−sent, cost, 1). Implicando que ∥r′ (t )∥ = 2 ̸= 0. Por outro
lado, a curva r : [0, 1] → R3 , r(t ) = (t 4 ,t 3 ,t 2 ) não é uma curva regular, visto que r′ (0) = (0, 0, 0)
(verifique).

Definição 1.3. Uma aplicação φ : [c, d ] → [a, b] é dita um difeomorfismo se, e somente se, φ é uma
bijeção diferenciável e sua inversa φ −1 : [a, b] → [c, d ] é ainda uma função diferenciável.

Observação 1.4. É um fato bastante conhecido dos cursos de cálculo de uma variável que uma
aplicação como φ acima para possuir inversa deve ser moótona crescente ou monótona decrescente.
Daí se φ for crescente diremos que a mesma é um difeomorfismo crescente, caso contrário a
terminologia utilizada será análoga.

Motivados pela última definição temos

1
Definição 1.5. Dada uma curva r : [a, b] → R3 e um difeomorfismo φ : [c, d ] → [a, b] uma
reparametrização da curva r é a curva r ◦ φ de tal forma que r(t ) = r(φ (s)), onde φ (s) = t
para todo t ∈ [a, b] e s ∈ [c, d ]. Assim como mostra o diagrama abaixo
√
Exemplo 1.6. Considere o difeomorfismo φ : [0, 2 2π ] → [0, 2π ] dado simplesmente por φ (s) = √s2 .
√
Temos que r : [0, 2 2π ] → [0, 2π ] dado por
     
s s s
r(s) = cos √ , sen √ , √
2 2 2

é uma reparametrização da hélice circular.

Definição 1.7. Uma curva r : I ⊂ R → R3 (ou R2 ) é dita parametrizada pelo comprimneto de

arco se, e somente se, a velocidade escalar ∥r′ (t )∥ = 1, para todo t ∈ I.

[c, d ]
r◦φ
φ
 !
[a, b] r / R3
√
Exemplo 1.8. Considere o difeomorfismo φ : [0, 2 2π ] → [0, 2π ] dado simplesmente por φ (s) = √s2 .
√
Temos que r : [0, 2 2π ] → [0, 2π ] dado por
     
s s s
r(s) = cos √ , sen √ , √
2 2 2

é uma reparametrização da hélice circular.

Definição 1.9. Uma curva r : I ⊂ R → R3 (ou R2 ) é dita parametrizada pelo comprimneto de

arco se, e somente se, a velocidade escalar ∥r′ (t )∥ = 1, para todo t ∈ I.

Exemplo 1.10.

a) A curva r(t ) = (cost, sent ) é parametrizada pelo comprimento de arco, pois

r′ (t ) = (−sent, cost ) =⇒ ∥r′ (t )∥ = 1, ∀t.

b) A hélice r(t ) = cos 4t5 , sen 4t

, 3t5 é parametrizado pelo comprimento de arco. De fato,




5
note que, pela regra da cadeia
s 
4 2
       2
′ 4 4t 4 4t 3 ′ 3
r (t ) = − sen , cos , =⇒ ∥r (t )∥ = + = 1.
5 5 5 5 5 5 5

Uma boa pergunta neste momento seria:

2
 “Dada uma curva regular r, sempre existe uma reparametrização
da mesma pelo comprimento de arco?"

A resposta é afirmativa e brevemente teremos o momento oportuno de provar tal resultado. Mas
antes disto nos atentemos a mais algumas considerações. Vimos que, dada uma curva r : [a, b] → R3
de classe C1 ([a, b]), associamos a função comprimento de arco s : [a, b] → [o, ℓ] definida por
Z t
S(t ) = ∥r′ (τ )∥ dτ,
a
Rb
onde ℓ = a ∥r′ (t )∥dt. Portanto, pelo Teorema fundamental do cálculo

dS
= ∥r′ (t )∥ > 0, pois r é regular
dt

Portanto, temos que S possui uma função inversa S−1 : [0, ℓ] → [a, b] o qual é um difeomorfismo.
Chegou a hora de responder, de forma positiva, a pergunta sobre a reparametrização pelo comprimento
de arco.

Teorema 1.11. Seja r : [a, b] → R3 uma curva regular de classe C1 ([a, b]). Então r admite uma
reparametrização pelo comprimento de arco.

Proof. Seja S : [a, b] → [0, ℓ] a função comprimento de arco da curva r. Como r é regular, segue,
por considerações feitas acima que s é um difeomorfismo. Seja S−1 : [0, ℓ] → [a, b] a função inversa
do comprimento de arco de r, afirmamos que r ◦ S−1 é uma reparametrização de r pelo comprimento
de arco. De fato, temos, dessa forma, que t = S−1 (s) e assim r(s) = r(t (s)) e portanto

dr(s) dr(t (s)) dr(t (s)) dt (s)

= = · .
ds ds dt ds
Pelo Teorema da derivada da função inversa, temos que

dt (s) 1
= ′
ds ∥r (s)∥

e portanto

d (r)(s) dr(t (s)) dt (s)

= ·
ds dt ds
= ∥r′ (t (s))∥ · ∥r′ (s)∥−1 = ∥r′ (s)∥ · ∥r′ (s)∥−1 = 1.

Concluindo assim que de fato r(s) = r(t (s)) é uma reparametrização de r, pelo comprimento de
arco.

3
2 Triedro de Frenet
Com base nos resultados da seção anterior, podemos sempre considerar curvas regulares
parametrizadas pelo comprimento de arco, isto é, ∥r′ (s)∥ = 1. Seja então r : [0, ℓ] → R3 uma curva
regular parametrizada pelo comprimento de arco. Nesta seção, faremos o estudo somente das curvas
de velocidade unitária e de classe Ck , k ≥ 3 no espaço R3 e na próxima, estenderemos os resultados
para curvas de classe Ck regulares. Vamos denotar por

dr(s)
T(s) = r′ (s) = (1)
ds

O vetor tangente unitário a curva r = r(s). Com base no fato de que ∥T (s)∥ = 1 (lembre-se que
T(s) = r′ (s) e ∥r′ (s)∥ = 1) temos

d dT(s)
0= ⟨T(s), T(s)⟩ = 2⟨ , T(s)⟩, ∀s ∈ [0, ℓ]
ds ds
dT(s)
temos com tal argumento que o vetor T′ (s) = ds é ortogonal ao vetor T(s). Supondo por um
momento que ∥T′ (s)∥ ̸= 0, para todo s ∈ [0, ℓ], podemos definir o vetor

dT(s)
r′′ (s)
N(s) = = ds (2)
∥r′′ (s)∥ ∥ dT(s) ∥
ds

que ficará a partir de agora conhecido com vetor normal unitário a r. Vamos denotar por

dT(s)
k(s) = ∥r′′ (s)∥ = (3)
ds

e tal quantidade será denominada de curvatura da curva r e quando a curvatura é diferente de zero
em todos ponto a função definida por
1
ρ (s) =
k (s)
é chamada de raio de curvatura de r.

Note que, por (2),

dT(s)
= k (s) · N(s) (4)
ds
O vetor r′′ (s) é também chamado de vetor aceleração da curva em virtude do mesmo ser a derivada
do vetor velocidade r′ (s) e a função curvatura k(s) é também chamada de aceleração da curva.
Aproveitando tal momento, definiremos ainda o vetor

B(s) = T(s) × N(s). (5)

4
Figure 1: À medida que P se desloca ao
longo da curva na direção do comprimento de Figure 2: FO vetor dT ds , normal à curva,
arco crescente, o vetor tangente unitário vira. sempre aponta na direção para a qual T está
O valor de k(s) em P é chamada curvatura virando. O vetor N é a direção de dT
ds

Pela definição de produto vetorial em R3 , B é ortogonal, tanto a T quando a N em cada valor de s.

E usando a bela fórmula de Lagrange

∥u × v∥2 = ∥u∥2 · ∥v∥2 − ⟨u, v⟩2

aplicada nos vetores T, N, concluímos que B é um vetor unitário, isto é, ∥B∥ = 1, cujo mesmo será
conhecido como vetor binormal unitário. Sendo assim temos

Definição 2.1. Seja r : [0, ℓ] → R3 uma curva regular tal que k(s) ̸= 0, ∀ s ∈ [0, ℓ]. A base ortonormal,
para cada valor de s, de R3 dado por
β = {T, N, B} (6)
é chamada triedro de Frenet associado a curva r.

Observação 2.2. No que o triedro de Frenet possui um comportamento cíclico com respeito a
operação de produto vetorial

T = N × B, N = B × T, B = T×N

Exemplo 2.3 (Curvatura de uma reta). Seja P0 ∈ R3 um ponto fico e u um vetor unitário (isto é,
∥u∥ = 1). Sobre a reta
r(s) = P0 + s · u,
o vetor tangente unitário T sempre aponta na mesma direccão de u, ou seja, T(s) = r′ (s) = u.

5
Figure 3: O triedro de Frenet de vetores unitários mutuamente ortogonais percorrendo uma curva
espacial.

dT
Logo, como T(s) é constante igual a u, temos que ds = 0. Logo,

dT
k (s) = ∥ ∥ = 0.
ds
A recíproca também vale, ou seja, a única curva no espaço com curvatura k(s) = 0 é uma reta
(Exercício).

Exemplo 2.4. Verifique que a hélice

     
12s 12s 5s
r(s) = cos , sin ,
13 13 13

é parametrizada pelo comprimento de arco. Caso afirmativo, determine: a) O triedro de Frenet

{T, N, B}, b) A curvatura e o raio de curvatura.

solução: Temos que

     
′ 12 12s 12 12s 5
r (s) = − sin , cos ,
13 13 13 13 13

Portanto, s 2  2
′ 12 5
∥r (s)∥ = + = 1.
13 13

6
Logo, r está parametrizada pelo comprimento de arco. Sendo assim, temos que
     
′ 12 12s 12 12s 5
T(s) = r (s) = − sin , cos ,
13 13 13 13 13

é o vetor tangente. Para calcular sua curvatura, façamos:

           
dT 144 12s 144 12s 144 12s 12s
= − cos ,− sin ,0 = · − cos , − sin ,0 .
ds 169 13 169 13 169 13 13

Logo,
dT     
dT 144 ds 12s 12s
k (s) = ∥ ∥ = e N(s) = = − cos , − sin ,0 .
ds 169 k (s) 13 13

Para finalizar, o vetor binormal é B(s) = T(s) × N(s), ou seja,

⃗i ⃗j ⃗k      
5 12s 5 12s 12
− 12 12s 12 12s 5



B(s) = 13 sin 13
13 cos 13
13
= sin , − cos , .
13 13 13 13 13
− cos 12s
13 − sin 12s
13 0

Portanto, encontramos a base β = {T, N, B} do triedro para a hélice.

2.1 Torção de uma curva

Vamos assumir que r está parametrizada pelo comprimento de arco. Como a variação do vetor
binormal dB
ds se comporta em relação a T, N e B?

Figure 4: Os vetores T, N e B formam um triedro orientado positivamente ou vetores mutuamente

ortogonais no espaço.

7
Como ∥B(s)∥ = 1, temos que ⟨B(s), B(s)⟩ = 1. Derivando, obtemos

d dB
0= ⟨B(s), B(s)⟩ = 2⟨ , B(s)⟩
ds ds

ou seja dB dB
ds ⊥ B(s). Portanto, ds pertence ao plano gerado por T e N, chamado plano osculador
(veja Figura 5). Logo, existem funções a, b : [0, ℓ] → R tais que

dB
= a(s) · T(s) + b(s) · N(s).
ds
Agora,
dB
⟨ , T⟩ = a(s)⟨T(s), T(s)⟩ + b(s)⟨N(s), T(s)⟩ = a(s),
ds
pois ⟨T, T⟩ = 1 e ⟨N, T⟩ = 0. Logo,

dB
a(s) = ⟨ , T⟩.
ds
Ademais, como ⟨B, T⟩ = 0, derivando obtemos

d dB dT
0 = ⟨B, T⟩ = ⟨ , T⟩ + ⟨B, ⟩
ds ds ds
dB
= ⟨ , T⟩ + ⟨B, (k(s)N)⟩
ds
dB
= ⟨ , T⟩ + k(s)⟨B, N⟩
ds
dB
= ⟨ , T⟩ = a(s).
ds
Na segunda igualdade acima, aplicamos a fórmula (4). Portanto, a(s) = 0, ∀ s ∈ [0, ℓ]. Logo

dB
= b(s) · N(s). (7)
ds
Para encontrar b(s), façamos

dB
⟨ , N⟩ = b(s)⟨N(s), N(s)⟩ = b(s),
ds
pois ⟨N, N⟩ = 1. Ou seja,
dB
b(s) = ⟨ , N⟩.
ds

Definição 2.5 (Torção). A torção de uma curva r : [0, ℓ] → R3 , parametrizada pelo comprimento de
arco, é a função escalar dada por:
dB
τ (s) = −⟨ , N⟩.
ds

8
Utilizando a definição acima na Fórmula (7), obtemos

dB
= −τ (s) · N(s). (8)
ds
Diferentemente da curvatura, a qual nunca é negativa, a torção τ pode ser negativa, positiva ou nula.
Os três planos determinados por T, N e B são mostrados na Figura 5. A curvatura k(s) = ∥ dT ds ∥ pode
ser pensada como a taxa na qual o plano normal vira à medida que o ponto P se move ao longo do
seu caminho. De maneira similar, a torção τ (s) = −⟨ dB
ds , N⟩ é a taxa na qual o plano osculador vira
ao redor de T à medida que P se move ao longo da curva. A torção mede como a curva se enrola
(torce).

Figure 5: O nome dos três planos determinados por T, N e B.

Se pensarmos na curva como a trajetória de um corpo em movimento, então ∥ dT ds ∥ nos diz quanto a
trajetória torce para a esquerda ou para a direita conforme o objeto se movimenta; a isso chamamos
de curvatura da trajetória do objeto. O número −⟨ dB ds , N⟩ nos diz quanto a trajetória gira ou torce
para fora do seu plano de movimento à medida que o objeto se move; a isso chamamos de torção da
trajetória.

9
2.2 As Equações de Frenet
Vejamos agora o que acontece a derivarmos o triedro de Frenet. Nosso objetivo é provar o seguinte
resultado

Teorema 2.6. Seja r : [a, b] → R3 uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco.
Então:
dT
a) ds = k (s)T(s);
dN
b) ds = −k(s)T(s) + τ (s) · B(s);
dB
c) ds = −τ (s)N(s).

Proof. Os itens a) e c) seguem, respectivamente, das equações (4) e (8). Vamos provar somente o
item b). De fato, como ⟨N, N⟩ = 1, derivando obtemos:

dN
⟨ , N⟩ = 0,
ds

ou seja, dN dN
ds ⊥ N. Portanto, ds pertence ao plano gerado por {T, B}. Logo, existem funções escalares
λ1 , λ2 : [a, b] → R tais que
dN
= λ! (s)T(s) + λ2 (s)B(s).
ds
Por outro lado, como ⟨T, N⟩ = 0, derivando obtemos

d dN dT
0 = ⟨T, N⟩ = ⟨ , T(s)⟩ + ⟨ , N⟩
ds ds ds
= ⟨λ1 T(s) + λ2 B, T⟩ + ⟨k(s)N(s), N(s)⟩ (aqui usamos a) e c))
= λ1 ( s ) + k ( s ) ,

ou seja, λ1 (s) = −k(s). Para determinar o λ2 (s), basta observar que

dB d dT dN
= (T × N) = ×N+T×
ds ds ds ds
= ( k ( s ) N ) × N + T × ( λ1 T + λ 2 B )
= λ2 (s)T × B = −λ2 (s)N(s).
dB
Mas, por c), ds = −τ (s)N(s). Logo,

λ2 ( s ) = τ ( s ) .

Com isso, temos que

dN
= −k(s)T(s) + τ (s) · B(s).
ds

10
 Resumo

   dT
 T = N×B  ⟨T, T⟩ = 1  ds = κ (s)N
dN
N = B×T ; ⟨N, N⟩ = 1 ; ds = −κ (s)T + τ (s)N
dB
B = T×N ⟨B, B⟩ = 1 −τ (s)N
  
ds =

2.3 Triedro para curvas quaisquer

Como vimos na primeira seção, as curvas regulares de classe Ck (k ≥ 1) admitem reparametrização
pelo comprimento de arco. Nem sempre é possível estabelecer o parâmetro da curva em função do
comprimento de arco. A dificuldade decorre do fato de que o comprimento de arco é definido por
uma integral que pode não possuir primitiva. Outra dificuldade é expressar t = t (s).

Se a curva r(t ) não está parametrizado pelo comprimento de arco, definimos o vetor tangente como
sendo:
r′ (t )
T(t ) = ′ . (9)
∥r (t )∥

Para definir o vetor normal, basta observar que, pela regra da Cadeia,

dT dT dt 1
= · (Derivada da inversa, (s−1 )′ = ′ )
ds dt ds   s
dT 1 ds
= · ds = ∥r′ (t )∥
dt dt dt
dT 1
= · ′ . (10)
dt ∥r (t )∥

Então, a curvatura de uma curva r(t ), não necessariamente parametrizada pelo comprimento de
arco, é:
1 dT
k(t ) = ′ · . (11)
∥r (t )∥ dt
1
Se k(t ) ̸= 0 então o valor ρ (t ) = k(t )
é chamado de raio de curvatura. Para o vetor normal, vimos
em (10) que
dT 1 dT
= ′ · .
ds ∥r (t )∥ dt
Portanto,
dT dT
ds dt
N(t ) = N(s(t )) = = . (12)
∥ dT
ds ∥ ∥ dT
dt ∥

11
Definimos o vetor binormal como feito em (5), ou seja,

B(t ) = T(t ) × N(t ). (13)

Torção Se a curva b f r (t ) não está parametrizado pelo comprimento de arco, basta observar que

dB dB dt 1 dB
= · = ′ · .
ds dt ds ∥r (t )∥ dt

Logo,
1 dB(t )
τ (t ) = − ·⟨ , N(t)⟩
∥r′ (t )∥ dt

Exemplo 2.7. Considere a hélice r : [0, 2π ] → R3 , dada por

r(t ) = (3 cost, 3 sint, 4t ).

Temos que r′ (t ) = (−3 sint, 3 cost, 4) de modo que, ∥r′ (t )∥ = 5, ou seja, a hélice não está
parametrizada pelo comprimento de arco. Portanto, devemos aplicar a fórmula (9), ou seja

r′ (t )
 
3 3 4
T (t ) = ′ = − sint, cost, , t ∈ [0, 2π ].
∥r (t )∥ 5 5 5
dT
= − 53 cost, − 53 sint, 0 , ou seja,


Para calcular a curvatura, precisamos calcular a norma do vetor dt
  r
dT 3 3 9 3
∥ ∥= − cost, − sint, 0 = = .
dt 5 5 25 5

Portanto, aplicando a fórmula (11),

1 dT 3 1 3
k(t ) = · = · = , t ∈ [0, 2π ].
∥r′ (t )∥ dt 5 5 25

Para o vetor normal, temos por (12) que

dT
dt
N (t ) = = (− cost, − sint, 0) .
∥ dT
dt ∥

Para finalizar, o vetor binormal

⃗i ⃗j ⃗k  
4 4 3
B(t ) = T(t ) × N(t ) = − 53 sin (t ) 35 cos (t ) 45 = sin (t ) , − cos (t ) , .
5 5 5
− cos (t ) − sin (t ) 0

12
Observação 2.8. Com relação ao exemplo anterior, podemos aplicar as fórmulas (1), (2), (3) e (5),
se reparametrizarmos a curva pelo comprimento de arco. De fato, a função comprimento de arco
será Z t Z t
′ s
s(t ) = ∥r (τ )∥dτ = 5dt = 5t =⇒ t = .
0 0 5
Logo  s s 4 
r(s) = 3 cos , 3 sin , s , s ∈ [0, 10π ].
5 5 5
Agora, a hélice está parametrizado pelo comprimento de arco. Portanto,
  s  4
′ 3 s 3
T(s) = r (s) = − cos , sin , , s ∈ [0, 10π ].
25 5 25 5 5

Ademais,
s 
3 2
 
dT 3  s  3  s  3
k (s) = ∥ ∥ = − cos , sin ,0 = = , s ∈ [0, 10π ].
ds 25 5 25 5 25 25

Portanto,
dT  s s 
ds
N(s) = = − cos , − sin ,0
k (s) 5 5
Para finalizar,

⃗i ⃗j ⃗k   s  3
4 s 4
− 35 sin 5s 3 s 4



B(s) = T(s) × N(s) = 5 cos 5
5
= sin , − cos , .
5 5 5 5 5
− cos 5s − sin 5s


0

Exemplo 2.9. Seja r : [0, 2Rπ ] → R2 tal que

 s  s 
r(s) = R cos , R sin
R R
a reparametrização pela função comprimento de arco da circunferência de centro na origem e raio
R > 0, R é uma constante. Observemos que
 s  s 
T(s) = r′ (s) = − sin , cos
R R
e   s 
dT ′′ 1 s 1
= r (s) = r(s) = − cos , − sin .
ds R R R R
A curvatura é
1
k(s) = ∥T(s)∥ = ∥r′′ (s)∥ =
R

13
 1
ou seja a curvatura da circunferência de centro na origem e raio R é constante e igual a R.
Evidentemente que o raio de curvatura é R.

Exemplo 2.10. Consideremos a reta de equação y = mx + b. Seja r : R → R2 tal que a parametrização

pela função comprimento de arco,
 
s s
r(s) = √ ,√ m+b
1 + m2 1 + m 2
tal que  
′ 1 m
T(s) = r (s) = 2
,√
1+m 1 + m2
e portanto ∥r′ (s)∥ = 1. A curvatura será

dT
k (s) = ∥ ∥ = 0.
ds

Exemplo 2.11. Calcule a torção da curva do exemplo 2.7.

Solução: Vimos no exemplo 2.7 que

 
4 4 3
B(t ) = sint, − cost, e N(t ) = (− cost, − sint, 0) .
5 5 5

Donde,  
dB 4 4
= cost, sint, 0 .
dt 5 5
Portanto,  
1 dB 1 4 4
τ (t ) = − ′ ⟨ , N⟩ = − · − = .
∥r (t )∥ dt 5 5 25
No mesmo exemplo (Exemplo 2.7), vimos que a reparametrização da curva é
 s  s  4s 
r(s) = 3 cos , 3 sin , .
5 5 5

Vimos também que

  s  3
4 s 4  s s 
B(s) = sin , − cos , e N(s) = − cos , − sin ,0
5 5 5 5 5 5 5

14
Logo,
 s  
dB 4 s 4 s s 
τ (s) = −⟨ , N⟩ = −⟨ cos , sin , 0 , − cos , − sin ,0 ⟩
ds 25 5 25 5 5 5
4
= .
25
Ou seja, a torção não muda via reparametrização.

3 Componentes tangencial e normal da aceleração

Quando um corpo é acelerado pela gravidade, por uma combinação de motores ou qualquer outra
coisa, geralmente queremos saber quanto da aceleração atua na direção do movimento, na direção
tangencial T. Podemos descobrir isso usando a regra da cadeia para reescrever o vetor velocidade
v = r′ (t ) como
dr dr ds ds
v= = · = · T = v(t )T(t ) (14)
dt ds dt dt
e derivando ambos os lados dessas igualdades para obter a aceleração:

d2s
 
′′ dv d ds ds dT
a = r (t ) = = ·T = 2 ·T+ ·
dt dt dt dt dt dt
d2s d2s
   
ds dT ds ds ds
= ·T+ · = 2 ·T+ k (s)N Usamos a fórmula (4)
dt 2 dt ds dt dt dt dt
2  2
d s ds dv
= 2
·T+k N = T(t ) + κ (t )v2 (t )N. (15)
dt ds dt

Definição 3.1. O vetor aceleração de uma curva regular r se decompõe na forma

a = aT · T + aN · N, (16)

onde 2
d 2 s dv

ds
aT = 2 = e aN = k = kv2 (17)
dt dt dt

são as componentes escalares tangencial e normal da aceleração. Aqui usamos a notação

v(t ) = ∥r′ (t )∥ a velocidade escalar.

Observe que o vetor binormal B não aparece na equação (16). Não importa quanto o caminho
do corpo em movimento que estamos observando pareça torcer e virar no espaço, a aceleração a
sempre está no plano de T e N, ortogonal a B. A equaç ao tamb´;em nos diz exatamente quanto da
2
aceleração atua na direção tangente ao movimento ddt 2s = dv
dt e quanto atua na direção normal ao
2
movimento k(t )v (Figura ??).

15
Observe que a componente escalar normal da aceleração é a curvatura multiplicada pelo quadrado
do módulo da velocidade. Isso explica por que temos de nos segurar quando nosso carro faz uma
curva acentuada (k) grande em alta velocidade (v grande). Se dobrarmos a velocidade do carro,
sentiremos a componente normal da aceleração para a mesma curvatura quadruplicar.

Note que, por (16), temos que

a2 = ∥a∥2 = ⟨a, a⟩ = ⟨aT T + aN N, aT T + aN N⟩

= a2T ⟨T, T⟩ + 2aT · aN ⟨T, N⟩ + a2N ⟨N, N⟩ = a2T + a2N .

Ou seja, temos uma fórmula para calcular a componente normal da aceleração:

q
aN = a2 − a2T , onde a = ∥a∥. (18)

Em suma, temos o seguinte Teorema:

Teorema 3.2. Na decomposição a = aT · T + aN · N, obtemos o seguinte:

⟨a, v⟩
q
aT = ⟨a, T⟩ = , aN = ⟨a, N⟩ = ∥a∥2 − |aT |2 (19)
∥v∥
e   
⟨a, v⟩ ⟨a, v⟩ ⟨a, v⟩
aT T = v= , aN N = a − a T T = a − v, (20)
⟨v, v⟩ ∥v∥ ⟨v, v⟩
onde v(t ) = r′ (t ) e a(t ) = r′′ (t )

Demonstração. Temos que ⟨T, T⟩ = 1 e ⟨N, T⟩ = 0. Portanto,

⟨a, T⟩ = ⟨(aT T + aN N), T⟩ = aT

⟨a, N⟩ = ⟨(aT T + aN N), N⟩ = aN

r′ (t ) v
e como T(t ) = ∥r′ (t )∥
= ∥v∥ , temos que
   
⟨a, v⟩ v ⟨a, v⟩
aT T = (⟨a, T⟩)T = = v
∥v∥ ∥v∥ ⟨v, v⟩
e  
⟨a, v⟩
aN N = a − aT T = a − v.
⟨v, v⟩
Finalmente, os vetores aT T e aN N são lados de um triângulo retângulo com hipotenusa a (veja
Figura ??). Portanto, pelo Teorema de Pitágoras
q
2 2 2
∥a∥ = |aT | + |aN | ⇒ aN = ∥a∥2 = |aT |2 .

16
Teorema 3.3. Seja r : I ⊂ R → R3 uma curva regular de classe Ck , k ≥ 3. Então,

a) r′ (t ) = v(t )T(t );

b) r′′ (t ) = dv 2
dt T + κ (t )v N;
∥r′ (t )×r′′ (t )∥
c) κ (t ) = v3
;
⟨r′′′ (t ),r′ (t )×r′′ (t )⟩
d) τ (t ) = ∥r′ (t )×r′′ (t )∥3

Proof. Os itens a) e b) já estão demonstrados nas fórmulas (14) e (15). Para o item c), observe que
 
′ ′′ dv dv
r (t ) × r (t ) = (vT) × T + kv N = v T × T + kv3 T × N = kv3 B.
2
(21)
dt dt

Notando que ∥B∥ = 1, temos que

∥r′ (t ) × r′′ (t )∥
∥r′ (t ) × r′′ (t )∥ = k (t )v3 (t )∥B∥ = k (t )v3 (t ) ⇒ κ (t ) =
v3
Para o item d), note que

d2v dv dT ds d dN ds
r′′′ (t ) = T + + ( k (t ) v 2
(t )) N + k (t ) v2
(t ) . (22)
dt 2 dt ds dt dt ds dt
Sabemos que:

dT ds
= k(t )v(t )N
ds dt
dN ds
= −k(t )v(t )T + v(t )τ (t )B.
ds dt
Substituindo as equações acima em (22), ficamos com:

d2v
   
′′′ dv d
r (t ) = − k v T + kv + (kv ) N + τ (t )k(t )v3 (t )B
2 3 3
(23)
dt 2 dt dt

Agora, usando a equação (61), ficamos com:

d2v
    
′′′ ′ ′′ 2 3 dv d 3 3 3
⟨r , r (t ) × r (t )⟩ = − k v T + kv + (kv ) N + τ (t )k(t )v (t )B, k(t )v (t )B
dt 2 dt dt
= k2 (t )v6 (t )τ (t ). (24)

Por outro lado, vimos que

k(t )v3 (t ) = ∥r′ (t ) × r′′ (t )∥ (25)

17
Segue de (26) e (25) que
⟨r′′′ (t ), r′ (t ) × r′′ (t )⟩
τ (t ) =
∥r′ (t ) × r′′ (t )∥2

Teorema 3.4. Seja r : I ⊂ R → R3 uma curva de classe C2 . Então,

dT
a) N (t ) = dt
;
∥ dT
dt ∥

r′ (t )×r′′ (t )
b) B(t ) = ∥r′ (t )×r′′ (t )∥

Proof. De fato, a) temos que T ′ (t ) = dT

dt = dT
ds · ds ′
dt = κvN e ∥T (t )∥ = κv. Logo

dT
dt
N(t ) = dT
.
∥ dt ∥

Para o item b), vimos na equação (61) que r′ (t ) × r′′ (t ) = κv3 B e ∥r′ (t ) × r′′ (t )∥ = kv3 , daí

r′ (t ) × r′′ (t )
B(t ) = .
∥r′ (t ) × r′′ (t )∥

Exemplo 3.5. Determinar a curvatura da parábola y = ax2 + bx + c (a ̸= 0) e estudar o modo como

varia a curvatura. Consideremos a parametrização da parábola, r : R → R2 definida por

r(t ) = (t, at 2 + bt + c).

Temos que r′ (t ) = (1, 2at + b) e r′′ (t ) = (0, 2a). Deste modo

∥r′ (t ) × r′′ (t )∥ = ∥(1, 2at + b, 0) × (0, 2a, 0)∥ = ∥(0, 0, 2a)∥ = 2|a|.
√
Como v(t ) = ∥r′ (t )∥ = ∥(1, 2at + b, 0)∥ =
p
1 + (2at + b)2 = 1 + b2 + 4abt + 4a2t 2 . Portanto,

2|a|
k(t ) = .
(1 + b2 + 4abt + 4a2t 2 )3/2

Note que da função k facilmente se verifica que a curvatura não se anula. É máxima para t = 0, isto
é na origem a curvatura é máxima e vale (1+2|a|
b2 )3/2
. A curvatura tende para zero quando t → ±∞.
Geometricamente isto significa que a parábola se assemelha a uma reta quando t → ±∞.

Exemplo 3.6. Vamos calcular o triedro de Frenet, a curvatura da curva r(t ) = (sint,t 2 , et ), t ∈ R
no ponto r(0) = (0, 0, 1).

18
Temos que r′ (t ) = (cost, 2t, et ). Logo,

r′ (t ) (cost, 2t, et )
T(t ) = =
∥r′ (t )∥ ∥(cost, 2t, et )∥
(cost, 2t, et )
= √
cos2 t + 4t 2 + e2t

Então, no ponto t = 0 (ou seja, r(0) = (0, 0, 1)) temos,

 
1 1
T(0) = √ , 0, √
2 2
1
A fórmula da curvatura k(t ) = ∥ dT ∥,
∥r′ (t )∥ dt
não é viável nesse caso específico, pois a expressão para
dT
dt é bastante complicada. Mas, pelo Teorema anterior

∥r′ (t ) × r′′ (t )∥ ∥(cost, 2t, et ) × (− sint, 2, et )∥

k(t ) = = .
∥r′ (t )∥ ∥(cost, 2t, et )∥3

Então, a curvatura no ponto (0, 0, 1) é:

∥(1, 0, 1) × (0, 2, 1)∥ 3

k (0) = 3
= √ .
∥(1, 0, 1)∥ 2 2
dT
Para o vetor normal temos N(t ) = dt
. Novamente, essa fórmula não é muito boa para nosso
∥ dT
dt ∥
exemplo. Mas, podemos calcular B(t ) antes de calcular N por

r′ (0) × r′′ (0)

B(0) = ′
∥r (0) × r′′ (0)∥

e depois encontrar N fazendo N = B × T. Ora,

 
(1, 0, 1) × (0, 2, 1) 2 1 2
B(0) = = − ,− , .
∥(1, 0, 1) × (0, 2, 1)∥ 3 3 3

Para finalizar,
     
2 1 2 1 1 1 4 1
N(0) = B(0) × T(0) = − , − , × √ , 0, √ = − √ , √ , √ .
3 3 3 2 2 3 2 3 2 3 2

Exemplo 3.7. Dada a curva

r(t ) = t 3 , 6t, 3t 2

vamos determinar o Triedro de Frenet e sua curvatura.

19
Inicialmente, temos
r′ (t ) = (3t 2 , 6, 6t ) e r′′ (t ) = (6t, 0, 6).
√
Como v(t ) = ∥r′ (t )∥ = t 4 + 4t 2 + 4 = (t 2 + 2)2 = t 2 + 2 > 0, temos que r é uma curva regular.
p

Porém, não é parametrizada pelo comprimento de arco. Portanto

r′ (t ) (3t 2 , 6, 6t )
T(t ) = =
∥r′ (t )∥ t2 + 2
 2 
t 2 2t
= , ,
t2 + 2 t2 + 2 t2 + 2

Antes de encontrar o vetor normal, pelo Teorema ??-(d), podemos encontrar o vetor binormal antes.
De fato,
⃗i ⃗j ⃗k
′ ′′
r (t ) × r (t ) = 3t 2 6 6t = 18(2,t 2 , −2t ).
6t 0 6
Logo, p
∥r′ (t ) × r′′ (t )∥ = 18 t 4 + 4t 2 + 4 = 18(t 2 + 2).
Com isso, temos
r′ (t ) × r′′ (t ) t2
 
2 −2t
B(t ) = ′ = , , .
∥r (t ) × r′′ (t )∥ t2 + 2 t2 + 2 t2 + 2
Por fim,

⃗i ⃗j ⃗k
−2t 2 − t 2
 
1 2t
N(t ) = B(t ) × T(t ) = 2 2 t 2 −2t = , , .
(t + 2)2 t2 + 2 t2 + 2 t2 + 2
t 2 2 2t

Para finalizar, a curvatura pode ser obtida pela fórmula

∥r′ (t ) × r′′ (t )∥ 2 1
k(t ) = ′
= · 2
∥r (t )∥ 3 (t + 2)2

Equações de Frenet para curvas regulares quaisquer. Se a curva r : [a, b] → R3 uma curva
regular (não necessariamente parametrizada pelo comprimento de arco). Então as fórmulas de
Frenet ficam:
dT
a) dt = k(t )v(t )T(t );
dN
b) dt = v(t ) · [−k(t )T(t ) + τ (t ) · B(t )];
dB
c) dt = −τ (t )v(t )N(s).
Exemplo 3.8. Vejamos então uma excelente aplicação das equações de Frenet. Seja fl : [0, ℓ] → R3

20
uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco e suponha ainda que k(s) ̸= 0, ∀ s ∈ [0, ℓ].
Suponha ainda que todas as retas normais a fl passa por um ponto p ∈ R3 não pertencente a fl.
Então fl é um arco de círculo.

De fato, Vejamos, na figura ??, que podemos escrever a seguinte equação vetorial:

γ (s) − p = λ (s)n(s) (26)

onde λ : [0, ℓ] → R é uma função derivável, uma vez que

λ (s) = ⟨γ (s) − p, n(s)⟩.

Segue de (26) que

dn
T(s) = λ ′ (s)n(s) + λ (s) .
ds
dn
Por outro lado, pela equação de Frenet, ds = −k(s)T(s) + τ (s)B(s). Logo,

(1 + k(s))T(s) − λ ′ (s)N(s) − λ (s)τ (s)B(s) = 0.

Como β = {T, N, B} é, para todo s, uma base de R3 , segue que



 λ = − k(1s)
λ ′ (s) = 0

 λ (s) · τ (s) = 0

A segunda equação acima mostra que λ (s) = C (constante). Tal constante é não nula, pois caso
contrário, λ (s) = p, contrariando a hipótese de p ̸∈ γ. Denotando λ (s) = −r, temos que τ = 0
e k(s) = 1r . Portanto, γ está contida num círculo de raio |r|. Uma outra forma de ver que γ está
contida num círculo é ver que

∥γ (s) − p∥ = |λ (s)| · ∥N(s)∥ = |r|.

3.1 Círculo Osculador e Evoluta

Seja r = r(t ) = (x(t ), y(t ), m) uma curva regular de classe Ck , onde m é uma constante qualquer.
Então, a curvatura é dada por:

|x′ (t )y′′ (t ) − y′ (t )x′′ (t )|

κ= .
((x′ (t ))2 + (y′ (t ))2 )3/2

Para m = 0, a curva está contida no plano xy e a forma da curvatura é a mesma.

Sendo assim, seja r : I ⊂ R → R2 uma curva regular de classe Ck , k ≥ 3. Então a curvatura em

21
qualquer ponto t ∈ I é dada por

|x′ (t )y′′ (t ) − y′ (t )x′′ (t )| 1

κ= e ρ= .
v3 κ

⃗ perpendicular a r de tal modo que ∥OP∥

Seja T a tangente à curva r num ponto P e o vetor OP ⃗ = ρ,
onde ρ é o raio de curvatura da curva r. Seja Q um ponto que se encontra dentro da concavidade
da curva e sobre a reta normal à curva passando pelo ponto P. O ponto Q é chamado centro de
curvatura da curva r e ∥X − Q∥ = ρ define o círculo osculador à curva r no ponto P.

Equação do círculo osculador: Seja Q(α, β ) o centro de curvatura da curva r num ponto
P(x, y) ∈ r. Então
(x − α )2 + (y − β )2 = ρ 2 (27)
é a equação do círculo osculador. Dado um ponto r(t0 ) = (x0 , y0 ), a equação da reta

s : (x, y) = (x0 , y0 ) + t (−y′ (t0 ), x′ (t0 ))

é normal à curva r passando pelo ponto (x0 , y0 ). No que segue, iremos denotar por:

ẋ0 = x′ (t0 ), ẏ0 = y′ (t0 ), ẍ0 = x′′ (t0 ), ÿ0 = y′′ (t0 ).

Suponhamos que o centro de curvatura seja Q(α, β ). Então


α − x0 = −t ẏ0
β − y0 = t ẋ0

Eliminando o valor de t, obtemos

 
α − x0 β − y0
=− .
ẏ0 ẋ0

Logo, temos a relação

ẏ0
α − x0 = − ( β − y0 ) . (28)
ẋ0
Substituindo (28) em (27), obtemos
"  #
ẏ0 2 ẋ2 (ẋ02 + ẏ20 )3
+ 1 (β − y0 )2 = ρ 2 =⇒ (β − y0 )2 = 2 0 2 ·
ẋ0 ẋ0 + ẏ0 (ẍ0 ẏ0 − ẋ0 ÿ0 )2

Ou seja,
ẋ02 + ẏ20
β − y0 = ±ẋ0 ·
|ẍ0 ẏ0 − ẋ0 ÿ0 |

22
Então a fórmula para as coordenadas do centro de curvatura da curva r será:
 2 2
 α = x0 ∓ ẏ0 · ẋ0 +ẏ0
(ẋ0 ÿ0 −ẍ0 ẏ0 )
(⋆) 2 2
 β = y0 ± ẋ0 · ẋ0 +ẏ0
(ẋ0 ÿ0 −ẍ0 ẏ0 )

De acordo com a concavidade da curva, escolhemos o sinal adequado.

Pela fórmula (⋆), as coordenadas do centro de curvatura da curva y = f (x) serão:

2
α = x − ẏ · 1+ÿẏ
(
(⋆⋆) 2
β = y + 1+ÿẏ

Exemplo 3.9. Determine a equação do círculo osculador da parábola y = x2 no ponto x = 1/2.

Solução: Sabemos que a curvatura de um gráfico y = f (x) é dada por:

| f ′′ (x)| 2
κ (x ) = ′ 2 3/2
= .
(1 + [ f (x)] ) (1 + 4x2 )3/2
√
Portanto, para x = 1/2, κ (1/2) = √1 . Então, o raio de curvatura é ρ = 2. Fazendo x(t ) = t e
2
y(t ) = t 2 , então r(t ) = (t,t 2 ) e para t = 1/2:

ẋ = 1, ẍ = 0, ẏ = 1, ÿ = 2.
(−1,1
√ )
Então r′ (1/2) = (1, 1). O vetor ⃗N = 2
é ortogonal ao vetor tangente. A reta normal é
   
1 1 −1 1
s(t ) = , +t · √ , √
2 4 2 2

√
Para determinar o centro Q, caminhamos a distância ρ = 2 na direção normal:
√ −1 1
 
Q = r(1/2) ± ρ⃗N = (1/2, 1/4) ± 2 √ , √
2 2

• Escolhendo o sinal positivo (para dentro da concavidade): Q = (−1/2, 5/4).

• Então, a equação procurada é

1 2 5 2
   
x+ + y− =2
2 4

Definição 3.10. O conjunto de todos os centros de curvatura de uma curva r(t ) regular de classe C2

23
determina uma outra curva chamada evoluta de r.

Exemplo 3.11. Determine a evoluta da parábola y = x2 .

Solução: A curva r(x) = (x, x2 ) é de classe C∞ . Utilizando as fórmulas (⋆⋆) para y = x2 , temos
ẏ = 2x e ÿ = 2.

Logo, as coordenadas (α, β ) da evoluta são:

1 + (2x)2
α = x − (2x) · = x − x(1 + 4x2 ) = −4x3
2
1 + (2x)2 1 1
β = x2 + = x2 + + 2x2 = + 3x2 .
2 2 2
√
Isolando x em α: x = − 3 α/4. Substituindo em β , obtemos a equação cartesiana da evoluta:
 2 1/3 r
1 α 1 3 3 α2
β = +3 = + .
2 16 2 2 2

4 Apêndice: Leis de Kepler

Desde a antiguidade o homem indaga-se sobre os mistẽrios do Universo e de como os planetas e o
sistema se comportam em relação uns aos outros. As Leis de Kepler são um marco na Gravitação
descrevendo com a precisão matemática o comportamento de tais objetos celestiais. Embora
enunciadas por Kepler, o mesmo não conseguiu mostrar que tais Leis seriam verdadeiras. Tal feito
foi alcançado por Sir Isaac Newton, um dos maiores gênios de todos os tempos, com o auxílio de
sua segunda Lei do Movimento e de sua outra Lei intitulada de Lei Universal da Gravitação. Não se
pode esquecer que as Leis de Kepler são amplamente fundamentadas nas observações do astrônomo
dinamarquês Tycho Brahe, o qual era seguidor das teorias de Nicolau Copérnico.

As três leis que Kepler enunciou em seus trabalhos foram as seguintes:

1. Primeira Lei. Cada planeta se move em uma órbita elíptica, tendo o Sol em um dos seus
focos.

2. Segunda Lei. O raio vetor ligando o Sol a um dado planeta varre áreais iguais em tempos
iguais.

3. Terceira Lei. A razão entre o quadrado do perído de um planeta e o cubo do semi-eixo maior
de sua órbita é a mesma para todos os planetas.

Nosso objetivo é demonstrar as três leis de Kepler e aplicar esse conhecimento. Para isso iremos
enunciar algumas Leis que Newton enunciou e demonstrou através de sua Mecânica.
Primeira Lei de Newton. Se nenhuma força resultante atua sobre um corpo, sua velocidade não
pode mudar, ou seja, o corpo não pode sofrer uma aceleração.

24
Em termos matemáticos,
⃗Fres = 0.

Agora, quando um corpo sofre uma mudança de velocidade, ou seja, ⃗Fres ̸= 0, então este corpo está
submetido a uma aceleração.
Segunda Lei de Newton. A força resultante que age sobre um corpo é igual ao produto da massa
do corpo pela sua aceleração.

Em termos matemáticos,
⃗Fres = m⃗a

e em módulo
F = ma.

Newton propôs uma lei para a força gravitacional.

Lei da Gravitação Universal. Toda paetíaula do universo atrai todas as outras partíaulas com uma
força gravitacional cujo módulo é dado por
m1 m2
F =G ,
r2
onde m1 e m2 são as massas das partículas, r é a distância entre elas e G é uma constante, conhecida
como constante gravitacional, cujo valor é

G = 6, 67 × 10−1 N · m2 /kg2 = 6, 67 × 10−1 m3 /kg · s2 .

4.1 Noções Preliminares

Consideremos um planeta P de massa m deslocando-se em sua órbita ao redor do Sol. Representaremos
por X(t ) = (x(t ), y(t ), z(t )) a órbita (trajetória) de P, isto é, para cada instante t, X(t ) é um vetor
de R3 , o qual doravante será chamado de raio vetor, que determina as coordenadas cartesianas de
P. Assumiremos que a órbita de P é suficientemente suave ao ponto de podermos calcular as
derivadas primeira e segunda de X.

A origem do nosso sistema tridimensional será o Sol, como mostra a Figura 8.

Seja F a força que rege o movimento de P, então pela segunda Lei de Newton, temos

F = mẌ (29)

onde Ẋ = dXdt representa a derivada com respeito a t (tempo) e m é a massa do planeta P. Entretanto,
tal força é oriunda do campo gravitacional gerado pela presença do Sol e, portanto, tal força é dada
pela Lei Universal da Gravitação, que afirma que a mesma deve ser diretamente proporcional ao
produto das massas do planeta e do Sol e inversamente proporcional ao quadrado da distância entre

25
 Figure 6: Órbita do planeta

os mesmos, possuindo ainda a direção do raio vetor que os une, o que matematicamente é expresso
por
mMG X
F=− 2 · (30)
r r
onde r = ∥X∥, M é a massa do Sol e G é a constante de proporcionalidade que é conhecida como
constante universal da gravitação. O sinal negativo é devido à força gravitacional ser de atração,
portanto contrária à orientação do raio vetor X. Usando as equações (29) e (30) tem-se

MG
Ẍ = − X. (31)
r3

4.2 Momento Angular

A definição a seguir será de grande valia.

Definição 4.1. O momento angular Y, associado ao planeta P, é dado pela curva

Y := X × Ẋ. (32)

Note que o momento angular é, em cada t, ortogonal ao raio vetor (vetor posição) e ao vetor

26
 Figure 7: Momento angular

velocidade de P dado por Ẋ. Em virtude da equação (31) temos que:

Proposition 4.2. A órbita do planeta P é uma curva plana.

Proof. Para provarmos tal resultado é suficiente provarmos que o momento angular de P é
constante, pois assim sendo a órbita estará no plano de R3 contendo a origem, que é ortogonal a Y.
Com efeito, calculando a derivada do momento angular Y, temos
 
MG
Ẏ = Ẋ × Ẋ + X × Ẍ = − 3 · X × X = 0, (33)
r

onde usamos a Equação (31) e que X × X = 0. Daí segue que Y(t ) = cte. Assumiremos que tal
constante é não nula, uma vez que, caso Y(t ) = ⃗0, teríamos um movimento retilíneo, o que não
condiz com a realidade orbital.

Sendo Y(t ) = ⃗κ ̸= ⃗0, temos que k1 x(t ) + k2 y(t ) + k3 z(t ) = 0, ou seja, X = (x(t ), y(t ), z(t ))
representa um plano que contém a origem e é perpendicular ao vetor constante ⃗κ ̸= ⃗0. Portanto, a
órbita é plana.

27
5 A órbita em coordenadas polares
Vimos na seção anterior que a órbita de X é planar e, portanto, não há perda de generalidade em
considerarmos tal plano como sendo o plano z = 0. Assim, a órbita de P assumirá a forma

X(t ) = (x(t ), y(t ), 0), (34)

e ainda Y(t ) = (0, 0, x(t )ẏ(t ) − ẋ(t )y(t )). Representando apenas por κ a única coordenada não
nula de Y, temos que x(t )ẏ(t ) − ẋ(t )y(t ) = κ (constante).

Figure 8: Trajetória em coordenadas polares

Usaremos coordenadas polares para representar a trajetória:

r (t ) = ∥X(t )∥, x(t ) = r (t ) cos θ (t ) e y(t ) = r (t ) sin θ (t ) (35)

Considere agora a área A(t ), da região sob a órbita X de t0 a t. Escrevendo r = r (θ ), a área A(t ) é
expressa por:
1 t 2
Z
A(t ) = r (θ (t ))θ̇ (t )dt. (36)
2 t0

Definição 5.1. A velocidade areolar associada ao planeta P é definida por Ȧ(t ), ou seja, a taxa de

28
variação da área descrita pelo raio vetor em relação ao tempo.

Proposition 5.2. A velocidade areolar do planeta P é constante.

Proof. Com base em (35) temos que

ẋ = ṙ cos θ − rθ̇ sin θ , ẏ = ṙ sin θ + rθ̇ cos θ (37)

e portanto
xÿ − ẏx = r2 θ̇ = κ. (38)
Aplicando o Teorema Fundamental do Cálculo a (36)

1 1
Ȧ(t ) = r2 (θ (t ))θ̇ = κ. (39)
2 2

Lei 1 (Segunda Lei de Kepler). O raio vetor ligando o Sol a um dado planeta varre áreas iguais em
tempos iguais.

Proof. Usando (39) temos que

1
A(t ) = κ · t + A(0). (40)
2
Considere dois intervalos de tempo iguais, digamos (t1 ,t2 ) e (t3 ,t4 ), onde t2 − t1 = t4 − t3 . Assim, a
área percorrida no intervalo de tempo (t1 ,t2 ) é A(t2 ) − A(t1 ) e ainda

1 1
A(t2 ) − A(t1 ) = κ · (t2 − t1 ) = κ · (t4 − t3 ) = A(t4 ) − A(t3 ), (41)
2 2
onde A(t4 ) − A(t3 ) é a área percorrida pelo raio vetor no intervalo de tempo (t3 ,t4 ). Desta forma,
fica provada a Segunda Lei de Kepler.

5.1 A Primeira Lei de Kepler

Provaremos neste capítulo a Primeira Lei de Kepler com o auxílio da fórmula de Binet.

5.1.1 A fórmula de Binet

Com base nas expressões (37) temos

ẍ = r̈ cos θ − 2ṙθ̇ sin θ − rθ̇ 2 cos θ − rθ̈ sin θ (42)

2
ÿ = r̈ sin θ + 2ṙθ̇ cos θ − rθ̇ sin θ + rθ̈ cos θ (43)

29
Usando a equação (31), obtemos

MG
r̈ cos θ − 2ṙθ̇ sin θ − rθ̇ 2 cos θ − rθ̈ sin θ = − cos θ (44)
r2
MG
r̈ sin θ + 2ṙθ̇ cos θ − rθ̇ 2 sin θ + rθ̈ cos θ = − 2 sin θ , (45)
r
Daí fazendo cos θ · (44) + sin θ · (45) temos

MG
r̈ − r · θ̇ 2 = − (46)
r2

e usando que r2 θ̇ = κ obtemos

r̈ 1 MG
− + = 2. (47)
θ̇ κ r κ
Fazendo ainda − sin θ · (44) + cos θ · (45), temos

2ṙθ̇ + rθ̈ = 0 (48)

que é equivalente à equação r2 θ̇ = κ, uma vez que

d 2

r θ̇ = 2rṙθ̇ + r2 θ̈ = r (2ṙθ̇ + rθ̈ ).
dt
Devido a tal fato, tal equação não será levada em consideração daqui em diante.

Observação 5.3. Note que o par de equações

MG
r̈ − r · θ̇ 2 = − , r2 θ̇ = κ (49)
r2
são equivalentes à equação que rege o movimento, dada por

MG
Ẍ = − X.
r3

Observação 5.4. Observe que, devido a (38), a função θ̇ (t ) ̸= 0, ∀t, tem-se que tal função possui
uma função inversa, a saber t = t (θ ). Assim podemos entender r como uma função de θ , da forma
r (θ ) = r (t (θ )). Temos ainda que
dt (θ ) 1
= . (50)
dθ θ̇ (t (θ ))

Proposition 5.5 (Fórmula de Binet). A função r = r (θ ) satisfaz a equação diferencial

d2
 
1 1 MG
+ = 2. (51)
dθ 2 r r κ

30
Proof. Utilizando a regra da cadeia temos

dr dt ṙ d ṙ dt r̈
= ṙ · = e = r̈ · = (52)
dθ dθ θ̇ dθ dθ θ̇
onde usamos (50). Daí segue que
 
d 1 dr ṙ ṙ
= −r−2 · =− 2 =− . (53)
dθ r dθ r θ̇ κ

Na última igualdade usamos (38). Derivando mais uma vez temos

d2
    
1 d d 1 1 d ṙ r̈
= =− · =− , (54)
dθ 2 r dθ dθ r κ dθ κ θ̇

onde na última igualdade usamos (52). Substituindo a última equação em (47) obtemos o resultado
desejado.

5.1.2 Cônicas em Coordenadas Polares

A fórmula de Binet, vista na seção anterior, é de fato muito útil devido à equação (51) ser uma
equação linear de segunda ordem relativamente fácil de ser resolvida, uma vez que a mesma é uma
equação do tipo oscilador harmônico. É um fato bastante simples de ver que uma solução geral da
equação (51) é da forma
1 MG
= α · cos θ + β · sin θ + 2 (55)
r κ
onde α e β são constantes dependendo dos dados iniciais. Vamos supor, sem perda de generalidade,
que θ (0) = 0, isto é, que no instante t = 0 o planeta P situava-se sobre o eixo dos x a uma distância
r (0) = r0 do Sol. A equação (55) pode ser escrita na forma
   
1 1 MG d 1 MG
= − 2 · cos θ + · sin θ + 2
r r κ dθ θ =0 r κ
 0 
1 MG ṙ0 MG
= − 2 · cos θ − · sin θ + 2 , (56)
r0 κ κ κ

onde ṙ0 = ṙ (0). Fazendo mais uma simplificação na equação (56) temos

1 MG
= λ · cos(θ − ω ) + 2 , (57)
r κ

onde λ 2 = (1/r0 − MG/κ 2 )2 + (ṙ0 /κ )2 e portanto tal equação assume a forma

κ2
MG
r= 2 (58)
1 + λMG
κ
· cos(θ − ω )

31
 λ κ2
Representando e = MG e d = λ −1 , afirmamos que a equação

d ·e
r= (59)
1 + e · cos(θ − ω )
 2 
e d
é uma elipse com excentricidade e e centro no ponto − 1−e 2 , 0 .

Observação 5.6. Não há mudança nenhuma, em termos geométricos, ao tomarmos coordenadas

polares na forma
x = r · cos(θ − ω ) e y = r · sin(θ − ω ), (60)
uma vez que a única mudança é que agora estamos considerando o ângulo que o raio vetor faz com
a reta θ = ω e antes considerávamos o ângulo entre o vetor e a reta θ = 0.

Observação 5.7. É natural assumirmos que e < 1 uma vez que r0 , M e G devem ser números
consideravelmente grandes e κ não deve ser uma constante muito grande por representar uma
velocidade (areolar) de um planeta.

Vejamos então que a equação (59) é uma elipse. Temos que

r + e · r cos(θ − ω ) = d · e

elevando ambos os lados ao quadrado e usando (60), segue que

2
e2 d y2 e2 d 2

2 2 2 2
x + y = e (d − x) =⇒ x + + = .
1 − e2 1 − e2 ( 1 − e2 ) 2

Denotando por
e2 d e2 d 2 e2 d 2
c= , a2 = e b2 = , (61)
1 − e2 ( 1 − e2 ) 2 1 − e2
obtemos a equação
(x + c)2 y2
+ 2 =1
a2 b
que é uma equação da Elipse. Note que estamos assumindo que e < 1 e portanto c > 0 e ainda
a > b. Logo tal elipse possui seu eixo maior sobre o eixo x (veja figura ??). Com isso, acabamos de
provar o seguinte resultado:

Lei 2. (Primeira Lei de Kepler). Cada planeta se move em órbita elíptica, tendo o Sol em um dos
focos.

Interpretação Geométrica da Segunda Lei de Kepler. Agora que sabemos como é a forma
geométrica da órbita do planeta P, vejamos na figura ?? uma interpretação geométrica para a
Segunda Lei de Kepler. Na figura ?? acima, os intervalos de tempo são iguais, isto é, t2 −t1 = t4 −t3
e, portanto, a Segunda Lei afirma que as áreas hachuradas acima são iguais.

32
Observação 5.8. Este resultado é impressionante! Na antiguidade, além de os povos acharem que as
órbitas eram circulares, achava-se ainda que a velocidade em que os planetas se deslocavam sobre
suas órbitas era constante. Mas a Segunda Lei mostra que tal velocidade não é constante, mas sim a
velocidade da área varrida pelo raio vetor; em particular, quando o planeta encontra-se mais perto
do Sol, sua velocidade é maior do que quando o mesmo está distante do Sol.

6 Exercícios
P ROBLEMA #1:

Dada a curva α (t ) = (cos(4t ), sen(4t ), 3t ), determine:

(a) O vetor velocidade;

(b) O vator aceleração;

(c) A velocidade escalar;

(d) O Triedro de Frenet (T , N, B);

(e) A curvatura e a torção.

P ROBLEMA #2:

Dada a curva α (t ) = (cos(4t ), sen(4t ), 3t ), determine:

(a) O vetor velocidade;

(b) O vator aceleração;

(c) A velocidade escalar;

(d) O Triedro de Frenet (T , N, B);

(e) A curvatura e a torção.

P ROBLEMA #3:

Determine a reparametrização da curva α (t ) = (cos(5t ), sen(5t ), 12t ) pelo comprimento de

arco.

P ROBLEMA #4:

Dada a curva      
12s 12s 5s
α (s) = cos , sen , ,
13 13 13

33
determine

(a) O vetor velocidade;

(b) O vator aceleração;

(c) A velocidade escalar;

(d) O Triedro de Frenet (T , N, B);

(e) A curvatura e a torção.

P ROBLEMA #5:

Uma partícula se move sobre uma curva α : I ⊂ R → R2 de modo que o comprimento do vetor
posição é uma constante a > 0. Mostre que:

(a) O vetor velocidade da partícula é ortogonal ao vetor posição;

(b) O vetor aceleração e o vetor posição da partícula tem a mesma direção e sentidos opostos;

(c) O raio de curvatura ρ = a.

P ROBLEMA #6:

Seja α : I → R3 uma curva com velocidade ortogonal ao vetor aceleração. Mostre que a
velocidade escalar de α é constante e que a curvatura será

∥α ′′ (t )∥
k= .
v2 (t )

P ROBLEMA #7:

Seja α (t ) = (x(t ), y(t )) uma curva regular de classe Ck , k ≥ 2. Prove que sua curvatura é dada
por
|x′′ (t )y′ (t ) − x′ (t )y′′ (t )|
κ (t ) = .
[(x′ (t ))2 + (y′ (t ))2 ]3/2
Usando a fórmula acima, calcule a curvatura das seguintes curvas:

(a) α (t ) = (2t,t 2 );
√
(b) α (t ) = ( t, 2t );

34
 (c) α (t ) = (3t + 2, 7 − 4t );

(d) α (t ) = (acos(t ), asen(t )), a > 0.

P ROBLEMA #8:

Calcule os planos oscilante, normal e retificado de

α (t ) = (t 2 ,t 2 − 3t, 4t )

no ponto t = 1.

P ROBLEMA #9:

P ROBLEMA #10:

Dada a curva
α (t ) = (t, lnt ),
determine os vetores T (1) e N (1). Determine a curvatura κ e o círculo osculante de α (1).

P ROBLEMA #11:

Dada a curva α (t ) = (t 2 /2,t ). Determine:

(a) O esboço da curva α;

(b) (T , N );

(c) κ e ρ;

(d) O círculo osculante a α no ponto α (1) = (1/2, 1).

P ROBLEMA #12:

A aceleração de um ponto móvel é sempre zero. Mostre que o ponto se move sobre uma reta.

P ROBLEMA #13:

Seja α (t ) = (x(t ), y(t )) uma curva regular C2 . Mostre que se a curvatura é constante e positiva,
então α está sobre uma circunferência. Reciprocamente, se α está contido numa circunferência,
então sua curvatura é constante.

35
P ROBLEMA #14:

Calcule a torção τ da curva

t 12 t 2 t3 t2 t4
 
α (t ) = − + t + 2, + t + 1, −
12 2 6 2 4

no ponto t = 0.

P ROBLEMA #15:

Um ponto se move sobre uma curva α (t ) = (x(t ), y(t ), z(t )) do ponto α (0) = (2, 1, −1).
Sabendo-se que a velocidade α ′ (0) = (2, 1, −4) e a aceleração α ′′ (t ) = (2, −1, 2t ), determine
o vetor posição em α (2).

P ROBLEMA #16:

Dada a curva α (t ) = (t 2 ,t 3 /3, 2t ). Determine:

(a) O triedro de Frenet (T , N, B);

(b) A curvatura e a torção;

(c) Os planos: osculador, normal e retificado em α (2).

P ROBLEMA #17:

Seja α : I ⊂ R → R3 uma curva regular de classe C2 . Mostre que a curvatura κ = 0 se, e

somente se, α é a equação de uma reta.

P ROBLEMA #18:

Seja α : I ⊂ R → R3 uma curva regular C3 . Prove que as seguintes condições são equivalentes:

(a) A torção τ = 0;

(b) O vetor Bi-normal B é constante;

(c) A curva α está contida num plano.

36
P ROBLEMA #19:

Seja α : I ⊂ R → R3 uma curva regular de classe C2 de curvatura constante e torção τ = 0.

Mostre que α repousa sobre uma circunferência.

P ROBLEMA #20:

Prove que a aplicação α (t ) = (1 + cos(t ), sen(t ), 2sen(t/2)), t ∈ (−∞, +∞), é uma curva
regular cujo traço etá contido na interseção do cilindro C = {(x, y, z) ∈ R3 : (x − 1)2 + y2 = 1}
e da esfera S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y2 + z2 = 4}.

P ROBLEMA #21:

Calcule o triedro de Frenet da curva regular em R3 cujo traço coincide com a interseção do
cilindro C = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y2 = 1} e o plano x + 2y + z = 1.

P ROBLEMA #22:

a) Verifique que a curva α : (−∞, +∞) → R3 dada por

1 + t 1 − t2
 
α (t ) = t, ,
t t

é uma curva plana.

b) Verifique que toda curva regular de R3 , cujas funções coordenadas são polinômios de
grau menor ou igual a dois, é uma curva plana.

P ROBLEMA #23:

Calcule a curvatura da curva α : (−1, 1) → R3

!
(1 + t )3/2 (1 − t )3/2 t
α (t ) = , ,√ .
3 3 2

O que ocorre quando limt→1− k(t ) e limt→−1+ k(t )?

P ROBLEMA #24:

37
Calcule a curvatura e a torção das seguintes curvas:

α (t ) = (cos(t ), sen(t ), et ) e β (t ) = (t, cosh(t ), senh(t )).

P ROBLEMA #25:

Seja α (t ) uma curva regular onde t é um parâmetro qualquer.

a) Verifique que α ′′ (t ) é paralelo ao plano osculado de α em t.

b) Prove que o plano osculado de α em t = t0 é dado pelos pontos P ∈ R3 tal que

⟨P − α (t0 ), α ′ (t0 ) × α ′′ (t0 )⟩ = 0.

c) Obtenha o plano osculador da curva

α (t ) = (3t − t 3 , 3t 2 , 3t + t 3 )

em t0 = 1.

P ROBLEMA #26:

Verifique que os planos normais da curva

α (t ) = (asen2 (t ), asen(t )cos(t ), acos(t )), t ∈ R,

passam todos pela origem (0, 0, 0).

P ROBLEMA #27:

Seja α uma curva regular. Mostre que o traço de α está contido em uma circunferência de raio
R > 0 se, e só se, a torção τ ≡ 0 e a curvatura k(s) = R1 .

P ROBLEMA #28:

Uma curva regular α : I → R3 é uma hélice se existe um vetor unitário ⃗v que forma um ângulo
⟨α ′ (t ),v⟩
constante com α ′ (t ), ∀t ∈ I, isto é, ∥α ′ (t )∥ é constante.

a) Prove que a curva α (t ) = (et cos(t ), et sen(t ), et ), t ∈ I é uma hélice.

38
 k (s)
b) Prove que α é uma hélice se, e só se, τ (s)
é constante.

c) Prove que a curva α (t ) = (at, bt 2 , ct 3 ), t ∈ R é uma hélice se, e só se, 3ac = ±2b2 .

G LEYDSON C. R ICARTE
Universidade Federal Ceará
Department of Mathematics
Fortaleza, CE-Brazil 60455-760
ricarte@[Link]

39